JP2018146326A - 移動体の位置推定装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Δt=2/FPS (1)
Vmax = R/Δt = [Dcos(α)−H/tan(α+γ)]FPS/2 (2)
Wv = 1−V/Vmax(3)
Wob = 1−(A1+A2+・・・+Ak)/(Pu・Pv)(4)
Wfp = 1−o/(o+i)(5)
Pos(t)=P1、if Pr1>Pr2
Pos(t)=P2、if Pr1<Pr2 (8)
Pos(t)=(P1・W1+P2・W2)/(W1+W2) (9)
W1:Pr1に応じた重み係数
W2:Pr2に応じた重み係数
12 撮像装置
13 情報処理装置
14 画像処理部
15 制御部
16 メモリ
17 表示部
100 移動体
Claims (8)
- 移動体の位置推定装置であって、
前記移動体に取り付けられた撮像装置と、
前記撮像装置で撮像された画像に基づいて前記移動体の複数の位置候補を特定し、前記複数の位置候補と前記移動体の移動速度とに基づいて前記移動体の位置を推定する画像処理部と、を有する位置推定装置。 - 前記移動体に取り付けられた撮像装置を複数有し、
前記画像処理部は、各撮像装置の画像に対してそれぞれ前記移動体の位置候補を特定する、請求項1記載の位置推定装置。 - 前記画像処理部は、前記複数の位置候補に、それぞれの画像の画角及び前記移動体の移動速度に応じた重み付けをして、前記移動体の位置を推定する、請求項2記載の位置推定装置。
- 前記画像処理部は、前記複数の位置候補に、それぞれの画像内の障害物に応じた重み付けをして、前記移動体の位置を推定する、請求項2記載の位置推定装置。
- 前記画像処理部は、前記複数の位置候補に、それぞれの画像内の特徴点のうちの外れ値に応じた重み付けをして、前記移動体の位置を推定する、請求項2記載の位置推定装置。
- 前記画像内の障害物の画素数または前記画像内の特徴点のうちの外れ値数に応じて、前記移動体に対して移動速度に関する指令を出力する制御部をさらに有する、請求項1記載の位置推定装置。
- 前記画像処理部は、共通の画像に対して異なる処理をして前記複数の位置候補を特定する、請求項1記載の位置推定装置。
- 移動体の位置推定装置が行う方法であって、
画像処理部が、
前記移動体に取り付けられた撮像装置で撮像された画像に基づいて前記移動体の複数の位置候補を特定するステップと、
前記複数の位置候補と前記移動体の移動速度とに基づいて前記移動体の位置を推定するステップと、を行う方法。
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