CN114442674A - 目标跟踪方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提出一种目标跟踪方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，涉及导航定位技术领域，其中，方法包括：确定目标对象的第一位置点，以及确定位于第一位置点周边的至少一个第二位置点，对可移动设备到达各第二位置点的路径进行规划，将路径规划成功的第二位置点确定为目标位置点，控制可移动设备沿规划成功的路径移动至目标位置点，本申请中通过在第一位置点周边，确定多个第二位置点，通过扩散增加周边位置点的方式，保证机器人可以正常跟踪，提高了持续跟踪的成功率和流畅性，解决了现有技术中机器人跟随人体运动过程不流畅甚至失败率高的技术问题。
Description
技术领域
本申请涉及导航定位技术领域，尤其涉及一种目标跟踪方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。
背景技术
机器人与目标对象，例如人，进行交互过程中，很重要的一个应用是对人进行跟踪，以跟踪人移动到指定的位置。
相关技术中，机器人在跟踪人体的过程中，当人体所在的位置距离障碍物过近时，机器人会认为人体所在点位不可到达，即结束跟随任务，导致人体跟踪失败，跟踪任务不连续。
发明内容
本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本申请的第一个目的在于提出一种目标跟踪方法，通过在第一位置点周边，确定多个第二位置点，通过扩散增加周边位置点的方式，保证机器人可以正常跟踪，提高了持续跟踪的成功率和流畅性，解决了现有技术中机器人跟随人体运动过程不流畅甚至失败率高的技术问题。
本申请的第二个目的在于提出一种目标跟踪装置。
本申请的第三个目的在于提出一种电子设备。
本申请的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种目标跟踪方法，包括：
确定目标对象所处的第一位置点，以及确定位于所述第一位置点周边的至少一个第二位置点；
对可移动设备到达各所述第二位置点的路径进行规划，将路径规划成功的第二位置点确定为目标位置点；
控制所述可移动设备沿规划成功的路径移动至所述目标位置点。可选地，作为第一方面的第一种可能的实现方式，所述确定位于所述第一位置点周边的多个第二位置点，包括：
所述确定位于所述第一位置点周边的至少一个第二位置点，包括：
获取至少一个预设距离；
针对每一个预设距离，确定位于所述第一位置点周边的至少一个第二位置点；其中，所述第二位置点与所述第一位置点之间的连线与参考方向之间的夹角符合所述至少一个预设角度，所述参考方向为所述目标对象朝向所述可移动设备的方向。
可选地，作为第一方面的第二种可能的实现方式，确定位于所述第一位置点周边的至少一个第二位置点之前，还包括：
确定所述可移动设备到达所述第一位置点的路径规划失败。
可选地，作为第一方面的第三种可能的实现方式，所述对可移动设备到达各所述第二位置点的路径进行规划，包括：
获取所述可移动设备的位姿，以及获取所述可移动设备与每一个所述第二位置点之间的位置信息；
根据所述可移动设备的位姿、以及所述可移动设备与每一个所述第二位置点之间的位置信息，确定所述第二位置点对应的位姿；
根据所述第二位置点对应的位姿，顺序对所述可移动设备到达各所述第二位置点的路径进行规划。
可选地，作为第一方面的第四种可能的实现方式，所述对所述可移动设备到达各所述第二位置点的路径进行规划之前，还包括：
根据所述可移动设备与每一个所述第二位置点之间的位置信息，确定每一个所述第二位置点与所述可移动设备之间的相对距离；
根据所述相对距离，对所述第二位置点进行顺序排序。
可选地，作为第一方面的第五种可能的实现方式，所述获取所述可移动设备与每一个所述第二位置点之间的位置信息，包括：
根据所述可移动设备和所述第一位置点之间的位置信息，以及每一个所述第二位置点与所述第一位置点之间的所述预设距离和所述预设角度，确定所述可移动设备与每一个所述第二位置点之间的位置信息。
为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种目标跟踪装置，包括：
第一确定模块，用于确定目标对象所处的第一位置点，以及确定位于所述第一位置点周边的至少一个第二位置点；
路径规划模块，用于对可移动设备到达各所述第二位置点的路径进行规划，将路径规划成功的第二位置点确定为目标位置点；
控制模块，用于控制所述可移动设备沿规划成功的路径移动至所述目标位置点。
可选地，作为第二方面的第一种可能的实现方式，
述第一确定模块，具体用于：
获取至少一个预设距离；针对每一个预设距离，确定位于所述第一位置点周边的至少一个第二位置点；其中，所述第二位置点与所述第一位置点之间的连线与参考方向之间的夹角符合所述至少一个预设角度，所述参考方向为所述目标对象朝向所述可移动设备的方向。
可选地，作为第二方面的第二种可能的实现方式，
该装置还包括：
第二确定模块，用于确定所述可移动设备到达所述第一位置点的路径规划失败，触发所述第一确定模块确定位于所述第一位置点周边的至少一个第二位置点。
可选地，作为第二方面的第三种可能的实现方式，
所述路径规划模块，具体用于：
获取所述可移动设备的位姿，以及获取所述可移动设备与每一个所述第二位置点之间的位置信息；
根据所述可移动设备的位姿、以及所述可移动设备与每一个所述第二位置点之间的位置信息，确定所述第二位置点对应的位姿；
根据所述第二位置点对应的位姿，顺序对所述可移动设备到达各所述第二位置点的路径进行规划。
可选地，作为第二方面的第四种可能的实现方式，所述路径规划模块，具体还用于：
根据所述可移动设备与每一个所述第二位置点之间的位置信息，确定每一个所述第二位置点与所述可移动设备之间的相对距离；
根据所述相对距离，对所述第二位置点进行顺序排序。
可选地，作为第二方面的第五种可能的实现方式，所述路径规划模块，具体还用于：
根据所述可移动设备和所述第一位置点之间的位置信息，以及每一个所述第二位置点与所述第一位置点之间的所述预设距离和所述预设角度，确定所述可移动设备与每一个所述第二位置点之间的位置信息。
为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如第一方面所述的目标跟踪方法。
为达上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现如第一方面所述的目标跟踪方法。
本申请实施例所提供的技术方案可以包含如下的有益效果：
确定目标对象的第一位置点，以及确定位于第一位置点周边的至少一个第二位置点，对可移动设备到达各第二位置点的路径进行规划，将路径规划成功的第二位置点确定为目标位置点，控制可移动设备沿规划成功的路径移动至目标位置点，本申请中通过在第一位置点周边，确定多个第二位置点，通过扩散增加周边位置点的方式，保证机器人可以正常跟踪，提高了持续跟踪的成功率和流畅性。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本申请实施例所提供的一种目标跟踪方法的流程示意图；
图2为本申请实施例所提供的另一种目标跟踪方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的第二位置点的位置示意图；
图4为本申请实施例所提供的又一种目标跟踪方法的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的一种目标跟踪装置的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考附图描述本申请实施例的目标跟踪方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。
图1为本申请实施例所提供的一种目标跟踪方法的流程示意图。
如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤101，确定目标对象所处的第一位置点，以及确定位于第一位置点周边的至少一个第二位置点。
本实施例的执行主体为目标跟踪装置，该装置可以配置在任意的可移动设备中，例如，机器人中，以实现目标对象的跟踪。
其中，目标对象为可移动设备跟踪的对象，例如为人体、动物、或其他可移动的设备(如特定花车)等，本实施例中不进行限定。
本实施例的一种实现方式中，可移动设备中设置有激光雷达、深度传感器和图像传感器，获取激光雷达测量得到的点云图，获取深度传感器测量得到的深度图，从点云图中提取第一目标区域，以及从深度图中提取第二目标区域，其中，第一目标区域和第二目标区域与同步采集的视觉图像中的感兴趣区域检测相同对象，其中，感兴趣区域是指视觉图像中包含目标对象的区域，例如，目标对象是人体，则感兴趣区域则为包含人体的区域。作为一种可能的实现方式，对视觉图像进行检测确定感兴趣区域，例如，通过目标检测算法(Single Shot MultiBox Detector，简称SSD)或目标检测算法(You Only Look Once，简称YOLO)从图像中确定感兴趣区域。进而，根据第一目标区域携带的第一定位信息，确定目标对象所处的第一观测位置，根据第二目标区域携带的第二定位信息，确定该目标对象所处的第二观测位置，根据该目标对象的历史运动状态，对第一观测位置和第二观测位置中的任一个，执行迭代修正过程，根据迭代修正过程得到的位置更新历史运动状态，进而，根据更新后的历史运动状态，对第一观测位置和第二观测位置中的另一个，执行迭代修正过程，以得到目标对象所处的第一位置点，实现了在迭代修正的过程中，对多个时间不同步的传感器测量数据的融合，融合后提高了目标对象所处的第一位置点确定的准确度。
作为另一种可能的实现方式，可移动设备中设置有激光雷达，角度传感器等，可根据激光雷达确定需要跟踪的目标对象与可移动设备之间的相对距离，根据角度传感器确定目标对象与可移动设备之间的相对角度，并根据可移动设备的定位装置确定可移动设备当前的位置信息，根据可移动设备当前的位置信息，以及可移动设备与目标对象之间的相对距离和相对角度，确定目标对象所处的第一位置点。
进一步，本实施例中，根据第一位置点，在第一位置点周边的设定区域内，确定多个第二位置点，由于多个第二位置点与第一位置点的距离在预设距离内，因此，在第一位置点被识别和检测到的障碍物距离在预设距离之内，也就是说当第一位置点和障碍物之间的距离太近而无法继续跟踪时，则可以控制可移动设备以多个第二位置点中的一个为导航跟踪位置，从可移动设备的当前位置跟踪到达相应的第二位置点，避免了当识别到第一位置点无法跟踪时，即停止跟踪，出现跟踪不流畅甚至失败的问题，使得在遇到临时障碍物和处于墙角等场景时，也可以避开障碍物后继续保持跟踪，提高了目标对象跟踪的准确度和流畅性。
步骤102，对可移动设备到达各第二位置点的路径进行规划，将路径规划成功的第二位置点确定为目标位置点。
在本实施例的一种可能的实现方式中，针对多个第二位置点，对多个第二位置点随机编号，按照编号由小到大的顺序，对到达各第二位置点的路径进行规划，例如，通过动态规划算法进行路径导航规划，直至到达其中一个第二位置点的路径规划成功，即相应的第二位置点不处于障碍物之上，或者距离障碍物的距离为预设距离，则确定相应第二位置点对应的路径规划成功，并将路径规划成功的第二位置点作为目标位置点。
在本实施例的另一种可能的实现方式中，针对多个第二位置点，确定多个第二位置点和可移动设置之间的位置信息，根据位置信息中的相对距离的大小，对多个第二位置点进行顺序排序，例如，按照相对距离由小至大的顺序排序，也就是说距离可移动设备越近的第二位置点，排序越靠前。根据排序，对到达各第二位置点的路径进行规划，例如，通过动态规划算法进行路径导航规划，直至到达其中一个第二位置点的路径规划成功，即相应的第二位置点不处于障碍物之上，或者距离障碍物的距离为预设距离，则确定相应第二位置点对应的路径规划成功，并将路径规划成功的第二位置点作为目标位置点。
在本实施例的再一种可能的实现方式中，针对多个第二位置点，随机选择一个第二位置点，对到达该第二位置点的路径进行规划，若成功则确定为目标位置点，若失败则从剩余的第二位置点中再随机选择一个第二位置点，对到达该第二位置点的路径进行规划，直至其中一个第二位置点的路径规划成功。
本实施例中不限定对可移动设备到达各所述第二位置点的路径进行规划的具体实现方案。
步骤103，控制可移动设备沿规划成功的路径移动至目标位置点。
进一步，控制可移动设备沿规划成功的路径移动至目标位置点，以对目标对象进行跟踪，从而到达目标对象所处的第一位置点周边，实现了对目标对象的跟踪，提高了跟踪的准确度和流程性。
在具体实施过程中，若可移动设备达到每个第二位置点的路径规划均失败，则可以再确定第一位置点周边的其他位置点作为第二位置点，执行步骤102和步骤103，直至其中一个第二位置点的路径规划成功。若设定次数确定的第二位置点或设定时长内所确定的第二位置点的路径规划均失败，则放弃跟踪该目标对象，也可以通过语音提示该目标对象。
本申请实施例的目标跟踪方法中，确定目标对象的第一位置点，以及确定位于第一位置点周边的至少一个第二位置点，对可移动设备到达各第二位置点的路径进行规划，将路径规划成功的第二位置点确定为目标位置点，控制可移动设备沿规划成功的路径移动至目标位置点，本申请中通过在第一位置点周边，确定多个第二位置点，通过扩散增加周边位置点的方式，保证机器人可以正常跟踪，提高了持续跟踪的成功率和流畅性。
在本申请实施例的一种可能的实现方式中，在确定位于第一位置点周边的至少一个第二位置点之前，还包括：确定可移动设备到达第一位置点的路径规划失败。
本实施例中，在确定目标对象所处的第一位置点后，先对目标对象所处的第一位置点进行路径规划，若路径规划成功则直接按照规划的路径移动至第一位置点，若路径规划不成功，则说明确定的目标对象所处的第一位置点距离障碍物较近，或者是和障碍物的位置点重合，无法到达该第一位置点，则触发确定位于第一位置点周边的至少一个第二位置点，以实现通过扩散增加周边位置点的方式，保证机器人可以正常跟踪，提高了持续跟踪的成功率和流畅性。
本实施例中不限定对可移动设备到达第一位置点的路径进行规划的具体实现方案。
基于上述实施例，本实施例提供了一种实现方式，具体说明了如何确定第一位置点周边的多个第二位置点，以增加目标对象跟踪的成功率和流畅性。
如图2所示，上述步骤101，可以包含以下步骤：
步骤201，获取至少一个预设距离。
其中，至少一个预设距离，可以为一个，也可以为多个预设距离，而本实施例中，以4个预设距离为例进行说明。例如，4个预设距离，分别为0.1米，0.2米，0.3米和0.4米。其中，预设距离的具体取值本实施例中并不进行限定。
步骤202，针对每一个预设距离，确定位于第一位置点周边的至少一个第二位置点。
作为一种实现方式，以预设距离0.1米为例，以第一位置点为圆心，以预设距离0.1米为半径，确定圆的边对应的区域，将该圆的边对应的区域作为位于第一位置点周边的设定区域。
作为另一种可能的实现方式，以预设距离0.1米为例，偏差阈值为正负a米，以第一位置点为圆心，以预设距离0.1+a米，以及预设距离0.1-a米，分别为半径，确定两个圆，将两个圆对应的边及所围成的区域作为位于第一位置点周边的设定区域。
进而，在该设定区域中，确定位于第一位置点周边的至少一个第二位置点。其中，多个第二位置点与第一位置点之间的连线，与参考方向之间的夹角符合至少一个预设角度，设定参考方向为目标对象朝向可移动设备的方向。
其中，预设角度为一个或多个，从而可在设定区域中确定多个第二位置点。
例如，图3为本实施例提供的第二位置点的位置示意图，如图3所示，点P为确定的目标对象的第一位置点，设定参考方向为目标对象朝向可移动设备的方向，即点P和可移动设备所在的点R连线对应的方向为正方向。可移动设备以预设距离r为半径，确定的位于第一位置点周边的设定区域，即为图3中所示的半圆的边对应的区域，在该半圆的边对应的设定区域中，按照与设定参考方向之间的夹角为预设角度0度，45度，90度，-45度和-90度，在半圆上确定多个第二位置点分别为P3、P2、P1、P4和P5。进而，按照设定的4个预设距离，一共可以确定20个第二位置点，实现了在第一位置点周边扩散出多个第二位置点，通过增加多个第二位置点，使得在临时障碍物和墙角等场景时，也可以避开障碍物后继续保持跟踪，提高了跟踪的成功率。
需要说明的是，本实施例中确定的设定区域可以有多种，在其它的设定区域中，确定多个第二位置点的方式，原理和图3中所示的确定多个第二位置点的方式原理相同，此处不再赘述。
同理，可确定其他多个预设距离对应的第一位置点周边的至少一个第二位置点。
本实施例的目标跟踪方法中，基于目标对象所处的第一位置点，根据至少一个预设距离，确定位于第一位置点周边的至少一个第二位置点，在设定区域内，确定与设定的参考方向之间的夹角符合至少一个预设角度的多个第二位置点，实现了以目标对象所处的第一位置点，在周边扩散出至少一个第二位置点，避免了当第一位置点无法到达时，可提供目标对象周边的至少一个可跟踪的第二位置点，提高了目标对象追踪的连贯性，以及跟踪的成功率。
基于上述实施例，本实施例提供了一种实现方式，具体说明了如何顺序对到达各第二位置点的路径进行规划。
如图4所示，上述步骤102，可以包含以下步骤：
步骤401，获取可移动设备的位姿，以及获取可移动设备与每一个第二位置点之间的位置信息。
本实施例中，可移动设备中设置有定位装置，在定位状态下，可获取到可移动设备的位姿，其中，可移动设备的位姿包含可移动设备在地图坐标系中的位置以及可移动设备的朝向，从而可移动设备的位姿R可表示为R(x，y，theta)，其中，theta即为θ。
其中，位置信息包含可移动设备与每一个第二位置点之间的相对距离和相对角度。其中，针对每一个第二位置点，相对距离是指可移动设备和第二位置点之间的连线的距离；相对角度为可移动设备的朝向指示的方向和第二位置点之间的夹角。
其中，确定可移动设备与每一个第二位置点之间的位置信息，作为一种可能的实现方式，根据可移动设备和第一位置点之间的位置信息，以及每一个第二位置点与第一位置点之间的预设距离和预设角度，确定可移动设备与每一个第二位置点之间的位置信息。具体来说，可根据三角函数公式，确定可移动设备与每一个第二位置点之间的位置信息，即相对距离和相对角度。例如，如图3中所示，距离S指示的即为第二位置点P3与可移动设备之间的相对距离，2指示的角度，即为可移动设备的朝向与第二位置点P3之间的相对角度α。
步骤402，根据可移动设备的位姿、以及可移动设备与每一个第二位置点之间的位置信息，确定第二位置点对应的位姿。
本实施例中，以第二位置点P3为例，确定第二位置点P3对应的位姿P(x，y，t)，即确定每一个参数Px，Py，Pt。
具体地，可采用下述的公式实现：
其中，可移动设备当前的位姿对应的参数表示为：Rx，Ry，Rt。
pt＝Rt-(π*α)/180；
px＝(Rx+s)Math.cos(pt)；
py＝(Ry+s)Math.sin(pt)；其中，Math表示代码公式中的余弦函数。
同理，可确定每一个第二位置点对应的位姿。
需要说明的是，第二位置点的位姿包含用于指示第二位置点在地图坐标系中的位置信息的参数Px，Py，还包含用于指示第二位置点朝向的参数Pt，其中，Pt是用于确定可移动设备在对应的第二位置点的朝向，后续在根据第二位置点的位姿进行路径规划时，可使得可移动设备移动至第二位置点时，确定可移动设备在第二位置点的朝向，而确定的可移动设备在第二位置点的朝向，可让目标对象处于可移动设备的摄像头视场角内，以便于可移动设备对目标对象的继续跟随。
步骤403，根据可移动设备与每一个第二位置点之间的位置信息，确定每一个第二位置点与可移动设备之间的相对距离。
步骤404，根据相对距离，对多个第二位置点进行顺序排序。
在第二位置点为多个时，本实施例中，可移动设备与每一个第二位置点之间的相对位置信息中，包含每一个第二位置点与可移动设备之间的相对距离，根据相对距离的大小，可对多个第二位置点进行顺序排序，该顺序排序可以为按照相对距离由小到大排序，也可以是按照相对距离由大到小排序。
步骤405，根据第二位置点对应的位姿，顺序对到达各第二位置点的路径进行规划。
本实施例中，根据多个第二位置点对应的位姿，采用动态规划算法，顺序对到达各第二位置点的路径进行规划，当确定一个第二位置点对应的路径不在障碍物上，或者是距离障碍物在预设的安全距离，则认为该第二位置点是可到达的位置点，从而路径规划成功。
本申请实施例的目标跟踪方法中，根据可移动设备的位姿和位置信息，确定多个第二位置点对应的位姿，根据每一个第二位置点与可移动设备之间的位置信息确定的相对距离，对多个第二位置点进行顺序排序，进而，根据多个第二位置点对应的位姿，顺序对到达各第二位置点的路径进行规划，以确定可跟踪的第二位置点，以使得可移动设备可以导航至该第二位置点，从而实现了目标跟踪，提高了目标跟踪的成功率和连续性。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种目标跟踪装置。
图5为本申请实施例提供的一种目标跟踪装置的结构示意图。
如图5所示，该装置包括：第一确定模块51、路径规划模块52和控制模块53。
第一确定模块51，用于确定目标对象所处的第一位置点，以及确定位于第一位置点周边的至少一个第二位置点；
路径规划模块52，用于对可移动设备到达各第二位置点的路径进行规划，将路径规划成功的第二位置点确定为目标位置点；
控制模块53，用于控制可移动设备沿规划成功的路径移动至目标位置点。
进一步地，在本申请实施例的一种可能的实现方式中，上述第一确定模块51，具体用于：
获取至少一个预设距离；针对每一个预设距离，确定位于所述第一位置点周边的至少一个第二位置点；其中，所述第二位置点与所述第一位置点之间的连线与参考方向之间的夹角符合所述至少一个预设角度，所述参考方向为所述目标对象朝向所述可移动设备的方向。
在本申请实施例的一种可能的实现方式中，该装置还包括第二确定模块。
第二确定模块，用于确定可移动设备到达所述第一位置点的路径规划失败，触发所述第一确定模块确定位于所述第一位置点周边的至少一个第二位置点。
在本申请实施例的一种可能的实现方式中，上述路径规划模块52，具体用于：
获取所述可移动设备的位姿，以及获取所述可移动设备与每一个所述第二位置点之间的位置信息；根据所述可移动设备的位姿、以及所述可移动设备与每一个所述第二位置点之间的位置信息，确定所述第二位置点对应的位姿；根据所述第二位置点对应的位姿，顺序对所述可移动设备到达各所述第二位置点的路径进行规划。
在本申请实施例的一种可能的实现方式中，上述路径规划模块52，具体还用于：
根据所述可移动设备与每一个所述第二位置点之间的位置信息，确定每一个所述第二位置点与所述可移动设备之间的相对距离；
根据所述相对距离，对相应的第二位置点进行顺序排序。
在本申请实施例的一种可能的实现方式中，上述路径规划模块52，具体还用于：
根据所述可移动设备和所述第一位置点之间的位置信息，以及每一个所述第二位置点与所述第一位置点之间的所述预设距离和所述预设角度，确定所述可移动设备与每一个所述第二位置点之间的位置信息。
需要说明的是，前述对目标跟踪方法实施例的解释说明也适用于该实施例的目标跟踪装置，此处不再赘述。
本申请实施例的目标跟踪装置，确定目标对象的第一位置点，以及确定位于第一位置点周边的至少一个第二位置点，对可移动设备到达各第二位置点的路径进行规划，将路径规划成功的第二位置点确定为目标位置点，控制可移动设备沿规划成功的路径移动至目标位置点，本申请中通过在第一位置点周边，确定多个第二位置点，通过扩散增加周边位置点的方式，保证机器人可以正常跟踪，提高了持续跟踪的成功率和流畅性。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如前述方法实施例所述的目标跟踪方法。
本申请提出的电子设备可以但不限于为机器人。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现如前述方法实施例所述的目标跟踪方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：
确定目标对象所处的第一位置点，以及确定位于所述第一位置点周边的至少一个第二位置点；
对可移动设备到达各所述第二位置点的路径进行规划，将路径规划成功的第二位置点确定为目标位置点；
控制所述可移动设备沿规划成功的路径移动至所述目标位置点。
2.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述确定位于所述第一位置点周边的至少一个第二位置点，包括：
获取至少一个预设距离；
针对每一个预设距离，确定位于所述第一位置点周边的至少一个第二位置点；其中，所述第二位置点与所述第一位置点之间的连线与参考方向之间的夹角符合所述至少一个预设角度，所述参考方向为所述目标对象朝向所述可移动设备的方向。
3.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，确定位于所述第一位置点周边的至少一个第二位置点之前，还包括：
确定所述可移动设备到达所述第一位置点的路径规划失败。
4.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述对可移动设备到达各所述第二位置点的路径进行规划，包括：
获取所述可移动设备的位姿，以及获取所述可移动设备与每一个所述第二位置点之间的位置信息；
根据所述可移动设备的位姿、以及所述可移动设备与每一个所述第二位置点之间的位置信息，确定所述第二位置点对应的位姿；
根据所述第二位置点对应的位姿，顺序对所述可移动设备到达各所述第二位置点的路径进行规划。
5.根据权利要求4所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述对所述可移动设备到达各所述第二位置点的路径进行规划之前，还包括：
根据所述可移动设备与每一个所述第二位置点之间的位置信息，确定每一个所述第二位置点与所述可移动设备之间的相对距离；
根据所述相对距离，对所述第二位置点进行顺序排序。
6.根据权利要求4所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述获取所述可移动设备与每一个所述第二位置点之间的位置信息，包括：
根据所述可移动设备和所述第一位置点之间的位置信息，以及每一个所述第二位置点与所述第一位置点之间的所述预设距离和所述预设角度，确定所述可移动设备与每一个所述第二位置点之间的位置信息。
7.一种目标跟踪装置，其特征在于，所述装置包括：
第一确定模块，用于确定目标对象所处的第一位置点，以及确定位于所述第一位置点周边的至少一个第二位置点；
路径规划模块，用于对可移动设备到达各所述第二位置点的路径进行规划，将路径规划成功的第二位置点确定为目标位置点；
控制模块，用于控制所述可移动设备沿规划成功的路径移动至所述目标位置点。
8.根据权利要求7所述的目标跟踪装置，其特征在于，所述第一确定模块，具体用于：
获取至少一个预设距离；针对每一个预设距离，确定位于所述第一位置点周边的至少一个第二位置点；其中，所述第二位置点与所述第一位置点之间的连线与参考方向之间的夹角符合所述至少一个预设角度，所述参考方向为所述目标对象朝向所述可移动设备的方向。。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-6中任一所述的目标跟踪方法。
10.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的目标跟踪方法。
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