CN109367501A - 自动驾驶系统、车辆控制方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种自动驾驶系统、车辆控制方法及装置，自动驾驶系统包括主监控设备、辅监控设备、至少一个待检测设备和每个待检测设备对应的备用设备；主监控设备和辅监控设备分别与每个待检测设备以及每个待检测设备对应的备用设备连接；主监控设备和辅监控设备连接。基于上述系统的控制方法，通过主监控设备确定第一待检测设备的检测结果，若检测结果指示第一待检测设备存在异常，则控制车辆切换至第一待检测设备的备用设备运行。上述系统及控制方法，确保了车辆上设备存在异常时及时切换到设备的备用设备，大大降低了系统因设备故障引发安全事故的发生率。

Description

自动驾驶系统、车辆控制方法及装置
技术领域
本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶系统、车辆控制方法及装置。
背景技术
自动驾驶汽车能够改善道路安全并提供给人们新的移动出行方式，使得人们的生活更加便利。不论是上下班通勤、远程自驾游，还是订单派送，全自动驾驶车辆都有着巨大的潜能。
自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车，主要依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同工作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。自动驾驶汽车的安全性以及自动驾驶汽车的控制效率是自动驾驶汽车最为关键的指标。
目前自动驾驶系统在迭代研发中存在各种各样的故障、不稳定现象，这些车辆潜在的故障风险将直接导致车辆行为的异常，甚至是碰撞损毁，这对于车上调试人员及设备财产带来极大的安全隐患。
发明内容
本发明提供的自动驾驶系统、车辆控制方法及装置，确保了车辆上设备存在异常时及时切换到设备的备用设备，大大降低了系统因设备故障引发安全事故的发生率。
本发明第一方面提供一种自动驾驶系统，包括：主监控设备、辅监控设备、至少一个待检测设备和每个待检测设备对应的备用设备；
所述主监控设备和所述辅监控设备分别与每个待检测设备连接，所述主监控设备和所述辅监控设备分别与每个待检测设备对应的备用设备连接；
所述主监控设备和所述辅监控设备连接，所述主监控设备和所述辅监控设备用于对每个待检测设备和每个备用设备进行故障检测，并控制车辆在待检测设备和所述待检测设备对应的备用设备之间进行切换。
可选的，所述至少一个待检测设备包括以下至少一个：车辆运动设备、环境感知设备、车辆控制设备或电源设备。
可选的，所述车辆运动设备包括以下至少一个：速度传感器、角度传感器、组合导航设备。
可选的，所述环境感知设备包括以下至少一个：激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、超声波传感器、摄像头。
可选的，所述车辆控制设备包括以下至少一个：制动设备、转向设备、发动机、变速箱。
本发明第二方面提供一种车辆控制方法，所述方法应用于本发明第一方面任一项所述的自动驾驶系统，所述方法包括：
主监控设备确定第一待检测设备的检测结果；
若所述检测结果指示所述第一待检测设备存在异常，所述主监控设备控制车辆切换至所述第一待检测设备的备用设备运行。
可选的，所述主监控设备确定第一待检测设备的检测结果，包括：
所述主监控设备对所述第一待检测设备进行异常检测，得到所述检测结果。
可选的，所述主监控设备确定第一待检测设备的检测结果，包括：
所述主监控设备对所述第一待检测设备进行异常检测，得到第一检测结果；
所述主监控设备从所述辅监控设备获取对所述第一待检测设备检测得到的第二检测结果；
所述主监控设备根据所述第一检测结果和所述第二检测结果，确定所述检测结果。
可选的，所述方法还包括：
若所述检测结果指示所述第一待检测设备存在异常，则所述主监控设备向所述第一待检测设备发送故障检测指令，所述故障检测指令用于指示所述第一待检测设备进行自检；
所述主监控设备接收所述第一待检测设备反馈的自检结果，并根据所述自检结果更新所述检测结果。
可选的，所述主监控设备根据所述第一检测结果和所述第二检测结果，确定所述检测结果，包括：
若所述第一检测结果指示所述第一待检测设备存在异常，且所述第二检测结果指示所述第一待检测设备存在异常，则确定所述第一待检测设备存在异常；
若所述第一检测结果指示所述第一待检测设备存在异常，所述第二检测结果指示所述第一待检测设备正常，则确定所述第一待检测设备正常。
可选的，所述主监控设备控制车辆切换至所述第一待检测设备的备用设备运行，包括：
所述主监控设备向所述第一待检测设备的备用设备发送启动指令，控制所述备用设备启动。
可选的，所述检测结果包括所述第一待检测设备的工作参数、连接状态、存储状态、日志序列中的至少一个。
可选的，所述方法还包括：
所述主监控设备接收所述第一待检测设备发送的故障解除信息；
所述主监控设备根据所述故障解除信息控制车辆切换至所述第一待检测设备运行。
本发明第三方面提供一种车辆控制装置，包括：
确定模块，用于确定第一待检测设备的检测结果；
执行模块，用于若所述检测结果指示所述第一待检测设备存在异常，控制车辆切换至所述第一待检测设备的备用设备运行。
可选的，所述确定模块，具体用于对所述第一待检测设备进行异常检测，得到所述检测结果。
可选的，所述装置还包括：
获取模块，用于对所述第一待检测设备进行异常检测，得到第一检测结果；
所述获取模块，还用于从所述辅监控设备获取对所述第一待检测设备检测得到的第二检测结果；
所述确定模块，具体用于根据所述第一检测结果和所述第二检测结果，确定所述检测结果。
可选的，所述装置还包括：
发送模块，用于若所述检测结果指示所述第一待检测设备存在异常，则向所述第一待检测设备发送故障检测指令，所述故障检测指令用于指示所述第一待检测设备进行自检；
接收模块，用于接收所述第一待检测设备反馈的自检结果，所述确定模块，还用于根据所述自检结果更新所述检测结果。
可选的，所述确定模块，具体用于：
若所述第一检测结果指示所述第一待检测设备存在异常，且所述第二检测结果指示所述第一待检测设备存在异常，则确定所述第一待检测设备存在异常；
若所述第一检测结果指示所述第一待检测设备存在异常，所述第二检测结果指示所述第一待检测设备正常，则确定所述第一待检测设备正常。
可选的，所述执行模块，具体用于：
向所述第一待检测设备的备用设备发送启动指令，控制所述备用设备启动。
可选的，所述检测结果包括所述第一待检测设备的工作参数、连接状态、存储状态、日志序列中的至少一个。
可选的，所述装置还包括：
接收模块，用于接收所述第一待检测设备发送的故障解除信息；
所述执行模块，还用于根据所述故障解除信息控制车辆切换至所述第一待检测设备运行。
本发明第四方面提供一种车辆控制装置，包括：
存储器；
处理器；以及
计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如本发明第二方面任一项所述的方法。
本发明第五方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如本发明第二方面任一项所述的方法。
本发明实施例提供的自动驾驶系统、车辆控制方法及装置，自动驾驶系统包括主监控设备、辅监控设备、至少一个待检测设备和每个待检测设备对应的备用设备；主监控设备和辅监控设备分别与每个待检测设备以及每个待检测设备对应的备用设备连接；主监控设备和辅监控设备连接。基于上述系统的控制方法，通过主监控设备确定第一待检测设备的检测结果，若检测结果指示第一待检测设备存在异常，则控制车辆切换至第一待检测设备的备用设备运行。上述系统及控制方法，确保了车辆上设备存在异常时及时切换到设备的备用设备，大大降低了系统因设备故障引发安全事故的发生率。
附图说明
图1为本发明一实施例提供的自动驾驶系统的结构示意图；
图2为本发明一实施例提供的车辆控制方法的流程示意图；
图3为本发明另一实施例提供的车辆控制方法的流程示意图；
图4为本发明又一实施例提供的车辆控制方法的流程示意图；
图5为本发明再一实施例提供的车辆控制方法的流程示意图；
图6为本发明再一实施例提供的车辆控制方法的流程示意图；
图7为本发明一实施例提供的车辆控制装置的结构示意图；
图8为本发明另一实施例提供的车辆控制装置的结构示意图；
图9为本发明一实施例提供的车辆控制装置的硬件结构示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本发明的说明书和权利要求书中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明的说明书中通篇提到的“一实施例”或“另一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在本实施例中”或“在一些实施例中”未必一定指相同的实施例。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明本实施例提供的自动驾驶系统，通过主监控设备和副监控设备同时对车辆上的待检测设备进行故障检测，若确定待检测设备存在异常，则控制车辆在待检测设备和待检测设备对应的备用设备之间进行切换。通过上述系统及控制方法，确保系统在出现设备故障时，自动切换至备用设备，避免了系统由于设备故障导致运行立即失效的问题，提升了自动驾驶系统的安全性。
下面以具体的实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
图1为本发明一实施例提供的自动驾驶系统的结构示意图，如图1所示，本实施例提供的自动驾驶系统包括：
主监控设备、辅监控设备、至少一个待检测设备和每个待检测设备对应的备用设备；
主监控设备和辅监控设备分别与每个待检测设备连接，主监控设备和辅监控设备分别与每个待检测设备对应的备用设备连接；
主监控设备和辅监控设备连接，主监控设备和辅监控设备用于对每个待检测设备和每个备用设备进行故障检测，并控制车辆在待检测设备和待检测设备对应的备用设备之间进行切换。
图1示出了n个待检测设备和n个待检测设备对应的n个备用设备，其中，n为大于等于1的整数。
在本实施例中，主监控设备包括第一信息处理单元和第一通信单元，第一信息处理单元分别与每个待检测设备、每个待检测设备对应的备用设备以及第一通信单元连接。其中，
第一信息处理单元用于获取每个待检测设备的设备信息，根据设备信息确定待检测设备是否存在异常，第一信息处理单元还用于获取辅监控设备发送的每个待检测设备的设备信息，实现数据信息同步后确定待检测设备是否存在异常。第一通信单元用于向每个待检测设备以及待检测设备对应的备用设备发送控制指令。
对应的，辅监控设备包括第二信息处理单元和第二通信单元，第二信息处理单元分别与每个待检测设备、每个待检测设备对应的备用设备以及第二通信单元连接，第二通信单元与主监控设备中的第一通信单元连接。其中，
第二信息处理单元用于获取每个待检测设备的设备信息，根据设备信息确定待检测设备是否存在异常。第二通信单元用于向主监控设备的第一通信单元发送每个待检测设备的设备信息。
在本实施例中，主监控设备的第一信息处理单元可根据自身获取的每个待检测设备的设备信息作出判断，也可结合辅监控设备发送的每个待检测设备的设备信息进行综合评判，对此本实施例不作具体限定。
可选的，第二通信单元还用于向每个待检测设备以及待检测设备对应的备用设备发送控制指令。具体来说，辅监控设备在主监控设备出现故障时，通过第二信息处理单元根据自身获取的每个待检测设备的设备信息作出判断，并通过第二通信单元向每个待检测设备以及待检测设备对应的备用设备发送控制指令。
在本实施例中，待检测设备的设备信息包括但不限于设备的工作参数、连接状态、存储状态、日志序列。
待检测设备包括以下至少一个：车辆运动设备、环境感知设备、车辆控制设备或电源设备。
其中，车辆运动设备包括以下至少一个：速度传感器、角度传感器、组合导航设备。速度传感器和角度传感器提供车辆线控系统的相关横向和纵向信息；组合导航设备包括惯性导航设备和全球定位系统，提供全姿态信息参数和高精度定位信息。
环境感知设备，即环境感知传感器，负责环境感知的传感器类似于人的视觉和听觉，如果没有环境感知传感器的支撑，将无法实现自动驾驶功能。环境感知设备包括以下至少一个：激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、超声波传感器、摄像头。依靠激光雷达、摄像头、毫米波雷达等数据融合提供给计算单元进行算法处理。
车辆控制设备包括以下至少一个：制动设备、转向设备、发动机、变速箱。自动驾驶系统通过电信号控制车辆的制动设备、转向设备、发动机、变速箱工作，实现自适应巡航、紧急制动、自动泊车等功能。
可选的，在一些实施例中，主监控设备包括多个第一信息处理单元，辅监控设备包括多个第二信息处理单元。不同的第一信息处理单元用于处理不同待检测设备的设备信息，确定各个待检测设备的检测结果；不同的第二信息处理单元用于处理不同待检测设备的设备信息，确定各个待检测设备的检测结果。
当主监控设备中某一第一信息处理单元故障时，主监控设备可以根据从辅监控设备中对应的第二信息处理单元确定的待检测设备的检测结果，确定是否将车辆切换至待检测设备的备用设备运行。或者，直接由辅监控设备确定检测结果，确定是否将车辆切换至待检测设备的备用设备运行。
可选的，在一些实施例中，辅监控设备的多个第二信息处理单元仅用于检测车辆上重要的待检测设备，换言之，辅监控设备的第二信息处理单元的数量小于主监控设备的第一信息处理单元的数量。
本发明实施例提供的自动驾驶系统，包括主监控设备、辅监控设备、至少一个待检测设备和每个待检测设备对应的备用设备；主监控设备和辅监控设备分别与每个待检测设备以及每个待检测设备对应的备用设备连接；主监控设备和辅监控设备连接，主监控设备和辅监控设备用于对每个待检测设备和每个备用设备进行故障检测，并控制车辆在待检测设备和待检测设备对应的备用设备之间进行切换。通过上述系统，确保车辆上重要设备存在异常时及时切换到备用设备，大大降低了系统因设备故障引发安全事故的发生率。
基于上述实施例的自动驾驶系统，下面结合附图对本发明实施例提供的车辆控制方法做详细说明。
图2为本发明一实施例提供的车辆控制方法的流程示意图，该方法可以由任意执行车辆控制方法的装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件实现。
如图2所示，本实施例提供的车辆控制方法包括如下步骤：
S201、主监控设备确定第一待检测设备的检测结果；
在本实施例中，主监控设备确定第一待检测设备的检测结果，其中检测结果包括第一待检测设备的工作参数、连接状态、存储状态、日志序列中的至少一个。
第一待检测设备为车辆运动设备、环境感知设备、车辆控制设备以及电源设备的其中一种。其中，
车辆运动设备包括但不限于速度传感器、角度传感器、组合导航设备；
环境感知设备包括但不限于激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、超声波传感器、摄像头；
车辆控制设备包括但不限于制动设备、转向设备、发动机、变速箱。
示例性的，若第一待检测设备为发动机，主监控设备检测到发动机的工作参数(如工作频率、电压等)超出预设值，得到的检测结果为工作参数异常；若第一待检测设备为激光雷达传感器，主监控设备检测到激光雷达传感器未连接时，得到的检测结果为连接状态异常；若第一待检测设备为电源设备，主监控设备检测到电源设备的电量低于预设电量，得到的检测结果为电量存储状态异常；若第一待检测设备的日志序列与预设场景的正常日志序列不一致，得到的检测结果为日志序列异常。
S202、若检测结果指示第一待检测设备存在异常，主监控设备控制车辆切换至第一待检测设备的备用设备运行。
在本实施例中，若主监控设备根据检测结果确定第一待检测设备存在异常，则向第一待检测设备的备用设备发送启动指令，控制备用设备启动。
可选的，主监控设备根据检测结果确定第一待检测设备存在异常，则向第一待检测设备发送故障修复指令，故障修复指令用于指示第一待检测设备进行设备自检和修复。
本发明实施例提供的车辆控制方法，通过主监控设备确定第一待检测设备的检测结果，若检测结果指示第一待检测设备存在异常，则主监控设备控制车辆切换至第一待检测设备对应的备用设备运行。上述控制方法确保了车辆上设备存在异常时及时切换到该设备的备用设备，大大降低了系统因设备故障引发安全事故的发生率。
在上述实施例的基础上，下述几个实施例对主监控设备如何确定检测结果进行详细说明。
图3为本发明另一实施例提供的车辆控制方法的流程示意图，如图3所示，本实施例提供的车辆控制方法包括如下步骤：
S301、主监控设备对第一待检测设备进行异常检测，得到检测结果。
具体的，主监控设备的第一信息处理单元获取第一待检测设备的设备信息，根据设备信息确定第一待检测设备是否存在异常，确定检测结果。该检测结果包括异常检测结果和正常检测结果。
S302、若检测结果指示第一待检测设备存在异常，主监控设备控制车辆切换至第一待检测设备的备用设备运行。
若检测结果为异常检测结果，则主监控设备的第一通信单元向第一待检测设备对应的备用设备发送启动指令，控制第一待检测设备的备用设备启动工作，完成主备用设备的切换。
本实施例中，主监控设备对第一待检测设备进行异常检测，若检测结果为异常检测结果，则控制车辆切换至第一待检测设备对应的备用设备运行。实现故障应急响应机制，避免了车辆由于故障设备导致立即失效的情况。
图4为本发明又一实施例提供的车辆控制方法的流程示意图，如图4所示，本实施例提供的车辆控制方法包括如下步骤：
S401、主监控设备对第一待检测设备进行异常检测，得到第一检测结果；
S402、主监控设备从辅监控设备获取对第一待检测设备检测得到的第二检测结果；
在本实施例中，主监控设备的第一通信单元接收辅监控设备的第二通信单元发送的对第一待检测设备检测得到的第二检测结果。其中，
第二检测结果同样包括异常检测结果和正常检测结果。第二检测结果与第一检测结果可以相同，也可以不同。
S403、主监控设备根据第一检测结果和第二检测结果，确定检测结果；
具体来说，若第一检测结果指示第一待检测设备存在异常，且第二检测结果指示第一待检测设备存在异常，则确定第一待检测设备存在异常；
若第一检测结果指示第一待检测设备存在异常，第二检测结果指示第一待检测设备正常，则确定第一待检测设备正常。
S404、若检测结果指示第一待检测设备存在异常，主监控设备控制车辆切换至第一待检测设备的备用设备运行。
本实施例的S401、S404分别与上述实施例的S301、S302实现原理和技术效果相同，具体可参见上述实施例，此处不再赘述。
本实施例中，主监控设备根据自身得到的第一待检测设备的第一检测结果以及辅监控设备发送的第一待检测设备的第二检测结果，得到综合检测结果，若综合检测结果为异常检测结果，则控制车辆切换至第一待检测设备对应的备用设备运行。上述判断过程综合主监控设备以及辅监控设备的检测结果，避免由于主监控设备误判导致的不必要的设备切换，提高系统应急响应机制的准确性。
图5为本发明再一实施例提供的车辆控制方法的流程示意图，如图5所示，本实施例提供的车辆控制方法包括如下步骤：
S501、主监控设备确定第一待检测设备的检测结果；
在本实施例中，主监控设备的第一信息处理单元获取第一待检测设备的设备信息，根据设备信息确定第一待检测设备是否存在异常，确定检测结果。
或者，
主监控设备的第一信息处理单元根据自身确定的第一检测设备的第一检测结果，以及辅监控设备发送的第一待检测设备的第二检测结果，确定检测结果。
上述检测结果包括异常检测结果和正常检测结果。
S502、若检测结果指示第一待检测设备存在异常，则主监控设备向第一待检测设备发送故障检测指令，故障检测指令用于指示第一待检测设备进行自检；
S503、主监控设备接收第一待检测设备反馈的自检结果，并根据自检结果更新检测结果；
在本实施例中，若检测结果为异常检测结果，则主监控设备向第一待检测设备发送故障检测指令，若第一待检测设备自检得到的自检结果为正常，则将该自检结果作为S501的检测结果，不执行设备切换；若第一待检测设备自检得到的自检结果仍为异常，则执行S504。
S504、若检测结果指示第一待检测设备存在异常，主监控设备控制车辆切换至第一待检测设备的备用设备运行。
本实施例的S504与上述实施例的S302实现原理和技术效果相同，具体可参见上述实施例，此处不再赘述。
本实施例中，主监控设备在根据第一检测结果和第二检测结果确定第一待检测设备的综合检测结果为异常检测结果后，向第一待检测设备发送设备故障自检指令，若返回的自检结果仍为异常，则控制车辆切换至第一待检测设备对应的备用设备运行；若返回的自检结果为正常，则不执行设备切换。通过上述判断过程综合主监控设备、辅监控设备以及第一待检测设备自检装置，得到检测结果，避免不必要的设备切换，提高了系统故障应急响应机制的准确性和灵活性。
图6为本发明再一实施例提供的车辆控制方法的流程示意图，在上述各实施例的基础上，本实施例提供的车辆控制方法对故障恢复机制作了详细说明。
如图6所示，本实施例提供的车辆控制方法包括如下步骤：
S601、主监控设备确定第一待检测设备的检测结果；
S602、若检测结果指示第一待检测设备存在异常，主监控设备控制车辆切换至第一待检测设备的备用设备运行；
本实施例的S601和S602与上述各实施例的实现原理和技术效果相同，具体可参见上述各实施例，此处不再赘述。
S603、主监控设备接收第一待检测设备发送的故障解除信息；
本实施例中，在车辆切换至第一待检测设备的备用设备后，主监控设备向第一待检测设备发送故障修复指令，故障修复指令用于指示第一待检测设备进行设备自检和修复。
第一待检测设备根据主监控设备发送的故障修复指令对设备进行自检和修复，若故障解除，则第一待检测设备向主监控设备发送故障解除信息。
S604、主监控设备根据故障解除信息控制车辆切换至第一待检测设备运行。
主监控设备根据故障解除信息向第一待检测设备的备用设备发送停机指令，控制备用设备停止工作。同时，主监控设备向第一待检测设备发送启动指令，控制第一代检测设备启动工作。
本实施例中，主监控设备根据第一待检测设备发送的故障解除信息，控制车辆切换回主设备，实现车辆主设备故障修复后的自启动机制，提高了系统的自动控制功能。
本发明实施例还提供一种车辆控制装置，参见图7所示，本发明实施例仅以图7为例进行说明，并不表示本发明仅限于此。
图7为本发明一实施例提供的车辆控制装置的结构示意图，如图7所示，本实施例提供的车辆控制装置70，包括：
确定模块71，用于确定第一待检测设备的检测结果；
执行模块72，用于若所述检测结果指示所述第一待检测设备存在异常，控制车辆切换至所述第一待检测设备的备用设备运行。
可选的，所述确定模块71，具体用于对所述第一待检测设备进行异常检测，得到所述检测结果。
本发明实施例提供的车辆控制装置，包括确定模块和执行模块，确定模块用于确定第一待检测设备的检测结果，若检测结果指示第一待检测设备存在异常，则执行模块用于控制车辆切换至第一待检测设备对应的备用设备运行。上述车辆控制装置，确保了车辆上设备存在异常时及时切换到该设备的备用设备，大大降低了系统因设备故障引发安全事故的发生率。
图8为本发明另一实施例提供的车辆控制装置的结构示意图，在图7所示装置的基础上，如图8所示，本实施例提供的车辆控制装置70，还包括：
获取模块73，用于对所述第一待检测设备进行异常检测，得到第一检测结果；
所述获取模块73，还用于从所述辅监控设备获取对所述第一待检测设备检测得到的第二检测结果；
所述确定模块71，具体用于根据所述第一检测结果和所述第二检测结果，确定所述检测结果。
可选的，所述车辆控制装置70还包括：
发送模块74，用于若所述检测结果指示所述第一待检测设备存在异常，则向所述第一待检测设备发送故障检测指令，所述故障检测指令用于指示所述第一待检测设备进行自检；
接收模块75，用于接收所述第一待检测设备反馈的自检结果，所述确定模块，还用于根据所述自检结果更新所述检测结果。
可选的，所述确定模块71，具体用于：
若所述第一检测结果指示所述第一待检测设备存在异常，且所述第二检测结果指示所述第一待检测设备存在异常，则确定所述第一待检测设备存在异常；
若所述第一检测结果指示所述第一待检测设备存在异常，所述第二检测结果指示所述第一待检测设备正常，则确定所述第一待检测设备正常。
可选的，所述执行模块72，具体用于：
向所述第一待检测设备的备用设备发送启动指令，控制所述备用设备启动。
可选的，所述检测结果包括所述第一待检测设备的工作参数、连接状态、存储状态、日志序列中的至少一个。
可选的，车辆控制装置70还包括：
接收模块75，用于接收所述第一待检测设备发送的故障解除信息；
所述执行模块72，还用于根据所述故障解除信息控制车辆切换至所述第一待检测设备运行。
本实施例提供的车辆控制装置，可以执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
本发明实施例还提供一种车辆控制装置，参见图9所示，本发明实施例仅以图9为例进行说明，并不表示本发明仅限于此。
图9为本发明一实施例提供的车辆控制装置的硬件结构示意图，如图9所示，本实施例提供的车辆控制装置90包括：
存储器91；
处理器92；以及
计算机程序；
其中，计算机程序存储在存储器91中，并被配置为由处理器92执行以实现如前述任一项方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
可选的，存储器91既可以是独立的，也可以跟处理器92集成在一起。
当存储器91是独立于处理器92之外的器件时，车辆控制装置90还包括：
总线93，用于连接存储器91和处理器92。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器92执行以实现如上方法实施例中车辆控制装置90所执行的各个步骤。
应理解，上述处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (23)

1.一种自动驾驶系统，其特征在于，包括：主监控设备、辅监控设备、至少一个待检测设备和每个待检测设备对应的备用设备；
所述主监控设备和所述辅监控设备分别与每个待检测设备连接，所述主监控设备和所述辅监控设备分别与每个待检测设备对应的备用设备连接；
所述主监控设备和所述辅监控设备连接，所述主监控设备和所述辅监控设备用于对每个待检测设备和每个备用设备进行故障检测，并控制车辆在待检测设备和所述待检测设备对应的备用设备之间进行切换。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少一个待检测设备包括以下至少一个：车辆运动设备、环境感知设备、车辆控制设备或电源设备。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述车辆运动设备包括以下至少一个：速度传感器、角度传感器、组合导航设备。
4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述环境感知设备包括以下至少一个：激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、超声波传感器、摄像头。
5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述车辆控制设备包括以下至少一个：制动设备、转向设备、发动机、变速箱。
6.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求1至5任一项所述的自动驾驶系统，所述方法包括：
主监控设备确定第一待检测设备的检测结果；
若所述检测结果指示所述第一待检测设备存在异常，所述主监控设备控制车辆切换至所述第一待检测设备的备用设备运行。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述主监控设备确定第一待检测设备的检测结果，包括：
所述主监控设备对所述第一待检测设备进行异常检测，得到所述检测结果。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述主监控设备确定第一待检测设备的检测结果，包括：
所述主监控设备对所述第一待检测设备进行异常检测，得到第一检测结果；
所述主监控设备从所述辅监控设备获取对所述第一待检测设备检测得到的第二检测结果；
所述主监控设备根据所述第一检测结果和所述第二检测结果，确定所述检测结果。
9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述检测结果指示所述第一待检测设备存在异常，则所述主监控设备向所述第一待检测设备发送故障检测指令，所述故障检测指令用于指示所述第一待检测设备进行自检；
所述主监控设备接收所述第一待检测设备反馈的自检结果，并根据所述自检结果更新所述检测结果。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述主监控设备根据所述第一检测结果和所述第二检测结果，确定所述检测结果，包括：
若所述第一检测结果指示所述第一待检测设备存在异常，且所述第二检测结果指示所述第一待检测设备存在异常，则确定所述第一待检测设备存在异常；
若所述第一检测结果指示所述第一待检测设备存在异常，所述第二检测结果指示所述第一待检测设备正常，则确定所述第一待检测设备正常。
11.根据权利要求6至8任一项所述的方法，其特征在于，所述主监控设备控制车辆切换至所述第一待检测设备的备用设备运行，包括：
所述主监控设备向所述第一待检测设备的备用设备发送启动指令，控制所述备用设备启动。
12.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述检测结果包括所述第一待检测设备的工作参数、连接状态、存储状态、日志序列中的至少一个。
13.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述主监控设备接收所述第一待检测设备发送的故障解除信息；
所述主监控设备根据所述故障解除信息控制车辆切换至所述第一待检测设备运行。
14.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
确定模块，用于确定第一待检测设备的检测结果；
执行模块，用于若所述检测结果指示所述第一待检测设备存在异常，控制车辆切换至所述第一待检测设备的备用设备运行。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于对所述第一待检测设备进行异常检测，得到所述检测结果。
16.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
获取模块，用于对所述第一待检测设备进行异常检测，得到第一检测结果；
所述获取模块，还用于从所述辅监控设备获取对所述第一待检测设备检测得到的第二检测结果；
所述确定模块，具体用于根据所述第一检测结果和所述第二检测结果，确定所述检测结果。
17.根据权利要求15或16所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
发送模块，用于若所述检测结果指示所述第一待检测设备存在异常，则向所述第一待检测设备发送故障检测指令，所述故障检测指令用于指示所述第一待检测设备进行自检；
接收模块，用于接收所述第一待检测设备反馈的自检结果，所述确定模块，还用于根据所述自检结果更新所述检测结果。
18.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于：
若所述第一检测结果指示所述第一待检测设备存在异常，且所述第二检测结果指示所述第一待检测设备存在异常，则确定所述第一待检测设备存在异常；
若所述第一检测结果指示所述第一待检测设备存在异常，所述第二检测结果指示所述第一待检测设备正常，则确定所述第一待检测设备正常。
19.根据权利要求14至16任一项所述的装置，其特征在于，所述执行模块，具体用于：
向所述第一待检测设备的备用设备发送启动指令，控制所述备用设备启动。
20.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述检测结果包括所述第一待检测设备的工作参数、连接状态、存储状态、日志序列中的至少一个。
21.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
接收模块，用于接收所述第一待检测设备发送的故障解除信息；
所述执行模块，还用于根据所述故障解除信息控制车辆切换至所述第一待检测设备运行。
22.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
存储器；
处理器；以及
计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求6-13任一项所述的方法。
23.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求6-13任一项所述的方法。
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