JP2018203218A - 駐車支援システム - Google Patents
駐車支援システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018203218A JP2018203218A JP2017114666A JP2017114666A JP2018203218A JP 2018203218 A JP2018203218 A JP 2018203218A JP 2017114666 A JP2017114666 A JP 2017114666A JP 2017114666 A JP2017114666 A JP 2017114666A JP 2018203218 A JP2018203218 A JP 2018203218A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- route
- unit
- vehicle
- correction
- difference
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 259
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 48
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 43
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 36
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 27
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 20
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 14
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 14
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
- G06V20/586—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of parking space
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
Description
図1は、実施形態の駐車支援システムが搭載される車両10の平面図である。車両10は、例えば、内燃機関(エンジン、図示されず)を駆動源とする自動車(内燃機関自動車)であってもよいし、電動機(モータ、図示されず)を駆動源とする自動車(電気自動車、燃料電池自動車等)であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車(ハイブリッド自動車)であってもよい。また、車両10は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置(システム、部品等)を搭載することができる。また、車両10における車輪13の駆動に関わる装置の方式、個数、及び、レイアウト等は、種々に設定することができる。
(第1採用条件)車速が予め設定された車速閾値未満
(第2採用条件)経路差分が第1差分閾値未満
(第3採用条件)駐車領域の長さ方向における最終目標位置と車両の実際の停車位置との差分が第2差分閾値未満
補正部78は、上述の3つの採用条件のうち、1または複数を満たした場合、算出した経路差分ΔRTを採用し、当該経路差分ΔRTに基づいて補正値を算出するようにしてよい。これにより、補正部78は、不適切な値となる確率が高い経路差分ΔRTの補正値への影響を低減する。第1差分閾値及び第2差分閾値は、推定精度に応じて適宜設定してよく、数値データ86の一部として格納してよい。尚、第2差分閾値は、差分閾値の一例である。
MD=k(NL+NR)/2
k:パルス数を移動距離に変換する係数
NL:Δtの間の左後パルス数
NR:Δtの間の右後パルス数
ここで、X=X0+ΔX、Y=Y0+ΔYとすると、ΔX、ΔYは以下の式で表すことができる。
ΔX=MDcosθ0=(k(NL+NR)/2)cosθ0 ・・・(1)
ΔY=MDsinθ0=(k(NL+NR)/2)sinθ0 ・・・(2)
また、時刻(t+Δt)における車両10の方向θは次の式で表すことができる。
θ=θ0+Δθ=θ0+k・Δt(NL−NR)/TW ・・・(3)
TW:トレッド幅
推定部76は、式(1)、式(2)、式(3)を用いて、時間Δt毎に自車位置を算出することによって、車両10の実際の走行経路RR上の停車位置PP等の自車位置を検出する。
経路差分ΔRTの算出回数が設定平均回数か否かを判定する(S210)。
上述の実施形態では、補正部78は、最終目標地点LTPと、停車位置PPとの差分を経路差分ΔRTとして算出したが、これに限定されない。例えば、補正部78は、走行経路RR上の複数の自車位置に基づいて、経路差分ΔRTを算出してもよい。
(第1開始点条件) 指示舵角が固定
(第2開始点条件) 目標操舵角から指示舵角を引いた差分が第1閾値残差以下
(第3開始点条件) 指示舵角から検出操舵角を引いた差分が第2閾値残差以下
上述の実施形態では、推定部76及び補正部78が、運転制御処理が終了してから補正処理を実行する例を挙げたがこれに限定されない。例えば、推定部76及び補正部78は、運転制御処理と並行して補正処理を実行してもよい。
Claims (8)
- 車両の左側の車輪に関する情報である第1情報を検出する第1検出部と、
前記車両の右側の車輪に関する情報である第2情報を検出する第2検出部と、
駐車領域に設定した最終目標地点への設定経路に沿って走行させている状態での前記第1情報及び前記第2情報に基づいて、前記車両の位置である自車位置を推定し、前記設定経路と前記自車位置との差分である経路差分に基づいて、前記設定経路を補正する補正値を算出する処理部と、
を備える駐車支援システム。 - 前記処理部は、前記駐車領域の幅方向で前記設定経路の少なくとも一部を前記補正値に基づいてオフセットさせて補正する
請求項1に記載の駐車支援システム。 - 前記処理部は、前記経路差分の平均値である経路差分平均値に、1未満の第1補正係数を掛けた仮補正値に基づいて前記補正値を算出する
請求項1または2に記載の駐車支援システム。 - 前記処理部は、前記経路差分または前記経路差分平均値のばらつきが予め設定されたばらつき閾値以上であれば、前記経路差分平均値に、前記第1補正係数よりも小さい第2補正係数を掛けた前記仮補正値に基づいて前記補正値を算出する
請求項3に記載の駐車支援システム。 - 前記処理部は、前記設定経路の複数のパターンのそれぞれに対応付けられた差分算出方法に基づいて算出された前記経路差分から前記パターン毎に前記補正値を算出する
請求項1から4のいずれか1項に記載の駐車支援システム。 - 前記処理部は、前記駐車領域の車幅方向における前記最終目標地点と実際の停車位置との差分に基づいて前記補正値を算出する
請求項1から5のいずれか1項に記載の駐車支援システム。 - 前記処理部は、前記車両の車速が予め設定された車速閾値未満である場合の前記経路差分を採用して前記補正値を算出する
請求項1から6のいずれか1項に記載の駐車支援システム。 - 前記処理部は、前記駐車領域の長さ方向における前記最終目標位置と実際の停車位置と差分が差分閾値未満である場合の前記経路差分を採用して前記補正値を算出する
請求項1から7のいずれか1項に記載の駐車支援システム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017114666A JP2018203218A (ja) | 2017-06-09 | 2017-06-09 | 駐車支援システム |
CN201810443849.4A CN109017761A (zh) | 2017-06-09 | 2018-05-10 | 停车辅助系统 |
US15/992,402 US20180354503A1 (en) | 2017-06-09 | 2018-05-30 | Parking assistance system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017114666A JP2018203218A (ja) | 2017-06-09 | 2017-06-09 | 駐車支援システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018203218A true JP2018203218A (ja) | 2018-12-27 |
Family
ID=64562921
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017114666A Pending JP2018203218A (ja) | 2017-06-09 | 2017-06-09 | 駐車支援システム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20180354503A1 (ja) |
JP (1) | JP2018203218A (ja) |
CN (1) | CN109017761A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021135838A (ja) * | 2020-02-28 | 2021-09-13 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 駐車支援装置、及び駐車支援システム |
JP2022050997A (ja) * | 2020-09-18 | 2022-03-31 | アルプスアルパイン株式会社 | 車両支援装置 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
NL2023068B1 (en) * | 2019-05-03 | 2020-11-30 | Prodrive Tech Bv | System and method for positioning a mobile assembly |
DE102021203404B4 (de) * | 2021-04-07 | 2024-06-13 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Verfahren zum Manövrieren eines Fahrzeugs |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10287260A (ja) * | 1997-04-15 | 1998-10-27 | Honda Motor Co Ltd | 車両の自動操舵装置 |
JP2017077811A (ja) * | 2015-10-21 | 2017-04-27 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 駐車経路算出装置、駐車支援装置および駐車経路算出方法 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1827951A2 (de) * | 2004-12-24 | 2007-09-05 | Continental Teves AG & Co. oHG | Verfahren zum lenken eines fahrzeugs in eine parklücke und einparkhilfeeinrichtung |
KR101478067B1 (ko) * | 2012-03-21 | 2015-01-02 | 주식회사 만도 | 차량의 주차 조향 보조 시스템 및 그 제어방법 |
KR101512784B1 (ko) * | 2013-09-10 | 2015-04-17 | 한양대학교 산학협력단 | 자동주차 지원방법 및 자동주차 지원시스템 |
JP6067635B2 (ja) * | 2014-09-12 | 2017-01-25 | アイシン精機株式会社 | 駐車支援装置 |
US9714031B2 (en) * | 2015-03-04 | 2017-07-25 | Ford Global Technologies, Llc | Park assist with tire radius consideration |
-
2017
- 2017-06-09 JP JP2017114666A patent/JP2018203218A/ja active Pending
-
2018
- 2018-05-10 CN CN201810443849.4A patent/CN109017761A/zh active Pending
- 2018-05-30 US US15/992,402 patent/US20180354503A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10287260A (ja) * | 1997-04-15 | 1998-10-27 | Honda Motor Co Ltd | 車両の自動操舵装置 |
JP2017077811A (ja) * | 2015-10-21 | 2017-04-27 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 駐車経路算出装置、駐車支援装置および駐車経路算出方法 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021135838A (ja) * | 2020-02-28 | 2021-09-13 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 駐車支援装置、及び駐車支援システム |
JP7502044B2 (ja) | 2020-02-28 | 2024-06-18 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 駐車支援装置、及び駐車支援システム |
JP2022050997A (ja) * | 2020-09-18 | 2022-03-31 | アルプスアルパイン株式会社 | 車両支援装置 |
JP7455482B2 (ja) | 2020-09-18 | 2024-03-26 | アルプスアルパイン株式会社 | 車両支援装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20180354503A1 (en) | 2018-12-13 |
CN109017761A (zh) | 2018-12-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6724425B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
US10689030B2 (en) | Driving assist system | |
US9592852B2 (en) | Parking assist system and parking assist method | |
CN107792061B (zh) | 停车辅助装置 | |
JP6878196B2 (ja) | 位置推定装置 | |
US20160114795A1 (en) | Parking assist system and parking assist method | |
US9919735B2 (en) | Control system and control method for vehicle | |
US20170029027A1 (en) | Parking assistance device, parking assistance method, and non-transitory computer readable medium storing program | |
JP2018203218A (ja) | 駐車支援システム | |
CN105741605B (zh) | 停车辅助装置 | |
JP2017218043A (ja) | 駐車評価装置 | |
WO2018198531A1 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2018184139A (ja) | 駐車支援装置 | |
US10676081B2 (en) | Driving control apparatus | |
JP2018203142A (ja) | 走行支援システム及び走行支援方法 | |
US10846884B2 (en) | Camera calibration device | |
JP6227514B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2019135620A (ja) | 走行支援装置 | |
US11904840B2 (en) | Parking assistance device, parking assistance method, and parking assistance program | |
JP2019138655A (ja) | 走行支援装置 | |
JP2023073089A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2021064868A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2019059376A (ja) | 車両誘導装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7426 Effective date: 20170629 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20170629 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200304 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210318 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210413 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20211109 |