KR101478067B1 - 차량의 주차 조향 보조 시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

차량의 주차 조향 보조 시스템 및 그 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101478067B1
KR101478067B1 KR20120028626A KR20120028626A KR101478067B1 KR 101478067 B1 KR101478067 B1 KR 101478067B1 KR 20120028626 A KR20120028626 A KR 20120028626A KR 20120028626 A KR20120028626 A KR 20120028626A KR 101478067 B1 KR101478067 B1 KR 101478067B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
target position
steering
obstacle
center
Prior art date
Application number
KR20120028626A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20130106940A (ko
Inventor
노태봉
김재석
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR20120028626A priority Critical patent/KR101478067B1/ko
Priority to CN201310091305.3A priority patent/CN103318173B/zh
Priority to DE102013005302.1A priority patent/DE102013005302B4/de
Priority to US13/848,686 priority patent/US9168955B2/en
Publication of KR20130106940A publication Critical patent/KR20130106940A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101478067B1 publication Critical patent/KR101478067B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

주차 조향 보조 시스템을 통해 차량을 목표 위치로 주차시킬 때, 차량을 목표 위치의 중앙에 주차시키기 위한 주차 조향 보조 시스템 및 그 제어방법을 제공한다.
주차 조향 보조 시스템의 제어방법은 차량의 상태를 감지하는 상태 감지부, 차량의 전방, 후방 또는 측면에 존재하는 장애물을 감지하는 장애물 감지부, 운전자에게 차량의 상태 또는 운행과 관련된 정보를 제공하는 인터페이스부를 포함하는 주차 조향 보조 시스템의 제어방법으로, 상태 감지부 및 장애물 감지부의 감지 결과에 기초하여 차량의 주차 경로를 산출하고, 산출된 주차 경로에 따라 차량이 목표 위치에 주차되도록 차량의 조향을 제어하고, 차량이 목표 위치에 도달하면, 장애물 감지부에서 감지한 차량의 전방 및 후방 상황과 관련된 정보에 기초하여 차량을 목표 위치의 중앙에 위치하도록 차량의 조향을 제어한다.

Description

차량의 주차 조향 보조 시스템 및 그 제어방법{Smart Parking Assist System of Vehicle and Control Method Thereof}
본 발명은 차량의 주차를 보조하기 위한 주차 조향 보조 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 주차될 공간으로 차량이 이동하도록 차량의 조향을 자동으로 제어하는 주차 조향 보조 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량 운전자는 주차 시 차량에 장착된 사이드 미러(side mirror) 또는 룸 미러(room mirror)를 이용하여 후방 또는 측면의 장애물을 눈으로 확인하면서 차량을 이동시킨다.
하지만, 차량의 후방 코너부에는 운전자가 인지할 수 없는 사각 지대가 존재하고, 운전자가 장애물을 인지하더라도 차량의 길이나 폭을 정확하게 파악하지 못한 경우에는 차량과 장애물과의 거리를 인지하지 못해 차량이 장애물과 접촉할 수 있다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 차량의 후방 및 전방에 센서를 장착하여 경보음으로 장애물과의 거리를 인지할 수 있도록 도와주는 주차보조 시스템(PAS: Parking Assist System)이 도입되었다. 또한, 최근에는 주차할 공간을 인식하고, 주차경로를 자동으로 생성하여 스티어링 휠을 자동으로 제어함으로써, 운전자가 스티어링휠을 조작하지 않아도 자동으로 주차를 할 수 있는 스마트 주차 보조 시스템(SPAS: Smart Parking Assist System) 이 도입되었다. SPAS는 차량의 조향을 제어하므로 주차 조향 보조 시스템으로도 불린다.
주차 조향 보조 시스템은 차량에 장착된 각종 센서들로부터 차량속도, 사이드 센서 정보, 휠의 이동량을 나타내는 휠 펄스, 조향각 센서 신호 등을 수신하여 주차할 주차 공간 인식 및 경로제어를 수행하게 된다.
그러나, 주차 공간의 중앙에 차량이 주차되지 못하고 전방 차량 또는 후방 차량에 더 근접한 상태로 주차가 완료되는 문제가 발생할 수 있는데, 만일 전방 차량에 근접하여 주차가 완료되면 출차 시 운전자가 차량의 위치를 추가적으로 조절해야하는 번거로움이 발생하고, 반대로 후방 차량에 근접하여 주차가 완료되면 트렁크에 짐을 싣거나 넣을 때 공간이 부족해지는 문제가 발생할 수 있다.
본 발명의 일 측면은 주차 조향 보조 시스템을 통해 차량을 목표 위치로 주차시킬 때, 차량을 목표 위치의 중앙에 주차시키기 위한 주차 조향 보조 시스템 및 그 제어방법을 제공한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템은 차량의 상태를 감지하는 상태 감지부; 상기 차량의 전방, 후방 또는 측면에 존재하는 장애물을 감지하는 장애물 감지부; 운전자에게 상기 차량의 상태 또는 운행과 관련된 정보를 제공하는 인터페이스부; 및 상기 상태 감지부 및 상기 장애물 감지부의 감지 결과에 기초하여 상기 차량의 주차 경로를 산출하고, 상기 산출된 주차 경로에 따라 상기 차량이 목표 위치에 주차되도록 상기 차량의 조향을 제어하고, 상기 목표 위치에 주차하는 과정 중에 운전자에게 요구되는 조작을 상기 인터페이스부를 통해 공지하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 차량이 상기 목표 위치에 도달하면, 상기 장애물 감지부에서 감지한 상기 차량의 전방 및 후방 상황과 관련된 정보에 기초하여 상기 차량을 상기 목표 위치의 중앙에 위치하도록 상기 차량의 조향을 제어하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량이 상기 목표 위치에 도달하면 상기 차량의 스티어링 휠을 정위치로 정렬하고, 상기 스티어링 휠이 정위치로 정렬되면, 상기 장애물 감지부의 감지결과에 따라 상기 차량과 상기 차량의 전방 및 후방에 위치한 장애물과의 거리를 산출하고, 상기 산출된 거리를 기초로 상기 차량이 상기 목표 위치의 중앙에서 이탈된 상태인지 판단하고, 상기 차량이 상기 목표 위치의 중앙에서 이탈된 상태이면, 상기 차량이 상기 목표 위치의 중앙에 위치하도록 상기 차량의 조향을 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 차량과 상기 차량의 전방에 위치한 장애물과의 거리 및 상기 차량과 상기 차량의 후방에 위치한 장애물과의 거리가 서로 다르면 상기 차량이 상기 목표 위치의 중앙에서 이탈된 상태라고 판단할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 차량이 목표 위치의 중앙에 위치하도록 상기 차량의 조향을 제어하면서, 상기 인터페이스부를 통해 운전자에게 전진 및 후진을 위한 기어 조작을 유도할 수 있다.
또한, 상기 상태 감지부는 차량의 조향각을 감지하는 조향각 센서, 기어의 위치를 감지하는 기어 위치 센서, 휠 속도를 감지하는 휠 속도센서 및 차량의 속도를 감지하는 차속 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 장애물 감지부는 장애물과의 거리를 감지하기 위한 초음파 센서를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템의 제어방법은 차량의 상태를 감지하는 상태 감지부, 상기 차량의 전방, 후방 또는 측면에 존재하는 장애물을 감지하는 장애물 감지부, 운전자에게 상기 차량의 상태 또는 운행과 관련된 정보를 제공하는 인터페이스부를 포함하는 주차 조향 보조 시스템의 제어방법에 있어서, 상기 상태 감지부 및 상기 장애물 감지부의 감지 결과에 기초하여 상기 차량의 주차 경로를 산출하고; 상기 산출된 주차 경로에 따라 상기 차량이 목표 위치에 주차되도록 상기 차량의 조향을 제어하고; 상기 차량이 상기 목표 위치에 도달하면, 상기 장애물 감지부에서 감지한 상기 차량의 전방 및 후방 상황과 관련된 정보에 기초하여 상기 차량을 상기 목표 위치의 중앙에 위치하도록 상기 차량의 조향을 제어하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 차량이 상기 목표 위치에 도달하면, 상기 장애물 감지부에서 감지한 상기 차량의 전방 및 후방 상황과 관련된 정보에 기초하여 상기 차량을 상기 목표 위치의 중앙에 위치하도록 상기 차량의 조향을 제어하는 것은, 상기 차량이 상기 목표 위치에 도달하면, 상기 차량의 스티어링 휠을 정위치로 정렬하고; 상기 스티어링 휠이 정위치로 정렬되면, 상기 장애물 감지부의 감지결과에 따라 상기 차량과 상기 차량의 전방 및 후방에 위치한 장애물과의 거리를 산출하고; 상기 산출된 거리를 기초로 상기 차량이 상기 목표 위치의 중앙에서 이탈된 상태인지 판단하고; 상기 차량이 상기 목표 위치의 중앙에서 이탈된 상태이면, 상기 차량이 상기 목표 위치의 중앙에 위치하도록 상기 차량의 조향을 제어하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 산출된 거리를 기초로 상기 차량이 상기 목표 위치의 중앙에서 이탈된 상태인지 판단하는 것은, 상기 차량과 상기 차량의 전방에 위치한 장애물과의 거리 및 상기 차량과 상기 차량의 후방에 위치한 장애물과의 거리가 서로 다르면 상기 차량이 상기 목표 위치의 중앙에서 이탈된 상태라고 판단하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량이 상기 목표 위치의 중앙에 위치하도록 상기 차량의 조향을 제어하면서, 상기 인터페이스부를 통해 운전자에게 전진 및 후진을 위한 기어 조작을 유도하는 것을 더 포함할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 일 측면에 의하면, 주차 조향 보조 시스템을 이용하여 차량을 주차시킬 때 목표 위치의 중앙에 차량을 주차시킬 수 있고, 따라서 추가적인 차량 위치의 조절없이 출차를 할 수 있고, 선적 또는 하적 시의 공간을 확보할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템의 구성을 나타낸제어 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템에 있어서 제어부의 기능을 구체화하여 나타낸 제어 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템을 이용하여 주차 공간을 탐색하는 차량에 관한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템을 이용하여 평행 주차를 수행하는 차량에 관한 도면이다.
도 5는 차량의 주차 상태를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템의 제어방법을 나타낸 순서도이다.
이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 본 도면을 참조하여 상세하게 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템의 구성을 나타낸블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템(100)은 차량(10)의 상태를 감지하는 상태 감지부(110), 차량(10) 주변의 장애물을 감지하는 장애물 감지부(120), 상태 감지부(110) 및 장애물 감지부(120)의 감지결과에 기초하여 주차 경로 설정 및 조향 각도 연산을 수행하는 제어부(130), 차량(10)의 조향 휠을 자동으로 제어하는 조향 제어부(140) 및 주차 조향 보조에 관한 사항을 운전자로부터 입력받거나 운전자에게 출력하는 인터페이스부(150)를 포함한다.
상태 감지부(110)는 차량(10)의 현재 상태를 감지하는 것으로서, 차축 각도를 감지하기 위한 차축 각도 센서, 차량(10)의 조향각을 감지하기 위한 조향각 센서, 기어의 위치를 감지하기 위한 기어 위치 센서, 차량(10)의 휠 속도를 감지하기 위한 휠 속도 센서 및 차속을 감지하기 위한 차속 센서 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
장애물 감지부(120)는 차량(10)과 인접한 장애물을 인식하고 차량(10)과 장애물 사이의 거리를 감지하는 것으로서 초음파 센서가 채용될 수 있다. 초음파 센서는 차량(10)의 선미, 후미 또는 측면에 장착되어 장애물과의 거리 감지뿐만 아니라 주차 공간 인식에도 사용될 수 있다.
상태 감지부(110) 및 장애물 감지부(120)에서 감지한 센서신호는 제어부(130)로 전송된다.
조향 제어부(140)는 차량(10)의 운전 상황과 운전자의 운전 의도를 파악하여 차량(10)의 조향을 능동적으로 보조하는 조향 보조 수단으로서, 전동식 조향장치(EPS: Electronic Power Steering), 모터구동 조향장치(MDPS: Motor Driven Power Steering), 또는 능동전류 조향장치(AFS: Active Front Steering)이 적용될 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 조향 제어부(140)는 제어부(130)의 제어에 따라 차량(10)을 조향한다.
인터페이스부(150)는 일반적으로 HMI(Human Machine Interface)라 지칭되며, 현재 차량(10)의 상태 또는 자동 주차와 관련하여 운전자에게 요구되는 사항들을 시각 또는 청각적으로 운전자에게 알려주는 출력부(151)와 운전자로부터 자동 조향에 의한 주차를 수행할 지에 관한 선택을 입력받는 입력부(152)를 포함한다. 출력부(151)는 음향을 출력하는 스피커 또는 시각적인 화면을 출력하는 표시부를 포함하고, 입력부(152)는 스위치 형태로 구현되거나 표시부가 터치스크린으로 구현되는 경우에는 터치패널이 입력부가 될 수 있다. 또한, HMI가 음성인식이 가능한 경우에는 운전자의 음성을 입력받는 마이크가 입력부가 될 수도 있다. 인터페이스부(150)의 구성은 상기 예시에 한정되는 것이 아니며, 이외에도 다양한 형태로 구현될 수 있다.
도 2에는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템(100)에 있어서 제어부(130)의 기능을 구체화한 제어 블록도가 도시되어 있다. 또한, 도 3에는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템을 이용하여 주차 공간을 탐색하는 차량(10)에 관한 도면이 도시되어 있고, 도 4에는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템을 이용하여 평행 주차를 수행하는 차량(10)에 관한 도면이 도시되어 있다.
이하 도 2 내지 도 4를 참조하여 제어부(130)의 동작에 대해 구체적으로 설명하도록 한다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템(100)의 제어부(130)는 장애물 감지부(120)의 감지결과에 기초하여 주차 공간을 인식하는 주차 공간 인식부(131), 인식된 주차 공간에 주차를 하기 위한 주차 경로를 설정하는 경로 설정부(132), 설정된 경로에 따라 차량(10)을 이동시키기 위한 조향각도를 연산하고 설정하는 조향각도 설정부(133), 및 주차 조향 보조 시스템의 동작을 온/오프하는 동작 스위칭부(135)를 포함한다.
사용자가 인터페이스부(150)를 통해 주차 조향 보조 시스템(100)에 의한 주차, 즉 자동 조향에 의한 주차를 선택하면, 동작 스위칭부(135)는 주차 조향 보조 시스템(100)을 온 시키고 주차 조향 보조 시스템(100)이 장착된 차량(10)은 도 3에 도시된 바와 같이, 장애물 감지부(120)를 이용하여 주차 공간 탐색을 실시한다. 이 때, 주차 공간 인식부(131)가 주차 공간의 폭 및 주차 공간의 깊이 등을 측정하여 차량(10)이 주차될 수 있는 공간인지 여부를 판단한다.
또한, 인터페이스부(150)를 통해 사용자로부터 직각주차를 할 것인지, 평행주차를 할 것인지에 관한 선택도 입력받을 수 있다. 당해 실시예에서는 사용자가 평행주차를 선택한 것으로 한다.
주차 공간 인식부(131)에서 차량(10)이 주차될 공간을 인식하면, 경로 설정부(132)는 차량(10)이 현재 위치에서 인식된 주차 공간으로 주차될 때까지의 경로를 설정한다. 일 실시예로서, 주차 시작점의 좌표, 주차 공간의 입구 두 모서리의 좌표, 주차 공간의 폭 및 주차 공간의 깊이를 이용하여 차량(10)의 주차 목표점의 좌표를 계산한다. 그리고 주차 시작점의 좌표에서 주차 목표점의 좌표까지 이동하도록 경로를 설정한다.
조향 각도 설정부(133)는 경로 설정부(132)에서 설정한 경로에 따라 차량(10)을 이동시키기 위해 필요한 조향 각도를 연산하고 설정한다.
경로 설정부(132) 및 조향각도 설정부(133)는 장애물 감지부(120)에서 감지한 장애물의 위치 및 거리에 기초하여 경로를 설정하고 조향각도를 설정한다.
주차 조향 보조 시스템은 일반적으로 차량(10)의 조향 휠만 자동으로 제어하고 전진 기어 및 후진 기어 사이의 변속은 운전자가 직접 하도록 유도한다. 차량(10)의 제동 역시 운전자가 브레이크 페달을 밟도록 유도함으로써 수행할 수 있으나, 본 발명의 일 실시예에서는 전자제어 제동장치와 연계하여 운전자가 브레이크 페달을 밟지 않아도 차량(10)을 감속시키거나 제동시키도록 하는 것도 가능하다. 전자제어 제동장치는 안티록 브레이크 시스템(ABS: Anti-lock Brake System), 자동 안정성 제어(ASC: Automatic Stability Control) 시스템, 동적 안정성 제어(DSC: Dynamic Stability Control) 시스템 등이 채용될 수 있다.
이하 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따라 자동 조향에 의한 주차 수행 과정을 설명한다. 당해 실시예에서는 전자제어 제동장치와 연계하지 않고 운전자가 브레이크 페달을 밟도록 유도하는 것으로 한다.
차량(10)을 주차할 주차 공간이 인식되면 인터페이스부(150)를 통해 후진 기어 변속을 유도한다. 표시부를 통해 후진 기어 변속 유도 메시지를 표시할 수도 있고, 스피커를 통해 메시지를 음성으로 출력하거나 후진 기어 변속에 상응하는 경고음을 출력할 수도 있다.
운전자가 후진 기어로 변속하면 조향 제어부(140)가 조향휠을 자동으로 제어하여 차량(10)의 이동 방향을 조절한다. 이 때, 출력부(151)를 통해 운전자가 브레이크 페달을 밟도록 유도하여 차량(10)이 천천히 후진할 수 있도록 한다.
평행 주차의 경우, 후진으로만 주차를 완료하는 경우보다 후진에서 전진으로 전환한 후 다시 후진을 하는 경우가 많다. 이 경우, 출력부(151)를 통해 메시지를 출력하여 운전자로 하여금 브레이크 페달을 밝고 전진 기어로 변속하도록 유도한다.
이처럼, 제어부(130)는 설정된 경로에 따라 차량(10)이 움직일 수 있도록 조향 제어부(140)에 신호를 보내 차량(10)의 조향을 제어하고, 운전자는 출력부(151)를 통해 출력되는 메시지에 따라 기어를 변속하고 브레이크 페달을 밟는다. 당해 실시예와 달리 주차 보조 시스템이 전자제동 제어장치와 연계되어 있는 실시예에서는 운전자가 브레이크 페달을 밟지 않아도 차속의 감속 또는 차량(10)의 제동이 이루어질 수 있다.
차량(10)의 주차가 완료되면 출력부를 통해 주차가 완료되었음을 알리는 메시지를 출력하고, 동작 스위칭부(135)는 주차 조향 보조 시스템(100)을 자동으로 오프시키거나, 입력부(152)를 통한 운전자의 주차 조향 보조 시스템(100) 오프 명령에 따라 오프시킬 수 있다.
설정된 주차 경로 및 조향 각도에 따라 차량(10)을 이동시키기 위해서는 상태 감지부(110)의 감지 결과를 이용하여 현재 차량(10)의 상태를 파악하는 것이 필요하다. 구체적으로, 휠 속도 센서 값을 이용하여 차량(10)의 이동량을 파악하고 차량(10)의 이동량에 따라 어느 지점에서 기어를 변속해야 하는지 결정할 수 있다. 또한, 조향각 센서 값을 이용하여, 설정된 조향각도에 도달하기 위한 제어량을 결정할 수 있으며, 차속 센서 값을 이용하여 브레이크 페달을 밟아야 하는지 여부를 결정할 수 있고, 기어 위치 센서 값을 이용하여 기어를 변속해야 하는지, 기어 변속이 제대로 이루어졌는지 여부를 결정할 수 있다.
도 5는 차량(10)의 주차 상태를 나타낸 도면이다.
도 5에 도시된 것처럼, 차량(10)이 목표 위치에 주차된 경우일지라도, case 1 및 2처럼, 목표 위치의 중앙에 차량(10)이 주차되지 못하고 전방 차량 또는 후방 차량에 더 근접한 상태로 주차가 완료될 수가 있다.
Case 1처럼 차량(10)이 전방 차량에 근접하여 주차가 완료되면 출차 시 운전자가 차량(10)의 위치를 추가적으로 조절한 후 출차해야하는 번거로움이 발생할 수 있고, 반대로 Case 2처럼 후방 차량에 근접하여 주차가 완료되면 트렁크에 짐을 싣거나 넣을 때 공간이 부족해지는 문제가 발생할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템은 이런 문제를 해결하기 위해 주차가 완료된 상태에서 차량(10)이 목표 위치의 중앙에 주차되었는지를 파악하고, 중앙에 주차되지 않았을 경우에는 차량(10)을 중앙에 주차시키는 제어를 추가적으로 실시한다.
제어부(130)는 차량(10)이 목표 위치에 도달하면, 우선 차량(10)의 스티어링 휠을 정위치로 정렬시킨다. 스티어링 휠이 틀어진 상태에서 전후진을 할 경우 주차 위치가 좌우로 틀어질 수 있으므로 스티어링 휠을 정위치로 정렬시킨다.
제어부(130)는 스티어링 휠이 정위치로 정렬되면, 장애물 감지부(120)의 감지결과에 따라 본 차량(10)과 본 차량(10)의 전방 및 후방에 위치한 장애물(예를 들면, 차량)과의 거리를 산출하고, 산출된 거리를 기초로 차량(10)이 목표 위치의 중앙에서 이탈된 상태인지 판단한다.
즉, 본 차량(10)과 본 차량(10)의 전방에 위치한 차량과의 거리 및 본 차량(10)과 본 차량(10)의 후방에 위치한 차량과의 거리가 서로 다르면 본 차량(10)이 목표 위치의 중앙에서 이탈된 상태라고 판단한다.
제어부(130)는 본 차량(10)이 목표 위치의 중앙에서 이탈된 상태이면, 본 차량(10)이 목표 위치의 중앙에 위치하도록 본 차량(10)의 조향을 제어한다.
제어부(130)는 본 차량(10)의 조향을 제어하면서 인터페이스부(150)를 통해 차량(10)의 전진 또는 후진을 위한 기어 변속을 유도할 수 있다.
표시부를 통해 전후진 기어 변속 유도 메시지를 표시할 수도 있고, 스피커를 통해 메시지를 음성으로 출력할 수도 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 조향 보조 시스템의 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 6을 참조하면, 운전자로부터 주차 조향 보조 시스템 선택 명령, 즉 주차 조향 보조 시스템을 온 시키라는 명령이 입력되면(200), 주차 조향 보조 시스템의 동작을 시작한다(210).
주차 조향 보조 시스템이 동작한 후, 차량(10)이 목표 위치에 주차되었는지 판단한하고(220), 차량(10)이 목표 위치에 도달하면, 차량(10)의 스티어링 휠을 정위치로 정렬시킨다(230).
목표 위치로의 주차 과정은 도 2 내지 도 4에 설명된 주차 과정과 동일하다.
차량(10)의 스티어링 휠이 틀어진 상태에서 전진 또는 후진을 할 경우 주차 위치가 좌우로 틀어질 수 있으므로 스티어링 휠을 정위치로 정렬시킨다.
스티어링 휠이 정위치로 정렬되면, 차량(10)이 목표 위치의 중앙에 위치하는지 판단한다(240).
장애물 감지부(120)의 감지결과에 따라 본 차량(10)과 본 차량(10)의 전방 및 후방에 위치한 차량과의 거리를 산출하고, 산출된 거리를 기초로 차량(10)이 목표 위치의 중앙에 위치하는지 아니면 중앙에서 이탈된 상태인지 판단한다.
즉, 본 차량(10)과 본 차량(10)의 전방에 위치한 차량과의 거리 및 본 차량(10)과 본 차량(10)의 후방에 위치한 차량과의 거리가 서로 다르면 본 차량(10)이 목표 위치의 중앙에서 이탈된 상태라고 판단한다.
본 차량(10)이 목표 위치의 중앙에서 이탈된 상태이면, 본 차량(10)이 목표 위치의 중앙에 위치하도록 본 차량(10)의 조향을 제어한다(250).
본 차량(10)의 조향을 제어하면서 인터페이스부(150)를 통해 차량(10)의 전진 또는 후진을 위한 기어 변속을 유도할 수 있다. 표시부를 통해 전후진 기어 변속 유도 메시지를 표시할 수도 있고, 스피커를 통해 메시지를 음성으로 출력할 수도 있다.
110 : 상태 감지부 120 : 장애물 감지부
130 : 제어부 140 : 조향 제어부
150 : 인터페이스부

Claims (10)

  1. 차량의 전방, 후방 또는 측면에 존재하는 상기 차량의 진행을 방해하는 장애물을 감지하는 장애물 감지부;
    운전자에게 운행과 관련된 정보를 제공하는 인터페이스부; 및
    상기 장애물 감지부의 감지 결과에 기초하여 상기 차량의 주차 경로를 산출하고, 상기 산출된 주차 경로에 따라 상기 차량이 목표 위치에 주차되도록 상기 차량의 조향을 제어하고, 상기 목표 위치에 주차하는 과정 중에 운전자에게 요구되는 조작을 상기 인터페이스부를 통해 공지하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 장애물 감지부의 감지 결과에 따라 상기 차량과 상기 차량의 전방 및 후방에 위치한 장애물과의 거리를 산출하고, 상기 산출된 거리를 기초로 상기 차량이 상기 목표 위치의 중앙에서 이탈된 상태인지 판단하고, 상기 차량이 상기 목표 위치의 중앙에서 이탈된 상태이면, 상기 차량이 상기 목표 위치의 중앙에 위치하도록 상기 차량의 조향을 제어하고, 상기 차량이 상기 목표 위치에 도달하면, 상기 장애물 감지부에서 감지한 상기 차량의 전방 및 후방 상황과 관련된 정보에 기초하여 상기 차량을 상기 목표 위치의 중앙에 위치하도록 상기 차량의 조향을 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 조향 보조 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이 상기 목표 위치에 도달하면 상기 차량의 스티어링 휠을 정위치로 정렬하고, 상기 스티어링 휠이 정위치로 정렬되면, 상기 차량이 상기 목표 위치의 중앙에 위치하도록 상기 차량의 조향을 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 조향 보조 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 차량과 상기 차량의 전방에 위치한 장애물과의 거리 및 상기 차량과 상기 차량의 후방에 위치한 장애물과의 거리가 서로 다르면 상기 차량이 상기 목표 위치의 중앙에서 이탈된 상태라고 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 조향 보조 시스템.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 차량이 목표 위치의 중앙에 위치하도록 상기 차량의 조향을 제어하면서, 상기 인터페이스부를 통해 운전자에게 전진 및 후진을 위한 기어 조작을 유도하는 것을 특징으로 하는 주차 조향 보조 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 주차 조향 보조 시스템은
    상기 차량의 상태를 감지하는 상태 감지부를 더 포함하고,
    상기 상태 감지부는 차량의 조향각을 감지하는 조향각 센서, 기어의 위치를 감지하는 기어 위치 센서, 휠 속도를 감지하는 휠 속도센서 및 차량의 속도를 감지하는 차속 센서 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 인터페이스부는
    상기 운전자에게 상기 차량의 상태와 관련된 정보를 더 제공하는 주차 조향 보조 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 장애물 감지부는 상기 차량의 진행을 방해하는 장애물과의 거리를 감지하기 위한 초음파 센서를 포함하는 주차 조향 보조 시스템.
  7. 차량의 전방, 후방 또는 측면에 존재하는 상기 차량의 진행을 방해하는 장애물을 감지하는 장애물 감지부, 운전자에게 운행과 관련된 정보를 제공하는 인터페이스부를 포함하는 주차 조향 보조 시스템의 제어방법은,
    상기 장애물 감지부의 감지 결과에 기초하여 상기 차량의 주차 경로를 산출하고;
    상기 산출된 주차 경로에 따라 상기 차량이 목표 위치에 주차되도록 상기 차량의 조향을 제어하고;
    상기 차량이 상기 목표 위치에 도달하면, 상기 장애물 감지부의 감지결과에 따라 상기 차량과 상기 차량의 전방 및 후방에 위치한 장애물과의 거리를 산출하고, 상기 산출된 거리를 기초로 상기 차량이 상기 목표 위치의 중앙에서 이탈된 상태인지 판단하고, 상기 차량이 상기 목표 위치의 중앙에서 이탈된 상태이면 상기 차량을 상기 목표 위치의 중앙에 위치하도록 상기 차량의 조향을 제어하는 주차 조향 보조 시스템의 제어방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 차량이 상기 목표 위치에 도달하면, 상기 장애물 감지부에서 감지한 상기 차량의 전방 및 후방 상황과 관련된 정보에 기초하여 상기 차량을 상기 목표 위치의 중앙에 위치하도록 상기 차량의 조향을 제어하는 것은,
    상기 차량이 상기 목표 위치에 도달하면, 상기 차량의 스티어링 휠을 정위치로 정렬하고;
    상기 스티어링 휠이 정위치로 정렬되면, 상기 차량이 상기 목표 위치의 중앙에 위치하도록 상기 차량의 조향을 제어하는 것을 포함하는 주차 조향 보조 시스템의 제어방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 산출된 거리를 기초로 상기 차량이 상기 목표 위치의 중앙에서 이탈된 상태인지 판단하는 것은,
    상기 차량과 상기 차량의 전방에 위치한 장애물과의 거리 및 상기 차량과 상기 차량의 후방에 위치한 장애물과의 거리가 서로 다르면 상기 차량이 상기 목표 위치의 중앙에서 이탈된 상태라고 판단하는 것을 포함하는 주차 조향 보조 시스템의 제어방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 차량이 상기 목표 위치의 중앙에 위치하도록 상기 차량의 조향을 제어하면서, 상기 인터페이스부를 통해 운전자에게 전진 및 후진을 위한 기어 조작을 유도하는 것을 더 포함하는 주차 조향 보조 시스템의 제어방법.
KR20120028626A 2012-03-21 2012-03-21 차량의 주차 조향 보조 시스템 및 그 제어방법 KR101478067B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR20120028626A KR101478067B1 (ko) 2012-03-21 2012-03-21 차량의 주차 조향 보조 시스템 및 그 제어방법
CN201310091305.3A CN103318173B (zh) 2012-03-21 2013-03-21 车辆的智能停车辅助系统及其控制方法
DE102013005302.1A DE102013005302B4 (de) 2012-03-21 2013-03-21 Einparkunterstützungssystem für Fahrzeug und Steuerverfahren für dieses
US13/848,686 US9168955B2 (en) 2012-03-21 2013-03-21 Smart parking assist system of vehicle and control method thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR20120028626A KR101478067B1 (ko) 2012-03-21 2012-03-21 차량의 주차 조향 보조 시스템 및 그 제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130106940A KR20130106940A (ko) 2013-10-01
KR101478067B1 true KR101478067B1 (ko) 2015-01-02

Family

ID=49112329

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR20120028626A KR101478067B1 (ko) 2012-03-21 2012-03-21 차량의 주차 조향 보조 시스템 및 그 제어방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9168955B2 (ko)
KR (1) KR101478067B1 (ko)
CN (1) CN103318173B (ko)
DE (1) DE102013005302B4 (ko)

Families Citing this family (65)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011086241B4 (de) * 2011-11-14 2018-04-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum sicheren Abstellen eines Fahrzeuges
JP6120371B2 (ja) * 2013-10-23 2017-04-26 クラリオン株式会社 自動駐車制御装置および駐車支援装置
DE102014209227B4 (de) * 2014-05-15 2022-03-17 Ford Global Technologies, Llc Parkassistenzsystem
US9631933B1 (en) 2014-05-23 2017-04-25 Google Inc. Specifying unavailable locations for autonomous vehicles
US9436182B2 (en) 2014-05-23 2016-09-06 Google Inc. Autonomous vehicles
US9733096B2 (en) 2015-06-22 2017-08-15 Waymo Llc Determining pickup and destination locations for autonomous vehicles
DE102015214610A1 (de) 2015-07-31 2017-02-02 Zf Friedrichshafen Ag Parkassistent
KR20170016199A (ko) * 2015-08-03 2017-02-13 현대모비스 주식회사 주차 구획 인식 장치 및 그 제어 방법
DE102015216881A1 (de) * 2015-09-03 2017-03-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum fahrerlosen Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes
KR101745152B1 (ko) * 2015-10-13 2017-06-08 현대자동차주식회사 전자동 주차 시스템 및 그 동작 방법
US9637117B1 (en) * 2016-01-12 2017-05-02 Ford Global Technologies, Llc System and method for automatic activation of autonomous parking
KR102515667B1 (ko) * 2016-04-08 2023-03-29 주식회사 에이치엘클레무브 운전 지원 장치 및 이를 이용한 운전 지원 방법
US10167016B2 (en) 2016-07-07 2019-01-01 Ford Global Technologies, Llc Vehicle with park assist
KR101915166B1 (ko) * 2016-12-30 2018-11-06 현대자동차주식회사 자동 주차 시스템 및 자동 주차 방법
US11393340B2 (en) 2016-12-30 2022-07-19 Hyundai Motor Company Automatic parking system and automatic parking method
US10369988B2 (en) 2017-01-13 2019-08-06 Ford Global Technologies, Llc Autonomous parking of vehicles inperpendicular parking spots
US10683034B2 (en) 2017-06-06 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Vehicle remote parking systems and methods
JP2018203218A (ja) * 2017-06-09 2018-12-27 アイシン精機株式会社 駐車支援システム
US10234868B2 (en) 2017-06-16 2019-03-19 Ford Global Technologies, Llc Mobile device initiation of vehicle remote-parking
US10775781B2 (en) 2017-06-16 2020-09-15 Ford Global Technologies, Llc Interface verification for vehicle remote park-assist
US10585430B2 (en) 2017-06-16 2020-03-10 Ford Global Technologies, Llc Remote park-assist authentication for vehicles
US10281921B2 (en) 2017-10-02 2019-05-07 Ford Global Technologies, Llc Autonomous parking of vehicles in perpendicular parking spots
US10580304B2 (en) 2017-10-02 2020-03-03 Ford Global Technologies, Llc Accelerometer-based external sound monitoring for voice controlled autonomous parking
US10627811B2 (en) 2017-11-07 2020-04-21 Ford Global Technologies, Llc Audio alerts for remote park-assist tethering
US10336320B2 (en) 2017-11-22 2019-07-02 Ford Global Technologies, Llc Monitoring of communication for vehicle remote park-assist
US10578676B2 (en) 2017-11-28 2020-03-03 Ford Global Technologies, Llc Vehicle monitoring of mobile device state-of-charge
US11148661B2 (en) 2018-01-02 2021-10-19 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10688918B2 (en) 2018-01-02 2020-06-23 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10814864B2 (en) 2018-01-02 2020-10-27 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10583830B2 (en) 2018-01-02 2020-03-10 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10585431B2 (en) 2018-01-02 2020-03-10 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10974717B2 (en) 2018-01-02 2021-04-13 Ford Global Technologies, I.LC Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10737690B2 (en) 2018-01-02 2020-08-11 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10684773B2 (en) 2018-01-03 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Mobile device interface for trailer backup-assist
US10747218B2 (en) 2018-01-12 2020-08-18 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for remote parking assist
US10917748B2 (en) 2018-01-25 2021-02-09 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for vehicle systems based on variable time-of-flight and dead reckoning
US10684627B2 (en) 2018-02-06 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Accelerometer-based external sound monitoring for position aware autonomous parking
US11188070B2 (en) 2018-02-19 2021-11-30 Ford Global Technologies, Llc Mitigating key fob unavailability for remote parking assist systems
US10507868B2 (en) 2018-02-22 2019-12-17 Ford Global Technologies, Llc Tire pressure monitoring for vehicle park-assist
US10732622B2 (en) 2018-04-05 2020-08-04 Ford Global Technologies, Llc Advanced user interaction features for remote park assist
US10493981B2 (en) 2018-04-09 2019-12-03 Ford Global Technologies, Llc Input signal management for vehicle park-assist
US10759417B2 (en) 2018-04-09 2020-09-01 Ford Global Technologies, Llc Input signal management for vehicle park-assist
US10683004B2 (en) 2018-04-09 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Input signal management for vehicle park-assist
US10793144B2 (en) 2018-04-09 2020-10-06 Ford Global Technologies, Llc Vehicle remote park-assist communication counters
US10384605B1 (en) 2018-09-04 2019-08-20 Ford Global Technologies, Llc Methods and apparatus to facilitate pedestrian detection during remote-controlled maneuvers
US10821972B2 (en) 2018-09-13 2020-11-03 Ford Global Technologies, Llc Vehicle remote parking assist systems and methods
US10717432B2 (en) 2018-09-13 2020-07-21 Ford Global Technologies, Llc Park-assist based on vehicle door open positions
US10967851B2 (en) 2018-09-24 2021-04-06 Ford Global Technologies, Llc Vehicle system and method for setting variable virtual boundary
US10529233B1 (en) 2018-09-24 2020-01-07 Ford Global Technologies Llc Vehicle and method for detecting a parking space via a drone
JP2020052646A (ja) * 2018-09-26 2020-04-02 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
US10908603B2 (en) 2018-10-08 2021-02-02 Ford Global Technologies, Llc Methods and apparatus to facilitate remote-controlled maneuvers
US10628687B1 (en) 2018-10-12 2020-04-21 Ford Global Technologies, Llc Parking spot identification for vehicle park-assist
US11097723B2 (en) 2018-10-17 2021-08-24 Ford Global Technologies, Llc User interfaces for vehicle remote park assist
US11137754B2 (en) 2018-10-24 2021-10-05 Ford Global Technologies, Llc Intermittent delay mitigation for remote vehicle operation
DE102018130246A1 (de) * 2018-11-29 2020-06-04 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Parkassistenzsystems, bei welchem ein Lenkeinschlag bei einem zumindest zweiten Einparkzug eingestellt wird, Computerprogrammprodukt, elektronische Recheneinrichtung sowie Parkassistenzsystem
DE102018132464B4 (de) * 2018-12-17 2020-07-30 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Parkassistenzsystem zur Durchführung von automatisierten Manövern verschiedener vom System unterstützter Manövertypen mit einer Nutzerschnittstelle
US11789442B2 (en) 2019-02-07 2023-10-17 Ford Global Technologies, Llc Anomalous input detection
US11195344B2 (en) 2019-03-15 2021-12-07 Ford Global Technologies, Llc High phone BLE or CPU burden detection and notification
US11275368B2 (en) 2019-04-01 2022-03-15 Ford Global Technologies, Llc Key fobs for vehicle remote park-assist
US11169517B2 (en) 2019-04-01 2021-11-09 Ford Global Technologies, Llc Initiation of vehicle remote park-assist with key fob
CN113002563B (zh) * 2019-12-20 2024-05-07 本田技研工业株式会社 控制装置及控制方法
JP7448394B2 (ja) * 2020-03-26 2024-03-12 本田技研工業株式会社 駐車支援システム
CN112256034B (zh) * 2020-11-02 2024-03-19 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 自主避障规划方法和装置
DE102021201866B3 (de) * 2021-02-26 2022-05-05 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers bei einem manuellen Parkvorgang eines Kraftfahrzeugs sowie Kraftfahrzeug
CN114212077B (zh) * 2021-12-31 2024-04-19 爱驰汽车（上海）有限公司 车辆平行泊入方法、装置、设备及存储介质

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010100086A (ja) * 2008-10-21 2010-05-06 Nissan Motor Co Ltd 駐車支援装置および障害物接触判定方法
JP2012051487A (ja) * 2010-09-02 2012-03-15 Suzuki Motor Corp 駐車支援装置及び駐車支援方法

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2785383B1 (fr) 1998-10-30 2000-12-15 Renault Procede et dispositif d'assistance au deplacement d'un vehicule en vue en particulier de la parquer
JP3508665B2 (ja) 1999-12-24 2004-03-22 株式会社豊田自動織機 操舵支援装置
US20070282503A1 (en) * 2004-03-05 2007-12-06 Continental Teves Ag & Co.Ohg Parking Assistance
JP4461920B2 (ja) * 2004-06-23 2010-05-12 株式会社デンソー 駐車支援装置
DE102005046827A1 (de) 2004-09-30 2006-04-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Einparkunterstützung
DE102005005969A1 (de) 2005-02-10 2006-08-24 Robert Bosch Gmbh Verfahren und System zur Unterstützung eines semiautonomen Parkvorgangs von Kr aftfahrzeugen
DE102005044270A1 (de) * 2005-09-16 2007-03-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs
DE102006004866B4 (de) * 2006-02-02 2011-12-08 Continental Automotive Gmbh Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs
JP5182545B2 (ja) * 2007-05-16 2013-04-17 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
US8319663B2 (en) * 2007-11-08 2012-11-27 Bosch Corporation Parking assist system
US8056667B2 (en) * 2008-04-22 2011-11-15 GM Global Technology Operations LLC Autonomous parking strategy based on available parking space
US20100228417A1 (en) * 2009-03-06 2010-09-09 Gm Global Technology Operations, Inc. Driver hands on/off detection during automated lane centering/changing maneuver
US8289189B2 (en) * 2009-05-11 2012-10-16 Robert Bosch Gmbh Camera system for use in vehicle parking
DE102009025328A1 (de) * 2009-06-18 2010-12-30 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Durchführen eines zumindest semi-autonomen Parkvorgangs eines Fahrzeugs und Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug
US20110006916A1 (en) * 2009-07-07 2011-01-13 Salvador Toledo Assistance in Parking a Vehicle Between Front and Rear Objects
US8095273B2 (en) * 2009-10-14 2012-01-10 GM Global Technology Operations LLC Autonomous parking strategy of the vehicle with rear steer
KR20120028626A (ko) 2010-09-15 2012-03-23 전자부품연구원 중앙 원격 모니터링을 위한 의료용 통신장치

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010100086A (ja) * 2008-10-21 2010-05-06 Nissan Motor Co Ltd 駐車支援装置および障害物接触判定方法
JP2012051487A (ja) * 2010-09-02 2012-03-15 Suzuki Motor Corp 駐車支援装置及び駐車支援方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN103318173A (zh) 2013-09-25
DE102013005302B4 (de) 2022-04-07
CN103318173B (zh) 2016-08-03
KR20130106940A (ko) 2013-10-01
US9168955B2 (en) 2015-10-27
US20130289825A1 (en) 2013-10-31
DE102013005302A1 (de) 2013-09-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101478067B1 (ko) 차량의 주차 조향 보조 시스템 및 그 제어방법
KR101365498B1 (ko) 차량의 주차 보조 시스템 및 그 제어방법
KR20130106005A (ko) 차량의 주차 조향 보조 시스템 및 그 제어방법
KR100788027B1 (ko) 주차 지원 장치
JP5975172B2 (ja) 駐車支援装置
US6940423B2 (en) Device for monitoring area around vehicle
KR101558708B1 (ko) 차량의 자동 후진 경로 제어 시스템
JP5083079B2 (ja) 駐車支援装置及び駐車支援方法
EP1270330A2 (en) Parking assisting device
KR20090040024A (ko) 차량용 주차 보조 장치의 자동 온 방법
EP1861304A1 (en) Parking assistance apparatus
KR20100101566A (ko) 자동차 주차시의 경로 플래닝 방법 및 장치
JP2014121984A (ja) 出庫支援装置
JP2010100086A (ja) 駐車支援装置および障害物接触判定方法
KR101356538B1 (ko) 차량의 주차 보조 시스템 및 그 제어방법
JP5862431B2 (ja) 運転支援装置
JP4941383B2 (ja) 駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラム
KR20140020424A (ko) 주차 보조 시스템 및 방법
CN107776569B (zh) 泊车出库辅助装置
JP2011100184A (ja) 駐車支援装置
JP4110937B2 (ja) 駐車支援装置
KR20140052421A (ko) 비활성화 방지 기능을 갖는 자동 주차 보조 시스템 및 그 방법
KR20170058598A (ko) 주차 지원 장치 및 그의 주차 제어 방법
KR20130113092A (ko) 차량의 주차 조향 보조 시스템 및 그 제어방법
JP2004209997A (ja) 駐車支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
N231 Notification of change of applicant
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170922

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180920

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190924

Year of fee payment: 6