JP2019135620A - 走行支援装置 - Google Patents
走行支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019135620A JP2019135620A JP2018018529A JP2018018529A JP2019135620A JP 2019135620 A JP2019135620 A JP 2019135620A JP 2018018529 A JP2018018529 A JP 2018018529A JP 2018018529 A JP2018018529 A JP 2018018529A JP 2019135620 A JP2019135620 A JP 2019135620A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- unit
- image data
- recognition
- correction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【課題】走行支援中に、画像認識による自車両の現在位置の補正を適切に行う。【解決手段】実施形態の走行支援装置は、自車両の動きを検知する検知部から取得した検知信号に基いて、自車両の現在位置を推定する推定部と、道路上に設置された認識対象物の絶対位置データを取得する絶対位置データ取得部と、自車両の周辺を撮影する撮影部から撮影画像データを取得する撮影画像データ取得部と、撮影画像データから認識対象物を検出する検出部と、検出部によって検出された認識対象物と、当該認識対象物の絶対位置データと、に基いて、推定部によって推定された自車両の現在位置の補正を行う補正部と、自車両の現在位置と認識対象物の位置関係が、予め設定された所定条件を満たすか否かを判定する判定部と、を備える。そして、所定条件を満たすと判定部によって判定された場合、補正部は、前記補正を停止する。【選択図】図5
Description
本発明は、走行支援装置に関する。
従来から、車両の走行を支援する走行支援装置が知られている。走行支援装置は、例えば、車輪速センサや操舵角センサ等から取得した検知信号、および、車両の過去位置に基いて、自車両の現在位置を推定する。また、走行支援装置は、自車両の周辺の撮影画像データから道路上の認識対象物(マーカ)を画像認識し、その画像認識結果に基いて、推定した自車両の現在位置の補正を行う。
上述の走行支援装置では、走行支援中に、常時、画像認識による自車両の現在位置の補正を行う。しかしながら、自車両の現在位置と認識対象物の位置関係(相対距離、相対方位)によっては、当該補正を行うと、かえって自車両の現在位置の精度が悪くなってしまうことがあるという問題があった。
そこで、本発明は、上述の事情に鑑みてなされたものであって、走行支援中に、画像認識による自車両の現在位置の補正を適切に行うことができる走行支援装置を提供することを課題とする。
上述した課題を解決するために、本発明の走行支援装置は、自車両の動きを検知する検知部から取得した検知信号に基いて、前記自車両の現在位置を推定する推定部と、道路上に設置された認識対象物の絶対位置データを取得する絶対位置データ取得部と、自車両の周辺を撮影する撮影部から撮影画像データを取得する撮影画像データ取得部と、前記撮影画像データから前記認識対象物を検出する検出部と、前記検出部によって検出された前記認識対象物と、当該認識対象物の前記絶対位置データと、に基いて、前記推定部によって推定された前記自車両の現在位置の補正を行う補正部と、前記自車両の現在位置と前記認識対象物の位置関係が、予め設定された所定条件を満たすか否かを判定する判定部と、を備える。そして、前記所定条件を満たすと前記判定部によって判定された場合、前記補正部は、前記補正を停止する。この構成によれば、自車両の現在位置と認識対象物の位置関係が所定条件を満たすときは画像認識による自車両の現在位置の補正を停止することで、画像認識による自車両の現在位置の補正を適切に行うことができる。
また、本発明の走行支援装置では、前記所定条件は、前記自車両が急旋回をすることであるようにしてもよい。この構成によれば、自車両が急旋回をしたときに画像認識による自車両の現在位置の補正を停止するので、画像認識による自車両の現在位置の補正を適切に行うことができる。
また、本発明の走行支援装置は、前記判定部が、前記自車両の操舵角を検知する操舵角検知部から取得した操舵角信号から算出した前記操舵角の変化量、値、積算値の少なくとも1つ以上に基いて、前記自車両が前記急旋回をしたか否かを判定するようにしてもよい。この構成によれば、自車両の急旋回を、操舵角信号に基いて適切に判定することができる。
また、本発明の走行支援装置は、前記判定部が、前記撮影画像データに基いて算出された前記自車両の現在位置と前記認識対象物の位置関係に基いて、前記所定条件を満たすか否かを判定するようにしてもよい。この構成によれば、所定条件を満たすか否かの判定を、撮影画像データに基いて適切に行うことができる。
また、本発明の走行支援装置は、前記所定条件を満たすと前記判定部によって判定された場合、前記検出部が、前記撮影画像データから前記認識対象物を検出する処理を停止するようにしてもよい。この構成によれば、所定条件充足時に画像認識処理を停止することで、処理負荷が低下する。
また、本発明の走行支援装置は、前記所定条件を満たすと前記判定部によって判定された場合、前記検出部が、前記撮影画像データから前記認識対象物を検出する処理を継続し、前記補正部が、前記補正を停止するようにしてもよい。この構成によれば、所定条件充足時にも画像認識処理を継続することで、その後の所定条件不充足時に画像認識結果を早く使用することができる。
以下、本発明の例示的な実施形態について説明する。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基く種々の効果や、派生的な効果のうちの少なくとも一つを得ることが可能である。
図1は、実施形態の走行支援装置が搭載される車両10(自車両)の平面図である。図1に示すように、車両10は、車体12と、4個の撮影部14a、14b、14c、14dとを有する。以下では、撮影部14a、14b、14c、14dを区別する必要がない場合、撮影部14と称する。
車体12は、乗員が乗車する車室を構成する。車体12は、車輪13、撮影部14等の車両10の各構成を収容または保持する。
撮影部14は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)、CIS(CMOS Image Sensor)等の撮影素子を内蔵するデジタルカメラである。撮影部14は、所定のフレームレートで生成される複数のフレーム画像を含む動画、または、静止画のデータを撮影画像のデータ(撮影画像データ)として出力する。撮影部14は、例えば、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向の所定の範囲を撮影することができる。また、撮影部14の光軸は、斜め下方に向けて設定されている。したがって、撮影部14は、周辺の路面を含む車両10の周辺を撮影した撮影画像データを出力する。
撮影部14は、車体12の周囲に設けられている。例えば、撮影部14aは、車体12の前端部の左右方向の中央部(例えば、フロントバンパー)に設けられている。撮影部14aは、車両10の前方の周辺を撮影した撮影画像を生成する。撮影部14bは、車体12の後端部の左右方向の中央部(例えば、リアバンパー)に設けられている。撮影部14bは、車両10の後方の周辺を撮影した撮影画像を生成する。撮影部14cは、車体12の左端部の前後方向の中央部(例えば、左側のサイドミラー12a)に設けられている。撮影部14cは、車両10の左方の周辺を撮影した撮影画像を生成する。撮影部14dは、車体12の右端部の前後方向の中央部(例えば、右側のサイドミラー12b)に設けられている。撮影部14dは、車両10の右方の周辺を撮影した撮影画像を生成する。
図2は、実施形態における車両10に搭載される走行支援装置36を含む走行支援システム20の構成図である。図2に示すように、走行支援システム20は、車輪速センサ22(検知部)と、操舵角センサ24(検知部。操舵角検知部)と、自動運転部32と、モニタ装置34と、走行支援装置36と、車内ネットワーク38と、を備える。
車輪速センサ22は、例えば、車輪13の近傍に設けられたホール素子等を含む。車輪速センサ22は、検知した車輪13の車輪速を示す車輪速信号を車内ネットワーク38へ出力する。
操舵角センサ24は、ステアリングホイールまたはハンドル等の操舵部に設けられている。操舵角センサ24は、運転者の操作による操舵部の回転量または回転角である操舵角を検知する。操舵角センサ24は、例えば、ロータリーエンコーダ等である。操舵角センサ24は、検知した操舵角を示す操舵角信号を車内ネットワーク38へ出力する。
自動運転部32は、走行支援装置36からの指示に基いて、アクセル、ブレーキ、ハンドル等を制御して、車両10を自動運転する。
モニタ装置34は、車室内のダッシュボード等に設けられている。モニタ装置34は、表示部40と、音声出力部42と、操作入力部44とを有する。
表示部40は、走行支援装置36から受信した画像データに基いて画像を表示する。表示部40は、例えば、液晶ディスプレイ(LCD:Liquid Crystal Display)、有機ELディスプレイ(OELD:Organic Electroluminescent Display)等の表示装置である。
音声出力部42は、走行支援装置36から受信した音声データに基いて音声を出力する。音声出力部42は、例えば、スピーカである。音声出力部42は、車室内の表示部40と異なる位置に設けられていてもよい。
操作入力部44は、乗員の入力を受け付ける手段であり、例えば、タッチパネルである。操作入力部44は、表示部40の表示画面に設けられている。操作入力部44は、表示部40が表示する画像を透過可能に構成されている。これにより、操作入力部44は、表示部40の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることができる。操作入力部44は、表示部40の表示画面に表示される画像に対応した位置を乗員が触れることによって入力した指示を受け付けて、走行支援装置36へ送信する。例えば、操作入力部44は、表示部40が表示している走行支援開始ボタンや走行支援終了ボタンを乗員が触れて選択した場合、その選択がされた旨を示す信号を走行支援装置36へ出力する。
走行支援装置36は、ECU(Electronic Control Unit)等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。走行支援装置36は、撮影部14から撮影画像データを取得する。走行支援装置36は、撮影画像データ等に基いて生成した画像または音声に関するデータをモニタ装置34へ送信する。走行支援装置36は、自動運転部32を制御して、車両10を自動運転して走行を支援する。走行支援装置36は、CPU(Central Processing Unit)36aと、ROM(Read Only Memory)36bと、RAM(Random Access Memory)36cと、表示制御部36dと、音声制御部36eと、SSD(Solid State Drive)36fと、を備える。なお、CPU36a、ROM36bおよびRAM36cは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。
CPU36aは、ハードウェアプロセッサの一例であって、ROM36b等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。
ROM36bは、各プログラムおよびプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。RAM36cは、CPU36aでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。表示制御部36dは、走行支援装置36での演算処理のうち、主として、撮影部14で得られた画像の画像処理、表示部40に表示させる表示用の画像のデータ変換等を実行する。音声制御部36eは、走行支援装置36での演算処理のうち、主として、音声出力部42に出力させる音声の処理を実行する。SSD36fは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、走行支援装置36の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。
車内ネットワーク38は、例えば、CAN(Controller Area Network)、LIN(Local Interconnect Network)等を含む。車内ネットワーク38は、車輪速センサ22と、操舵角センサ24と、自動運転部32と、走行支援装置36と、操作入力部44と、を互いに信号および情報を送受信可能に電気的に接続する。
本実施形態では、走行支援装置36は、ハードウェアとソフトウェア(制御プログラム)が協働することにより、車両10の走行支援処理を司る。走行支援装置36は、例えば、自動運転部32を制御することにより、移動経路に沿って車両10を移動させて、走行を支援する。
次に、図3を参照して、実施形態の走行支援装置36の機能について説明する。図3は、実施形態の走行支援装置36の機能ブロック図である。図3に示すように、走行支援装置36は、記憶部50と、処理部60と、を有する。
記憶部50は、図2のROM36b、RAM36c、SSD36f等の機能として実現される。記憶部50は、処理部60が実行するための走行支援プログラムや、走行支援プログラムの実行において必要な各種のデータ等を記憶する。
処理部60は、例えば、図2のCPU36a等の機能として実現される。処理部60は、取得部61と、検出部62と、推定部63と、算出部64と、移動制御部65と、判定部66と、補正部67と、を有する。処理部60は、例えば、記憶部50に格納された走行支援プログラムを読み込むこと等によって、各部61〜67の機能を実現する。なお、各部61〜67の一部または全部は、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)を含む回路等のハードウェアによって構成されてもよい。
取得部61は、車輪速センサ22から車輪速信号を取得し、操舵角センサ24から操舵角信号を取得する。また、取得部61(撮影画像データ取得部)は、車両10の周辺を撮影する撮影部14から撮影画像データを取得する。また、取得部61(絶対位置データ取得部)は、例えば外部システムから、道路上に設置された認識対象物の絶対位置データを取得する。
ここで、認識対象物について説明する。認識対象物は、「マーカ」や「路面標示」とも呼ばれる。認識対象物は、例えば、駐車場において、車両走行可能領域に沿って複数配置されている。図4は、実施形態における、車両10の現在位置と認識対象物の位置関係と、画像認識による車両10の現在位置の補正の有無の関係を示す説明図である。図4に示すように、車両10の移動経路の両側に、認識対象物70a〜70fが配置されている。なお、以下において、認識対象物70a〜70fについて、特に区別しない場合は、「認識対象物70」または「認識対象物」と称する場合がある。
図4の場合、状況(1)において、車両10は、認識対象物70aを含む周囲を撮影部14cによって撮影し、認識対象物70bを含む周囲を撮影部14dによって撮影する。
また、状況(2)において、車両10は、認識対象物70cを含む周囲を撮影部14cによって撮影し、認識対象物70dを含む周囲を撮影部14dによって撮影する。
また、状況(3)において、車両10は、認識対象物70eを含む周囲を撮影部14cによって撮影し、認識対象物70fを含む周囲を撮影部14dによって撮影する。
図3に戻って、車両10が認識対象物の配置された駐車場を走行する場合、取得部61は、駐車場の管制センタ等における外部システムから、認識対象物の絶対位置データを取得する。
検出部62は、撮影部14によって得られた撮影画像データから認識対象物を検出する。この検出のアルゴリズムは、従来技術と同様でよい。なお、検出部62による撮影画像データからの認識対象物の検出を「画像認識」と称する場合がある。
推定部63は、車両10の動きを検知する検知部から取得した検知信号に基いて、車両10の現在位置を推定する。具体的には、推定部63は、例えば、車輪速センサ22によって出力された車輪速信号や操舵角センサ24によって出力された操舵角信号、および、車両10の過去位置に基いて、車両10の現在位置を推定する。
算出部64は、所定の目標位置と、推定部63によって推定された車両10の現在位置と、に基いて、車両10を移動させるための移動経路を算出する。
移動制御部65は、推定部63によって推定された車両10の現在位置と、算出部64によって算出された移動経路と、に基いて、自動運転部32を制御することで、車両10を移動経路に沿って移動させる。
判定部66は、車両10の現在位置と認識対象物の位置関係が、ユーザによって予め設定された所定条件を満たすか否かを判定する。所定条件は、例えば、車両10が急旋回をすることである。その場合、例えば、判定部66は、車両10が急旋回をしたか否かを判定し、車両10が急旋回をしたと判定した場合に、所定条件を満たしたと判定する。具体的には、例えば、判定部66は、操舵角センサ24から取得した操舵角信号から算出した操舵角の変化量、値、積算値の少なくとも1つ以上に基いて、車両10が急旋回をしたか否かを判定する。
車両10が急旋回をした場合、推定部63によって推定された車両10の現在位置を画像認識によって補正すると、かえって車両10の現在位置の精度が悪くなってしまうことがある。つまり、車両10の現在位置と認識対象物の位置関係(相対距離、相対方位)によっては、画像認識による当該補正を行わないほうがよい場合がある。
その理由としては、例えば、撮影部14に広角レンズや魚眼レンズが使用されていること等により、撮影画像における各部分によって、ひずみの大きさや画素間の現実距離が異なっているからである。
例えば、図4における状況(1)では、車両10の進行方向は認識対象物70aと平行(位置関係が「○」)になっていて、撮影部14cによる撮影画像データから認識対象物70aを検出した場合、その画像認識による車両10の現在位置の補正は精度が高い。
しかし、例えば、図4における状況(1)から車両10が急旋回してしまった直後の状況(2)では、車両10の進行方向は認識対象物70aに対して斜め(位置関係が「△」)になっていて、撮影部14cによる撮影画像データから認識対象物70cを検出した場合、その画像認識による車両10の現在位置の補正は精度が低い。
また、例えば、図4における状況(2)から車両10の進行方向が元に戻った直後の状況(3)では、車両10は認識対象物70eと平行(位置関係が「○」)になっていて、撮影部14cによる撮影画像データから認識対象物70eを検出した場合、その画像認識による車両10の現在位置の補正は精度が高い。
したがって、図4における状況(1)、(3)では画像認識による車両10の現在位置の補正を行い(ON)、状況(2)では画像認識による車両10の現在位置の補正を行わない(OFF)こととする。これについて、以下の補正部67の説明で詳述する。
補正部67は、撮影画像データから検出部62によって検出された認識対象物と、当該認識対象物の絶対位置データと、に基いて、推定部63によって推定された車両10の現在位置の補正を行う。また、所定条件を満たすと判定部66によって判定された場合、補正部67は、前記補正を停止する。つまり、図4の例で説明すると、状況(1)では、補正部67による画像認識による車両10の現在位置の補正が行われる。その後、車両10が急旋回して状況(2)となった場合、補正部67は、前記補正を停止する。また、その後、状況(3)では、補正部67による画像認識による車両10の現在位置の補正が行われる。
なお、補正部67が前記補正を停止する際に、画像認識を停止する(検出部62が撮影画像データから認識対象物を検出する処理を停止する)場合と、画像認識は継続して補正部67が画像認識結果を前記補正に使用しない場合とが考えられる。以下、前者の処理について図5を用いて説明し、後者の処理について図6を用いて説明する。
図5は、実施形態の走行支援装置36による第1の走行支援処理を示すフローチャートである。処理部60は、記憶部50に記憶された走行支援プログラムを読み込んで、走行支援処理を実行する。
まず、処理部60は、走行支援を開始するか否かを判定し、Yesの場合はステップS2に進み、Noの場合はステップS1に戻る。ステップS1では、例えば、表示部40(図2)に表示されている走行支援開始ボタンが乗員によって触れられて選択された場合、その選択がされた旨を示す信号を受信した処理部60はYesと判定する。なお、ステップS1とステップS2の間に、算出部64による移動経路の算出が行われたものとする。また、ステップS2の前に、取得部61は、外部システムから、道路上に設置された認識対象物の絶対位置データを取得しているものとする。
次に、ステップS2において、推定部63は、車輪速センサ22によって出力された車輪速信号や操舵角センサ24によって出力された操舵角信号、および、車両10の過去位置に基いて、車両10の現在位置を推定する。
次に、ステップS3において、判定部66は、車両10の現在位置と認識対象物の位置関係が、所定条件を満たすか否かを判定し、Yesの場合はステップS6に進み、Noの場合はステップS4に進む。
ステップS4において、検出部62は、画像認識処理を行う。つまり、検出部62は、撮影部14によって得られた撮影画像データから認識対象物を検出する。
次に、ステップS5において、補正部67は、ステップS4で検出された認識対象物と、当該認識対象物の絶対位置データと、に基いて、ステップS2で推定された車両10の現在位置の補正を行う。
ステップS6において、移動制御部65は、車両10の現在位置と、移動経路と、に基いて、自動運転部32(図2、図3)を制御することで、車両10を移動経路に沿って移動させる。
次に、ステップS7において、処理部60は、走行支援を終了するか否かを判定し、Yesの場合は処理を終了し、Noの場合はステップS2に戻る。ステップS7では、例えば、表示部40(図2)に表示されている走行支援終了ボタンが乗員によって触れられて選択された場合、その選択がされた旨を示す信号を受信した処理部60はYesと判定する。また、車両10が目標位置に到達した場合に処理部60がYesと判定するようにしてもよい。
図6は、実施形態の走行支援装置36による第2の走行支援処理を示すフローチャートである。図6は、図5と比較して、ステップS4がステップS2の直前に移動している点で異なる。つまり、図6の第2の走行支援処理では、図5の第1の走行支援処理と異なり、補正部67が前記補正を停止する場合でも、検出部62による撮影画像データから認識対象物を検出する処理(画像認識)は継続し、しかし、補正部67はその画像認識結果を前記補正に使用しない。その他については図5と同様であるので、説明を省略する。
このように、本実施形態の走行支援装置36によれば、車両10の現在位置と認識対象物の位置関係が所定条件を満たすときは、画像認識による車両10の現在位置の補正を停止することで、画像認識による車両10の現在位置の補正を適切に行うことができる。
従来技術で車両の急旋回等の発生を抑制するものがあるが、制御の精度を維持するためや、安全のために、止むを得ず車両の急旋回が発生する場合もある。そうなると、車両の現在位置と認識対象物の位置関係によって、画像認識による車両の現在位置の補正を行って、かえって車両の現在位置の精度が悪くなってしまうことがあった。そして、それによって、走行支援が中止や中断されたり、車両の現在位置がずれたと判断して車両の現在位置を補正するために再び車両を急旋回させてしまったりすることがあった。本実施形態の走行支援装置36によれば、それらのような事態が発生する可能性を大幅に低減できる。
また、本実施形態の走行支援装置36によれば、車両10が急旋回をしたことを画像認識による車両10の現在位置の補正を停止するトリガーとすることで、画像認識による車両10の現在位置の補正を適切に行うことができる。
また、操舵角信号から算出した操舵角の変化量、値、積算値の少なくとも1つ以上に基いて車両10の急旋回を判定することで、車両10の急旋回を的確に判定することができる。
また、所定条件充足時に画像認識処理を停止する(図5)ようにすれば、走行支援装置36における処理負荷を低下させることができる。
また、所定条件充足時にも画像認識処理を継続する(図6)ようにすれば、その後の所定条件不充足時に走行支援装置36において画像認識結果を早く使用することができる。
なお、上述の実施形態では、判定部66は、操舵角センサ24から取得した操舵角信号から算出した操舵角の変化量、値、積算値の少なくとも1つ以上に基いて、車両10が急旋回をしたか否かを判定するものとした。しかし、これに限定されず、例えば、判定部66は、撮影画像データに基いて算出された車両10の現在位置と認識対象物の位置関係に基いて、所定条件を満たすか否かを判定するようにしてもよい。
判定部66は、撮影画像データに基いて車両10の現在位置と認識対象物の位置関係を算出する場合、例えば、まず、撮影部14によって出力された撮像画像データを取得する。そして、その撮影画像データから検出部62によって認識対象物が検出されたものとする。そうすると、判定部66は、その撮影画像データを出力した撮影部14の光軸の向き、画角、設置位置や、その撮像画像データにおいて認識対象物が映っている位置等に基づいて、三次元空間座標における車両10と認識対象物の位置関係を算出する。これにより、判定部66は、所定条件を満たすか否かの判定を、撮影画像データに基いて適切に行うことができる。
以上、本発明の実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
例えば、走行支援装置36は、1つのECUによって実現されてもよいし、あるいは、複数のECUによって実現されてもよい。走行支援装置36が複数のECUによって実現される場合は、例えば、撮影部14から取得した画像に関する処理を行う画像処理ECUと、その画像処理ECUから演算結果を受信して移動経路の算出や移動制御等を行う上位ECUと、を設ければよい。
また、認識対象物の形状や模様によって、認識対象物の映っている撮影画像データから認識対象物を検出してその検出結果に基いて車両10の現在位置の補正を行う場合の精度が異なることがあるので、それも考慮して判定部66による判定の仕方を異ならせてもよい。
また、車両10の現在位置と認識対象物の位置関係を判定する手法は、操舵角を用いる手法や撮影画像データを用いる手法に限定されず、ほかに、例えば、車輪速等の別の情報を用いる手法であってもよい。
また、上述の実施形態では、車両10の現在位置と認識対象物の位置関係に関し、位置関係の代表的要素である相対距離と相対方位のうち、主に相対方位について説明した。しかし、これに限定されず、当該位置関係を判定する場合、相対距離のみ、相対方位のみ、相対距離と相対方位の組み合わせ、のいずれを採用してもよい。
10…車両、12…車体、13…車輪、14…撮影部、20…走行支援システム、22…車輪速センサ、24…操舵角センサ、32…自動運転部、34…モニタ装置、36…走行支援装置、40…表示部、42…音声出力部、44…操作入力部、50…記憶部、60…処理部、61…取得部、62…検出部、63…推定部、64…算出部、65…移動制御部、66…判定部、67…補正部。
Claims (6)
- 自車両の動きを検知する検知部から取得した検知信号に基いて、前記自車両の現在位置を推定する推定部と、
道路上に設置された認識対象物の絶対位置データを取得する絶対位置データ取得部と、
前記自車両の周辺を撮影する撮影部から撮影画像データを取得する撮影画像データ取得部と、
前記撮影画像データから前記認識対象物を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された前記認識対象物と、当該認識対象物の前記絶対位置データと、に基いて、前記推定部によって推定された前記自車両の現在位置の補正を行う補正部と、
前記自車両の現在位置と前記認識対象物の位置関係が、予め設定された所定条件を満たすか否かを判定する判定部と、を備え、
前記所定条件を満たすと前記判定部によって判定された場合、前記補正部は、前記補正を停止する、走行支援装置。 - 前記所定条件は、前記自車両が急旋回をすることである、請求項1に記載の走行支援装置。
- 前記判定部は、
前記自車両の操舵角を検知する操舵角検知部から取得した操舵角信号から算出した前記操舵角の変化量、値、積算値の少なくとも1つ以上に基いて、前記自車両が前記急旋回をしたか否かを判定する、請求項2に記載の走行支援装置。 - 前記判定部は、
前記撮影画像データに基いて算出された前記自車両の現在位置と前記認識対象物の位置関係に基いて、前記所定条件を満たすか否かを判定する、請求項1に記載の走行支援装置。 - 前記所定条件を満たすと前記判定部によって判定された場合、
前記検出部は、前記撮影画像データから前記認識対象物を検出する処理を停止する、請求項1に記載の走行支援装置。 - 前記所定条件を満たすと前記判定部によって判定された場合、
前記検出部は、前記撮影画像データから前記認識対象物を検出する処理を継続し、
前記補正部は、前記補正を停止する、請求項1に記載の走行支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018018529A JP2019135620A (ja) | 2018-02-05 | 2018-02-05 | 走行支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018018529A JP2019135620A (ja) | 2018-02-05 | 2018-02-05 | 走行支援装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019135620A true JP2019135620A (ja) | 2019-08-15 |
Family
ID=67623706
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018018529A Pending JP2019135620A (ja) | 2018-02-05 | 2018-02-05 | 走行支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2019135620A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2022034735A1 (ja) * | 2020-08-11 | 2022-02-17 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009156783A (ja) * | 2007-12-27 | 2009-07-16 | Aisin Aw Co Ltd | 自車位置認識装置及び自車位置認識プログラム、並びにナビゲーション装置 |
JP2012215442A (ja) * | 2011-03-31 | 2012-11-08 | Aisin Aw Co Ltd | 自位置特定システム、自位置特定プログラム及び自位置特定方法 |
JP2014066636A (ja) * | 2012-09-26 | 2014-04-17 | Toyota Motor Corp | 自車位置校正装置および自車位置校正方法 |
JP2017102861A (ja) * | 2015-12-04 | 2017-06-08 | トヨタ自動車株式会社 | 物体認識装置 |
-
2018
- 2018-02-05 JP JP2018018529A patent/JP2019135620A/ja active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009156783A (ja) * | 2007-12-27 | 2009-07-16 | Aisin Aw Co Ltd | 自車位置認識装置及び自車位置認識プログラム、並びにナビゲーション装置 |
JP2012215442A (ja) * | 2011-03-31 | 2012-11-08 | Aisin Aw Co Ltd | 自位置特定システム、自位置特定プログラム及び自位置特定方法 |
JP2014066636A (ja) * | 2012-09-26 | 2014-04-17 | Toyota Motor Corp | 自車位置校正装置および自車位置校正方法 |
JP2017102861A (ja) * | 2015-12-04 | 2017-06-08 | トヨタ自動車株式会社 | 物体認識装置 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2022034735A1 (ja) * | 2020-08-11 | 2022-02-17 | ||
WO2022034735A1 (ja) * | 2020-08-11 | 2022-02-17 | 日立Astemo株式会社 | 位置推定システム |
JP7402993B2 (ja) | 2020-08-11 | 2023-12-21 | 日立Astemo株式会社 | 位置推定システム |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3357793B1 (en) | Parking assist apparatus | |
US9902323B2 (en) | Periphery surveillance apparatus and program | |
US10179608B2 (en) | Parking assist device | |
JP4235026B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP6828501B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
US9973734B2 (en) | Vehicle circumference monitoring apparatus | |
JP5337878B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US9902427B2 (en) | Parking assistance device, parking assistance method, and non-transitory computer readable medium storing program | |
JP6275006B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP6878196B2 (ja) | 位置推定装置 | |
JP2017030567A (ja) | 駐車支援装置、方法及びプログラム | |
JP2016060219A (ja) | 車両位置検出装置 | |
CN107791951B (zh) | 显示控制装置 | |
CN109017983B (zh) | 行驶辅助系统 | |
JP2012056428A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2008285083A (ja) | 駐車支援装置 | |
US11017245B2 (en) | Parking assist apparatus | |
WO2018150642A1 (ja) | 周辺監視装置 | |
US11527013B2 (en) | Camera parameter estimating device, camera parameter estimating method, and camera parameter estimating program | |
JP2012076551A (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法、及び、駐車支援システム | |
JP2012176656A (ja) | 駐車支援装置 | |
CN112349091A (zh) | 特定区域检测装置 | |
JP2018184149A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2019135620A (ja) | 走行支援装置 | |
JP4416000B2 (ja) | 駐車支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210112 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20211216 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220104 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20220628 |