KR20170043361A - 전자동 주차 시스템 및 그 동작 방법 - Google Patents

전자동 주차 시스템 및 그 동작 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20170043361A
KR20170043361A KR1020150143028A KR20150143028A KR20170043361A KR 20170043361 A KR20170043361 A KR 20170043361A KR 1020150143028 A KR1020150143028 A KR 1020150143028A KR 20150143028 A KR20150143028 A KR 20150143028A KR 20170043361 A KR20170043361 A KR 20170043361A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
parking
parking space
speed
vehicle
searching
Prior art date
Application number
KR1020150143028A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101745152B1 (ko
Inventor
정찬희
박진호
양주웅
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020150143028A priority Critical patent/KR101745152B1/ko
Priority to US15/140,145 priority patent/US9796381B2/en
Priority to CN201610347686.0A priority patent/CN106564493B/zh
Publication of KR20170043361A publication Critical patent/KR20170043361A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101745152B1 publication Critical patent/KR101745152B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B60W2420/408—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/52—Radar, Lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/06—Automatic manoeuvring for parking

Abstract

본 발명은 전자동 주차 시스템 및 그 동작 방법에 관한 것으로, 차량의 주변을 탐색하여 주차공간 탐색정보를 획득하는 주차공간 탐색부, 상기 차량의 거동정보를 센싱하는 차량센서, 및 상기 주차공간 탐색정보 및 상기 거동정보를 고려하여 상기 차량의 주차속도를 결정하고 상기 주차속도로 주차공간에 차량 주차를 수행하는 제어부를 포함한다.

Description

전자동 주차 시스템 및 그 동작 방법{AUTOMATIC PARKING ASSIST SYSTEM AND OPERATION METHOD THEREOF}
본 발명은 주차공간 탐색 시 운전자의 주차공간 탐색속도, 주차공간 및 그의 주변환경을 고려하여 주차속도를 결정하고 결정된 주차속도로 주차를 수행하는 전자동 주차 시스템 및 그 동작 방법에 관한 것이다.
전자동 주차 시스템(Automatic Parking Assist System)은 운전자가 주차 모드와 방향, 목표 주차영역(parking slot)을 선택하면 목표 주차공간에 차량을 주차하기 위한 주차궤적을 생성하고 생성된 주차궤적을 추종하여 차량을 주차시킨다. 전자동 주차 시스템은 전/후/측방에 배치된 초음파 센서를 통해 공간을 인지하고 가속(Acceleration), 제동(Brake), 조향(Steering Wheel) 등을 자동으로 수행하여 주차를 도와준다.
전자동 주차 시스템은 주차 조향 보조 시스템이 조향만을 제어하여 탐색된 주차공간으로 주차를 보조해주고 운전자가 가/감속과 변속을 수행했던 것과 달리 ESC(Electric Stability Control)와 SBW(Shift By Wire)를 이용하여 차속과 변속제어를 담당한다. 운전자는 주차 영역 탐색을 수행하고 차량 내부의 버튼 혹은 하차 후 스마트 키를 이용하여 전자동 주차를 수행시키게 된다. 이러한 이유로 주차 탐색만 수행하면 되는 운전자에게 주차 편의를 제공하고 상품성을 증대시킬 수 있는 장점이 있다.
하지만, 실제 운전자가 주차를 수행할 시에 주변 주차 공간이나 주차 공간의 협소 여부에 따라 주차 속도가 달라지나 전자동 주차 시스템의 주차 수행 속도는 주변 상황을 고려하지 않고 설정된 속도로 주차를 수행하여 이질감을 유발하여 시스템에 불만사항이 될 수 있다.
JP 2006335239 A KR 1020120069052 A KR 101038664 B1
본 발명은 이상과 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 주차공간 탐색 시 운전자의 주차공간 탐색속도, 주차공간의 넓이 및 그의 주변환경을 고려하여 주차속도를 결정하고 결정된 주차속도로 주차를 수행하는 전자동 주차 시스템 및 그 동작 방법을 제공하고자 한다.
상기한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 전자동 주차 시스템은 차량의 주변을 탐색하여 주차공간 탐색정보를 획득하는 주차공간 탐색부, 상기 차량의 거동정보를 센싱하는 차량센서, 및 상기 주차공간 탐색정보 및 상기 거동정보를 고려하여 상기 차량의 주차속도를 결정하고 상기 주차속도로 주차공간에 차량 주차를 수행하는 제어부를 포함한다.
상기 주차공간 탐색부는 복수 개의 초음파 센서, 레이더 및 라이다 중 어느 하나 이상으로 구성되는 것을 특징으로 한다.
상기 차량센서는 상기 차량의 속도를 측정하는 차속 센서, 및 상기 차량의 조향각을 측정하는 조향각 센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제어부는 상기 주차공간 탐색정보를 이용하여 운전자의 주차공간 탐색속도를 연산하는 탐색속도 연산모듈, 상기 주차공간 탐색정보를 이용하여 주차공간의 협소상태를 연산하는 주차공간 협소상태 연산모듈, 상기 주차공간 탐색정보를 이용하여 상기 주차공간 외 주변영역의 협소상태를 연산하는 주변영역 협소상태 연산모듈, 및 상기 주차공간 탐색속도, 상기 주차공간의 협소상태, 상기 주변영역의 협소상태를 고려하여 주차속도를 연산하는 주차속도 결정모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 탐색속도 연산모듈은 운전자가 주차공간을 탐색하는 속도의 평균탐색속도를 연산하는 것을 특징으로 한다.
상기 탐색속도 연산모듈은 최대 탐색가능 속도에 대비하여 상기 평균탐색속도의 가중치를 연산하는 것을 특징으로 한다.
상기 주차공간 협소상태 연산모듈은 최소 주차가능영역에 대비한 주차공간의 가중치를 연산하는 것을 특징으로 한다.
상기 주변영역 협소상태 연산모듈은 주차지원 가능한 자차와 주변 장애물 간의 최소 거리에 대비하여 자차와 주변 장애물과의 거리의 가중치를 연산하는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 전자동 주차 시스템의 동작 방법은 차량 주변을 탐색하여 주차공간 탐색정보를 획득하는 단계, 상기 주차공간 탐색정보에 근거하여 주차공간 탐색속도, 주차공간의 협소상태 및 주변영역의 협소상태를 연산하는 단계, 상기 주차공간 탐색속도, 주차공간의 협소상태 및 주변영역의 협소상태를 고려하여 주차속도를 결정하는 단계, 및 상기 주차속도로 주차공간에 차량 주차를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 탐색 단계는 차량의 전면, 측면 및 후면에 장착된 센서를 통해 주차공간 및 주차공간 외 주변영역을 탐색하는 것을 특징으로 한다.
상기 센서는 초음파 센서, 레이더 및 라이다 중 어느 하나 이상으로 구현되는 것을 특징으로 한다.
상기 연산 단계는 운전자가 주차공간을 탐색하는 평균탐색속도를 연산하는 단계, 및 최대탐색가능속도에 대비하여 상기 평균탐색속도의 가중치를 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 연산 단계는 최소 주차가능영역에 대비한 상기 주차공간의 가중치를 연산하는 것을 특징으로 한다.
상기 연산 단계는 주차지원 가능한 자차와 주변 장애물과의 최소 거리에 대비한 자차와 장애물과의 거리의 가중치를 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 주차공간 탐색 시 운전자의 탐색 속도, 주차공간의 협소상태, 주차공간 주변영역의 협소상태를 고려하여 주차속도를 결정하고 결정된 주차속도로 전자동 주차를 수행한다.
이와 같이, 본 발명은 주차상황에 따른 주차속도를 설정하므로, 운전자의 이질감을 감소시키고 운전자의 욕구를 충족시켜 고객만족도를 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자동 주차 시스템의 블록구성도.
도 2는 도 1에 도시된 제어부의 블록구성도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자동 주차 시스템의 동작 방법을 도시한 흐름도.
도 4는 본 발명에 따른 직각 주차를 실시하는 일 예.
도 5는 본 발명에 따른 직각 주차를 실시하는 다른 일 예.
도 6은 본 발명에 따른 평행 주차를 실시하는 일 예.
도 7은 본 발명에 따른 평행 주차를 실시하는 다른 일 예.
이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자동 주차 시스템의 블록구성도를 도시한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 전자동 주차 시스템은 주차공간 탐색부(110), 휴먼인터페이스(Human Machine Interface, HMI)(120), 차량센서(130), 제어부(140), 구동 제어기(150), 제동 제어기(160), 변속 제어기(170), 조향 제어기(180)를 포함한다.
주차공간 탐색부(110)는 주차공간(parking slot)을 탐색하고 탐색된 주차공간의 크기 및 주변환경 등을 포함하는 정보를 포함한다. 여기서, 주변환경 정보는 주변 장애물이나 주차된 다른 차량의 위치, 장애물과의 거리 등을 포함하는 정보를 획득한다.
주차공간 탐색부(110)는 초음파 센서, 레이더 및/또는 라이다 등으로 구성될 수 있으며, 차량의 전면, 후면, 측면에 각각 하나 이상이 설치된다.
HMI(120)는 사용자와 전자동 주차 시스템 사이를 인터페이스하는 것으로, 입력수단 및 출력수단을 포함한다. 입력수단은 스위치, 버튼, 키패드 등을 포함하고, 출력수단은 스피커, 클러스터 및/또는 디스플레이 등을 포함한다.
HMI(120)는 사용자(예: 운전자)의 조작에 따른 입력데이터를 제어부(140)에 전달하고, 제어부(140)의 동작에 따른 진행상황 및 결과를 사용자가 인지할 수 있는 형태로 출력한다.
HMI(120)는 사용자의 조작에 따라 전자동 주차 기능 실행(온) 또는 해제(오프)를 지시하는 제어명령을 발생시킨다. 또한, HMI(120)는 차량의 동작상태에 대한 정보 및 주차단계별 안내정보 등을 시각적 및/또는 청각적으로 출력한다.
차량센서(130)는 차량속도, 조향각, 휠속도, 브레이크 작동 여부, 가속페달 작동 여부, 변속레버의 위치 등을 포함하는 차량의 거동정보를 센싱한다. 즉, 차량센서(130)는 차속 센서 및 조향각 센서 등을 포함한다.
제어부(140)는 차량 네트워크를 통해 주차공간 탐색부(110), HMI(120), 차량 센서(130), 구동 제어기(150), 제동 제어기(160), 변속 제어기(170) 및 조향 제어기(180)와 연결된다. 여기서, 차량 네트워크는 CAN(Controller Area Network), MOST(Media Oriented Systems Transport) 네트워크 또는 LIN(Local Interconnect Network), X-by-Wire(Flexray) 등으로 구현된다.
이러한 제어부(140)는 HMI(120)를 통해 전자동 주차 기능의 활성화를 지시하는 제어명령을 수신하면 전자동 주차 기능을 실행한다. 예를 들어, 제어부(140)는 사용자가 주차 스위치를 온 시키면 HMI(120)를 통해 이를 인식한다.
제어부(140)는 주차공간 탐색부(110)를 통해 주차공간들을 탐색하고, 탐색한 주차공간들 중 어느 하나의 주차공간을 목표주차공간으로 선정한다. 그리고, 제어부(140)는 목표주차공간에 차량을 주차하기 위한 주차궤적을 산출하고 그 주차궤적을 따라 순차적으로 하나 이상의 주차스텝을 생성한다.
제어부(140)는 구동 제어기(150), 제동 제어기(160), 변속 제어기(170) 및 조향 제어기(180)를 제어하여 순차적으로 각 주차스텝을 수행한다.
구동 제어기(150)는 엔진 구동을 제어하여 차량의 가속을 조절한다. 구동 제어기(150)는 ECU(Engine Control Unit)로 구현된다.
제동 제어기(160)는 차량의 감속을 제어하기 위한 것으로, 전자식 주행 안정화 컨트롤(Electronic Stability Control, ESC)로 구현된다.
변속 제어기(170)는 차량의 기어(변속단)를 변속하는 역할을 담당한다. 이러한 변속 제어기(260)는 전자식 시프터 또는 전기식 시프터(Shift By Wire, SBW)로 구현된다.
조향 제어기(180)는 차량의 조향을 제어하는 것으로, 전동식 파워 스티어링(Motor Drive Power Steering, MDPS)으로 구현된다.
도 2는 도 1에 도시된 제어부의 블록구성도를 도시한다.
제어부(140)는 주차공간 탐색부(110), HMI(120) 및 차량센서(130)로부터 출력되는 주차공간 탐색정보, 차량 속도, 주차보조단계(주차스텝) 등을 수신한다. 제어부(140)는 주차공간 탐색정보, 차량속도, 주차보조단계에 근거하여 주차속도를 결정한다. 제어부(140)는 결정된 주차속도로 차량의 주차를 실시한다.
이러한 제어부(140)는 도 2에 도시된 바와 같이, 탐색속도 연산모듈(141), 주차공간 협소상태 연산모듈(142), 주변영역 협소상태 연산모듈(143), 주차속도 결정모듈(144)을 포함한다.
탐색속도 연산모듈(141)은 주차공간 탐색 시 주차공간 탐색부(110)를 통해 운전자가 주차공간을 탐색하는 속도를 측정하여 기록한다. 기록된 운전자의 탐색속도는 운전자의 성향분석에 이용된다.
그리고, 탐색속도 연산모듈(141)은 측정한 탐색속도의 평균탐색속도 Vsear를 연산한다. 탐색속도 연산모듈(141)은 최대탐색속도 Vsear_max에 대비하여 연산된 평균탐색속도 Vsear의 가중치 U(=Vsear/Vsear_max)를 산출한다.
주차공간 협소상태 연산모듈(142)은 주차공간의 크기에 근거하여 주차공간 협소상태 Dslot를 연산한다. 주차공간 협소상태 연산모듈(142)은 최소 주차 가능 영역 Dslot_min에 대비하여 주차영역의 가중치 V(=Dslot/Dslot_min)를 계산한다.
주변영역 협소상태 연산모듈(143)은 주차공간 외 주변영역 협소상태를 산출한다. 주변영역 협소상태 연산모듈(143)은 주차 지원 가능한 최소 주변 장애물 거리 Odis_min 대비한 자차와 주변 장애물과의 거리 Odis가 가까움에 따라 가중치 W(=Odis/Odis_min)를 연산한다.
주차속도 결정모듈(144)은 주차공간 탐색속도, 주차공간 협소상태 및 주변영역 협소상태에 대해 산출된 가중치들을 이용하여 주차속도 Vparking(=(U, V, W)×Vbasic)를 연산한다. 주차속도는 주차공간 탐색속도 가중치 U 및 주차공간 협소상태 가중치 V에 비례하며, 주변영역 협소상태 가중치 W와 비례한다.
주차속도 결정모듈(144)은 전진 또는 후진 스텝마다 주차공간 협소상태 및 주변영역 협소상태의 가중치를 업데이트 한다.
주차속도 결정모듈(144)은 설정된 최소 주차속도 Vmin와 최대 주차속도 Vmax 사이에서 주차속도를 결정한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자동 주차 시스템의 동작 방법을 도시한 흐름도이다.
먼저, 제어부(140)는 HMI(120)를 통해 사용자로부터 주차지원 실행명령을 수신하면 전자동 주차 기능을 실행시킨다(S101). 예를 들어, 사용자가 주차 스위치를 온 하면, 제어부(140)는 HMI(120)를 통해 사용자 입력을 수신하여 전자도 주차 시스템을 활성화한다.
제어부(140)는 전자동 주차 기능이 온 되면, 주차공간 탐색부(110)를 통해 차량 주변의 주차공간을 탐색한다(S103). 주차공간 탐색부(110)는 초음파 센서와 같은 거리센서를 이용하여 차량의 주변 영역을 탐지한다. 주차공간 탐색부(110)는 운전자의 주차공간 탐색속도, 차량을 주차공간의 크기 및 차량 주변의 장애물 및/또는 다른 주차 차량과의 거리 등의 주차공간 탐색정보를 획득한다.
제어부(140)는 운전자의 주차공간 탐색속도, 주차공간 협소상태 및 주변영역 협소상태를 연산한다(S105). 제어부(140)는 주차공간 탐색속도, 주차공간 협소상태 및 주변영역 협소상태의 가중치를 산출한다.
제어부(140)는 운전자의 주차공간 탐색속도, 주차공간 협소상태, 주변영역 협소상태를 고려하여 주차를 수행하는 속도 즉, 주차속도를 산출한다(S107). 제어부(140)는 주차공간 탐색속도, 주차공간 협소상태 및 주변영역 협소상태의 가중치를 이용하여 주차속도를 연산한다.
제어부(140)는 산출된 주차속도로 전자동 주차를 수행한다(S109).
도 4는 본 발명에 따른 직각 주차를 실시하는 일 예를 도시한다.
본 실시예에서는 도 4에 도시된 바와 같이 자차(Vs)가 주차하고자 하는 주차공간(P) 주변에 장애물이 존재하지 않거나 또는 주차된 차량(Vo)이 1대만 존재하는 경우를 설명한다.
제어부(140)는 설정된 원격 전자동 최대 주차속도(maximum parking velocity)
Figure pat00001
와 연산된 가중치를 이용하여 상황별 주차 속도를 결정한다.
주변에 장애물이 없는 개활지에 주차공간(P)의 폭(W)이 넓거나 주차된 1대의 차량(Vo)만 존재하는 상황에서 운전자가 자차(Vs)를 주차할 주차공간(P)을 탐색하는 경우, 제어부(140)는 운전자의 주차공간 탐색속도에 대한 가중치를 이용하여 주차속도를 산출한다.
주차속도
Figure pat00002
는 다음 [수학식 1]과 같이 나타낸다.
Figure pat00003
여기서,
Figure pat00004
는 운전자의 주차공간 탐색속도이고,
Figure pat00005
는 최대 탐색가능 속도이다.
운전자가 자차(Vs)를 주차할 주차공간(P)을 빠른 속도로 탐색한 경우, 이질감을 최소화하기 위해 운전자의 주차공간 탐색속도를 고려하여 빠른 주차를 시행한다.
도 5는 본 발명에 따른 직각 주차를 실시하는 다른 일 예를 도시한다.
본 실시예는 자차(Vs)를 주차할 주차공간(P) 주변에 장애물이 존재하는 경우를 예로 들어 설명한다.
도 5에 도시된 바와 같이, 주차공간 탐색 시 차량 주변에 장애물이 검출되거나 또는 주차공간의 폭(W)이 협소한 경우, 주차공간 탐색속도, 주차공간 협소상태 및 주변영역 협소상태의 가중치를 이용하여 주차속도를 연산한다.
이때, 최대 주차속도
Figure pat00006
는 설정된 원격 전자동 주차의 최대 주차속도이다.
주변영역 장애물이 존재하는 경우, 이질감 감소를 위해 운전자의 주차공간 탐색속도 및 근접 장애물과의 거리(주변영역 협소상태)에 따라 주차속도를 설정한다.
도 6은 본 발명에 따른 평행 주차를 실시하는 일 예를 도시한다.
본 실시예는 주변 장애물이 없는 개활지에 주차수행 영역이 넓은 상황에서 운전자가 빠른 속도로 공간 탐색을 실시하는 경우를 예로 들어 설명한다.
제어부(140)는 설정된 최대 주차속도
Figure pat00007
대비 운전자의 탐색속도에 대한 가중치를 고려하여 주차속도를 결정한다.
본 실시예에서 제어부(140)는 개활지에 주차수행 영역이 넓은 상황이므로 운전자의 탐색속도에 대한 가중치를 이용하여 주차속도를 산출한다. 따라서, 본 발명은 운전자의 이질감을 감소시킬 수 있다.
도 7은 본 발명에 따른 평행 주차를 실시하는 다른 일 예를 도시한다.
자차(Vs)의 주변에 장애물이 존재하거나 혹은 주차공간의 폭(W)이 협소한 경우, 설정된 원격 전자동 최대 주차속도 대비 주차공간 탐색속도, 주차공간 협소상태 및 주변영역 협소상태의 가중치를 이용하여 주차속도를 연산한다.
자차의 주변영역에 장애물이 존재하는 경우, 제어부(140)는 이질감 감소를 위해 운전자의 주차공간 탐색속도 및 근접 장애물과의 거리(주변영역 협소상태)에 따라 주차속도를 설정한다.
110: 주차공간 탐색부
120: HMI
130: 차량센서
140: 제어부
150: 구동 제어기
160: 제동 제어기
170: 변속 제어기
180: 조향 제어기

Claims (14)

  1. 차량의 주변을 탐색하여 주차공간 탐색정보를 획득하는 주차공간 탐색부,
    상기 차량의 거동정보를 센싱하는 차량센서, 및
    상기 주차공간 탐색정보 및 상기 거동정보를 고려하여 상기 차량의 주차속도를 결정하고 상기 주차속도로 주차공간에 차량 주차를 수행하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 전자동 주차 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주차공간 탐색부는,
    복수 개의 초음파 센서, 레이더 및 라이다 중 어느 하나 이상으로 구성되는 것을 특징으로 하는 전자동 주차 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 차량센서는,
    상기 차량의 속도를 측정하는 차속 센서, 및
    상기 차량의 조향각을 측정하는 조향각 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 전자동 주차 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 주차공간 탐색정보를 이용하여 운전자의 주차공간 탐색속도를 연산하는 탐색속도 연산모듈,
    상기 주차공간 탐색정보를 이용하여 주차공간의 협소상태를 연산하는 주차공간 협소상태 연산모듈,
    상기 주차공간 탐색정보를 이용하여 상기 주차공간 외 주변영역의 협소상태를 연산하는 주변영역 협소상태 연산모듈, 및
    상기 주차공간 탐색속도, 상기 주차공간의 협소상태, 상기 주변영역의 협소상태를 고려하여 주차속도를 연산하는 주차속도 결정모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 전자동 주차 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 탐색속도 연산모듈은,
    운전자가 주차공간을 탐색하는 속도의 평균탐색속도를 연산하는 것을 특징으로 하는 전자동 주차 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 탐색속도 연산모듈은,
    최대 탐색가능 속도에 대비하여 상기 평균탐색속도의 가중치를 연산하는 것을 특징으로 하는 전자동 주차 시스템.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 주차공간 협소상태 연산모듈은,
    최소 주차가능영역에 대비한 주차공간의 가중치를 연산하는 것을 특징으로 하는 전자동 주차 시스템.
  8. 제4항에 있어서,
    상기 주변영역 협소상태 연산모듈은,
    주차지원 가능한 자차와 주변 장애물 간의 최소 거리에 대비하여 자차와 주변 장애물과의 거리에 따른 가중치를 연산하는 것을 특징으로 하는 전자동 주차 시스템.
  9. 차량 주변을 탐색하여 주차공간 탐색정보를 획득하는 단계,
    상기 주차공간 탐색정보에 근거하여 주차공간 탐색속도, 주차공간의 협소상태 및 주변영역의 협소상태를 연산하는 단계,
    상기 주차공간 탐색속도, 주차공간의 협소상태 및 주변영역의 협소상태를 고려하여 주차속도를 결정하는 단계, 및
    상기 주차속도로 주차공간에 차량 주차를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전자동 주차 시스템의 동작 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 탐색 단계는,
    차량의 전면, 측면 및 후면에 장착된 센서를 통해 주차공간 및 주차공간 외 주변영역을 탐색하는 것을 특징으로 하는 전자동 주차 시스템의 동작 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 센서는,
    초음파 센서, 레이더 및 라이다 중 어느 하나 이상으로 구현되는 것을 특징으로 하는 전자동 주차 시스템의 동작 방법.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 연산 단계는,
    운전자가 주차공간을 탐색하는 평균탐색속도를 연산하는 단계, 및
    최대탐색가능속도에 대비하여 상기 평균탐색속도의 가중치를 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전자동 주차 시스템의 동작 방법.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 연산 단계는,
    최소 주차가능영역에 대비한 상기 주차공간의 가중치를 연산하는 것을 특징으로 하는 전자동 주차 시스템의 동작 방법.
  14. 제9항에 있어서,
    상기 연산 단계는,
    주차지원 가능한 자차와 주변 장애물과의 최소 거리에 대비한 자차와 장애물과의 거리의 가중치를 산출하는 것을 특징으로 하는 전자동 주차 시스템의 동작 방법.
KR1020150143028A 2015-10-13 2015-10-13 전자동 주차 시스템 및 그 동작 방법 KR101745152B1 (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150143028A KR101745152B1 (ko) 2015-10-13 2015-10-13 전자동 주차 시스템 및 그 동작 방법
US15/140,145 US9796381B2 (en) 2015-10-13 2016-04-27 Automatic parking assist system and method for operating the same
CN201610347686.0A CN106564493B (zh) 2015-10-13 2016-05-24 自动停车辅助系统和用于操作该系统的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150143028A KR101745152B1 (ko) 2015-10-13 2015-10-13 전자동 주차 시스템 및 그 동작 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170043361A true KR20170043361A (ko) 2017-04-21
KR101745152B1 KR101745152B1 (ko) 2017-06-08

Family

ID=58499417

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150143028A KR101745152B1 (ko) 2015-10-13 2015-10-13 전자동 주차 시스템 및 그 동작 방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US9796381B2 (ko)
KR (1) KR101745152B1 (ko)
CN (1) CN106564493B (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107776571A (zh) * 2017-10-31 2018-03-09 重庆长安汽车股份有限公司 一种自动泊车系统
US11007999B2 (en) 2019-09-09 2021-05-18 Hyundai Motor Company Automatic parking control apparatus and method thereof

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107444264A (zh) * 2016-05-31 2017-12-08 法拉第未来公司 使用相机检测车辆附近的物体
CN108423068B (zh) * 2018-03-05 2021-01-12 耐世特汽车系统（苏州）有限公司 一种自动泊车系统及车位识别方法
CN111907516B (zh) * 2019-05-09 2022-05-31 广州汽车集团股份有限公司 一种全自动泊车方法和系统
JP7346129B2 (ja) * 2019-07-29 2023-09-19 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 駐車支援装置及び駐車支援装置の制御方法
KR20220150492A (ko) 2021-05-03 2022-11-11 현대자동차주식회사 주차 공간 탐색 장치 및 방법

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19831262C2 (de) * 1998-07-11 2002-09-19 Wabco Gmbh & Co Ohg Einrichtung zur Unterstützung des Fahrers eines Nutzfahrzeuges bei Rückwärtsfahrt
EP1467225A1 (de) * 2003-04-10 2004-10-13 IEE International Electronics & Engineering S.A.R.L. Einparkhilfe für ein Fahrzeug
DE10352800A1 (de) * 2003-11-12 2005-06-23 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Detektion von bewegten Objekten
CN100572145C (zh) * 2004-05-06 2009-12-23 松下电器产业株式会社 停车辅助装置及停车辅助方法
JP4506568B2 (ja) * 2005-06-02 2010-07-21 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
KR101038664B1 (ko) 2006-08-18 2011-06-02 주식회사 만도 자동차의 주차보조장치 및 그의 제어방법
KR100854766B1 (ko) * 2007-04-27 2008-08-27 주식회사 만도 거리 센서를 이용한 주차 공간 검출 방법
JP2011220844A (ja) * 2010-04-09 2011-11-04 Seiko Epson Corp 位置算出方法及び位置算出装置
KR20120069052A (ko) 2010-12-20 2012-06-28 주식회사 만도 차량의 주차제어시스템
KR101327736B1 (ko) * 2011-12-23 2013-11-11 현대자동차주식회사 Ａｖｍ탑뷰 기반 주차지원 시스템
KR101478067B1 (ko) * 2012-03-21 2015-01-02 주식회사 만도 차량의 주차 조향 보조 시스템 및 그 제어방법
JP6000693B2 (ja) * 2012-07-03 2016-10-05 日立オートモティブシステムズ株式会社 駐車支援装置
JP2014024462A (ja) * 2012-07-27 2014-02-06 Nissan Motor Co Ltd 駐車支援装置
KR101362744B1 (ko) 2012-10-23 2014-02-14 현대오트론 주식회사 주차 조향 보조 방법 및 이를 실행하는 장치
DE102013216630A1 (de) * 2012-10-26 2014-05-15 Ford Global Technologies, Llc Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines assistierten Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs
WO2014091858A1 (ja) * 2012-12-12 2014-06-19 本田技研工業株式会社 駐車スペース検出装置
JP6107168B2 (ja) 2013-01-25 2017-04-05 日産自動車株式会社 駐車支援装置及び駐車支援方法
JP6231345B2 (ja) * 2013-10-18 2017-11-15 クラリオン株式会社 車両用発進支援装置
CN103754219A (zh) * 2014-02-21 2014-04-30 重庆邮电大学 一种多传感器信息融合的自动泊车系统
CN103921788B (zh) * 2014-04-02 2018-03-16 奇瑞汽车股份有限公司 一种汽车行驶控制系统及方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107776571A (zh) * 2017-10-31 2018-03-09 重庆长安汽车股份有限公司 一种自动泊车系统
US11007999B2 (en) 2019-09-09 2021-05-18 Hyundai Motor Company Automatic parking control apparatus and method thereof

Also Published As

Publication number Publication date
US20170101090A1 (en) 2017-04-13
US9796381B2 (en) 2017-10-24
CN106564493B (zh) 2020-06-05
KR101745152B1 (ko) 2017-06-08
CN106564493A (zh) 2017-04-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101745152B1 (ko) 전자동 주차 시스템 및 그 동작 방법
US9387853B2 (en) Parking assist apparatus
US10688986B2 (en) Automatic parking control device
US9688274B2 (en) Driving assistance apparatus
EP1591315B1 (en) Parking assist apparatus for vehicle
US7786896B2 (en) Parking assistance system and parking assistance method
EP3038873B1 (en) Driving assistance apparatus
JP4600174B2 (ja) 走行支援装置及び走行支援方法
CN105492277B (zh) 驾驶辅助设备
JP5835566B2 (ja) 駐車支援装置
US8862382B2 (en) Collision monitoring for a motor vehicle
US20210213941A1 (en) Vehicle Control Device
CN104340223B (zh) 对机动车制动的方法、驻车辅助系统和纵向导向控制器
JP7141470B2 (ja) 駐車支援装置及び駐車支援方法
CN106104097B (zh) 自动变速器的变速控制装置
CN112455428A (zh) 自动停车控制装置及自动停车控制方法
CN104724122A (zh) 路线估计器
JP7365191B2 (ja) 駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラム
JP6772940B2 (ja) 自動運転システム
JP2020082816A (ja) 車両制御装置および車両制御プログラム
JP5915499B2 (ja) 車両走行制御装置
JP2008273252A (ja) 車両用駆動力制御装置
JP4239809B2 (ja) 車両用運転支援装置
CN109311483B (zh) 用于辅助驾驶员的方法
GB2491452A (en) Parking aid system which measures distances on either side of a vehicle to ensure vehicle is parked centrally

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant