JP2020181572A - 経路計画方法、電子装置、ロボット及びコンピュータ読取可能な記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
前記電子装置が現在の位置から目標位置に移動するナビゲーション経路を取得するステップと、
前記電子装置の前記ナビゲーション経路に沿った移動中に、前記電子装置が位置する環境の画像情報をリアルタイムで取得するステップと、
前記画像情報に基づいて、前記電子装置が経路更新条件を満たしているか否かを検出するステップと、
前記電子装置が経路更新条件を満たしていることを検出すると、前記ナビゲーション経路を調整するステップと、を含む。
前記ロボットが現在の位置から目標位置に移動するナビゲーション経路を取得するためのプロセッサーと、
前記ロボットの前記ナビゲーション経路に沿った移動中に、前記ロボットが位置する環境の画像情報をリアルタイムで取得するための画像収集器と、を含み、
前記プロセッサーはさらに、前記画像情報に基づいて、前記ロボットが経路更新条件を満たしているか否かを判断するために使用され、
前記プロセッサーはさらに、前記電子装置が経路更新条件を満たしている場合、前記ナビゲーション経路を調整するために使用される。
本出願の実施例によって提供される経路計画方法、電子装置、及びロボットは、前記電子装置が現在の位置から目標位置に移動するナビゲーション経路を取得し、前記電子装置の前記ナビゲーション経路に沿った移動中に、前記電子装置が位置する環境の画像情報をリアルタイムで取得し、前記画像情報に基づいて、前記電子装置が経路更新条件を満たしているか否かを検出し、前記電子装置が経路更新条件を満たしていることを検出すると、前記ナビゲーション経路を調整することによって、経路計画の正確さを向上させる。
本発明の実施例又は従来技術の技術的手段を更に詳細に説明するため、下記では実施例又は従来技術の説明に必要な図面を簡単に説明する。当然のことながら、当業者にとって、創造的労働を果たさない前提で、これらの図面に基づいて他の図面を得ることができる。
S101では、電子装置が現在の位置から目標位置に移動するナビゲーション経路を取得する。
S103では、画像情報に基づいて、電子装置が経路更新条件を満たしているか否かを検出する。
S104では、電子装置が経路更新条件を満たしていることを検出すると、ナビゲーション経路を調整する。
S1011では、事前に設定されたトレーニングシーンで前記電子装置が走行するナビゲーションマップを取得する。
設定されるトレーニングシーンは次のとおりであってもよいが、それに限定されない。面積が約10平方メートルの空地が提供され、空地内においてロボットが走行するための複数の経路が分布しており、それぞれの経路に障害物が設けられ、障害物の間隔は2メートルにされてもよい。障害物の種類はロボットの走行を妨げる可能性のある障害物であってもよい。なお、トレーニングの空地の大きさ、障害物の間隔、及び障害物の種類は、実際の需要に応じて設定することができる。これに対して、本実施例では具体的な限定がない。ロボットに画像収集装置を設置し、ロボットをこの空地内に置き、ロボットの走行経路を計画する。計画された経路に沿ってロボットが走行すると、画像収集装置は複数組の深度画像を収集する。
S1012では、ナビゲーションマップ中の電子装置に対応する装置標識を確認する。
ただし、実際の環境では、例えば、同じ距離の経路上の障害物の種類が異なるなど、道路状況が異なる場合、同じ距離に必要な実際の時間が異なる。この状況は、経路の重みを調整することで表現することができる。
S1014では、装置標識が開始座標点から目標座標点に移動するすべての経路を取得して、経路セットを取得する。
S1015では、経路セットから1つの経路をナビゲーション経路として選択する。
図4に示すように、本発明の実施例は経路計画方法を更に提供する。この方法では、図1に示される実施例に基づいて、電子装置のナビゲーション経路に沿った移動中に電子装置が位置する環境の画像情報を取得するステップS102は、以下のサブステップS1021〜S1022を更に含む。
S1021では、電子装置が受信した実行命令に従って、次の時刻の目標経路点を取得する。
オプションで、実行命令は、中央ディスパッチングシステムによってロボットに発行されたコンピュータ命令であってもよいし、ユーザーによってロボットに入力されたコンピュータ命令であってもよい。
S1022では、電子装置が現在の位置から目標経路点に移動する間に、画像収集装置によって複数組の画像情報を収集する。
画像情報において、動的障害物である目標対象があるか否かを検出する。目標対象を検出すると、電子装置と目標対象との距離が、対応する安全距離の閾値よりも小さいか否かを判断する。電子装置と目標対象との距離が、対応する安全距離の閾値よりも小さいと判断する場合、電子装置が経路更新条件を満たしていることを確認する。安全距離閾値は10cmなどに設定されてもよい。本出願の実施例は、これを限定しない。
SLAMモジュールを利用して電子装置の位置決め情報を取得する。位置決め情報に基づいて、電子装置の位置決めが失われたか否かを判断する。電子装置の位置決めが失われたと判断する場合、電子装置が経路更新条件を満たしていることを確認する。
S1041では、目標対象と電子装置の移動方向が一致しているか否かを検出し、目標対象と電子装置の移動方向が一致していない場合、ステップS1042を実行する。そうでない場合、ステップS1043を実行する。
S1042では、第1制御命令を生成し、第1制御命令を電子装置の駆動モーターに送信して、駆動モーターが第1制御命令に従って現在の移動方向を調整するように電子装置を制御する。
S1043では、第2制御命令を生成し、第2制御命令を電子装置の駆動モーターに送信して、駆動モーターが第2制御命令に従って電子装置の減速又は停止を制御する。
オプションで、本出願の実施例の駆動モーターは、二輪差動のインホイールモーターである。
前記ロボットが現在の位置から目標位置に移動するナビゲーション経路を取得するためのプロセッサーと、
前記ロボットの前記ナビゲーション経路に沿った移動中に、前記ロボットが位置する環境の画像情報をリアルタイムで取得するための画像収集器と、を含み、
前記プロセッサーはさらに、前記画像情報に基づいて、前記ロボットが経路更新条件を満たしているか否かを判断するために使用され、
前記プロセッサーはさらに、前記電子装置が経路更新条件を満たしている場合、前記ナビゲーション経路を調整するために使用される。
610…プロセッサー
620…メモリ
Claims (11)
- 経路計画方法であって、電子装置に適用され、前記方法は、
前記電子装置が現在の位置から目標位置に移動するナビゲーション経路を取得するステップと、
前記電子装置の前記ナビゲーション経路に沿った移動中に、前記電子装置が位置する環境の画像情報をリアルタイムで取得するステップと、
前記画像情報に基づいて、前記電子装置が経路更新条件を満たしているか否かを判断するステップと、
前記電子装置が経路更新条件を満たしている場合、前記ナビゲーション経路を調整するステップと、を含む、ことを特徴とする方法。 - 前記電子装置が現在の位置から目標位置に移動するナビゲーション経路を取得する前記ステップは、
事前に設定されたトレーニングシーンで前記電子装置が走行するナビゲーションマップを取得するステップと、
前記ナビゲーションマップ中の前記電子装置に対応する装置標識を確認するするステップと、
前記電子装置の現在の位置を前記装置標識の開始座標点として決定し、前記目標位置を前記装置標識の目標座標点として決定するステップと、
前記装置標識が前記開始座標点から前記目標座標点に移動するすべての経路を取得し、経路セットを取得するステップと、
前記経路セットから1つの経路を前記ナビゲーション経路として選択するステップと、を含む、ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記経路セットから1つの経路を前記ナビゲーション経路として選択する前記ステップは
前記経路セットにおける各経路の移動時間を計算するステップおよび、移動時間が最も短い経路を前記ナビゲーション経路として選択するステップ、
又は、
前記経路セットにおける各経路の行程を計算するステップおよび、行程が最も短い経路を前記ナビゲーション経路として選択するステップ、を含む、ことを特徴とする請求項2に記載の方法。 - 前記電子装置の前記ナビゲーション経路に沿った移動中に、前記電子装置が位置する環境の画像情報をリアルタイムで取得する前記ステップは、
前記電子装置が受信した実行命令に従って、次の時刻の目標経路点を取得するステップと、
前記電子装置が現在の位置から前記目標経路点に移動する間に、画像収集装置によって複数組の画像情報を収集するステップと、を含む、ことを特徴とする請求項2に記載の方法。 - 前記画像情報に基づいて前記電子装置が経路更新条件を満たしているか否かを判断する前記ステップは、
前記画像情報において、動的障害物である目標対象があるか否かを検出するステップ、前記目標対象を検出すると、前記電子装置と前記目標対象との距離が、対応する安全距離の閾値よりも小さいか否かを判断するステップ、および、前記電子装置と前記目標対象との距離が、対応する安全距離の閾値よりも小さいと判断する場合、前記電子装置が経路更新条件を満たしていることを確認するステップ、
又は、
SLAMモジュールを利用して前記電子装置の位置決め情報を取得するステップ、前記位置決め情報に基づいて、前記電子装置の位置決めが失われたか否かを判断するステップ、および、前記電子装置の位置決めが失われたと判断する場合、前記電子装置が経路更新条件を満たしていることを確認するステップ、
を含む、ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記電子装置が経路更新条件を満たしていることを検出すると、前記ナビゲーション経路を調整する前記ステップは、
前記目標対象と前記電子装置の移動方向が一致しているか否かを検出するステップと、
前記目標対象と前記電子装置の移動方向が一致していないことを検出すると、第1制御命令を生成するステップと、
前記第1制御命令を前記電子装置の駆動モーターに送信して、前記駆動モーターが前記第1制御命令に従って現在の移動方向を調整するように前記電子装置を制御するステップと、を含む、ことを特徴とする請求項5に記載の方法。 - 前記電子装置が経路更新条件を満たしていることを検出すると、前記ナビゲーション経路を調整する前記ステップは、
前記目標対象と前記電子装置の移動方向が一致していることを検出すると、第2制御命令を生成するステップと、
前記第2制御命令を前記電子装置の駆動モーターに送信して、前記駆動モーターが前記第2制御命令に従って減速又は提示するように前記電子装置を制御するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項6に記載の方法。 - 前記電子装置が経路更新条件を満たしていることを検出すると、前記ナビゲーション経路を調整する前記ステップはまた、
経路調整命令を受信したか否かを検出するステップと、
経路調整命令を受信した場合、前記経路調整命令に対応するナビゲーション経路調整操作を実行するステップと、を含む、ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 電子装置であって、プロセッサーとメモリを含み、前記プロセッサーは、請求項1〜8のいずれか一項に記載の経路計画方法を実現するように前記メモリに記憶される経路計画プログラムを実行するために使用される、ことを特徴とする電子装置。
- ロボットであって、
前記ロボットが現在の位置から目標位置に移動するナビゲーション経路を取得するためのプロセッサーと、
前記ロボットの前記ナビゲーション経路に沿った移動中に、前記ロボットが位置する環境の画像情報をリアルタイムで取得するための画像収集器と、を含み、
前記プロセッサーはさらに、前記画像情報に基づいて、前記ロボットが経路更新条件を満たしているか否かを判断するために使用され、
前記プロセッサーはさらに、前記電子装置が経路更新条件を満たしている場合、前記ナビゲーション経路を調整するために使用される、ことを特徴とするロボット。 - コンピュータ読取可能な記憶媒体であって、前記コンピュータ読取可能な記憶媒体には経路計画プログラムが記憶され、前記経路計画プログラムがプロセッサーによって実行すると、請求項1〜8のいずれか一項に記載の経路計画方法のステップが実現される、ことを特徴とするコンピュータ読取可能な記憶媒体。
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