CN110427014B - 故障车辆控制方法及装置、底盘控制指令执行方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提出故障车辆控制方法及装置、底盘控制指令执行方法及装置，故障车辆控制方法包括：根据第一通信链路的第一检测信息，判断第一通信链路是否正常；第一通信链路用于传输第一底盘控制指令；在第一通信链路不正常的情况下，生成切换控制指令和用于故障车辆控制的第二底盘控制指令，切换控制指令用于触发将默认控制方式切换为故障控制方式，默认控制方式为执行第一底盘控制指令，故障控制方式为执行第二底盘控制指令；并，通过第二通信链路，发送切换控制指令和用于故障车辆控制的第二底盘控制指令。在第一通信链路出现故障时通过第二通信链路的第二底盘指令来进行底盘接管，实现对车辆的安全控制。

Description

故障车辆控制方法及装置、底盘控制指令执行方法及装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种故障车辆控制方法及装置、底盘控制指令执行方法及装置。

背景技术

现有自动驾驶系统只有一条通信链路与底盘连接，所有的控制指令都有这经由这一条通信链路发送控制命令给底盘来控制车辆的动作。当这一通信链路出现问题之后，现有的处理方法为通过底盘来控制车紧急制动，如果此时后车距离较近，来不及制动或制动时间短，可能发生追尾碰撞事故。

发明内容

本发明实施例提供一种故障车辆控制方法及装置、底盘控制指令执行方法及装置，以至少解决现有技术中的以上技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种故障车辆控制方法，包括：

根据第一通信链路的第一检测信息，判断所述第一通信链路是否正常；所述第一通信链路用于传输第一底盘控制指令；

在所述第一通信链路不正常的情况下，生成切换控制指令和用于故障车辆控制的第二底盘控制指令，所述切换控制指令用于触发将默认控制方式切换为故障控制方式，所述默认控制方式为执行所述第一底盘控制指令，所述故障控制方式为执行所述第二底盘控制指令；并，

通过第二通信链路，发送所述切换控制指令和所述用于故障车辆控制的第二底盘控制指令。

在一种实施方式中，在所述第一通信链路不正常的情况下，生成用于故障车辆控制的第二底盘控制指令，包括：

根据预设的故障策略，生成所述用于故障车辆控制的第二底盘控制指令。

在一种实施方式中，所述预设的故障处理策略，包括：控制车辆行驶至安全停车区域并停车的策略；

所述根据预设的故障策略，生成所述用于故障车辆控制的第二底盘控制指令，包括：

确定安全停车区域；

以所述安全停车区域作为目的地，规划故障驾驶路线；

根据所述故障驾驶路线，生成所述用于故障车辆控制的第二底盘控制指令。

在一种实施方式中，还包括：

在所述第一通信链路正常的情况下，生成初始化的第二底盘控制指令；

通过所述第二通信链路，发送所述初始化的第二底盘控制指令。

在一种实施方式中，所述第一检测信息包括所述第一通信链路的报文频率；

所述根据第一通信链路的第一检测信息，判断所述第一通信链路是否正常，包括：判断所述第一通信链路的报文频率是否在第一预设频率范围内；在所述第一通信链路的报文频率不在所述第一预设频率范围内的情况下，判定所述第一通信链路不正常。

第二方面，本发明实施例还提供一种底盘控制指令执行方法，包括：

接收第一底盘控制指令，所述第一底盘控制指令通过第一通信链路传输；

在默认控制方式下，执行所述第一底盘控制指令；

在接收到切换控制指令和用于故障车辆控制的第二底盘控制指令的情况下，根据所述切换控制指令，将所述默认控制方式切换为故障控制方式，并执行所述第二底盘控制指令；所述切换控制指令和所述用于故障车辆控制的第二底盘控制指令通过第二通信链路传输。

第三方面，本发明实施例还提供一种故障车辆控制装置，包括：

第一异常判断模块，用于根据第一通信链路的第一检测信息，判断所述第一通信链路是否正常；所述第一通信链路用于传输第一底盘控制指令；

故障指令生成模块，用于在所述第一通信链路不正常的情况下，生成切换控制指令和用于故障车辆控制的第二底盘控制指令，所述切换控制指令用于触发将默认控制方式切换为故障控制方式，所述默认控制方式为执行所述第一底盘控制指令，所述故障控制方式为执行所述第二底盘控制指令；

故障指令发送模块，用于通过第二通信链路，发送所述切换控制指令和所述用于故障车辆控制的第二底盘控制指令。

在一种实施方式中，所述故障指令生成模块，用于：

在所述第一通信链路不正常的情况下，根据预设的故障策略，生成所述用于故障车辆控制的第二底盘控制指令。

在一种实施方式中，所述预设的故障处理策略，包括：控制车辆行驶至安全停车区域并停车的策略；

所述故障指令生成模块，用于：在所述第一通信链路不正常的情况下，确定安全停车区域；以所述安全停车区域作为目的地，规划故障驾驶路线；根据所述故障驾驶路线，生成所述用于故障车辆控制的第二底盘控制指令。

在一种实施方式中，还包括：

初始化指令生成模块，用于在所述第一通信链路正常的情况下，生成初始化的第二底盘控制指令；

初始化指令发送模块，用于通过所述第二通信链路，发送所述初始化的第二底盘控制指令。

在一种实施方式中，所述第一检测信息包括所述第一通信链路的报文频率；

所述第一异常判断模块，用于：判断所述第一通信链路的报文频率是否在第一预设频率范围内；在所述第一通信链路的报文频率不在所述第一预设频率范围内的情况下，判定所述第一通信链路不正常。

第四方面，本发明实施例还提供一种底盘控制指令执行装置，包括：

第一接收模块，用于接收第一底盘控制指令，所述第一底盘控制指令通过第一通信链路传输；

默认控制模块，用于在默认控制方式下，执行所述第一底盘控制指令；

故障控制模块，用于在接收到切换控制指令和用于故障车辆控制的第二底盘控制指令的情况下，根据所述切换控制指令，将所述默认控制方式切换为故障控制方式，并执行所述第二底盘控制指令；所述切换控制指令和所述用于故障车辆控制的第二底盘控制指令通过第二通信链路传输。

第五方面，本发明实施例提供了一种故障车辆控制设备，所述故障车辆控制设备的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一个可能的设计中，所述故障车辆控制设备的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持所述故障车辆控制设备执行上述故障车辆控制方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述故障车辆控制设备还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。

第六方面，本发明实施例提供了一种底盘控制指令执行设备，所述底盘控制指令执行设备的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一个可能的设计中，所述底盘控制指令执行设备的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持所述底盘控制指令执行设备执行上述底盘控制指令执行方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述底盘控制指令执行设备还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。

第七方面，本发明实施例还提供一种驾驶系统，包括：上述的故障车辆控制设备和上述底盘控制指令执行设备。

第八方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储故障车辆控制装置或底盘控制指令执行装置所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述故障车辆控制方法或底盘控制指令执行方法所涉及的程序。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：在检测到第一通信链路不正常的情况下，通过切换控制指令切换为控制方式，使得第二通信链路的第二底盘控制指令接管底盘控制，避免由于第一通信链路故障，只能由底盘实现紧急制动而导致后车碰撞事故的问题，实现对故障车辆的安全控制。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。

图1示出根据本发明实施例提供的故障车辆控制方法的一种实施方式的流程示例图；

图2示出根据本发明实施例提供的故障车辆控制方法的另一种实施方式的流程示例图；

图3示出根据本发明实施例提供的故障车辆控制方法中生成所述用于故障车辆控制的第二底盘控制指令的流程示例图；

图4示出根据本发明实施例提供的底盘控制指令执行方法的流程示例图；

图5示出根据本发明实施例提供的故障车辆控制装置的结构示例图；

图6示出根据本发明实施例提供的底盘控制指令执行装置的结构示例图；

图7示出根据本发明实施例提供的故障车辆控制设备或底盘控制指令执行设备的结构示例图；

图8示出根据本发明实施例提供的驾驶系统的结构示例图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

图1示出根据本发明实施例提供的故障车辆控制方法的流程示例图，包括：

S11、根据第一通信链路的第一检测信息，判断第一通信链路是否正常；第一通信链路用于传输第一底盘控制指令；

S12、在第一通信链路不正常的情况下，生成切换控制指令和用于故障车辆控制的第二底盘控制指令，切换控制指令用于触发将默认控制方式切换为故障控制方式，默认控制方式为执行第一底盘控制指令，故障控制方式为执行第二底盘控制指令；

S13、通过第二通信链路，发送切换控制指令和用于故障车辆控制的第二底盘控制指令。

本实施例在第一通信链路不正常的情况下，通过切换控制指令使得底盘切换为根据第二通信链路的第二底盘控制指令进行底盘控制，实现对故障车辆的安全控制。避免由于第一通信链路故障，只能由底盘实现紧急制动而导致后车碰撞事故。

在一种实施方式中，参见图2，本实施例还包括：

S21、在第一通信链路正常的情况下，生成初始化的第二底盘控制指令；

S22、通过第二通信链路，发送初始化的第二底盘控制指令。

初始化的第二底盘的由于第一通信链路为正常情况，此时无需第二底盘控制指令实现对底盘的控制，因此，直接以初始化的值来生成第二底盘控制指令即可。

在一种实施方式中，步骤S12和步骤S13中，在发现第一通信链路不正常的情况下，可以只生成和发送一次切换控制指令至底盘，实现底盘控制模式的切换后，无需再多次发送切换控制指令，后续只需将用于故障车辆控制的第二底盘控制指令发送至底盘，底盘在故障控制模式下则会选择执行第二底盘控制指令。

需要说明的是，步骤S12和步骤S13中的用于故障车辆控制的第二底盘控制指令可以包括持续生成和发送的多个用于故障车辆控制的第二底盘控制指令，由多个第二底盘控制指令共同完成应对故障的车辆控制，例如将车辆移动至安全停车区域。

一种示例，在第一通信链路正常的情况下，第一通信链路传输第一底盘控制指令至底盘，第二通信链路传输第二底盘控制指令至底盘。此时处于默认控制模式下，底盘执行第一底盘控制指令而不执行第二底盘控制指令，保证了车辆的正常驾驶。

在第一通信链路不正常的情况下，第一通信链路传输第一底盘控制指令至底盘，第二通信链路传输第二底盘控制指令至底盘。由于通过切换控制指令切换控制模式，使得底盘处于故障控制模式下，底盘执行第二底盘控制指令而不执行第一底盘控制指令，通过第二底盘控制指令接管车辆控制，避免了只能由底盘进行紧急制动。

在一种实施方式中，第一通信链路用于连接主驾驶系统和底盘，主驾驶系统通过第一通信链路发送第一底盘控制指令到底盘，以进行底盘控制，从而实现车辆的正常驾驶。主驾驶系统可以为实现自动驾驶的主驾驶系统。

在一种示例中，主驾驶系统可以包括数据接收模块、预处理模块、障碍物感知模块、轨迹预测及控制模块。通过数据接收模块接收来自摄像头、激光雷达和传感器等的数据；然后依次通过预处理模块和感知模块的对所接收的数据处理后，获取障碍物信息；最后，通过轨迹预测及控制模块根据障碍物信息进行轨迹预测和车辆控制，来避开障碍物使车辆正常的行进。

在一种示例中，底盘控制可以包括驱动控制、制动控制、转向控制、车身姿态控制和综合控制。驱动控制可以包括牵引力控制和巡航控制；制动控制包括：制动防抱死控制和制动压力辅助控制；转向控制包括：电动助力转向控制和四轮转向控制；车身姿态控制包括：半主动/主动悬架控制、车身高度调节控制和抗侧倾控制；综合控制包括防滑控制和稳定性控制。

在一种实施方式中，本实施例可以应用于故障车辆控制装置。故障车辆控制装置通过第二通信链路连接底盘。故障车辆控制装置可以认为是增设于车辆上的冗余驾驶系统，或者，车辆增设冗余驾驶系统，冗余驾驶系统包括该故障车辆控制装置。

在一种实施方式中，车辆包括第一中控机和第二中控机，主驾驶系统部署在第一中控机，故障车辆控制装置部署在第二中控机上。

在一种实施方式中，第一中控机上部署第一检测模块，用于实时检测主驾驶系统的第一通信链路，并生成第一检测信息发送至故障车辆控制装置。

在一种实施方式中，第一检测信息包括第一通信链路的报文频率。步骤S11，包括：判断第一通信链路的报文频率是否在第一预设频率范围内；在第一通信链路的报文频率不在第一预设频率范围内的情况下，判定第一通信链路不正常。在第一通信链路的报文频率在第一预设频率范围内的情况下，判定第一通信链路正常。

在一种实施方式中，第二中控机上还部署第二检测模块，用于实时检测故障车辆控制装置的第二通信链路，并生成第二检测信息发送至故障车辆控制装置。

在一种实施方式中，本实施例还包括：根据第二通信链路的第二检测信息，判断第二通信链路是否正常。

在一种实施方式中，根据第二通信链路的第二检测信息，判断第二通信链路是否正常，包括：判断第二通信链路的报文频率是否在第二预设频率范围内；在第二通信链路的报文频率不在第二预设频率范围内的情况下，判定第二通信链路不正常。在第二通信链路的报文频率在第二预设频率范围内的情况下，判定第二通信链路正常。

在一种实施方式中，在检测到第二通信链路不正常的情况下，生成第二通信链路故障信息，以提醒用户修复故障，保证第二通信链路的健康状态。

在一种示例中，第一通信链路和/或第二通信链路的报文可以为控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)发送报文，且报文为周期性发送的。报文频率的获取方法可以包括：获取t1时刻的计数，记为cnt1，经过一段时间，获取t2时刻的计数，记为cnt2。计算报文频率：f_real＝(cnt2-cnt1)/(t1-t2)。

除了将通信链路的报文频率和预设频率范围进行比对，在其它实施方式中，计算通信链路的报文频率和预设报文频率的差值，若差值大于预设阈值，则认为通信链路不正常，否则，则认为通信链路正常。该实施方式可以适用于第一通信链路和第二通信链路。

在一种实施方式中，本实施例还包括：根据第三检测信息，判断底盘是否正常，第三检测信息为底盘的反馈报文频率。在第三通信链路的报文频率不在第三预设频率范围内的情况下，判定底盘不正常。在第三通信链路的报文频率在第三预设频率范围内的情况下，判定底盘正常。

在一种实施方式中，在检测到底盘不正常的情况下，生成底盘故障信息，以提醒用户该故障。

在一种实施方式中，步骤S12中生成用于故障车辆控制的第二底盘控制指令，包括：根据预设的故障策略，生成故障车辆控制的第二底盘控制指令。

在一种实施方式中，预设的故障处理策略，包括：控制车辆行驶至安全停车区域并停车的策略。

参见图3，根据预设的故障策略，生成用于故障车辆控制的第二底盘控制指令，包括：

S31、确定安全停车区域；

S32、以安全停车区域作为目的地，规划故障驾驶路线；

S33、根据故障驾驶路线，生成用于故障车辆控制的第二底盘控制指令。

通过上述实施方式可知，故障车辆控制装置具备监控第一通信链路的功能，以及在第一通信链路不正常的情况下实现车辆移动至安全区域的功能。即，故常车辆控制装置只需要让车辆行驶至安全停车区域，而非保证车辆的正常持续行驶，不要求故障车辆控制装置具备和主驾驶主系统一样比较完备的功能，有利于精简故障车辆控制设备。

在一种实施方式中，步骤S31，包括：获取车辆当前位置，搜索若干车辆允许停车区域，将距离车辆当前位置最近的车辆允许停车区域确定为安全停车区域。例如，获取到车辆所在道路的最右侧规划有停车区域，在此时可以的将道路最右侧的停车区域确定为安全停车区域。

在一种实施方式中，在步骤S32之后，还包括步骤：获取障碍物信息。步骤S33，包括：根据故障驾驶路线和障碍物信息，生成用于故障车辆控制的第二底盘控制指令。

在一种实施方式中，预设的故障处理策略，还包括：停车在安全停车区域后，打开车辆双闪信号灯提示。

在一种实施方式中，预设的故障处理策略，还包括：播放语音提醒，以提醒周围车辆注意保持安全行驶距离。

图4示出根据本发明实施例提供的底盘控制指令执行方法的流程示例图，该方法包括：

S41、接收第一底盘控制指令，第一底盘控制指令通过第一通信链路传输；

S42、在默认控制方式下，执行第一底盘控制指令；

S43、在接收到切换控制指令和用于故障车辆控制的第二底盘控制指令的情况下，根据切换控制指令，将默认控制方式切换为故障控制方式，并执行第二底盘控制指令；切换控制指令和用于故障车辆控制的第二底盘控制指令通过第二通信链路传输。

在一种实施方式中，上述方法可以应用于底盘。底盘通过第一通信链路连接主驾驶系统，以接收由主驾驶系统生成并发送的第一底盘控制指令。底盘通过第二通信链路连接故障车辆控制装置，以接收由故障车辆控制装置生成并发送的第二底盘控制指令和切换控制指令。

在一种示例中，底盘为实时接收来自第一通信链路的第一底盘控制指令和第二通信链路的底盘控制指令。在默认控制方式下，则选择执行第一底盘控制指令而不执行第二底盘控制指令，在故障控制方式下，则选择执行第二底盘控制指令而不执行第一底盘控制指令。

上述方法中未详细叙述之处可以对应参照上述故障车辆控制方法的实施例中的说明，此处不再赘述。

图5示出本发明实施例还提供一种故障车辆控制装置的结构示例图，该装置包括：

第一异常判断模块51，用于根据第一通信链路的第一检测信息，判断第一通信链路是否正常；第一通信链路用于传输第一底盘控制指令；

故障指令生成模块52，用于在第一通信链路不正常的情况下，生成切换控制指令和用于故障车辆控制的第二底盘控制指令，切换控制指令用于触发将默认控制方式切换为故障控制方式，默认控制方式为执行第一底盘控制指令，故障控制方式为执行第二底盘控制指令；

故障指令发送模块53，用于通过第二通信链路，发送切换控制指令和用于故障车辆控制的第二底盘控制指令。

在一种实施方式中，故障指令生成模块52，用于：

在第一通信链路不正常的情况下，根据预设的故障策略，生成用于故障车辆控制的第二底盘控制指令。

在一种实施方式中，预设的故障处理策略，包括：控制车辆行驶至安全停车区域并停车的策略；

故障指令生成模块52，用于：在第一通信链路不正常的情况下，确定安全停车区域；以安全停车区域作为目的地，规划故障驾驶路线；根据故障驾驶路线，生成用于故障车辆控制的第二底盘控制指令。

在一种实施方式中，还包括：

初始化指令生成模块，用于在第一通信链路正常的情况下，生成初始化的第二底盘控制指令；

初始化指令发送模块，用于通过第二通信链路，发送初始化的第二底盘控制指令。

在一种实施方式中，第一检测信息包括第一通信链路的报文频率；

第一异常判断模块51，用于：判断第一通信链路的报文频率是否在第一预设频率范围内；在第一通信链路的报文频率不在第一预设频率范围内的情况下，判定第一通信链路不正常。

在一种实施方式中，还包括：

第二检测模块，用于根据第二通信链路的第二检测信息，判断第二通信链路是否正常。

第二通信链路故障模块，用于在检测到第二通信链路不正常的情况下，生成第二通信链路故障信息。

在一种实施方式中，还包括：

底盘检测模块，用于根据第三检测信息，判断底盘是否正常，第三检测信息为底盘的反馈报文频率。

底盘故障模块，用于在检测到底盘不正常的情况下，生成底盘故障信息。

图6示出本发明实施例还提供一种底盘控制指令执行装置的结构示意图，该装置包括：

第一接收模块61，用于接收第一底盘控制指令，第一底盘控制指令通过第一通信链路传输；

默认控制模块62，用于在默认控制方式下，执行第一底盘控制指令；

故障控制模块63，用于在接收到切换控制指令和用于故障车辆控制的第二底盘控制指令的情况下，根据切换控制指令，将默认控制方式切换为故障控制方式，并执行第二底盘控制指令；切换控制指令和用于故障车辆控制的第二底盘控制指令通过第二通信链路传输。

本发明实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。

图7示出根据本发明实施例的故障车辆控制设备或底盘控制指令执行设备的结构框图。如图7所示，该故障车辆控制设备或底盘控制指令执行设备包括：存储器710和处理器720，存储器710内存储有可在处理器720上运行的计算机程序。处理器720执行计算机程序时实现上述实施例中的故障车辆控制方法或底盘控制指令执行方法。存储器710和处理器720的数量可以为一个或多个。

该故障车辆控制设备或底盘控制指令执行设备还包括：

通信接口730，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。

存储器710可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器710、处理器720和通信接口730独立实现，则存储器710、处理器720和通信接口730可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，PeripheralComponentInterconnect)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended IndustryStandard Architecture)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器710、处理器720及通信接口730集成在一块芯片上，则存储器710、处理器720及通信接口730可以通过内部接口完成相互间的通信。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例中任一的方法。

图8示出根据本发明实施例提供的一种驾驶系统的结构示例图，该系统包括：上述任一实施例所提供的故障车辆控制设备82和上述任一实施例所提供的底盘控制指令执行设备83。故障车辆控制设备82和底盘控制指令执行设备83的具体结构可以参考上述实施例的说明，此处不再赘述。

在一种实施方式中，继续参见图8，还包括：第二通信链路802，第二通信链路802连接故障车辆控制设备82和底盘控制指令执行设备83。

在一种实施方式中，继续参见图8，还包括：主驾驶系统81和第一通信链路801，主驾驶系统81通过第一通信链路801连接底盘控制指令执行设备83。

在一种实施方式中，还包括：第一中控机和第二中控机。主驾驶系统81部署在第一中控机，故障车辆控制设备82部署在第二中控机上。

在一种实施方式中，还包括：底盘。底盘控制指令执行设备83部署在底盘上。第一中控机通过第一通信链路连接底盘，第二中控机通过第二通信链路连接底盘。

在一种实施方式中，第一中控机上部署第一检测模块，用于实时检测主驾驶系统的第一通信链路，并生成第一检测信息发送至故障车辆控制设备。

在一种实施方式中，第二中控机上还部署第二检测模块，用于实时检测故障车辆控制设备的第二通信链路，并生成第二检测信息发送至故障车辆控制设备。

在一种实施方式中，该驾驶系统可以应用于车辆。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (16)

1.一种故障车辆控制方法，其特征在于，包括：

根据第一通信链路的第一检测信息，判断所述第一通信链路是否正常；所述第一通信链路连接主驾驶系统和底盘，用于传输第一底盘控制指令；

通过第二通信链路连接冗余驾驶系统和所述底盘，用于传输第二底盘控制指令；在所述第一通信链路正常的情况下，所述第一通信链路传输所述第一底盘控制指令至所述底盘，所述第二通信链路传输所述第二底盘控制指令至所述底盘；

在所述第一通信链路不正常的情况下，所述第一通信链路传输所述第一底盘控制指令至所述底盘，所述冗余驾驶系统生成切换控制指令和用于故障车辆控制的第二底盘控制指令，所述切换控制指令用于触发将默认控制方式切换为故障控制方式，所述默认控制方式为执行所述第一底盘控制指令，所述故障控制方式为执行所述第二底盘控制指令；

通过连接所述冗余驾驶系统和所述底盘的第二通信链路，发送所述切换控制指令和所述用于故障车辆控制的第二底盘控制指令；

实时检测所述第二通信链路，在检测到所述第二通信链路不正常的情况下，生成第二通信链路故障信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一通信链路不正常的情况下，所述第一通信链路传输所述第一底盘控制指令至所述底盘，所述冗余驾驶系统生成用于故障车辆控制的第二底盘控制指令，包括：

在所述第一通信链路不正常的情况下，所述第一通信链路传输所述第一底盘控制指令至所述底盘；

根据预设的故障策略，所述冗余驾驶系统生成所述用于故障车辆控制的第二底盘控制指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设的故障处理策略，包括：控制车辆行驶至安全停车区域并停车的策略；

所述根据预设的故障策略，所述冗余驾驶系统生成所述用于故障车辆控制的第二底盘控制指令，包括：

确定安全停车区域；

以所述安全停车区域作为目的地，规划故障驾驶路线；

根据所述故障驾驶路线，所述冗余驾驶系统生成所述用于故障车辆控制的第二底盘控制指令。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一通信链路正常的情况下，所述第二通信链路传输所述第二底盘控制指令至所述底盘，包括：

在所述第一通信链路正常的情况下，所述冗余驾驶系统生成初始化的第二底盘控制指令；

通过所述第二通信链路，发送所述初始化的第二底盘控制指令至所述底盘。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一检测信息包括所述第一通信链路的报文频率；

所述根据第一通信链路的第一检测信息，判断所述第一通信链路是否正常，包括：判断所述第一通信链路的报文频率是否在第一预设频率范围内；在所述第一通信链路的报文频率不在所述第一预设频率范围内的情况下，判定所述第一通信链路不正常。

6.一种底盘控制指令执行方法，其特征在于，包括：

接收第一底盘控制指令，所述第一底盘控制指令通过连接主驾驶系统和底盘的第一通信链路传输；

接收用于故障车辆控制的第二底盘控制指令，所述第二底盘控制指令通过连接冗余驾驶系统和所述底盘的第二通信链路传输；

在默认控制方式下，执行所述第一底盘控制指令；

在接收到切换控制指令的情况下，根据所述切换控制指令，将所述默认控制方式切换为故障控制方式，并执行所述第二底盘控制指令，其中，所述切换控制指令和所述第二底盘控制指令是由所述故障车辆上的冗余驾驶系统生成的；所述切换控制指令通过所述第二通信链路传输；

根据所述底盘的反馈报文频率，判定所述底盘是否正常。

7.一种故障车辆控制装置，其特征在于，包括：第一异常判断模块、故障指令生成模块和故障指令发送模块；

所述第一异常判断模块，用于根据第一通信链路的第一检测信息，判断所述第一通信链路是否正常；所述第一通信链路连接主驾驶系统和底盘，用于传输第一底盘控制指令；

所述装置还用于：通过第二通信链路连接冗余驾驶系统和所述底盘，用于传输第二底盘控制指令；在所述第一通信链路正常的情况下，所述第一通信链路传输所述第一底盘控制指令至所述底盘，所述第二通信链路传输所述第二底盘控制指令至所述底盘；

所述故障指令生成模块，用于在所述第一通信链路不正常的情况下，控制所述第一通信链路传输所述第一底盘控制指令至所述底盘，所述冗余驾驶系统生成切换控制指令和用于故障车辆控制的第二底盘控制指令，所述切换控制指令用于触发将默认控制方式切换为故障控制方式，所述默认控制方式为执行所述第一底盘控制指令，所述故障控制方式为执行所述第二底盘控制指令；

所述故障指令发送模块，用于通过连接所述冗余驾驶系统和所述底盘的第二通信链路，发送所述切换控制指令和所述用于故障车辆控制的第二底盘控制指令,实时检测所述第二通信链路，在检测到所述第二通信链路不正常的情况下，生成第二通信链路故障信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述故障指令生成模块，用于：

在所述第一通信链路不正常的情况下，根据预设的故障策略，所述冗余驾驶系统生成所述用于故障车辆控制的第二底盘控制指令。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述预设的故障处理策略，包括：控制车辆行驶至安全停车区域并停车的策略；

所述故障指令生成模块，用于：在所述第一通信链路不正常的情况下，确定安全停车区域；以所述安全停车区域作为目的地，规划故障驾驶路线；根据所述故障驾驶路线，所述冗余驾驶系统生成所述用于故障车辆控制的第二底盘控制指令。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置包括：

初始化指令生成模块，用于在所述第一通信链路正常的情况下，所述冗余驾驶系统生成初始化的第二底盘控制指令；

初始化指令发送模块，用于通过所述第二通信链路，发送所述初始化的第二底盘控制指令至所述底盘。

11.根据权利要求7-10任一项所述的装置，其特征在于，所述第一检测信息包括所述第一通信链路的报文频率；

所述第一异常判断模块，用于：判断所述第一通信链路的报文频率是否在第一预设频率范围内；在所述第一通信链路的报文频率不在所述第一预设频率范围内的情况下，判定所述第一通信链路不正常。

12.一种底盘控制指令执行装置，其特征在于，包括：第一接收模块、默认控制模块和故障控制模块；

所述第一接收模块，用于接收第一底盘控制指令，所述第一底盘控制指令通过连接主驾驶系统和底盘的第一通信链路传输；

所述装置还用于：接收用于故障车辆控制的第二底盘控制指令，所述第二底盘控制指令通过连接冗余驾驶系统和所述底盘的第二通信链路传输；

所述默认控制模块，用于在默认控制方式下，执行所述第一底盘控制指令；

所述故障控制模块，用于在接收到切换控制指令的情况下，根据所述切换控制指令，将所述默认控制方式切换为故障控制方式，并执行所述第二底盘控制指令，其中，所述切换控制指令和所述第二底盘控制指令是由所述故障车辆上的冗余驾驶系统生成的；所述切换控制指令通过所述第二通信链路传输；根据所述底盘的反馈报文频率，判定所述底盘是否正常。

13.一种故障车辆控制设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

14.一种底盘控制指令执行设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求6所述的方法。

15.一种驾驶系统，其特征在于，包括权利要求13所述的故障车辆控制设备和权利要求14所述的底盘控制指令执行设备。

16.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

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