JP7402993B2 - 位置推定システム - Google Patents
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Description
本発明の第1の実施の形態を図1~図27を参照しつつ説明する。
第1の実施の形態においては、前方センサ201及び周辺センサ202(センサ202a,202b,202c,202d)において得られた測定結果から検出された複数の特徴点(複数の特徴点群)と予め設定した検出領域(前方エリアE、周辺エリアA,B,C,D)とを対応付けることで、複数の特徴点群を生成する場合を例示したが、例えば、図28に示すように、周辺センサとして自車両1の周辺の物体一括で検出する1つのセンサを用い、その周辺センサの検出範囲を自車両1との相対位置などに応じて予め分割し、分割した検出範囲と検出領域とを予め対応付けておくことで、特徴点群を生成するように構成しても良い。また、図29に示すように前方センサと後方センサとを用いる場合や、図30に示すように前方センサと左右の側方センサを用いる場合、或いは、図31に示すように前後に長い検出範囲を有する周辺センサを用いる場合などにおいても、走行状況に応じて検出領域(ここでは、センサ)を選択するように構成しても良い。
第1の実施の形態に対して、さらに、前方センサ201及び周辺センサ202の複数のサブセンサ(センサ202a,202b,202c,202d)のうち、位置推定に用いる選択をした特徴点群(すなわち、選択エリア値=1である検出領域)に係るセンサのサンプリング数を増加させるように構成してもよい。
第1の実施の形態においては、使用特徴点エリア判断部150において情報の重み付けを行い、この重み付けの結果に応じて設定される選択エリア値によって、自車両1の位置推定に用いる特徴点群の検出領域を選択するように構成したが、特徴点の数が多い検知領域を選択し、その特徴点を位置推定に用いるように構成しても良い。
第1の実施の形態においては、前方センサ201や周辺センサ202によって物体の表面位置を点群として検出し、その点群から検出した特徴点を用いて位置推定を行う(所謂、点群マッチングを行う)ように構成したが、他の手法を用いても良く、例えば、センサからの取得結果から高精度地図上の白線や停止線などの路面ペイント情報と地図の路面ペイント情報を対応付けたり、或いは、標識、信号、看板、電信柱などランドマーク情報から対応付けたりするように構成してもよい。
なお、本発明は上記した各実施の形態に限定されるものではなく、様々な変形例や組み合わせが含まれる。例えば、上記した実施の形態は本願発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、上記の各構成、機能等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等により実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。
Claims (7)
- 車両に設けられた位置推定システムであって、
前記車両の前方の物体を検出する前方センサと、
前記前方センサよりも近距離の範囲、かつ前記車両の少なくとも左右方向を含む範囲を検知範囲とし、前記検知範囲における前記車両の周辺の物体を検出する周辺センサと、
前記前方センサの検出結果および前記周辺センサの検出結果の少なくとも一方の検出結果から物体の複数の特徴点を検出し、検出した前記複数の特徴点を用いて前記車両の位置推定を行う位置推定装置と、
前記位置推定装置の推定結果に基づいて前記車両の動作を制御する制御装置とを備え、
前記位置推定装置は、
前記車両の状態に関する複数の情報のそれぞれについて重み付けを行うとともに、前記車両の周辺環境に関する情報について重み付けを行い、
前記前方センサの検出結果から検出された特徴点からなる特徴点群と、前記周辺センサの検出結果から検出された特徴点からなる特徴点群とについて、前記位置推定に用いるか否かを前記重み付けの結果に基づき前記特徴点群ごとに選択し、
前記前方センサ及び前記周辺センサのうち、前記位置推定に用いる選択をした特徴点群に係る前記前方センサ又は前記周辺センサのサンプリング数を増加させることを特徴とする位置推定システム。 - 車両に設けられた位置推定システムであって、
前記車両の前方の物体を検出する前方センサと、
前記前方センサよりも近距離の範囲、かつ前記車両の少なくとも左右方向を含む範囲を検知範囲とし、前記検知範囲における前記車両の周辺の物体を検出する周辺センサと、
前記前方センサの検出結果および前記周辺センサの検出結果の少なくとも一方の検出結果から物体の複数の特徴点を検出し、検出した前記複数の特徴点を用いて前記車両の位置推定を行う位置推定装置と、
前記位置推定装置の推定結果に基づいて前記車両の動作を制御する制御装置とを備え、
前記周辺センサは、前記車両の周辺の異なる方向を検知範囲とする複数のサブセンサから成り、
前記位置推定装置は、
前記車両の状態に関する複数の情報のそれぞれについて重み付けを行うとともに、前記車両の周辺環境に関する情報について重み付けを行い、
前記前方センサの検出結果から検出された特徴点からなる特徴点群と、前記周辺センサの複数のサブセンサのそれぞれの測定結果から検出された特徴点からなる複数の特徴点群とについて、前記位置推定に用いるか否かを前記重み付けの結果に基づき前記特徴点群ごとに選択し、
前記前方センサ及び前記周辺センサの複数のサブセンサのうち、前記位置推定に用いる選択をした特徴点群に係る前記前方センサ又は前記サブセンサのサンプリング数を増加させることを特徴とする位置推定システム。 - 請求項1又は2に記載の位置推定システムにおいて、
前記位置推定装置は、
前記前方センサの検出結果から検出された前記複数の特徴点と予め定めた地図の複数の特徴点とを照合して前記地図における前記車両の位置を推定する前方位置推定部と、
前記周辺センサの検出結果から検出された前記複数の特徴点と前記地図の特徴点とを照合して前記地図における前記車両の位置を推定する周辺位置推定部と
を備えたことを特徴とする位置推定システム。 - 請求項1又は2に記載の位置推定システムにおいて、
前記位置推定装置は、
前記車両の速度に係る情報の重み付けを行う速度判断部と、
前記車両の舵角に係る情報の重み付けを行う舵角判断部と、
前記車両の走行環境に係る情報の重み付けを行う走行環境判断部と、
前記車両の走行経路の曲率に係る情報の重み付けを行う予測曲率判断部と、
前記車両の周辺環境に係る情報の重み付けを行う周辺環境判断部と、
前記速度判断部、前記舵角判断部、前記走行環境判断部、前記予測曲率判断部、及び、前記周辺環境判断部による重み付けの結果に基づいて、複数の前記特徴点群を前記位置推定に用いるか否かを前記特徴点群ごとに選択するエリアコスト演算部と
を備えたことを特徴とする位置推定システム。 - 請求項1又は2に記載の位置推定システムにおいて、
前記位置推定装置は、
前記車両の周辺環境に係る情報として、前記前方センサの検知範囲に前記車両とは異なる他の車両が存在するか否かの情報、及び、前記周辺センサの検知範囲に前記車両とは異なる他の車両が存在するか否かの情報を取得し、それらの情報の重み付けを行う周辺環境判断部を備え、
前記前方センサの検出結果から検出された特徴点からなる特徴点群と、前記前方センサの検出結果から検出され特徴点からなる特徴点群とについて、前記位置推定に用いるか否かを前記周辺環境判断部による重み付けの結果に基づき前記特徴点群ごとに選択することを特徴とする位置推定システム。 - 請求項1又は2に記載の位置推定システムにおいて、
前記位置推定装置は、前記前方センサ及び前記周辺センサの検知範囲の一部からなる複数の検知エリアについて、前記複数の検知エリアにそれぞれ含まれる特徴点を前記位置推定に用いるか否かを前記重み付けの結果に基づき前記検知エリアごとに選択することを特徴とする位置推定システム。 - 請求項6記載の位置推定システムにおいて、
前記位置推定装置は、前記特徴点の数が多い検知エリアの特徴点を前記位置推定に用いる選択をすることを特徴とする位置推定システム。
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