CN112092634A - 电动汽车及其超低速近程紧急制动方法、装置以及存储介质 - Google Patents

电动汽车及其超低速近程紧急制动方法、装置以及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种电动汽车及其超低速近程紧急制动方法、装置以及存储介质。其中，制动方法包括：当电动汽车的超低速近程紧急制动功能处于开启状态时，检测电动汽车的当前车速，并探测电动汽车与行驶方向上的障碍物之间的距离；如果电动汽车的当前车速小于等于预设车速、且电动汽车与行驶方向上的障碍物之间的距离小于等于预设距离，则控制电动汽车的驱动电机以最大制动力进行紧急制动，并通过电动汽车的制动能量回收装置进行制动能量回收。该超低速近程紧急制动方法，通过超低速近程紧急制动功能的设置，可以在超低速特殊工况下，完全由电机制动扭矩实现紧急制动，节约了整车能耗，间接提高了电动汽车的续航里程。

Description

电动汽车及其超低速近程紧急制动方法、装置以及存储介质
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种电动汽车及其超低速近程紧急制动方法、装置以及存储介质。
背景技术
随着电动汽车的日益普及，电动汽车的节能减排得到了广泛的关注。目前，普通的主动紧急制动系统主要依靠ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定系统)提供的制动力以满足制动需求，然而，在超低速特殊工况下，这种制动方法会导致能量的浪费。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种电动汽车的超低速近程紧急制动方法，以在超低速特殊工况下，完全由电机制动扭矩实现紧急制动，节约了整车能耗，间接提高了电动汽车的续航里程。
本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
本发明的第三个目的在于提出一种电动汽车。
本发明的第四个目的在于提出一种电动汽车的超低速近程紧急制动装置。
为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种电动汽车的超低速近程紧急制动方法，所述方法包括以下步骤：当所述电动汽车的超低速近程紧急制动功能处于开启状态时，检测所述电动汽车的当前车速，并探测所述电动汽车与行驶方向上的障碍物之间的距离；判断所述电动汽车的当前车速是否小于等于预设车速，并判断所述电动汽车与行驶方向上的障碍物之间的距离是否小于等于预设距离；如果所述电动汽车的当前车速小于等于预设车速、且所述电动汽车与行驶方向上的障碍物之间的距离小于等于预设距离，则控制所述电动汽车的驱动电机以最大制动力进行紧急制动，并通过所述电动汽车的制动能量回收装置进行制动能量回收。
本发明实施例的电动汽车的超低速近程紧急制动方法，通过检测电动汽车的当前车速与电动汽车和行驶方向上的障碍物之间的距离，并在电动汽车的当前车速小于等于预设车速且电动汽车与行驶方向上的障碍物之间的距离小于等于预设距离时控制电动汽车的驱动电机以最大制动力进行紧急制动，同时通过电动汽车的制动能量回收装置进行制动能量回收。由此，可以在超低速特殊工况下，完全由电机制动扭矩实现紧急制动，节约了整车能耗，间接提高了电动汽车的续航里程。
另外，本发明上述的电动汽车的超低速近程紧急制动方法还可以具有如下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，所述电动汽车的超低速近程紧急制动方法还包括：当所述电动汽车的超低速近程紧急制动功能处于开启状态、所述电动汽车的当前车速小于等于预设车速、且所述电动汽车与行驶方向上的障碍物之间的距离小于等于预设距离时，还检测所述电动汽车的主驾驶安全带是否系上和主驾驶车门是否关闭，以便在所述电动汽车的主驾驶安全带已系上、且主驾驶车门已关闭时控制所述电动汽车的驱动电机以最大制动力进行紧急制动。
根据本发明的一个实施例，所述电动汽车的超低速近程紧急制动方法还包括：在所述电动汽车的驱动电机以最大制动力进行紧急制动时，还控制所述电动汽车发出紧急制动的提示信息。
根据本发明的一个实施例，所述电动汽车的超低速近程紧急制动方法还包括：所述预设车速为8-10km/h，所述预设距离为1-2m。
为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有电动汽车的超低速近程紧急制动程序，该超低速近程紧急制动程序被处理器执行时实现上述的电动汽车的超低速近程紧急制动方法。
本发明实施例的计算机可读存储介质，在其上存储的与上述电动汽车的超低速近程紧急制动方法相对应的计算机程序被处理器执行时，可实现在超低速特殊工况下，完全由电机制动扭矩实现紧急制动，节约了整车能耗，间接提高了电动汽车的续航里程。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种电动汽车，其包括车速检测模块、雷达/摄像头，所述车速检测模块用于实时检测所述电动汽车的车速，所述雷达/摄像头用于探测所述电动汽车与行驶方向上的障碍物的距离，所述电动汽车还包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的电动汽车的超低速近程紧急制动程序，所述处理器执行所述超低速近程紧急制动程序时，实现上述的电动汽车的超低速近程紧急制动方法。
本发明实施例的电动汽车，通过实现上述的电动汽车的超低速近程紧急制动方法，可实现在超低速特殊工况下，完全由电机制动扭矩实现紧急制动，节约了整车能耗，间接提高了电动汽车的续航里程。
为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种电动汽车的超低速近程紧急制动装置，所述制动装置包括检测模块，用于在所述电动汽车的超低速近程紧急制动功能处于开启状态时，检测所述电动汽车的当前车速，并探测所述电动汽车与行驶方向上的障碍物之间的距离；判断模块，用于判断所述电动汽车的当前车速是否小于等于预设车速，并判断所述电动汽车与行驶方向上的障碍物之间的距离是否小于等于预设距离；紧急制动控制模块，用于在所述电动汽车的当前车速小于等于预设车速、且所述电动汽车与行驶方向上的障碍物之间的距离小于等于预设距离时控制所述电动汽车的驱动电机以最大制动力进行紧急制动，并通过所述电动汽车的制动能量回收装置进行制动能量回收。
本发明实施例的电动汽车的超低速近程紧急制动装置，通过检测模块在电动汽车的超低速近程紧急制动功能处于开启状态时检测电动汽车的当前车速和电动汽车与行驶方向上的障碍物之间的距离，并在电动汽车的当前车速小于等于预设车速且电动汽车与行驶方向上的障碍物之间的距离小于等于预设距离时，通过紧急制动控制模块控制电动汽车的驱动电机以最大制动力进行紧急制动，同时通过电动汽车的制动能量回收装置进行制动能量回收。由此，通过超低速近程紧急制动功能的设置，可以在超低速特殊工况下，完全由电机制动扭矩实现紧急制动，节约了整车能耗，间接提高了电动汽车的续航里程。
另外，本发明上述的电动汽车的超低速近程紧急制动装置还可以具有如下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，所述电动汽车的超低速近程紧急制动装置还包括：当所述电动汽车的超低速近程紧急制动功能处于开启状态、所述电动汽车的当前车速小于等于预设车速、且所述电动汽车与行驶方向上的障碍物之间的距离小于等于预设距离时，所述检测模块还检测所述电动汽车的主驾驶安全带是否系上和主驾驶车门是否关闭，以便所述紧急制动控制模块在所述电动汽车的主驾驶安全带已系上、且主驾驶车门已关闭时控制所述电动汽车的驱动电机以最大制动力进行紧急制动。
根据本发明的一个实施例，所述电动汽车的超低速近程紧急制动装置还包括：所述紧急制动控制模块还用于，在所述电动汽车的驱动电机以最大制动力进行紧急制动时，还控制所述电动汽车发出紧急制动的提示信息。
根据本发明的一个实施例，所述电动汽车的超低速近程紧急制动装置还包括：所述预设车速为8-10km/h，所述预设距离为1-2m。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
图1是本发明一个实施例的电动汽车的超低速近程紧急制动方法的流程图；
图2是本发明一个实施例的实现电动汽车的超低速近程紧急制动方法的系统结构图；
图3是本发明实施例的电动汽车的超低速近程紧急制动装置的结构框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的电动汽车及其超低速近程紧急制动方法、装置以及存储介质。
在本发明的实施例中，上述的电动汽车的超低速近程紧急制动方法、装置可以通过在电动汽车中设置的超低速近程紧急制动功能体现，其中，用户可通过语音调取电动汽车的超低速近程紧急制动功能的说明，也可通过设置在车载显示终端中的虚拟按键调取该说明，并可在车载显示终端中显示该说明，以便用户了解该功能。可选地，在超低速近程紧急制动功能启动后，可在一定时间(如2.5s)内进行自检，并可在自检出现故障时，通过组合仪表显示第一提示信息，如显示红色标识符；可在自检无故障时，通过组合仪表显示第而提示信息，如显示绿色标识符
图1是本发明一个实施例的电动汽车的超低速近程紧急制动方法的流程图。
如图1所示，电动汽车的超低速近程紧急制动方法包括以下步骤：
S11，当电动汽车的超低速近程紧急制动功能处于开启状态时，检测电动汽车的当前车速，并探测电动汽车与行驶方向上的障碍物之间的距离。
其中，电动汽车上电启动后，其超低速近程紧急制动功能可默认处于开启状态。可选地，如图2所示，用户可通过车载显示终端如中控屏关闭该功能，为避免误操作，可通过对一个或多个开关的多次操作实现该功能的关闭。当然，该功能关闭后，可再次通过车载显示终端开启。
具体地，可在电动汽车的车轮上设置轮速传感器以检测各车轮的轮速，进而可通过各轮速计算得到电动汽车的车速。如图2所示，可通过雷达模块的车载雷达探测电动汽车与行驶方向上的障碍物之间的距离，也可通过ADAS(Advanced Driving AssistanceSystem，高级驾驶辅助系统)的车载摄像头探测电动汽车与行驶方向上的障碍物之间的距离。
可选地，若雷达/摄像头故障，可通过车载显示终端发出语音或文字提示信息，也可以是通过蜂鸣器(如设置在组合仪表中)以提示音“嘟嘟嘟”的形式发出提示信息。由此，可使驾驶员即使检查或更换雷达/摄像头。
S12，判断电动汽车的当前车速是否小于等于预设车速，并判断电动汽车与行驶方向上的障碍物之间的距离是否小于等于预设距离。
其中，预设车速为8-10km/h，例如可以是9km/h；预设距离为1-2m，例如可以是1.5m。
具体地，VCU可获取到当前车速，并可从雷达模块或者ADAS获取障碍物信息，参见图2，进而判断电动汽车的当前车速是否小于等于预设车速，并判断电动汽车与行驶方向上的障碍物之间的距离是否小于等于预设距离。
S13，如果电动汽车的当前车速小于等于预设车速、且电动汽车与行驶方向上的障碍物之间的距离小于等于预设距离，则控制电动汽车的驱动电机以最大制动力进行紧急制动，并通过电动汽车的制动能量回收装置进行制动能量回收。
具体地，如果电动汽车的当前车速小于等于预设车速如9km/h、且电动汽车与行驶方向上的障碍物之间的距离小于等于预设距离如1.5m，则VCU(Vehicle Control Unit，整车控制器)判定电动汽车当前处于超低速近程状态，并向电机控制器发送最大制动扭矩请求，电机控制器控制驱动电机以最大制动力进行紧急制动，同时通过电动汽车的制动能量回收装置进行制动能量回收，并可将实际的制动扭矩反馈给VCU，参见图2。
可选地，在电动汽车的驱动电机以最大制动力进行紧急制动时，VCU还控制电动汽车发出紧急制动的提示信息，例如可以是通过车载显示终端以文字如“紧急制动系统已启用”的形式显示，同时还可通过蜂鸣器以提示音“嘟嘟嘟”的形式进行提示。其中，该提示可通过电动汽车的FCW(Forward Collision Warning，前方碰撞预警系统)实现。
需要说明的是，为了保护用户，当电动汽车的超低速近程紧急制动功能处于开启状态、电动汽车的当前车速小于等于预设车速、且电动汽车与行驶方向上的障碍物之间的距离小于等于预设距离时，还可检测电动汽车的主驾驶安全带是否系上和主驾驶车门是否关闭，进而在电动汽车的主驾驶安全带已系上、且主驾驶车门已关闭时控制电动汽车的驱动电机以最大制动力进行紧急制动，以降低或避免电动汽车超低速近程紧急制动时对用户造成的伤害。
综上，本发明实施例的电动汽车的超低速近程紧急制动方法，通过超低速近程紧急制动功能的设置，可以在超低速特殊工况下，完全由电机制动扭矩实现紧急制动，节约了整车能耗，间接提高了电动汽车的续航里程。同时，在进行超低速近程紧急制动之前，还检测电动汽车的主驾驶安全带是否系上和主驾驶车门是否关闭，以实现更加安全的超低速近程紧急制动。
进一步地，本发明提出一种计算机可读存储介质。
在本发明实施例中，计算机可读存储介质上存储有电动汽车的超低速近程紧急制动程序，该超低速近程紧急制动程序被处理器执行时实现上述的电动汽车的超低速近程紧急制动方法。
本发明实施例的计算机可读存储介质，在其上存储的与上述电动汽车的超低速近程紧急制动方法对应的计算机程序被处理器执行时，可实现在超低速特殊工况下，完全由电机制动扭矩实现紧急制动，节约了整车能耗，间接提高了电动汽车的续航里程。
进一步地，本发明提出了一种电动汽车。
电动汽车包括雷达/摄像头、车速检测模块，车速检测模块用于实时检测所述电动汽车的车速，雷达/摄像头用于探测电动汽车与行驶方向上的障碍物的距离，电动汽车还包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的电动汽车的超低速近程紧急制动程序，处理器执行超低速近程紧急制动程序时，实现上述的电动汽车的超低速近程紧急制动方法。
本发明实施例的电动汽车，通过实现上述的超低速近程紧急制动方法，可实现在超低速特殊工况下，完全由电机制动扭矩实现紧急制动，节约了整车能耗，间接提高了电动汽车的续航里程。
图3是本发明实施例的电动汽车的超低速近程紧急制动装置的结构框图。
其中，若电动汽车的超低速近程紧急制动装置故障，车载显示终端向用户发出提示信息，例如可以是车载显示终端显示红色指示符。
如图2所示，该制动装置100包括检测模块200、判断模块300、紧急制动控制模块400。
具体地，检测模块200，用于在电动汽车的超低速近程紧急制动功能处于开启状态时，检测电动汽车的当前车速，并探测电动汽车与行驶方向上的障碍物之间的距离；判断模块300，用于判断电动汽车的当前车速是否小于等于预设车速，并判断电动汽车与行驶方向上的障碍物之间的距离是否小于等于预设距离；紧急制动控制模块400，用于在电动汽车的当前车速小于等于预设车速、且电动汽车与行驶方向上的障碍物之间的距离小于等于预设距离时控制电动汽车的驱动电机以最大制动力进行紧急制动，并通过电动汽车的制动能量回收装置进行制动能量回收。
该超低速近程紧急制动装置，通过超低速近程紧急制动功能的设置，可以在超低速特殊工况下，完全由驱动电机实现紧急制动，节约了整车能耗，间接提高了电动汽车的续航里程。
在本发明一个实施例中，检测模块200具体用于：当电动汽车的超低速近程紧急制动功能处于开启状态、电动汽车的当前车速小于等于预设车速、且电动汽车与行驶方向上的障碍物之间的距离小于等于预设距离时，检测电动汽车的主驾驶安全带是否系上和主驾驶车门是否关闭，以便紧急制动控制模块400在电动汽车的主驾驶安全带已系上、且主驾驶车门已关闭时控制电动汽车的驱动电机以最大制动力进行紧急制动。其中，预设车速为8-10km/h，预设距离为1-2m。由此，可实现更加安全的超低速近程紧急制动。
在本发明一个实施例中，紧急制动控制模块400具体用于：在电动汽车的驱动电机以最大制动力进行紧急制动时，还控制电动汽车发出紧急制动的提示信息。
需要说明的是，本发明实施例的电动汽车的超低速近程紧急制动装置的其他具体实施方式，可以参见上述实施例的电动汽车的超低速近程紧急制动方法。
综上，本发明实施例的电动汽车的超低速近程紧急制动装置，通过超低速近程紧急制动功能的设置，可以在超低速特殊工况下，完全由电机制动扭矩实现紧急制动，节约了整车能耗，间接提高了电动汽车的续航里程。同时，在进行超低速近程紧急制动之前，还检测电动汽车的主驾驶安全带是否系上和主驾驶车门是否关闭，以实现更加安全的超低速近程紧急制动。
另外，本发明实施例的电动汽车的其他构成及作用对本领域的技术人员来说是已知的，为减少冗余，此处不做赘述。
需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种电动汽车的超低速近程紧急制动方法，其特征在于，包括以下步骤：
当所述电动汽车的超低速近程紧急制动功能处于开启状态时，检测所述电动汽车的当前车速，并探测所述电动汽车与行驶方向上的障碍物之间的距离；
判断所述电动汽车的当前车速是否小于等于预设车速，并判断所述电动汽车与行驶方向上的障碍物之间的距离是否小于等于预设距离；
如果所述电动汽车的当前车速小于等于预设车速、且所述电动汽车与行驶方向上的障碍物之间的距离小于等于预设距离，则控制所述电动汽车的驱动电机以最大制动力进行紧急制动，并通过所述电动汽车的制动能量回收装置进行制动能量回收。
2.如权利要求1所述的电动汽车的超低速近程紧急制动方法，其特征在于，当所述电动汽车的超低速近程紧急制动功能处于开启状态、所述电动汽车的当前车速小于等于预设车速、且所述电动汽车与行驶方向上的障碍物之间的距离小于等于预设距离时，还检测所述电动汽车的主驾驶安全带是否系上和主驾驶车门是否关闭，以便在所述电动汽车的主驾驶安全带已系上、且主驾驶车门已关闭时控制所述电动汽车的驱动电机以最大制动力进行紧急制动。
3.如权利要求1或2所述的电动汽车的超低速近程紧急制动方法，其特征在于，在所述电动汽车的驱动电机以最大制动力进行紧急制动时，还控制所述电动汽车发出紧急制动的提示信息。
4.如权利要求1或2所述的电动汽车的超低速近程紧急制动方法，其特征在于，所述预设车速为8-10km/h，所述预设距离为1-2m。
5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有电动汽车的超低速近程紧急制动程序，该超低速近程紧急制动程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的电动汽车的超低速近程紧急制动方法。
6.一种电动汽车，其特征在于，包括车速检测模块、雷达/摄像头，所述车速检测模块用于实时检测所述电动汽车的车速，所述雷达/摄像头用于探测所述电动汽车与行驶方向上的障碍物的距离，所述电动汽车还包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的电动汽车的超低速近程紧急制动程序，所述处理器执行所述超低速近程紧急制动程序时，实现如权利要求1-4中任一项所述的电动汽车的超低速近程紧急制动方法。
7.一种电动汽车的超低速近程紧急制动装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于在所述电动汽车的超低速近程紧急制动功能处于开启状态时，检测所述电动汽车的当前车速，并探测所述电动汽车与行驶方向上的障碍物之间的距离；
判断模块，用于判断所述电动汽车的当前车速是否小于等于预设车速，并判断所述电动汽车与行驶方向上的障碍物之间的距离是否小于等于预设距离；
紧急制动控制模块，用于在所述电动汽车的当前车速小于等于预设车速、且所述电动汽车与行驶方向上的障碍物之间的距离小于等于预设距离时控制所述电动汽车的驱动电机以最大制动力进行紧急制动，并通过所述电动汽车的制动能量回收装置进行制动能量回收。
8.如权利要求7所述的电动汽车的超低速近程紧急制动装置，其特征在于，当所述电动汽车的超低速近程紧急制动功能处于开启状态、所述电动汽车的当前车速小于等于预设车速、且所述电动汽车与行驶方向上的障碍物之间的距离小于等于预设距离时，所述检测模块还检测所述电动汽车的主驾驶安全带是否系上和主驾驶车门是否关闭，以便所述紧急制动控制模块在所述电动汽车的主驾驶安全带已系上、且主驾驶车门已关闭时控制所述电动汽车的驱动电机以最大制动力进行紧急制动。
9.如权利要求7或8所述的电动汽车的超低速近程紧急制动装置，其特征在于，所述紧急制动控制模块还用于，在所述电动汽车的驱动电机以最大制动力进行紧急制动时，还控制所述电动汽车发出紧急制动的提示信息。
10.如权利要求7或8所述的电动汽车的超低速近程紧急制动装置，其特征在于，所述预设车速为8-10km/h，所述预设距离为1-2m。
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