CN107776571A - 一种自动泊车系统 - Google Patents
一种自动泊车系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107776571A CN107776571A CN201711045373.0A CN201711045373A CN107776571A CN 107776571 A CN107776571 A CN 107776571A CN 201711045373 A CN201711045373 A CN 201711045373A CN 107776571 A CN107776571 A CN 107776571A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- parking
- vehicle
- parking stall
- automatic
- stall
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 claims description 8
- 238000004321 preservation Methods 0.000 abstract description 2
- 238000005728 strengthening Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明公开了一种自动泊车系统,自动泊车系统未全面使能情况下,一旦车速降低到一定限度,后台车位搜索模块自动启动车位搜索并由自动泊车控制器进行车位信息保存;在驾驶员按下泊车功能开关启动自动泊车功能后,之前存储的车位信息将被联合考虑在自动泊车触发后的车位、路线规划中,采用在一定速度下车辆在用户未主动开启泊车功能时自动后台进行车位搜索功能,在车辆驶过可泊入车位后,用户再点击泊车功能开关,系统同样可以识别该车位,顺利完成泊车,可弥补驾驶员因未提前开启泊车功能而导致错过预期车位,提升用户体验感,增强系统科技感。
Description
技术领域
本发明属于汽车电器领域,具体涉及一种自动泊车系统。
背景技术
现有技术的自动泊车系统已经在汽车领域广泛应用,泊车辅助系统能够解放驾驶员双手,减少新手司机泊车时间,同时针对一些较为狭窄的停车位,系统提前安全预警可降低在泊车过程中发生的碰撞风险,对于驾驶水平不太熟练的司机新手起到了很好的辅助作用,让此类用户体验泊车入位的便捷。现有技术有缺点为:在进入停车库中寻找车位时,需要驾驶员提前开启泊车功能,针对视线不好的停车场容易出现车辆驶过空车位后,驾驶员因未提前开启泊车功能而无法锁定该车位,导致车位搜索不成功,无法完成泊车。
发明内容
本发明公开了一种自动泊车系统,确保车辆在车位有限或已经开车经过后依然能够被自动泊车系统所识别,从而提高泊车用户体验感。
本发明公开了一种自动泊车系统,包括自动泊车控制器、车速监测器及泊车功能使能开关;所述自动泊车控制器包括后台车位搜索模块,按如下方式工作:
当车辆处于前行状态,自动泊车控制器接收车速监测器监测到的当前车速信号,当车速信号小于预设定速度时,自动泊车控制器启动后台车位搜索模块进行车位搜索,后台车位搜索模块将搜索到的车位信息存储到自动泊车控制器中;
当车辆驶过用户期望车位后,驾驶员主动按压泊车功能使能开关,后台车位搜索模块持续进行车位搜索,自动泊车控制器调用泊车功能使能开关按压前存储的车位信息及当前持续搜索到的车位信息,根据车位信息、当前车辆位置及周边环境在车辆行进中规划预定停车位及泊车轨迹,按规划的预定停车位及泊车轨迹控制车辆自动泊车。
进一步地,还包括车载信息娱乐终端,车载信息娱乐终端在驾驶员按压泊车功能使能开关后显示泊车界面,自动泊车控制器在车辆行进到达预定停车位释放点后,发送停车提示信息到车载信息娱乐终端并在其泊车界面提示驾驶员停车,待驾驶员操作刹车并停车后,自动泊车控制器控制车辆自动泊车入车位。
进一步地,后台车位搜索模块进行周边两侧车位搜索。
进一步地,所述车速监测器为ESP系统,自动泊车控制器接收ESP系统监测到的当前车速信号。
进一步地, 还包括超声波雷达,所述后台车位搜索模块通过调用超声波雷达探测障碍物进行车位搜素。
本发明有益技术效果为:在自动泊车系统未全面使能情况下,一旦车速降低到一定限度,后台车位搜索模块自动启动车位搜索并由自动泊车控制器进行车位信息保存;在驾驶员按下泊车功能开关启动自动泊车功能后,之前存储的车位信息将被联合考虑在自动泊车触发后的车位、路线规划中,采用在一定速度下车辆在用户未主动开启泊车功能时自动后台进行车位搜索功能,在车辆驶过可泊入车位后,用户再点击泊车功能开关,系统同样可以识别该车位,顺利完成泊车,无需用户提前进行功能开启,可弥补驾驶员因未提前开启泊车功能而导致错过预期车位,提升用户体验感,增强系统科技感。
附图说明
图1为自动泊车系统示意图;
图2为自动泊车系统工作流程图;
图3为本自动泊车系统在T型泊车场景下的工作示意图;
图4为本车载信息娱乐终端车位搜索、提示停车泊车界面。
具体实施方式
下面,结合附图对本发明的作进一步说明。
参见图1,一种自动泊车系统包括:自动泊车控制器1、车速监测器4、泊车功能使能开关3及车载信息娱乐终端5;所述自动泊车控制器4包括后台车位搜索模块2。
参见图2,该系统按如下方式工作:
步骤1,自动系统上电时进行自检,若存在故障,则自动泊车控制器将故障报警信号通过车载信息娱乐终端发出;
步骤2,上电自检无故障,当车辆处于前行状态,自动泊车控制器接收车速监测器(可选用ESP系统)监测到的当前车速信号,当车速信号小于预设定速度时(预设定速度为27Km/h),自动泊车控制器启动后台车位搜索模块通过超声波雷达进行车位搜索,按车辆行进方向两侧车位探测,后台车位搜索模块将搜索到的车位信息存储到自动泊车控制器中;
步骤3,当车辆驶过用户期望车位后,驾驶员主动按压泊车功能使能开关,车载信息娱乐终端显示泊车界面,后台车位搜索模块持续进行车位搜索,自动泊车控制器调用泊车功能使能开关按压前存储的车位信息及当前持续搜索到的车位信息,根据车位信息、当前车辆位置及周边环境在车辆行进中规划预定停车位及泊车轨迹,按规划的预定停车位及泊车轨迹控制车辆自动泊车。
在步骤3中,自动泊车控制器按规划的预定停车位及泊车轨迹控制车辆自动泊车具体为自动泊车控制器在车辆行进到达预定停车位释放点后,发送停车提示信息到车载信息娱乐终端的泊车界面来提示驾驶员停车,待驾驶员操作刹车并停车后,自动泊车系统控制车辆自动泊车入车位。
图3给出了T字型停车自动泊车控制示意图,图4给出了车位搜索及提示停车。
第一阶段,驾驶员驾驶车辆以低于预设定速度驶过一个目标车位,行驶过程中驾驶员未发现停车位,但是后台车位搜索模块已经启动车位搜索并将车位信息保存到自动泊车控制器;
第二阶段,驾驶员驶过车位后才确定发现一个可停车位,驾驶员开启泊车功能使能开关,后台车位搜索模块继续搜索车位,车载信息娱乐终端显示泊车界面,自动泊车控制器调用泊车功能开关按压前存储的车位信息及当前持续搜索到的车位信息并根据车位信息、当前车辆位置及周边环境在车辆行进中规划预定停车位及泊车轨迹;
当车辆行驶到规划预定停车位释放点,车载信息娱乐终端通过泊车界面提示用户停车,用户根据提示信息停车;
第三阶段,自动泊车控制器控制车辆自动泊车入车位。
Claims (5)
1.一种自动泊车系统,其特征在于:包括自动泊车控制器(1)、车速监测器(4)及泊车功能使能开关(3);所述自动泊车控制器(1)包括后台车位搜索模块(2),按如下方式工作:
当车辆处于前行状态,自动泊车控制器(1)接收车速监测器监测到的当前车速信号,当车速信号小于预设定速度时,自动泊车控制器(1)启动后台车位搜索模块(2)进行车位搜索,后台车位搜索模块将搜索到的车位信息存储到自动泊车控制器中;
当车辆驶过用户期望车位后,驾驶员主动按压泊车功能使能开关(3),后台车位搜索模块持续进行车位搜索,自动泊车控制器调用泊车功能使能开关按压前存储的车位信息及当前持续搜索到的车位信息,根据车位信息、当前车辆位置及周边环境在车辆行进中规划预定停车位及泊车轨迹,按规划的预定停车位及泊车轨迹控制车辆自动泊车。
2.如权利要求1所述的一种自动泊车系统,其特征在于:还包括车载信息娱乐终端(5),车载信息娱乐终端在驾驶员按压泊车功能使能开关后显示泊车界面,自动泊车控制器在车辆行进到达预定停车位释放点后,发送停车提示信息到车载信息娱乐终端并在其泊车界面提示驾驶员停车,待驾驶员操作刹车并停车后,自动泊车控制器控制车辆自动泊车入车位。
3.如权利要求2所述的一种自动泊车系统,其特征在于:后台车位搜索模块(2)进行周边两侧车位搜索。
4.如权利要求1或2所述的一种自动泊车系统,其特征在于:所述车速监测器(4)为ESP系统,自动泊车控制器接收ESP系统监测到的当前车速信号。
5.如权利要求5所述的一种自动泊车系统,其特征在于:还包括超声波雷达,所述后台车位搜索模块通过调用超声波雷达探测障碍物进行车位搜素。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201711045373.0A CN107776571A (zh) | 2017-10-31 | 2017-10-31 | 一种自动泊车系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201711045373.0A CN107776571A (zh) | 2017-10-31 | 2017-10-31 | 一种自动泊车系统 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN107776571A true CN107776571A (zh) | 2018-03-09 |
Family
ID=61432121
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201711045373.0A Pending CN107776571A (zh) | 2017-10-31 | 2017-10-31 | 一种自动泊车系统 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN107776571A (zh) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109353334A (zh) * | 2018-10-25 | 2019-02-19 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 车位检测方法及装置 |
CN109466545A (zh) * | 2018-11-16 | 2019-03-15 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 自动泊车方法及车载控制系统 |
CN110182201A (zh) * | 2019-04-10 | 2019-08-30 | 海马汽车有限公司 | 一种泊车方法、装置及泊车辅助系统 |
CN110271538A (zh) * | 2019-07-19 | 2019-09-24 | 威马智慧出行科技(上海)有限公司 | 自动泊车切换方法、电子设备及汽车 |
CN110293962A (zh) * | 2019-05-08 | 2019-10-01 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 基于全景影像的自动泊车车位显示方法及系统 |
CN110901632A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-03-24 | 长城汽车股份有限公司 | 一种自动泊车控制方法及装置 |
CN111516675A (zh) * | 2020-04-08 | 2020-08-11 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 汽车的遥控泊车方法、装置及存储介质 |
CN112071110A (zh) * | 2020-04-16 | 2020-12-11 | 联通智网科技有限公司 | 自主泊车方法、装置、系统、计算机设备和存储介质 |
CN112339747A (zh) * | 2020-10-30 | 2021-02-09 | 上海欧菲智能车联科技有限公司 | 自动泊车轨迹的生成方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN113370970A (zh) * | 2021-06-28 | 2021-09-10 | 东风汽车集团股份有限公司 | 自动泊车临近车位泊车方法及装置 |
CN115410409A (zh) * | 2022-09-30 | 2022-11-29 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种选择停车位的方法、系统及电子设备 |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008149853A (ja) * | 2006-12-15 | 2008-07-03 | Toyota Motor Corp | 運転制御装置 |
DE102008013519A1 (de) * | 2008-03-07 | 2009-09-10 | Volkswagen Ag | Verfahren und Vorrichtung zum autonomen Ein- oder Ausparken eines Kraftfahrzeuges |
TW201223805A (en) * | 2010-12-07 | 2012-06-16 | Automotive Res & Amp Testing Ct | Parking guidance method and device |
CN202896566U (zh) * | 2012-10-31 | 2013-04-24 | 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司 | 一种汽车自动泊车控制装置 |
CN103802827A (zh) * | 2012-11-13 | 2014-05-21 | 西安中科麦特电子技术设备有限公司 | 汽车自动识别停车系统 |
CN104260722A (zh) * | 2014-09-23 | 2015-01-07 | 北京理工大学 | 一种自动泊车系统 |
CN104395946A (zh) * | 2012-03-01 | 2015-03-04 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于自动实施驾驶操纵的方法 |
CN104691544A (zh) * | 2015-04-03 | 2015-06-10 | 重庆瓦力仪器有限公司 | 全自动泊车系统及其泊车方法 |
CN106494395A (zh) * | 2016-09-30 | 2017-03-15 | 惠州华阳通用电子有限公司 | 一种基于数据融合的自动泊车控制方法及装置 |
KR20170043361A (ko) * | 2015-10-13 | 2017-04-21 | 현대자동차주식회사 | 전자동 주차 시스템 및 그 동작 방법 |
-
2017
- 2017-10-31 CN CN201711045373.0A patent/CN107776571A/zh active Pending
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008149853A (ja) * | 2006-12-15 | 2008-07-03 | Toyota Motor Corp | 運転制御装置 |
DE102008013519A1 (de) * | 2008-03-07 | 2009-09-10 | Volkswagen Ag | Verfahren und Vorrichtung zum autonomen Ein- oder Ausparken eines Kraftfahrzeuges |
TW201223805A (en) * | 2010-12-07 | 2012-06-16 | Automotive Res & Amp Testing Ct | Parking guidance method and device |
CN104395946A (zh) * | 2012-03-01 | 2015-03-04 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于自动实施驾驶操纵的方法 |
CN202896566U (zh) * | 2012-10-31 | 2013-04-24 | 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司 | 一种汽车自动泊车控制装置 |
CN103802827A (zh) * | 2012-11-13 | 2014-05-21 | 西安中科麦特电子技术设备有限公司 | 汽车自动识别停车系统 |
CN104260722A (zh) * | 2014-09-23 | 2015-01-07 | 北京理工大学 | 一种自动泊车系统 |
CN104691544A (zh) * | 2015-04-03 | 2015-06-10 | 重庆瓦力仪器有限公司 | 全自动泊车系统及其泊车方法 |
KR20170043361A (ko) * | 2015-10-13 | 2017-04-21 | 현대자동차주식회사 | 전자동 주차 시스템 및 그 동작 방법 |
CN106494395A (zh) * | 2016-09-30 | 2017-03-15 | 惠州华阳通用电子有限公司 | 一种基于数据融合的自动泊车控制方法及装置 |
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109353334A (zh) * | 2018-10-25 | 2019-02-19 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 车位检测方法及装置 |
WO2020082777A1 (zh) * | 2018-10-25 | 2020-04-30 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 车位检测方法及装置 |
CN109466545B (zh) * | 2018-11-16 | 2021-04-13 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 自动泊车方法及车载控制系统 |
CN109466545A (zh) * | 2018-11-16 | 2019-03-15 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 自动泊车方法及车载控制系统 |
CN110182201A (zh) * | 2019-04-10 | 2019-08-30 | 海马汽车有限公司 | 一种泊车方法、装置及泊车辅助系统 |
CN110293962A (zh) * | 2019-05-08 | 2019-10-01 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 基于全景影像的自动泊车车位显示方法及系统 |
CN110271538A (zh) * | 2019-07-19 | 2019-09-24 | 威马智慧出行科技(上海)有限公司 | 自动泊车切换方法、电子设备及汽车 |
CN110271538B (zh) * | 2019-07-19 | 2021-04-20 | 威马智慧出行科技(上海)有限公司 | 自动泊车切换方法、电子设备及汽车 |
WO2021104476A1 (zh) * | 2019-11-29 | 2021-06-03 | 长城汽车股份有限公司 | 一种自动泊车控制方法及装置 |
CN110901632A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-03-24 | 长城汽车股份有限公司 | 一种自动泊车控制方法及装置 |
US11745730B2 (en) | 2019-11-29 | 2023-09-05 | Great Wall Motor Company Limited | Automatic parking control method and apparatus |
CN111516675A (zh) * | 2020-04-08 | 2020-08-11 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 汽车的遥控泊车方法、装置及存储介质 |
CN112071110A (zh) * | 2020-04-16 | 2020-12-11 | 联通智网科技有限公司 | 自主泊车方法、装置、系统、计算机设备和存储介质 |
CN112339747A (zh) * | 2020-10-30 | 2021-02-09 | 上海欧菲智能车联科技有限公司 | 自动泊车轨迹的生成方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN113370970A (zh) * | 2021-06-28 | 2021-09-10 | 东风汽车集团股份有限公司 | 自动泊车临近车位泊车方法及装置 |
CN113370970B (zh) * | 2021-06-28 | 2022-09-09 | 东风汽车集团股份有限公司 | 自动泊车临近车位泊车方法及装置 |
CN115410409A (zh) * | 2022-09-30 | 2022-11-29 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种选择停车位的方法、系统及电子设备 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107776571A (zh) | 一种自动泊车系统 | |
CN104787044B (zh) | 适于自动驾驶的车辆和用于检测障碍物的方法 | |
CN103895643B (zh) | 停车辅助系统和方法 | |
CN109515432A (zh) | 车辆及泊车控制方法、装置 | |
US9630617B2 (en) | Deciding on the direction of travel in the event of a resumption of movement in an automated parking process by means of a parking assistance system | |
CN110422151A (zh) | 一种车辆辅助制动方法、装置、系统及终端 | |
CN112606814B (zh) | 一种拖车模式控制方法及装置 | |
JP4453683B2 (ja) | 遠隔操作装置 | |
CN101489836A (zh) | 车辆控制设备及其控制方法 | |
US20160375932A1 (en) | Method for detecting vehicle collision | |
CN110435443B (zh) | 坡道辅助控制方法、装置、设备及存储介质 | |
US20210179089A1 (en) | Parking assistance device, parking assistance method, and computer program product | |
US20140297121A1 (en) | Smart parking assist system and control method thereof | |
CN107161142A (zh) | 自动泊车控制方法及自动泊车控制系统 | |
CN106608258A (zh) | 自动泊车系统 | |
CN112224198A (zh) | 车位泊出方法、装置、车辆及存储介质 | |
JP2015101225A (ja) | 車両制御装置 | |
CN112977416A (zh) | 驻车辅助系统及其控制方法 | |
CN112158192A (zh) | 泊车控制方法以及泊车控制系统 | |
CN115107758A (zh) | 辅助驾驶员安全停车的方法、装置、车辆及存储介质 | |
CN107585124A (zh) | 泊车系统及泊车方法 | |
US11584400B2 (en) | Autonomous vehicle | |
JP2021000974A (ja) | 駐車支援システム | |
CN111376894A (zh) | 自动泊车系统以及方法 | |
CN111845722B (zh) | 一种汽车自动驾驶方法、汽车自动泊车方法及电子设备 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20180309 |
|
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |