CN108549410A - 主动跟随方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了一种主动跟随方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。所述方法包括：获取当前时刻跟随目标的第一位置信息，根据所述跟随目标的运动轨迹预测所述跟随目标的移动方向，或，根据所述跟随目标的运动轨迹预测所述跟随目标的移动方向，获取当前时刻跟随目标的第一位置信息；根据所述第一位置信息以及所述跟随目标的移动方向确定主动跟随设备下一时刻的到达位置。通过本公开实施例的上述方式，移动智能设备由于能够从侧面或者前方识别跟随目标，并对跟随目标的路径进行预测，进而规划自身的跟随路径，相较于已有的只能做到后跟随的行李箱，解决了移动智能设备路径规划的一大技术难题，极大地提高了用户体验。

Description

主动跟随方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，具体涉及一种主动跟随方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

已有技术中，行李箱包括两种：第一种，传统的手动拖动行李箱；第二种，能够自驱动行走的的行李箱。手动拖动行李箱是传统的出行方案，需要人为手动拖着行走，在出行时，会给人们带来不便。自驱动行李箱不需要人手动拖着，可以自动行走。目前，常见的自驱动行李箱能够通过检测人的当前位置，而在背后跟随人行走。但是背后跟随的行李箱具有以下几点隐患：1、不能出现在人的视线里，丢失之后，人不能第一时间发现，从而导致人的在心理上不安，非常有损用户体验；2、在跟随过程中出现任何异常，人处理起来非常不方便，比如有人从行李箱和所跟随的人中间穿过去，则会导致行李箱丢失所跟随的人，甚至可能会出现跟错对象的情况，或者行李箱在转弯的时候容易出现跟踪丢失的问题。

发明内容

本公开实施例提供一种主动跟随方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

第一方面，本公开实施例中提供了一种主动跟随方法，包括：

获取当前时刻跟随目标的第一位置信息；

根据所述跟随目标的运动轨迹预测所述跟随目标的移动方向；

根据所述第一位置信息以及所述跟随目标的移动方向确定主动跟随设备下一时刻的到达位置。

结合第一方面，本公开在第一方面的第一种实现方式中，所述主动跟随设备与所述跟随目标之间保持有预设的距离。

结合第一方面、第一方面的第一种实现方式，本公开在第一方面的第二种实现方式中，获取当前时刻跟随目标的第一位置信息，包括：

确定当前时刻主动跟随设备的第二位置信息；

确定当前时刻主动跟随设备与所述跟随目标之间的第一相对位置关系；

根据所述主动跟随设备当前时刻的第二位置信息以及所述第一相对位置关系确定所述跟随目标的第一位置信息。

结合第一方面、第一方面的第一种实现方式或第一方面的第二种实现方式，本公开在第一方面的第三种实现方式中，获取当前时刻跟随目标的第一位置信息，包括：

确定当前时刻主动跟随设备在预先建立的空间坐标系中的第二位置信息；

确定当前时刻所述主动跟随设备与所述跟随目标之间的距离以及方位信息；

根据所述第二位置信息、距离以及方位信息确定所述跟随目标在所述空间坐标系中的第一位置信息。

结合第一方面、第一方面的第一种实现方式、第一方面的第二种实现方式或第一方面的第三种实现方式，本公开在第一方面的第四种实现方式中，获取当前时刻跟随目标的第一位置信息，包括：

接收当前时刻所述跟随目标携带的第一定位设备的第一定位信息。

结合第一方面的第二种实现方式、第一方面的第三种实现方式或第一方面的第四种实现方式，本公开在第一方面的第五种实现方式中，确定当前时刻主动跟随设备的第二位置信息，包括：

获取设置在所述主动跟随设备上的第二定位设备的第二定位信息。

结合第一方面的第三种实现方式、第一方面的第四种实现方式或第一方面的第五种实现方式，本公开在第一方面的第六种实现方式中，确定当前时刻主动跟随设备在预先建立的空间坐标系中的第二位置信息，包括：

获取设置在所述主动跟随设备上的GPS定位设备的GPS定位信息；

根据所述GPS定位信息确定所述主动跟随设备在所述空间坐标系中的第二位置信息。

结合第一方面的第三种实现方式、第一方面的第四种实现方式或第一方面的第五种实现方式，本公开在第一方面的第七种实现方式中，确定当前时刻主动跟随设备在预先建立的空间坐标系中的第二位置信息，包括：

获取设置在所述主动跟随设备上第一驱动电机和第二驱动电机的两个驱动速度；

根据所述两个驱动速度确定所述主动跟随设备的移动速度以及角速度；

根据所述移动速度、所述角速度以及所述主动跟随设备的运动轨迹确定所述主动跟随设备在所述空间坐标系中的第二位置信息。

结合第一方面的第三种实现方式、第一方面的第四种实现方式或第一方面的第五种实现方式，本公开在第一方面的第八种实现方式中，确定当前时刻主动跟随设备在预先建立的空间坐标系中的第二位置信息，包括：

根据所述主动跟随设备的历史运动中的所述移动速度和所述角速度的积分确定所述主动跟随设备在所述空间坐标系中的第二位置信息；或者，

获取设置在所述主动跟随设备上第一驱动电机和第二驱动电机的两个驱动速度，根据所述两个驱动速度确定所述主动跟随设备的移动速度以及角速度，根据所述移动速度、所述角速度以及所述主动跟随设备的上一时刻的位置确定所述主动跟随设备当前时刻在所述空间坐标系中的第二位置信息。

结合第一方面的第二种实现方式、第一方面的第三种实现方式、第一方面的第四种实现方式、第一方面的第五种实现方式、第一方面的第六种实现方式、第一方面的第七种实现方式或第一方面的第八种实现方式，本公开在第一方面的第九种实现方式中，确定当前时刻主动跟随设备与所述跟随目标之间的第一相对位置关系，包括：

获取设置在所述主动跟随设备上的第一UWB设备上的第一天线和第二天线分别接收到的第一UWB信号和第二UWB信号；所述第一UWB信号和第二UWB信号为设置在所述跟随目标上的第二UWB设备同一时刻发送的；

根据所述第一UWB信号和所述第二UWB信号确定所述主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系。

结合第一方面的第九种实现方式，本公开在第一方面的第十种实现方式中，根据所述第一UWB信号和所述第二UWB信号确定所述主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系，包括：

根据所述第一UWB信号、第二UWB信号，以及第一UWB信号与第二UWB信号之间的相位差确定所述主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系；或者，

根据所述第一UWB信号确定所述第一UWB设备上第一天线与所述第二UWB设备的第一距离；

根据所述第二UWB信号确定所述第一UWB设备上第二天线与所述第二UWB设备的第二距离；

根据所述第一距离、第二距离以及所述第一天线和第二天线之间的位置信息确定所述主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系。

结合第一方面的第二种实现方式、第一方面的第三种实现方式、第一方面的第四种实现方式、第一方面的第五种实现方式、第一方面的第六种实现方式、第一方面的第七种实现方式、第一方面的第八种实现方式、第一方面的第九种实现方式或第一方面的第十种实现方式，本公开在第一方面的第十一种实现方式中，确定当前时刻主动跟随设备与所述跟随目标之间的第一相对位置关系，包括：

获取设置在所述主动跟随设备上雷达接收到的激光反射信号；所述激光反射信号为所述跟随目标反射的激光反射信号；

根据所述激光反射信号确定主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系。

结合第一方面的第二种实现方式、第一方面的第三种实现方式、第一方面的第四种实现方式、第一方面的第五种实现方式、第一方面的第六种实现方式、第一方面的第七种实现方式、第一方面的第八种实现方式、第一方面的第九种实现方式或第一方面的第十种实现方式，本公开在第一方面的第十二种实现方式中，确定当前时刻主动跟随设备与所述跟随目标之间的第一相对位置关系，包括：

获取设置在所述主动跟随设备上的图像传感器的图像信号；所述图像信号为所述跟随目标的图像信号；

根据所述图像信号以及预先训练好的人工智能模型确定主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系。

结合第一方面、第一方面的第一种实现方式、第一方面的第二种实现方式、第一方面的第三种实现方式、第一方面的第四种实现方式、第一方面的第五种实现方式、第一方面的第六种实现方式、第一方面的第七种实现方式、第一方面的第八种实现方式、第一方面的第九种实现方式、第一方面的第十种实现方式、第一方面的第十一种实现方式或第一方面的第十二种实现方式，本公开在第一方面的第十三种实现方式中，根据所述跟随目标的运动轨迹预测所述跟随目标的移动方向，包括：

确定所述跟随目标的运动轨迹上预定时间范围内至少一个轨迹点的位置信息；

计算所述至少一个轨迹点的位置信息与所述第一位置信息之间连线的斜率；

根据所述斜率预测所述跟随目标的所述移动方向。

结合第一方面的第十三种实现方式，本公开在第一方面的第十四种实现方式中，所述预定时间范围为距离当前时刻具有第一预定时间段，且不超过第二预定时间段的时间范围。

结合第一方面、第一方面的第一种实现方式、第一方面的第二种实现方式、第一方面的第三种实现方式、第一方面的第四种实现方式、第一方面的第五种实现方式、第一方面的第六种实现方式、第一方面的第七种实现方式、第一方面的第八种实现方式、第一方面的第九种实现方式、第一方面的第十种实现方式、第一方面的第十一种实现方式、第一方面的第十二种实现方式、第一方面的第十三种实现方式或第一方面的第十四种实现方式，本公开在第一方面的第十五种实现方式中，根据所述跟随目标的运动轨迹预测所述跟随目标的移动方向，包括：

确定所述跟随目标的运动轨迹上预定时间范围内多个轨迹点的位置信息；

分别计算各个所述轨迹点的位置信息与所述第一位置信息之间连线的各个斜率；

根据所述各个斜率预测所述跟随目标的所述移动方向。

结合第一方面、第一方面的第一种实现方式、第一方面的第二种实现方式、第一方面的第三种实现方式、第一方面的第四种实现方式、第一方面的第五种实现方式、第一方面的第六种实现方式、第一方面的第七种实现方式、第一方面的第八种实现方式、第一方面的第九种实现方式、第一方面的第十种实现方式、第一方面的第十一种实现方式、第一方面的第十二种实现方式、第一方面的第十三种实现方式、第一方面的第十四种实现方式或第一方面的第十五种实现方式，本公开在第一方面的第十六种实现方式中，根据所述第一位置信息以及所述跟随目标的移动方向确定所述主动跟随设备下一时刻的到达位置，包括：

根据所述移动方向、所述第一位置信息，以及所述主动跟随设备与所述跟随目标之间的第二相对位置关系确定所述主动跟随设备下一时刻的到达位置；所述第二相对位置关系为预设的位置关系。

结合第一方面的第十六种实现方式，本公开在第一方面的第十七种实现方式中，所述第二相对位置关系包括所述主动跟随设备相对于所述跟随目标的预设方位和预设距离。

结合第一方面的第十七种实现方式，本公开在第一方面的第十八种实现方式中，根据所述移动方向、所述第一位置信息，以及所述主动跟随设备与所述跟随目标之间的第二相对位置关系确定所述主动跟随设备下一时刻的到达位置，包括：

确定所述移动方向为所述跟随目标的正前方；

根据所述跟随目标的正前方、所述第一位置信息、所述预设方位以及所述预设距离确定所述主动跟随设备下一时刻的到达位置。

结合第一方面的第十七种实现方式或第一方面的第十八种实现方式，本公开在第一方面的第十九种实现方式中，所述预设方位包括所述跟随目标的前方、侧方、侧前方、后方或者侧后方。

结合第一方面、第一方面的第一种实现方式、第一方面的第二种实现方式、第一方面的第三种实现方式、第一方面的第四种实现方式、第一方面的第五种实现方式、第一方面的第六种实现方式、第一方面的第七种实现方式、第一方面的第八种实现方式、第一方面的第九种实现方式、第一方面的第十种实现方式、第一方面的第十一种实现方式、第一方面的第十二种实现方式、第一方面的第十三种实现方式、第一方面的第十四种实现方式、第一方面的第十五种实现方式、第一方面的第十六种实现方式、第一方面的第十七种实现方式、第一方面的第十八种实现方式或第一方面的第十九种实现方式，本公开在第一方面的第二十种实现方式中，方法还包括：

响应于检测到障碍物的事件，根据预设的壁障策略确定主动跟随设备下一时刻的到达位置；

检测到无障碍物时，根据所述第一位置信息以及所述跟随目标的移动方向确定主动跟随设备下一时刻的到达位置。

结合第一方面、第一方面的第一种实现方式、第一方面的第二种实现方式、第一方面的第三种实现方式、第一方面的第四种实现方式、第一方面的第五种实现方式、第一方面的第六种实现方式、第一方面的第七种实现方式、第一方面的第八种实现方式、第一方面的第九种实现方式、第一方面的第十种实现方式、第一方面的第十一种实现方式、第一方面的第十二种实现方式、第一方面的第十三种实现方式、第一方面的第十四种实现方式、第一方面的第十五种实现方式、第一方面的第十六种实现方式、第一方面的第十七种实现方式、第一方面的第十八种实现方式、第一方面的第十九种实现方式或第一方面的第二十种实现方式，本公开在第一方面的第二十一种实现方式中，方法还包括：

响应于跟随模式的切换事件，将所述主动跟随设备的当前跟随模式切换至目标跟随模式；所述跟随模式包括所述主动跟随设备在所述跟随目标的不同方向进行跟随的模式。

结合第一方面的第二十一种实现方式，本公开在第一方面的第二十二种实现方式中，所述当前跟随模式为后方跟随，所述目标跟随模式为侧方跟随；或，

所述当前跟随模式为侧方跟随，所述当前跟随模式为后方跟随。

结合第一方面、第一方面的第一种实现方式、第一方面的第二种实现方式、第一方面的第三种实现方式、第一方面的第四种实现方式、第一方面的第五种实现方式、第一方面的第六种实现方式、第一方面的第七种实现方式、第一方面的第八种实现方式、第一方面的第九种实现方式、第一方面的第十种实现方式、第一方面的第十一种实现方式、第一方面的第十二种实现方式、第一方面的第十三种实现方式、第一方面的第十四种实现方式、第一方面的第十五种实现方式、第一方面的第十六种实现方式、第一方面的第十七种实现方式、第一方面的第十八种实现方式、第一方面的第十九种实现方式、第一方面的第二十种实现方式、第一方面的第二十一种实现方式或第一方面的第二十二种实现方式，本公开在第一方面的第二十三种实现方式中，所述主动跟随设备为智能行李箱。

第二方面，本公开实施例中提供了一种主动跟随装置，包括：

获取模块，被配置为获取当前时刻跟随目标的第一位置信息，根据所述跟随目标的运动轨迹预测所述跟随目标的移动方向，或，

根据所述跟随目标的运动轨迹预测所述跟随目标的移动方向，获取当前时刻跟随目标的第一位置信息；

确定模块，被配置为根据所述第一位置信息以及所述跟随目标的移动方向确定主动跟随设备下一时刻的到达位置。

结合第二方面，本公开在第二方面的第一种实现方式中，所述主动跟随设备与所述跟随目标之间保持有预设的距离。

结合第二方面、第二方面的第一种实现方式，本公开在第二方面的第二种实现方式中，所述获取模块，包括：

第一确定子模块，被配置为确定当前时刻主动跟随设备的第二位置信息；

第二确定子模块，被配置为确定当前时刻主动跟随设备与所述跟随目标之间的第一相对位置关系；

第三确定子模块，被配置为根据所述主动跟随设备当前时刻的第二位置信息以及所述第一相对位置关系确定所述跟随目标的第一位置信息。

结合第二方面、第二方面的第一种实现方式或第二方面的第二种实现方式，本公开在第二方面的第三种实现方式中，所述获取模块，包括：

第四确定子模块，被配置为确定当前时刻主动跟随设备在预先建立的空间坐标系中的第二位置信息；

第五确定子模块，被配置为确定当前时刻所述主动跟随设备与所述跟随目标之间的距离以及方位信息；

第六确定子模块，被配置为根据所述第二位置信息、距离以及方位信息确定所述跟随目标在所述空间坐标系中的第一位置信息。

结合第二方面、第二方面的第一种实现方式、第二方面的第二种实现方式或第二方面的第三种实现方式，本公开在第二方面的第四种实现方式中，所述获取模块，包括：

接收子模块，被配置为接收当前时刻所述跟随目标携带的第一定位设备的第一定位信息。

结合第二方面的第二种实现方式、第二方面的第三种实现方式或第二方面的第四种实现方式，本公开在第二方面的第五种实现方式中，所述第一确定子模块，包括：

第一获取子模块，被配置为获取设置在所述主动跟随设备上的第二定位设备的第二定位信息。

结合第二方面的第三种实现方式、第二方面的第四种实现方式或第二方面的第五种实现方式，本公开在第二方面的第六种实现方式中，所述第四确定子模块，包括：

第二获取子模块，被配置为获取设置在所述主动跟随设备上的GPS定位设备的GPS定位信息；

第七确定子模块，被配置为根据所述GPS定位信息确定所述主动跟随设备在所述空间坐标系中的第二位置信息。

结合第二方面的第三种实现方式、第二方面的第四种实现方式或第二方面的第五种实现方式，本公开在第二方面的第七种实现方式中，所述第四确定子模块，包括：

第三获取子模块，被配置为获取设置在所述主动跟随设备上第一驱动电机和第二驱动电机的两个驱动速度；

第八确定子模块，被配置为根据所述两个驱动速度确定所述主动跟随设备的移动速度以及角速度；

第九确定子模块，被配置为根据所述移动速度、所述角速度以及所述主动跟随设备的运动轨迹确定所述主动跟随设备在所述空间坐标系中的第二位置信息。

结合第二方面的第三种实现方式、第二方面的第四种实现方式或第二方面的第五种实现方式，本公开在第二方面的第八种实现方式中，所述第四确定子模块，包括：

第一位置信息确定子模块，被配置为根据所述主动跟随设备的历史运动中的所述移动速度和所述角速度的积分确定所述主动跟随设备在所述空间坐标系中的第二位置信息；或者，

第二位置信息确定子模块，被配置为获取设置在所述主动跟随设备上第一驱动电机和第二驱动电机的两个驱动速度，根据所述两个驱动速度确定所述主动跟随设备的移动速度以及角速度，根据所述移动速度、所述角速度以及所述主动跟随设备的上一时刻的位置确定所述主动跟随设备当前时刻在所述空间坐标系中的第二位置信息。

结合第二方面的第二种实现方式、第二方面的第三种实现方式、第二方面的第四种实现方式、第二方面的第五种实现方式、第二方面的第六种实现方式、第二方面的第七种实现方式或第二方面的第八种实现方式，本公开在第二方面的第九种实现方式中，所述第二确定子模块，包括：

第四获取子模块，被配置为获取设置在所述主动跟随设备上的第一UWB设备上的第一天线和第二天线分别接收到的第一UWB信号和第二UWB信号；所述第一UWB信号和第二UWB信号为设置在所述跟随目标上的第二UWB设备同一时刻发送的；

第十确定子模块，被配置为根据所述第一UWB信号和所述第二UWB信号确定所述主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系。

结合第二方面的第九种实现方式，本公开在第二方面的第十种实现方式中，所述第十确定子模块，包括：

位置确定子模块，被配置为根据所述第一UWB信号、第二UWB信号，以及第一UWB信号与第二UWB信号之间的相位差确定所述主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系；或者，

第十一确定子模块，被配置为根据所述第一UWB信号确定所述第一UWB设备上第一天线与所述第二UWB设备的第一距离；

第十二确定子模块，被配置为根据所述第二UWB信号确定所述第一UWB设备上第二天线与所述第二UWB设备的第二距离；

第十三确定子模块，被配置为根据所述第一距离、第二距离以及所述第一天线和第二天线之间的位置信息确定所述主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系；。

结合第二方面的第二种实现方式、第二方面的第三种实现方式、第二方面的第四种实现方式、第二方面的第五种实现方式、第二方面的第六种实现方式、第二方面的第七种实现方式、第二方面的第八种实现方式、第二方面的第九种实现方式或第二方面的第十种实现方式，本公开在第二方面的第十一种实现方式中，所述第二确定子模块，包括：

第五获取子模块，被配置为获取设置在所述主动跟随设备上雷达接收到的激光反射信号；所述激光反射信号为所述跟随目标反射的激光反射信号；

第十四确定子模块，被配置为根据所述激光反射信号确定主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系。

结合第二方面的第二种实现方式、第二方面的第三种实现方式、第二方面的第四种实现方式、第二方面的第五种实现方式、第二方面的第六种实现方式、第二方面的第七种实现方式、第二方面的第八种实现方式、第二方面的第九种实现方式或第二方面的第十种实现方式，本公开在第二方面的第十二种实现方式中，所述第二确定子模块，包括：

第六获取子模块，被配置为获取设置在所述主动跟随设备上的图像传感器的图像信号；所述图像信号为所述跟随目标的图像信号；

第十五确定子模块，被配置为根据所述图像信号以及预先训练好的人工智能模型确定主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系。

结合第二方面、第二方面的第一种实现方式、第二方面的第二种实现方式、第二方面的第三种实现方式、第二方面的第四种实现方式、第二方面的第五种实现方式、第二方面的第六种实现方式、第二方面的第七种实现方式、第二方面的第八种实现方式、第二方面的第九种实现方式、第二方面的第十种实现方式、第二方面的第十一种实现方式或第二方面的第十二种实现方式，本公开在第二方面的第十三种实现方式中，所述预测模块，包括：

第十六确定子模块，被配置为确定所述跟随目标的运动轨迹上预定时间范围内至少一个轨迹点的位置信息；

第一计算子模块，被配置为计算所述至少一个轨迹点的位置信息与所述第一位置信息之间连线的斜率；

第二预测子模块，被配置为根据所述斜率预测所述跟随目标的所述移动方向。

结合第二方面的第十三种实现方式，本公开在第二方面的第十四种实现方式中，所述预定时间范围为距离当前时刻具有第一预定时间段，且不超过第二预定时间段的时间范围。

结合第二方面、第二方面的第一种实现方式、第二方面的第二种实现方式、第二方面的第三种实现方式、第二方面的第四种实现方式、第二方面的第五种实现方式、第二方面的第六种实现方式、第二方面的第七种实现方式、第二方面的第八种实现方式、第二方面的第九种实现方式、第二方面的第十种实现方式、第二方面的第十一种实现方式、第二方面的第十二种实现方式、第二方面的第十三种实现方式或第二方面的第十四种实现方式，本公开在第二方面的第十五种实现方式中，所述预测模块，包括：

第十七确定子模块，被配置为确定所述跟随目标的运动轨迹上预定时间范围内多个轨迹点的位置信息；

第二计算子模块，被配置为分别计算各个所述轨迹点的位置信息与所述第一位置信息之间连线的各个斜率；

第二预测子模块，被配置为根据所述各个斜率预测所述跟随目标的所述移动方向。

结合第二方面、第二方面的第一种实现方式、第二方面的第二种实现方式、第二方面的第三种实现方式、第二方面的第四种实现方式、第二方面的第五种实现方式、第二方面的第六种实现方式、第二方面的第七种实现方式、第二方面的第八种实现方式、第二方面的第九种实现方式、第二方面的第十种实现方式、第二方面的第十一种实现方式、第二方面的第十二种实现方式、第二方面的第十三种实现方式、第二方面的第十四种实现方式或第二方面的第十五种实现方式，本公开在第二方面的第十六种实现方式中，所述确定模块，包括：

第十八确定子模块，被配置为根据所述移动方向、所述第一位置信息，以及所述主动跟随设备与所述跟随目标之间的第二相对位置关系确定所述主动跟随设备下一时刻的到达位置；所述第二相对位置关系为预设的位置关系。

结合第二方面的第十六种实现方式，本公开在第二方面的第十七种实现方式中，所述第二相对位置关系包括所述主动跟随设备相对于所述跟随目标的预设方位和预设距离。

结合第二方面的第十七种实现方式，本公开在第二方面的第十八种实现方式中，所述第十八确定子模块，包括：

第十九确定子模块，被配置为确定所述移动方向为所述跟随目标的正前方；

第二十确定子模块，被配置为根据所述跟随目标的正前方、所述第一位置信息、所述预设方位以及所述预设距离确定所述主动跟随设备下一时刻的到达位置。

结合第二方面的第十七种实现方式或第二方面的第十八种实现方式，本公开在第二方面的第十九种实现方式中，所述预设方位包括所述跟随目标的前方、侧方、侧前方、后方或者侧后方。

结合第二方面、第二方面的第一种实现方式、第二方面的第二种实现方式、第二方面的第三种实现方式、第二方面的第四种实现方式、第二方面的第五种实现方式、第二方面的第六种实现方式、第二方面的第七种实现方式、第二方面的第八种实现方式、第二方面的第九种实现方式、第二方面的第十种实现方式、第二方面的第十一种实现方式、第二方面的第十二种实现方式、第二方面的第十三种实现方式、第二方面的第十四种实现方式、第二方面的第十五种实现方式、第二方面的第十六种实现方式、第二方面的第十七种实现方式、第二方面的第十八种实现方式或第二方面的第十九种实现方式，本公开在第二方面的第二十种实现方式中，装置还包括：

第一响应模块，被配置为响应于检测到障碍物的事件，根据预设的壁障策略确定主动跟随设备下一时刻的到达位置；

检测模块，被配置为检测到无障碍物时，根据所述第一位置信息以及所述跟随目标的移动方向确定主动跟随设备下一时刻的到达位置。

结合第二方面、第二方面的第一种实现方式、第二方面的第二种实现方式、第二方面的第三种实现方式、第二方面的第四种实现方式、第二方面的第五种实现方式、第二方面的第六种实现方式、第二方面的第七种实现方式、第二方面的第八种实现方式、第二方面的第九种实现方式、第二方面的第十种实现方式、第二方面的第十一种实现方式、第二方面的第十二种实现方式、第二方面的第十三种实现方式、第二方面的第十四种实现方式、第二方面的第十五种实现方式、第二方面的第十六种实现方式、第二方面的第十七种实现方式、第二方面的第十八种实现方式、第二方面的第十九种实现方式或第二方面的第二十种实现方式，本公开在第二方面的第二十一种实现方式中，装置还包括：

第二响应模块，被配置为响应于跟随模式的切换事件，将所述主动跟随设备的当前跟随模式切换至目标跟随模式；所述跟随模式包括所述主动跟随设备在所述跟随目标的不同方向进行跟随的模式。

结合第二方面的第二十一种实现方式，本公开在第二方面的第二十二种实现方式中，所述当前跟随模式为后方跟随，所述目标跟随模式为侧方跟随；或，

所述当前跟随模式为侧方跟随，所述当前跟随模式为后方跟随。

结合第二方面、第二方面的第一种实现方式、第二方面的第二种实现方式、第二方面的第三种实现方式、第二方面的第四种实现方式、第二方面的第五种实现方式、第二方面的第六种实现方式、第二方面的第七种实现方式、第二方面的第八种实现方式、第二方面的第九种实现方式、第二方面的第十种实现方式、第二方面的第十一种实现方式、第二方面的第十二种实现方式、第二方面的第十三种实现方式、第二方面的第十四种实现方式、第二方面的第十五种实现方式、第二方面的第十六种实现方式、第二方面的第十七种实现方式、第二方面的第十八种实现方式、第二方面的第十九种实现方式、第二方面的第二十种实现方式、第二方面的第二十一种实现方式或第二方面的第二十二种实现方式，本公开在第二方面的第二十三种实现方式中，所述主动跟随设备为智能行李箱。

主动跟随装置的所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一个可能的设计中，主动跟随装置的结构中包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条支持主动跟随装置执行上述第一方面中主动跟随方法的计算机指令，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的计算机指令。所述主动跟随装置还可以包括通信接口，用于主动跟随装置与其他设备或通信网络通信。

第三方面，本公开实施例提供了一种主动跟随设备，包括：位置检测模块、存储器以及处理器；

所述位置检测模块用于检测跟随目标的第一位置信息；

所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现第一方面所述的方法步骤。

结合第三方面，本公开在第三方面的第一种实现方式中，所述位置检测模块包括第一UWB设备；所述第一UWB设备上设置有第一天线和第二天线，分别用于从跟随目标上的第二UWB设备接收UWB信号。

结合第三方面或第三方面的第一种实现方式，本公开在第三方面的第二种实现方式中，所述位置检测模块包括雷达设备，用于检测跟随目标的雷达信号。

结合第三方面、第三方面的第一种实现方式或第三方面的第二种实现方式，本公开在第三方面的第三种实现方式中，所述位置检测模块包括图像传感设备，用于检测所述跟随目标的图像信号。

结合第三方面、第三方面的第一种实现方式、第三方面的第二种实现方式或第三方面的第三种实现方式，本公开在第三方面的第四种实现方式中，还包括GPS定位模块，用于检测所述主动跟随设备的GPS定位信息。

结合第三方面、第三方面的第一种实现方式、第三方面的第二种实现方式、第三方面的第三种实现方式或第三方面的第四种实现方式，本公开在第三方面的第五种实现方式中，还包括第一驱动电机和第二驱动电机，用于驱动主动跟随设备移动和转向。

结合第三方面、第三方面的第一种实现方式、第三方面的第二种实现方式、第三方面的第三种实现方式、第三方面的第四种实现方式或第三方面的第五种实现方式，本公开在第三方面的第六种实现方式中，所述主动跟随设备为智能行李箱。

第四方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现第一方面所述的方法步骤。

第五方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储主动跟随装置所用的计算机指令，其包含用于执行上述第一方面中主动跟随方法所涉及的计算机指令。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开实施例提供的主动跟随方法通过检测与跟随目标之间的第一相对位置，确定跟随目标当前时刻的位置信息，之后再根据跟随目标的运动轨迹预测跟随目标的移动方向，根据跟随目标的移动方向以及位置信息确定主动跟随设备下一时刻的到达位置。本公开上述主动跟随方法可以应用在各种能够主动跟随行走的移动智能设备上，可以使得移动智能设备自主跟随在跟随目标的各个方向，例如智能行李箱通过上述方法可以在跟随目标即用户的侧方、前方等自主行走，而无需用户干预，能够解放用户的双手；此外，由于本公开实施例的上述方法能够使得移动智能设备从侧面、前方或者后方跟随用户，使得用户能够实时查看移动智能设备的状况，可以最大限度地满足人的心理需求，例如能够在用户侧方或前方自主行走的智能行李箱，不但能够解放人的双手，而且在行走过程中跟传统手拖行李箱一样，用户可以随时监控行李箱的状态。通过本公开实施例的上述方式，移动智能设备由于能够从侧面或者前方识别跟随目标，并对跟随目标的路径进行预测，进而规划自身的跟随路径，相较于已有的只能做到后跟随的行李箱，解决了移动智能设备路径规划的一大技术难题，极大地提供了用户体验。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。在附图中：

图1示出根据本公开一实施方式的主动跟随方法的流程图；

图2示出根据图1所示实施方式的步骤S101的流程图；

图3示出根据图1所示实施方式的步骤S101的又一流程图；

图4示出根据图3所示实施方式的步骤S301的流程图；

图5示出根据图3所示实施方式的步骤S301的又一流程图；

图6示出根据图1所示实施方式的步骤S101的又一流程图；

图7示出根据图1所示实施方式的步骤S101的又一流程图；

图8示出根据图1所示实施方式中主动跟随设备下一时刻的到达位置的的流程图；

图9示出根据本公开一实施方式的主动跟随装置的结构框图；

图10示出根据本公开一实施方式的主动跟随设备的结构示意图；

图11是适于用来实现根据本公开一实施方式的主动跟随方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施方式，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施方式无关的部分。

在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不欲排除一个或多个其他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。

另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出根据本公开一实施方式的主动跟随方法的流程图。如图1所示，所述主动跟随方法包括以下步骤S101-S102：

在步骤S101中，获取当前时刻跟随目标的第一位置信息，根据所述跟随目标的运动轨迹预测所述跟随目标的移动方向，或者，

根据所述跟随目标的运动轨迹预测所述跟随目标的移动方向，获取当前时刻跟随目标的第一位置信息；

在步骤S102中，根据所述第一位置信息以及所述跟随目标的移动方向确定所述主动跟随设备下一时刻的到达位置。

在本实施例中，所述主动跟随方法可以运行在任何需要主动跟随相应目标的设备上；也可以在运行在远程服务器上，并由远程服务器将计算得到的跟随位置通过无线网络发送给主动跟随设备，进而驱动主动跟随设备移动至下一时刻的跟随位置。

本实施例中，主动跟随设备包括但不限于智能行李箱。将本公开实施例公开的上述方法应用在智能行李箱上，可以使得智能行李箱不但能解放人的双手，不用人再辛苦地拖着行李箱出行；而且相对于可以背后跟随的行李箱，本公开涉及的智能行李可以实现侧面跟随或者前面跟随，即能够使得智能行李箱在人的视野范围内运行，使得智能行李箱更接近于人拖行李箱的习惯，更加人性化，能够减少由于行李箱不在人的视野范围而造成的各种问题，比如丢失、或遇到一些特殊地形而无法通过的问题，能够极大地提高用户体验。

本实施例中，跟随目标可以是人、动物、可移动的其他设备，如自行车、手推车、动力车等实体。跟随目标的第一位置信息可以是全球定位坐标信息，也可以是预先建立的一个空间坐标系中的坐标信息。跟随目标的运动轨迹可以通过从设置在跟随目标上的定位设备获得的位置信息确定的，也可以是当前时刻之前通过主动跟随设备上设置的位置检测模块检测得到的位置信息确定的。本实施例中，可以将每一时刻所检测到的跟随目标的位置信息记录下来，并形成跟随目标的运动轨迹。在初始时刻，可以先在很短时间范围内比如秒级范围内检测跟随目标的位置信息，并形成跟随目标的运动轨迹，之后，根据每一时刻检测到的跟随目标的位置信息更新跟随目标的运动轨迹。

本实施例中，可以根据跟随目标的实际运动轨迹预测下一时刻跟随目标的移动方向。例如，假定跟随目标下一时刻的移动方向与当前时刻的移动方向一致，进而根据当前时刻的移动方向预测下一时刻的移动方向；或者根据神经网络等方式，根据跟随目标的运动轨迹预测跟随目标下一时刻的移动方向。

本实施例中，在确定了跟随目标的移动方向后，可以根据跟随目标的移动方向以及第一位置信息确定主动跟随设备下一时刻的到达位置，以实现主动跟随设备对跟随目标的全方位跟随。通过本公开实施例，可以使主动跟随设备在跟随目标的任何一个方位实现主动跟随，例如侧方位和前方跟随的方式，而不限于在跟随目标的身后跟随，可以实现主动跟随设备在跟随目标的实现范围内进行跟随。

为了实现在跟随目标的侧方和前方进行跟随，本公开实施例中，可以根据跟随目标的移动方向确定出跟随目标的朝向，进而将主动跟随设备下一时刻的到达位置确定在跟随目标朝向的前方或者侧方等。当然，在其他实施例中，也可以将下一时刻的到达位置确定在跟随目标朝向相反的方向，即跟随目标的后方，具体根据实际情况设置。

本公开实施例中，当前时刻和下一时刻可以是毫秒级的，因此根据预测到的跟随目标的移动方向确定主动跟随设备下一时刻的到达位置，使得跟随目标与主动跟随设备之间相对位置误差不会太大，即不会造成跟随目标已经走远，而主动跟随设备依然在跟随目标较后的位置跟随的情况。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图2所示，所述步骤S101中，获取当前时刻跟随目标的第一位置信息的步骤，进一步包括以下步骤S201-S203：

在步骤S201中，确定当前时刻主动跟随设备的第二位置信息；

在步骤S202中，确定当前时刻主动跟随设备与所述跟随目标之间的第一相对位置关系；

在步骤S203中，根据所述主动跟随设备当前时刻的第二位置信息以及所述第一相对位置关系确定所述跟随目标的第一位置信息。

在该可选的实现方式中，跟随目标的第一位置信息可以通过主动跟随设备上设置的传感器检测到的传感信息确定，例如根据主动跟随设备的第二位置信息以及通过传感器检测到的主动跟随设备与跟随目标之间的相对位置关系确定，例如可以通过雷达获取第一位置信息。主动跟随设备的第二位置信息可以是GPS定位信息，也可以是预先建立的空间坐标系中的坐标信息。主动跟随设备的第二位置信息可以通过多种方式检测获得，例如通过GPS定位模块获得主动跟随设备的全球坐标信息，或者根据主动跟随设备自身建立的固定空间坐标系以及主动跟随设备的运动轨迹确定当前时刻主动跟随设备在建立的空间坐标系中的位置信息。需要说明的是，跟随目标的第一位置信息和主动跟随设备的第二位置信息所对应同一参照系，如全球坐标系或者是以预设位置为原点建立的固定的空间坐标系。

主动跟随设备与跟随目标之间的相对位置关系包括两者之间的距离以及方位信息等，方位信息也可以与第一位置信息和第二位置信息采用同一参照系。

在主动跟随设备的第二位置信息确定的情况下，通过主动跟随设备与跟随目标之间的相对位置关系确定跟随目标的第一位置信息。这样可以在无法获得跟随目标的全球定位信息的情况下，可以通过主动跟随设备上的传感设备确定出跟随目标的第一位置信息。通过这种方式，主动跟随设备可以跟随任意一个移动的实体，而不需要跟随目标反馈任何的信息，并且能够在跟随目标的任何方位进行跟随。

主动跟随设备与跟随目标之间可以始终保持一定的距离，该距离可以是预先设置的。例如，主动跟随设备可以在保证跟随位置和避障的前提下，沿着主动跟随设备与跟随目标位置所在直线运动，以使得主动跟随设备到跟随目标之间保持预设的恒定距离。

在本实施例的一个可选实现方式中，主动跟随方法还包括：

响应于检测到障碍物的事件，根据预设的壁障策略确定主动跟随设备下一时刻的到达位置；

检测到无障碍物时，根据所述第一位置信息以及所述跟随目标的移动方向确定主动跟随设备下一时刻的到达位置。

在该可选的实现方式中，当有障碍物的情况下，主动跟随设备可以优先采取避障策略。例如，通过本公开实施例的方法得到主动跟随设备下一时刻的到达位置坐标为(d，α)，其中，α为跟随目标相对于主动跟随设备前进方向上的相对角度，d为主动跟随设备与跟随目标之间的距离，假如检测到左侧有障碍物而右侧无障碍时，则可以在α上叠加修正量β，使得主动跟随设备向右侧运动，以避开障碍物，反之假如检测到左侧无障碍物而右侧有障碍时，则减去修正量β，使得主动跟随设备从左侧避开障碍物；之后在检测到已无障碍物时，则将主动跟随设备与跟随目标的相对向改回为原来的α，并继续进行跟随。

在本实施例的一个可选实现方式中，主动跟随方法还包括：

响应于跟随模式的切换事件，将所述主动跟随设备的当前跟随模式切换至目标跟随模式；所述跟随模式包括所述主动跟随设备在所述跟随目标的不同方向进行跟随的模式。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述当前跟随模式为后方跟随，所述目标跟随模式为侧方跟随；或，

所述当前跟随模式为侧方跟随，所述当前跟随模式为后方跟随。

在一实施例中，主动跟随设备在跟随跟随目标时，还可以在不同预设方位上进行切换，例如从后方跟随模式切换至侧方跟随模式，或者从侧方跟随模式切换至后方跟随模式等。后方跟随模式是指主动跟随设备的运动方向始终指向跟随目标的方向，该后方跟随模式下可以通过本公开实施例提出的跟随方法预测主动跟随设备下一时刻的到达位置，也可以通过摄像头捕捉跟随目标的运动信息来确定下一时刻的到达位置。在从后方跟随模式切换至侧方跟随模式后，主动跟随设备可以保持一段时间t的后方跟随模式，并在采集跟随目标的运动信息和通过本公开实施例提出的方法预测出主动跟随设备在下一时刻的到达位置后，主动跟随设备可以通过移动到下一时刻的到达位置来切换至侧方跟随模式。在从侧方跟随模式切换至后方跟随模式时，可以将主动跟随设备的移动方向转向跟随目标，并直接进入后方跟随模式，如果采用摄像头捕捉跟随目标的运动信息的方式进行后方跟随模式时，可以根据跟随目标的运动轨迹动态调整主动跟随设备与跟随目标之间的距离。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图3所示，所述步骤S101中，获取当前时刻跟随目标的第一位置信息的步骤，进一步包括以下步骤S301-S303：

在步骤S301中，确定当前时刻主动跟随设备在预先建立的空间坐标系中的第二位置信息；

在步骤S302中，确定当前时刻所述主动跟随设备与所述跟随目标之间的距离以及方位信息；

在步骤S303中，根据所述第二位置信息、距离以及方位信息确定所述跟随目标在所述空间坐标系中的第一位置信息。

该可选的实现方式中，通过预先建立空间坐标系，并获得当前时刻主动跟随设备在该空间坐标系中的第二位置，以及通过获取主动跟随设备与跟随目标之间的距离和在该空间坐标系中的相对方位信息确定跟随目标在该空间坐标系中的第一位置信息。例如，预先建立的空间坐标系的原点为主动跟随设备在初始时刻所在的位置，其X轴的正方向与主动跟随设备与初始时刻的朝向一致，Y轴的正方向垂直于主动跟随设备初始时刻的朝向且向右，假如检测到当前时刻主动跟随设备在该空间坐标系中的坐标为(x0,y0),与跟随目标之间的距离为l，方位为跟随目标在主动跟随设备右前方θ角处(即主动跟随设备与跟随目标之间的连线与X轴的夹角是θ度)，则可以确定跟随目标当前时刻的第一位置信息为(x0+lcosθ，y0+l s i nθ)。这种实施方式中，可以由主动跟随设备检测到的信息计算得到跟随目标的位置信息，而无需跟随目标反馈其位置信息，跟随目标的适用面积较广。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述步骤S201，即获取当前时刻跟随目标的第一位置信息的步骤，进一步包括以下步骤：

接收当前时刻所述跟随目标携带的第一定位设备的第一定位信息。

该可选的实现方式，可以通过跟随目标随身携带的第一定位设备确定跟随目标的第一定位信息，并从跟随目标的第一定位设备获得第一定位信息。第一定位设备可以是GPS定位设备，也可以是UWB等局部定位设备。第一定位信息也可以是GPS定位信息，也可以是由UWB等得到的局部定位信息。跟随目标上还可以设置网络通信模块，以将第一定位信息发送给主动跟随设备，或者实时本方法的其他控制设备。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述步骤S201，即确定当前时刻主动跟随设备的第二位置信息的步骤，进一步包括以下步骤：

获取设置在所述主动跟随设备上的第二定位设备的第二定位信息。

该可选的实现方式中，可以通过设置在主动跟随设备上的第二定位设备确定主动跟随设备的第二定位信息。第二定位设备可以是GPS定位设备，也可以是UWB等局部定位设备。第二定位信息也可以是GPS定位信息，也可以是由UWB等得到的局部定位信息。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图4所示，所述步骤S301，即确定当前时刻主动跟随设备在预先建立的空间坐标系中的第二位置信息的步骤，进一步包括以下步骤S401-S402：

在步骤S401中，获取设置在所述主动跟随设备上的GPS定位设备的GPS定位信息；

在步骤S402中，根据所述GPS定位信息确定所述主动跟随设备在所述空间坐标系中的第二位置信息。

该可选的实现方式中，可以通过设置在主动跟随设备上的GPS定位设备确定主动跟随设备的GPS定位信息。在获得主动跟随设备的GPS定位信息后，再将GPS定位信息转换成预先建立的空间坐标系中的坐标信息。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图5所示，所述步骤S301，即确定当前时刻主动跟随设备在预先建立的空间坐标系中的第二位置信息的步骤，进一步包括以下步骤S501-S503：

在步骤S501中，获取设置在所述主动跟随设备上第一驱动电机和第二驱动电机的两个驱动速度；

在步骤S502中，根据所述两个驱动速度确定所述主动跟随设备的移动速度以及角速度；

在步骤S503中，根据所述移动速度、所述角速度以及所述主动跟随设备的运动轨迹确定所述主动跟随设备在所述空间坐标系中的第二位置信息。

在一实施例中，步骤S301，即确定当前时刻主动跟随设备在预先建立的空间坐标系中的第二位置信息的步骤，进一步可以包括如下步骤：

根据所述主动跟随设备的历史运动中的所述移动速度和所述角速度的积分确定所述主动跟随设备在所述空间坐标系中的第二位置信息；或者，

获取设置在所述主动跟随设备上第一驱动电机和第二驱动电机的两个驱动速度，根据所述两个驱动速度确定所述主动跟随设备的移动速度以及角速度，根据所述移动速度、所述角速度以及所述主动跟随设备的上一时刻的位置确定所述主动跟随设备当前时刻在所述空间坐标系中的第二位置信息。

在该可选的实现方式中，主动跟随设备在预先建立的空间坐标系中的第二位置信息可以基于主动跟随设备的历史运动轨迹、移动速度以及角速度等确定。而主动跟随设备的移动速度和角速度可以通过设置在主动跟随设备上的两个驱动电机的驱动速度确定。例如，对于行李箱，可以将两个驱动电机设置在在行李箱的两个后轮上，并通过两个驱动电机驱动后轮行走，行李箱的移动速度可以根据两个驱动电机的驱动速度确定，而行李箱的角速度可以根据两个驱动电机的驱动速度之差来确定(行李箱的转向可以是通过两个驱动电机的速度之差来实现)。在计算第二位置信息时，可以取之前一定时间范围内的运动轨迹、移动速度以及角速度等，并通过求取平均值的方式或对移动速度以及角速度进行积分的方式计算得到主动跟随设备从一定时间范围的起始时刻到当前时刻所移动的距离以及方向，并进而计算得到主动跟随设备当前的位置信息，即第二位置信息。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述步骤S202，即确定当前时刻主动跟随设备与所述跟随目标之间的第一相对位置关系的步骤，进一步包括以下步骤：

获取设置在所述主动跟随设备上的第一UWB设备上的第一天线和第二天线分别接收到的第一UWB信号和第二UWB信号；所述第一UWB信号和第二UWB信号为设置在所述跟随目标上的第二UWB设备同一时刻发送的；

根据所述第一UWB信号和所述第二UWB信号确定所述主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系。

该可选的实现方式中，第一相对位置信息包括主动跟随设备与跟随目标之间的距离信息和相对方位信息。通过在主动跟随设备上设置第一UWB设备，在第一UWB设备上设置两个UWB天线，分别接收从跟随目标携带的UWB天线所发出的UWB信号，第一相对位置关系可以通过两种方式获得：第一种，距离信息可以通过UWB信号的发送时间以及接收时间之差确定，也即可以通过两个UWB信号确定出第一天线到第二UWB设备的第一距离，以及第二天线到第二UWB设备的第二距离，之后再根据第一距离和第二距离确定主动跟随设备到跟随目标的距离信息，也可以将第一距离或第二距离直接作为主动跟随设备到跟随目标的距离信息；根据两个UWB信号之间的相位差确定第二UWB设备到第一UWB天线和第二UWB天线之间连线中点的相对角度信息，也即主动跟随设备与跟随目标之间的相对方位信息；第二种方式：根据两个UWB天线接收到的UWB信号的发送时间和接受时间之差确定主动跟随设备与跟随目标之间的距离信息，跟第一种方式相同，而相对方位信息则可以根据三个UWB天线构成的三角形中，三个边长已知、两个顶点(即主动跟随设备上的两个UWB天线的位置)已知的情况下求得第三顶点(即跟随目标携带的UWB天线的位置，也即跟随目标的位置)与主动跟随设备的相对方位信息，这种方式会求解得到两个方位信息，但是可以通过其他条件从中选出正确的方位信息，例如通过信号强度确定正确的方位信息。通过这种方式，所得到的主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系精度较高。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述根据所述第一UWB信号和所述第二UWB信号确定所述主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系的步骤，进一步包括以下步骤：

根据所述第一UWB信号、第二UWB信号，以及第一UWB信号与第二UWB信号之间的相位差确定所述主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系。

该可选的方式中，第一相对位置关系中距离信息可以通过第一距离或第二距离确定；而方位信息则可以通过两种方式确定，一种是通过第一UWB信号和第二UWB信号之间的相位差；另一种是通过三个UWB天线所构成的三角形中，三个边和两个顶点已知的情况下，求第三个顶点的方式，得到第一相对位置关系，上一可选实现方式中详细描述过，在此不再赘述。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述根据所述第一UWB信号和所述第二UWB信号确定所述主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系的步骤，进一步包括以下步骤：

根据所述第一UWB信号确定所述第一UWB设备上第一天线与所述第二UWB设备的第一距离；

根据所述第二UWB信号确定所述第一UWB设备上第二天线与所述第二UWB设备的第二距离；

根据所述第一距离、第二距离以及所述第一天线和第二天线之间的位置信息确定所述主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系。

该可选的方式中，第一相对位置关系中距离信息可以通过第一距离和第二距离确定；而方位信息则可以通过两种方式确定，一种是通过两个UWB信号之间的相位差；另一种是通过三个UWB天线所构成的三角形中，三个边和两个顶点位置已知的情况下，求第三个顶点的方式，得到第一相对位置关系，上一可选实现方式中详细描述过，在此不再赘述。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述步骤S202，即确定当前时刻主动跟随设备与所述跟随目标之间的第一相对位置关系的步骤，进一步包括以下步骤：

获取设置在所述主动跟随设备上雷达接收到的激光反射信号；所述激光反射信号为所述跟随目标反射的激光反射信号；

根据所述激光反射信号确定主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系。

该可选的实现方式中，可以通过设置在主动跟随设备上的雷达检测与跟随目标之间的第一相对位置关系。雷达包括但不限于激光雷达和固态雷达。雷达通过向跟随目标发射一激光信号，并接受所述激光信号经过所述跟随目标反射后的激光反射信号，根据所接收到的激光反射信号的方向以及时间信息等确定主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述步骤S202，即确定当前时刻主动跟随设备与所述跟随目标之间的第一相对位置关系的步骤，进一步包括以下步骤：

获取设置在所述主动跟随设备上的图像传感器的图像信号；所述图像信号为所述跟随目标的图像信号；

根据所述图像信号以及预先训练好的人工智能模型确定主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系。

该可选的实现方式中，通过图像传感器检测与跟随目标之间的第一相对位置关系。图像传感器可以是摄像头，其实时获取跟随目标的图像信息，所获取的图像信息可以输入至预先训练好的人工智能模型，由人工智能模型识别出主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置信息。人工智能模型可以是由神经网络经过训练样本训练得到的，训练样本可以是通过预先拍摄得到的主动跟随设备与跟随目标的不同距离、不同方位的图像。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图6所示，所述步骤S101中，根据所述跟随目标的运动轨迹预测所述跟随目标的移动方向的步骤，进一步包括以下步骤S601-S603：

在步骤S601中，确定所述跟随目标的运动轨迹上预定时间范围内至少一个轨迹点的位置信息；

在步骤S602中，计算所述至少一个轨迹点的位置信息与所述第一位置信息之间连线的斜率；

在步骤S603中，根据所述斜率预测所述跟随目标的所述移动方向。

在该可选的实现方式中，在确定了当前时刻第一位置信息后，根据第一位置信息以及之前跟随目标的运动轨迹预测下一时刻跟随目标的移动方向。根据跟随目标的移动方向可以确定跟随目标的朝向。该可选的实现方式中，在假设下一时刻跟随目标不改变方向的情况下，通过确定之前跟随目标的运动轨迹中预定时间范围内至少一个轨迹点与当前时刻第一位置信息之间连线的斜率，来确定移动方向。预定时间范围可以选择当前时刻之前除掉最近一段时间的一个范围，这是由于经过试验发现，选择离当前时刻越近的轨迹点，会使得扰动较大，预测结果不稳地，而选择离当前时刻太远，则由于跟随目标拐弯等原因，容易造成预测结果不准确。因此，预定时间范围可以选择距离当前时刻有一定时间即第一预定时间段，但又不超过某一时间段即第二预定时间段的时间范围，具体可以根据实际情况设置，在此不做限制。在获得至少一个轨迹点与当前时刻第一位置信息所在点的连线之后，根据该连线在全球坐标系或者预先建立的空间坐标系中的斜率来确定跟随目标的移动方向，即该斜率所对应的方向可以认为与跟随目标的移动方向一致。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图7所示，所述步骤S101中，根据所述跟随目标的运动轨迹预测所述跟随目标的移动方向的步骤，进一步包括以下步骤S701-S703：

在步骤S701中，确定所述跟随目标的运动轨迹上预定时间范围内多个轨迹点的位置信息；

在步骤S701中，分别计算各个所述轨迹点的位置信息与所述第一位置信息之间连线的各个斜率；

在步骤S701中，根据所述各个斜率预测所述跟随目标的所述移动方向。

该可选的实现方式中，为了使得预测到的跟随目标在下一时刻的移动方向更加精确，可以选取预定时间范围内的多个轨迹点，并计算多个轨迹点与当前时刻第一位置信息所在点之间各个连线的多个斜率，之后再综合考虑各个斜率得到一个精确度较高的移动方向，例如对各个斜率进行平均，确定平均斜率对应的方向为跟随目标下一时刻的移动方向。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述步骤S102，即根据所述第一位置信息以及所述跟随目标的移动方向确定所述主动跟随设备下一时刻的到达位置的步骤，进一步包括以下步骤：

根据所述移动方向、所述第一位置信息，以及所述主动跟随设备与所述跟随目标之间的第二相对位置关系确定所述主动跟随设备下一时刻的到达位置；所述第二相对位置关系为预设的位置关系。

该可选的实现方式中，可以预先定义好主动跟随设备与跟随目标始终要保持的一个距离以及预设方位。也就是说，主动跟随设备在跟随目标时，并不是重走跟随目标的轨迹，而是与跟随目标保持一定的距离以及在跟随目标的某一方位上进行跟随，例如在跟随目标的侧方和前方跟随。可以确定跟随目标移动的方向为正前方，并预先设置预设方位的方位角。如果是侧方跟随，则预设方位为跟随目标的左侧或右侧，如果是前方跟随，则预设方位可以是跟随目标的前方，当然，预设方位也还可以包括侧前方、侧后方，前方或后方的偏右、偏左等方位信息，具体可根据实际情况设置，在此不做限制。在确定了跟随目标的第一位置信息后，根据第二相对位置关系确定出主动跟随设备下一步要到达的位置。第二相对位置关系可以包括主动跟随设备相对于跟随目标的预设方位和预设距离。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图8所示，所述根据所述移动方向、所述第一位置信息，以及所述主动跟随设备与所述跟随目标之间的第二相对位置关系确定所述主动跟随设备下一时刻的到达位置的步骤，进一步包括以下步骤S801-S802：

在步骤S801中，确定所述移动方向为所述跟随目标的正前方；

在步骤S802中，根据所述跟随目标的正前方、所述第一位置信息、所述预设方位以及所述预设距离确定所述主动跟随设备下一时刻的到达位置。

该可选的实现方式中，可以通过将跟随目标的移动方向作为其正前方，之后再根据第二相对位置关系中的预设方位和预设距离确定出主动跟随设备下一时刻的到达位置。

在一实施例中，预设方位包括跟随目标的360度任一方位。而对于例如行李箱等智能设备，为了保证主动跟随设备在跟随目标的视野范围之内，预设方位可以设置为跟随目标正前方的左右90度范围内，例如跟随目标的前方、侧方、侧前方。当然，在其他实施例中，预设方位也可以设置为跟随目标的后方以及侧后方等。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。

图9示出根据本公开一实施方式的主动跟随装置的结构框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图9所示，所述主动跟随装置包括获取模块901和确定模块902：

获取模块901，被配置为获取当前时刻跟随目标的第一位置信息，根据所述跟随目标的运动轨迹预测所述跟随目标的移动方向，或，

根据所述跟随目标的运动轨迹预测所述跟随目标的移动方向，获取当前时刻跟随目标的第一位置信息；

确定模块902，被配置为根据所述第一位置信息以及所述跟随目标的移动方向确定主动跟随设备下一时刻的到达位置。

在本实施例中，所述主动跟随装置可以运行在任何需要主动跟随相应目标的设备上；也可以在运行在远程服务器上，并由远程服务器将计算得到的跟随位置通过无线网络发送给主动跟随设备，进而驱动主动跟随设备移动至下一时刻的跟随位置。

本实施例中，主动跟随设备包括但不限于智能行李箱。将本公开实施例公开的上述主动跟随装置应用在智能行李箱上，可以使得智能行李箱不但能解放人的双手，不用人再辛苦地拖着行李箱出行；而且相对于可以背后跟随的行李箱，本公开涉及的智能行李可以实现侧面跟随或者前面跟随，即能够使得智能行李箱在人的视野范围内运行，使得智能行李箱更接近于人拖行李箱的习惯，更加人性化，能够减少由于行李箱不在人的视野范围而造成的各种问题，比如丢失、或遇到一些特殊地形而无法通过的问题，能够极大地提高用户体验。

本实施例中，跟随目标可以是人、动物、可移动的其他设备，如自行车、手推车、动力车等实体。跟随目标的第一位置信息可以是全球定位坐标信息，也可以是预先建立的一个空间坐标系中的坐标信息。跟随目标的运动轨迹可以通过从设置在跟随目标上的定位设备获得的位置信息确定的，也可以是当前时刻之前通过主动跟随设备上设置的位置检测模块检测得到的位置信息确定的。本实施例中，可以将每一时刻所检测到的跟随目标的位置信息记录下来，并形成跟随目标的运动轨迹。在初始时刻，可以先在很短时间范围内比如秒级范围内检测跟随目标的位置信息，并形成跟随目标的运动轨迹，之后，根据每一时刻检测到的跟随目标的位置信息更新跟随目标的运动轨迹。

本实施例中，预测模块902可以根据跟随目标的实际运动轨迹预测下一时刻跟随目标的移动方向。例如，假定跟随目标下一时刻的移动方向与当前时刻的移动方向一致，进而根据当前时刻的移动方向预测下一时刻的移动方向；或者根据神经网络等方式，根据跟随目标的运动轨迹预测跟随目标下一时刻的移动方向。

本实施例中，在确定了跟随目标的移动方向后，确定模块902可以根据跟随目标的移动方向以及第一位置信息确定主动跟随设备下一时刻的到达位置，以实现主动跟随设备对跟随目标的全方位跟随。通过本公开实施例，可以使主动跟随设备在跟随目标的任何一个方位实现主动跟随，例如侧方位和前方跟随的方式，而不限于在跟随目标的身后跟随，可以实现主动跟随设备在跟随目标的实现范围内进行跟随。

为了实现在跟随目标的侧方和前方进行跟随，本公开实施例中，可以根据跟随目标的移动方向确定出跟随目标的朝向，进而将主动跟随设备下一时刻的到达位置确定在跟随目标朝向的前方或者侧方等。当然，在其他实施例中，也可以将下一时刻的到达位置确定在跟随目标朝向相反的方向，即跟随目标的后方，具体根据实际情况设置。

本公开实施例中，当前时刻和下一时刻可以是毫秒级的，因此根据预测到的跟随目标的移动方向确定主动跟随设备下一时刻的到达位置，使得跟随目标与主动跟随设备之间相对位置误差不会太大，即不会造成跟随目标已经走远，而主动跟随设备依然在跟随目标较后的位置跟随的情况。

在本实施例的一个可选实现方式中，如图2所示，所述获取模块901，包括：

第一确定子模块，被配置为确定当前时刻主动跟随设备的第二位置信息；

第二确定子模块，被配置为确定当前时刻主动跟随设备与所述跟随目标之间的第一相对位置关系；

第三确定子模块，被配置为根据所述主动跟随设备当前时刻的第二位置信息以及所述第一相对位置关系确定所述跟随目标的第一位置信息。

在该可选的实现方式中，跟随目标的第一位置信息可以通过主动跟随设备上设置的传感器检测到的传感信息确定，例如根据主动跟随设备的第二位置信息以及通过传感器检测到的主动跟随设备与跟随目标之间的相对位置关系确定，例如可以通过雷达获取第一位置信息。主动跟随设备的第二位置信息可以是GPS定位信息，也可以是预先建立的空间坐标系中的坐标信息。主动跟随设备的第二位置信息可以通过多种方式检测获得，例如通过GPS定位模块获得主动跟随设备的全球坐标信息，或者根据主动跟随设备自身建立的固定空间坐标系以及主动跟随设备的运动轨迹确定当前时刻主动跟随设备在建立的空间坐标系中的位置信息。需要说明的是，跟随目标的第一位置信息和主动跟随设备的第二位置信息所对应同一参照系，如全球坐标系或者是以预设位置为原点建立的固定的空间坐标系。

主动跟随设备与跟随目标之间的相对位置关系包括两者之间的距离以及方位信息等，方位信息也可以与第一位置信息和第二位置信息采用同一参照系。

在主动跟随设备的第二位置信息确定的情况下，通过主动跟随设备与跟随目标之间的相对位置关系确定跟随目标的第一位置信息。这样可以在无法获得跟随目标的全球定位信息的情况下，可以通过主动跟随设备上的传感设备确定出跟随目标的第一位置信息。通过这种方式，主动跟随设备可以跟随任意一个移动的实体，而不需要跟随目标反馈任何的信息，并且能够在跟随目标的任何方位进行跟随。

主动跟随设备与跟随目标之间可以始终保持一定的距离，该距离可以是预先设置的。例如，主动跟随设备可以在保证跟随位置和避障的前提下，沿着主动跟随设备与跟随目标位置所在直线运动，以使得主动跟随设备到跟随目标之间保持预设的恒定距离。

在本实施例的一个可选实现方式中，主动跟随装置还包括：

第一响应模块，被配置为响应于检测到障碍物的事件，根据预设的壁障策略确定主动跟随设备下一时刻的到达位置；

检测模块，被配置为检测到无障碍物时，根据所述第一位置信息以及所述跟随目标的移动方向确定主动跟随设备下一时刻的到达位置。

在该可选的实现方式中，当有障碍物的情况下，主动跟随设备可以优先采取避障策略。例如，通过本公开实施例的方法得到主动跟随设备下一时刻的到达位置坐标为(d，α)，其中，α为跟随目标相对于主动跟随设备前进方向上的相对角度，d为主动跟随设备与跟随目标之间的距离，假如检测到左侧有障碍物而右侧无障碍时，则可以在α上叠加修正量β，使得主动跟随设备向右侧运动，以避开障碍物，反之假如检测到左侧无障碍物而右侧有障碍时，则减去修正量β，使得主动跟随设备从左侧避开障碍物；之后在检测到已无障碍物时，则将主动跟随设备与跟随目标的相对向改回为原来的α，并继续进行跟随。

在本实施例的一个可选实现方式中，主动跟随方法还包括：

第二响应模块，被配置为响应于跟随模式的切换事件，将所述主动跟随设备的当前跟随模式切换至目标跟随模式；所述跟随模式包括所述主动跟随设备在所述跟随目标的不同方向进行跟随的模式。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述当前跟随模式为后方跟随，所述目标跟随模式为侧方跟随；或，

所述当前跟随模式为侧方跟随，所述当前跟随模式为后方跟随。

在一实施例中，主动跟随设备在跟随跟随目标时，还可以在不同预设方位上进行切换，例如从后方跟随模式切换至侧方跟随模式，或者从侧方跟随模式切换至后方跟随模式等。后方跟随模式是指主动跟随设备的运动方向始终指向跟随目标的方向，该后方跟随模式下可以通过本公开实施例提出的跟随方法预测主动跟随设备下一时刻的到达位置，也可以通过摄像头捕捉跟随目标的运动信息来确定下一时刻的到达位置。在从后方跟随模式切换至侧方跟随模式后，主动跟随设备可以保持一段时间t的后方跟随模式，并在采集跟随目标的运动信息和通过本公开实施例提出的方法预测出主动跟随设备在下一时刻的到达位置后，主动跟随设备可以通过移动到下一时刻的到达位置来切换至侧方跟随模式。在从侧方跟随模式切换至后方跟随模式时，可以将主动跟随设备的移动方向转向跟随目标，并直接进入后方跟随模式，如果采用摄像头捕捉跟随目标的运动信息的方式进行后方跟随模式时，可以根据跟随目标的运动轨迹动态调整主动跟随设备与跟随目标之间的距离。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述获取模块901，包括：

第四确定子模块，被配置为确定当前时刻主动跟随设备在预先建立的空间坐标系中的第二位置信息；

第五确定子模块，被配置为确定当前时刻所述主动跟随设备与所述跟随目标之间的距离以及方位信息；

第六确定子模块，被配置为根据所述第二位置信息、距离以及方位信息确定所述跟随目标在所述空间坐标系中的第一位置信息。

该可选的实现方式中，通过预先建立空间坐标系，并获得当前时刻主动跟随设备在该空间坐标系中的第二位置，以及通过获取主动跟随设备与跟随目标之间的距离和在该空间坐标系中的相对方位信息确定跟随目标在该空间坐标系中的第一位置信息。例如，预先建立的空间坐标系的原点为主动跟随设备在初始时刻所在的位置，其X轴的正方向与主动跟随设备与初始时刻的朝向一致，Y轴的正方向垂直于主动跟随设备初始时刻的朝向且向右，假如检测到当前时刻主动跟随设备在该空间坐标系中的坐标为(x0,y0),与跟随目标之间的距离为l，方位为跟随目标在主动跟随设备右前方θ角处(即主动跟随设备与跟随目标之间的连线与X轴的夹角是θ度)，则可以确定跟随目标当前时刻的第一位置信息为(x0+lcosθ，y0+l s i nθ)。这种实施方式中，可以由主动跟随设备检测到的信息计算得到跟随目标的位置信息，而无需跟随目标反馈其位置信息，跟随目标的适用面积较广。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述获取模块901，包括：

接收子模块，被配置为接收当前时刻所述跟随目标携带的第一定位设备的第一定位信息。

该可选的实现方式，可以通过跟随目标随身携带的第一定位设备确定跟随目标的第一定位信息，并从跟随目标的第一定位设备获得第一定位信息。第一定位设备可以是GPS定位设备，也可以是UWB等局部定位设备。第一定位信息也可以是GPS定位信息，也可以是由UWB等得到的局部定位信息。跟随目标上还可以设置网络通信模块，以将第一定位信息发送给主动跟随设备，或者实时本方法的其他控制设备。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述第一确定子模块，包括：

第一获取子模块，被配置为获取设置在所述主动跟随设备上的第二定位设备的第二定位信息。

该可选的实现方式中，可以通过设置在主动跟随设备上的第二定位设备确定主动跟随设备的第二定位信息。第二定位设备可以是GPS定位设备，也可以是UWB等局部定位设备。第二定位信息也可以是GPS定位信息，也可以是由UWB等得到的局部定位信息。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述第四确定子模块，包括：

第二获取子模块，被配置为获取设置在所述主动跟随设备上的GPS定位设备的GPS定位信息；

第七确定子模块，被配置为根据所述GPS定位信息确定所述主动跟随设备在所述空间坐标系中的第二位置信息。

该可选的实现方式中，可以通过设置在主动跟随设备上的GPS定位设备确定主动跟随设备的GPS定位信息。在获得主动跟随设备的GPS定位信息后，再将GPS定位信息转换成预先建立的空间坐标系中的坐标信息。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述第四确定子模块，包括：

第三获取子模块，被配置为获取设置在所述主动跟随设备上第一驱动电机和第二驱动电机的两个驱动速度；

第八确定子模块，被配置为根据所述两个驱动速度确定所述主动跟随设备的移动速度以及角速度；

第九确定子模块，被配置为根据所述移动速度、所述角速度以及所述主动跟随设备的运动轨迹确定所述主动跟随设备在所述空间坐标系中的第二位置信息。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述第四确定子模块，包括：

第一位置信息确定子模块，被配置为根据所述主动跟随设备的历史运动中的所述移动速度和所述角速度的积分确定所述主动跟随设备在所述空间坐标系中的第二位置信息；或者，

第二位置信息确定子模块，被配置为获取设置在所述主动跟随设备上第一驱动电机和第二驱动电机的两个驱动速度，根据所述两个驱动速度确定所述主动跟随设备的移动速度以及角速度，根据所述移动速度、所述角速度以及所述主动跟随设备的上一时刻的位置确定所述主动跟随设备当前时刻在所述空间坐标系中的第二位置信息。

在该可选的实现方式中，主动跟随设备在预先建立的空间坐标系中的第二位置信息可以基于主动跟随设备的历史运动轨迹、移动速度以及角速度等确定。而主动跟随设备的移动速度和角速度可以通过设置在主动跟随设备上的两个驱动电机的驱动速度确定。例如，对于行李箱，可以将两个驱动电机设置在在行李箱的两个后轮上，并通过两个驱动电机驱动后轮行走，行李箱的移动速度可以根据两个驱动电机的驱动速度确定，而行李箱的角速度可以根据两个驱动电机的驱动速度之差来确定(行李箱的转向可以是通过两个驱动电机的速度之差来实现)。在计算第二位置信息时，可以取之前一定时间范围内的运动轨迹、移动速度以及角速度等，并通过求取平均值的方式或对移动速度以及角速度进行积分的方式计算得到主动跟随设备从一定时间范围的起始时刻到当前时刻所移动的距离以及方向，并进而计算得到主动跟随设备当前的位置信息，即第二位置信息。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述第二确定子模块，包括：

第四获取子模块，被配置为获取设置在所述主动跟随设备上的第一UWB设备上的第一天线和第二天线分别接收到的第一UWB信号和第二UWB信号；所述第一UWB信号和第二UWB信号为设置在所述跟随目标上的第二UWB设备同一时刻发送的；

第十确定子模块，被配置为根据所述第一UWB信号和所述第二UWB信号确定所述主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系。

该可选的实现方式中，第一相对位置信息包括主动跟随设备与跟随目标之间的距离信息和相对方位信息。通过在主动跟随设备上设置第一UWB设备，在第一UWB设备上设置两个UWB天线，分别接收从跟随目标携带的UWB天线所发出的UWB信号，第一相对位置关系可以通过两种方式获得：第一种，距离信息可以通过UWB信号的发送时间以及接收时间之差确定，也即可以通过两个UWB信号确定出第一天线到第二UWB设备的第一距离，以及第二天线到第二UWB设备的第二距离，之后再根据第一距离和第二距离确定主动跟随设备到跟随目标的距离信息，也可以将第一距离或第二距离直接作为主动跟随设备到跟随目标的距离信息；根据两个UWB信号之间的相位差确定第二UWB设备到第一UWB天线和第二UWB天线之间连线中点的相对角度信息，也即主动跟随设备与跟随目标之间的相对方位信息；第二种方式：根据两个UWB天线接收到的UWB信号的发送时间和接受时间之差确定主动跟随设备与跟随目标之间的距离信息，跟第一种方式相同，而相对方位信息则可以根据三个UWB天线构成的三角形中，三个边长已知、两个顶点(即主动跟随设备上的两个UWB天线的位置)已知的情况下求得第三顶点(即跟随目标携带的UWB天线的位置，也即跟随目标的位置)与主动跟随设备的相对方位信息，这种方式会求解得到两个方位信息，但是可以通过其他条件从中选出正确的方位信息，例如通过信号强度确定正确的方位信息。通过这种方式，所得到的主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系精度较高。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述第十确定子模块，包括：

位置确定子模块，被配置为根据所述第一UWB信号、第二UWB信号，以及第一UWB信号与第二UWB信号之间的相位差确定所述主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系。

该可选的方式中，第一相对位置关系中距离信息可以通过第一距离或第二距离确定；而方位信息则可以通过两种方式确定，一种是通过第一UWB信号和第二UWB信号之间的相位差；另一种是通过三个UWB天线所构成的三角形中，三个边和两个顶点已知的情况下，求第三个顶点的方式，得到第一相对位置关系，上一可选实现方式中详细描述过，在此不再赘述。在本实施例的一个可选实现方式中，所述第十确定子模块，包括：

第十一确定子模块，被配置为根据所述第一UWB信号确定所述第一UWB设备上第一天线与所述第二UWB设备的第一距离；

第十二确定子模块，被配置为根据所述第二UWB信号确定所述第一UWB设备上第二天线与所述第二UWB设备的第二距离；

第十三确定子模块，被配置为根据所述第一距离、第二距离以及所述第一天线和第二天线之间的位置信息确定所述主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系。

该可选的方式中，通过三个UWB天线所构成的三角形中，三个边和两个顶点位置已知的情况下，求第三个顶点的方式，得到第一相对位置关系，上一可选实现方式中详细描述过，在此不再赘述。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述第二确定子模块，包括：

第五获取子模块，被配置为获取设置在所述主动跟随设备上雷达接收到的激光反射信号；所述激光反射信号为所述跟随目标反射的激光反射信号；

第十四确定子模块，被配置为根据所述激光反射信号确定主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系。

该可选的实现方式中，可以通过设置在主动跟随设备上的雷达检测与跟随目标之间的第一相对位置关系。雷达包括但不限于激光雷达和固态雷达。雷达通过向跟随目标发射一激光信号，并接受所述激光信号经过所述跟随目标反射后的激光反射信号，根据所接收到的激光反射信号的方向以及时间信息等确定主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述第二确定子模块，包括：

第六获取子模块，被配置为获取设置在所述主动跟随设备上的图像传感器的图像信号；所述图像信号为所述跟随目标的图像信号；

第十五确定子模块，被配置为根据所述图像信号以及预先训练好的人工智能模型确定主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系。

该可选的实现方式中，通过图像传感器检测与跟随目标之间的第一相对位置关系。图像传感器可以是摄像头，其实时获取跟随目标的图像信息，所获取的图像信息可以输入至预先训练好的人工智能模型，由人工智能模型识别出主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置信息。人工智能模型可以是由神经网络经过训练样本训练得到的，训练样本可以是通过预先拍摄得到的主动跟随设备与跟随目标的不同距离、不同方位的图像。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述获取模块901，包括：

第十六确定子模块，被配置为确定所述跟随目标的运动轨迹上预定时间范围内至少一个轨迹点的位置信息；

第一计算子模块，被配置为计算所述至少一个轨迹点的位置信息与所述第一位置信息之间连线的斜率；

第二预测子模块，被配置为根据所述斜率预测所述跟随目标的所述移动方向。

在该可选的实现方式中，在确定了当前时刻第一位置信息后，根据第一位置信息以及之前跟随目标的运动轨迹预测下一时刻跟随目标的移动方向。根据跟随目标的移动方向可以确定跟随目标的朝向。该可选的实现方式中，在假设下一时刻跟随目标不改变方向的情况下，通过确定之前跟随目标的运动轨迹中预定时间范围内至少一个轨迹点与当前时刻第一位置信息之间连线的斜率，来确定移动方向。预定时间范围可以选择当前时刻之前除掉最近一段时间的一个范围，这是由于经过试验发现，选择离当前时刻越近的轨迹点，会使得扰动较大，预测结果不稳地，而选择离当前时刻太远，则由于跟随目标拐弯等原因，容易造成预测结果不准确。因此，预定时间范围可以选择距离当前时刻有一定时间即第一预定时间段，但又不超过某一时间段即第二预定时间段的时间范围，具体可以根据实际情况设置，在此不做限制。在获得至少一个轨迹点与当前时刻第一位置信息所在点的连线之后，根据该连线在全球坐标系或者预先建立的空间坐标系中的斜率来确定跟随目标的移动方向，即该斜率所对应的方向可以认为与跟随目标的移动方向一致。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述获取模块901，包括：

第十七确定子模块，被配置为确定所述跟随目标的运动轨迹上预定时间范围内多个轨迹点的位置信息；

第二计算子模块，被配置为分别计算各个所述轨迹点的位置信息与所述第一位置信息之间连线的各个斜率；

第二预测子模块，被配置为根据所述各个斜率预测所述跟随目标的所述移动方向

该可选的实现方式中，为了使得预测到的跟随目标在下一时刻的移动方向更加精确，可以选取预定时间范围内的多个轨迹点，并计算多个轨迹点与当前时刻第一位置信息所在点之间各个连线的多个斜率，之后再综合考虑各个斜率得到一个精确度较高的移动方向，例如对各个斜率进行平均，确定平均斜率对应的方向为跟随目标下一时刻的移动方向。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述确定模块902，包括：

第十八确定子模块，被配置为根据所述移动方向、所述第一位置信息，以及所述主动跟随设备与所述跟随目标之间的第二相对位置关系确定所述主动跟随设备下一时刻的到达位置；所述第二相对位置关系为预设的位置关系。

该可选的实现方式中，可以预先定义好主动跟随设备与跟随目标始终要保持的一个距离以及预设方位。也就是说，主动跟随设备在跟随目标时，并不是重走跟随目标的轨迹，而是与跟随目标保持一定的距离以及在跟随目标的某一方位上进行跟随，例如在跟随目标的侧方和前方跟随。可以确定跟随目标移动的方向为正前方，并预先设置预设方位的方位角。如果是侧方跟随，则预设方位为跟随目标的左侧或右侧，如果是前方跟随，则预设方位可以是跟随目标的前方，当然，预设方位也还可以包括侧前方、侧后方，前方或后方的偏右、偏左等方位信息，具体可根据实际情况设置，在此不做限制。在确定了跟随目标的第一位置信息后，根据第二相对位置关系确定出主动跟随设备下一步要到达的位置。第二相对位置关系可以包括主动跟随设备相对于跟随目标的预设方位和预设距离。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述第十八确定子模块，包括：

第十九确定子模块，被配置为确定所述移动方向为所述跟随目标的正前方；

第二十确定子模块，被配置为根据所述跟随目标的正前方、所述第一位置信息、所述预设方位以及所述预设距离确定所述主动跟随设备下一时刻的到达位置。

该可选的实现方式中，可以通过将跟随目标的移动方向作为其正前方，之后再根据第二相对位置关系中的预设方位和预设距离确定出主动跟随设备下一时刻的到达位置。

在一实施例中，预设方位包括跟随目标的360度任一方位。而对于例如行李箱等智能设备，为了保证主动跟随设备在跟随目标的视野范围之内，预设方位可以设置为跟随目标正前方的左右90度范围内，例如跟随目标的前方、侧方、侧前方。当然，在其他实施例中，预设方位也可以设置为跟随目标的后方以及侧后方等。

图10是根据本公开实施方式的主动跟随设备的结构示意图。如图10所示，主动跟随设备1000包括：位置检测模块1001、存储器1002以及处理器1003；

所述位置检测模块1001用于检测跟随目标的第一位置信息；

所述存储器1002用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器1003执行以实现图1所示实施例以及相关实施例中主动跟随方法中所述的方法步骤。

在本公开一可选的实施例中，所述位置检测模块1002包括第一UWB设备，第一UWB设备上设置有第一天线和第二天线，分别用于从跟随目标上的第二UWB设备接收UWB信号。

在本公开一可选的实施例中，所述位置检测模块1002包括雷达设备，用于检测跟随目标的雷达信号。

在本公开一可选的实施例中，所述位置检测模块1002包括图像传感设备，用于检测所述跟随目标的图像信号。

在本公开一可选的实施例中，主动跟随设备还包括GPS定位模块，用于检测所述主动跟随设备的GPS定位信息。

在本公开一可选的实施例中，主动跟随设备还包括第一驱动电机和第二驱动电机，用于驱动主动跟随设备移动和转向

图11是适于用来实现根据本公开实施方式的主动跟随方法的电子设备的结构示意图。

如图11所示，电子设备1100包括中央处理单元(CPU)1101，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1102中的程序或者从存储部分1108加载到随机访问存储器(RAM)1103中的程序而执行上述图1所示的实施方式中的各种处理。在RAM1103中，还存储有电子设备1100操作所需的各种程序和数据。CPU1101、ROM1102以及RAM1103通过总线1104彼此相连。输入/输出(I/O)接口1105也连接至总线1104。

以下部件连接至I/O接口1105：包括键盘、鼠标等的输入部分1106；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分1107；包括硬盘等的存储部分1108；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1109。通信部分1109经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1110也根据需要连接至I/O接口1105。可拆卸介质1111，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1110上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1108。

特别地，根据本公开的实施方式，上文参考图1描述的方法可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施方式包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在及其可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行图1的主动跟随方法的程序代码。在这样的实施方式中，该计算机程序可以通过通信部分1109从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1111被安装。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施方式的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，路程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施方式中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。

作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施方式中所述装置中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本公开的方法。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (57)

1.一种主动跟随方法，其特征在于，包括：

获取当前时刻跟随目标的第一位置信息，根据所述跟随目标的运动轨迹预测所述跟随目标的移动方向，或，

根据所述跟随目标的运动轨迹预测所述跟随目标的移动方向，获取当前时刻跟随目标的第一位置信息；

根据所述第一位置信息以及所述跟随目标的移动方向确定主动跟随设备下一时刻的到达位置。

2.根据权利要求1所述的主动跟随方法，其特征在于，所述主动跟随设备与所述跟随目标之间保持有预设的距离。

3.根据权利要求1-2任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，获取当前时刻跟随目标的第一位置信息，包括：

确定当前时刻主动跟随设备的第二位置信息；

确定当前时刻主动跟随设备与所述跟随目标之间的第一相对位置关系；

根据所述主动跟随设备当前时刻的第二位置信息以及所述第一相对位置关系确定所述跟随目标的第一位置信息。

4.根据权利要求1-3任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，获取当前时刻跟随目标的第一位置信息，包括：

确定当前时刻主动跟随设备在预先建立的空间坐标系中的第二位置信息；

确定当前时刻所述主动跟随设备与所述跟随目标之间的距离以及方位信息；

根据所述第二位置信息、距离以及方位信息确定所述跟随目标在所述空间坐标系中的第一位置信息。

5.根据权利要求1-4任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，获取当前时刻跟随目标的第一位置信息，包括：

接收当前时刻所述跟随目标携带的第一定位设备的第一定位信息。

6.根据权利要求3-5任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，确定当前时刻主动跟随设备的第二位置信息，包括：

获取设置在所述主动跟随设备上的第二定位设备的第二定位信息。

7.根据权利要求4-6任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，确定当前时刻主动跟随设备在预先建立的空间坐标系中的第二位置信息，包括：

获取设置在所述主动跟随设备上的GPS定位设备的GPS定位信息；

根据所述GPS定位信息确定所述主动跟随设备在所述空间坐标系中的第二位置信息。

8.根据权利要求4-6任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，确定当前时刻主动跟随设备在预先建立的空间坐标系中的第二位置信息，包括：

获取设置在所述主动跟随设备上第一驱动电机和第二驱动电机的两个驱动速度；

根据所述两个驱动速度确定所述主动跟随设备的移动速度以及角速度；

根据所述移动速度、所述角速度以及所述主动跟随设备的运动轨迹确定所述主动跟随设备在所述空间坐标系中的第二位置信息。

9.根据权利要求4-6任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，确定当前时刻主动跟随设备在预先建立的空间坐标系中的第二位置信息，包括：

根据所述主动跟随设备的历史运动中的所述移动速度和所述角速度的积分确定所述主动跟随设备在所述空间坐标系中的第二位置信息；或者，

获取设置在所述主动跟随设备上第一驱动电机和第二驱动电机的两个驱动速度，根据所述两个驱动速度确定所述主动跟随设备的移动速度以及角速度，根据所述移动速度、所述角速度以及所述主动跟随设备的上一时刻的位置确定所述主动跟随设备当前时刻在所述空间坐标系中的第二位置信息。

10.根据权利要求3-9任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，确定当前时刻主动跟随设备与所述跟随目标之间的第一相对位置关系，包括：

获取设置在所述主动跟随设备上的第一UWB设备上的第一天线和第二天线分别接收到的第一UWB信号和第二UWB信号；所述第一UWB信号和第二UWB信号为设置在所述跟随目标上的第二UWB设备同一时刻发送的；

根据所述第一UWB信号和所述第二UWB信号确定所述主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系。

11.根据权利要求10所述的主动跟随方法，其特征在于，根据所述第一UWB信号和所述第二UWB信号确定所述主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系，包括：

根据所述第一UWB信号、第二UWB信号，以及第一UWB信号与第二UWB信号之间的相位差确定所述主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系；或者，

根据所述第一UWB信号确定所述第一UWB设备上第一天线与所述第二UWB设备的第一距离；

根据所述第二UWB信号确定所述第一UWB设备上第二天线与所述第二UWB设备的第二距离；

根据所述第一距离、第二距离以及所述第一天线和第二天线之间的位置信息确定所述主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系。

12.根据权利要求3-11任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，确定当前时刻主动跟随设备与所述跟随目标之间的第一相对位置关系，包括：

获取设置在所述主动跟随设备上雷达接收到的激光反射信号；所述激光反射信号为所述跟随目标反射的激光反射信号；

根据所述激光反射信号确定主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系。

13.根据权利要求3-11任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，确定当前时刻主动跟随设备与所述跟随目标之间的第一相对位置关系，包括：

获取设置在所述主动跟随设备上的图像传感器的图像信号；所述图像信号为所述跟随目标的图像信号；

根据所述图像信号以及预先训练好的人工智能模型确定主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系。

14.根据权利要求1-13任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，根据所述跟随目标的运动轨迹预测所述跟随目标的移动方向，包括：

确定所述跟随目标的运动轨迹上预定时间范围内至少一个轨迹点的位置信息；

计算所述至少一个轨迹点的位置信息与所述第一位置信息之间连线的斜率；

根据所述斜率预测所述跟随目标的所述移动方向。

15.根据权利要求14所述的主动跟随方法，其特征在于，所述预定时间范围为距离当前时刻具有第一预定时间段，且不超过第二预定时间段的时间范围。

16.根据权利要求1-15任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，根据所述跟随目标的运动轨迹预测所述跟随目标的移动方向，包括：

确定所述跟随目标的运动轨迹上预定时间范围内多个轨迹点的位置信息；

分别计算各个所述轨迹点的位置信息与所述第一位置信息之间连线的各个斜率；

根据所述各个斜率预测所述跟随目标的所述移动方向。

17.根据权利要求1-16任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，根据所述第一位置信息以及所述跟随目标的移动方向确定所述主动跟随设备下一时刻的到达位置，包括：

根据所述移动方向、所述第一位置信息，以及所述主动跟随设备与所述跟随目标之间的第二相对位置关系确定所述主动跟随设备下一时刻的到达位置；所述第二相对位置关系为预设的位置关系。

18.根据权利要求17所述的主动跟随方法，其特征在于，所述第二相对位置关系包括所述主动跟随设备相对于所述跟随目标的预设方位和预设距离。

19.根据权利要求18所述的主动跟随方法，其特征在于，根据所述移动方向、所述第一位置信息，以及所述主动跟随设备与所述跟随目标之间的第二相对位置关系确定所述主动跟随设备下一时刻的到达位置，包括：

确定所述移动方向为所述跟随目标的正前方；

根据所述跟随目标的正前方、所述第一位置信息、所述预设方位以及所述预设距离确定所述主动跟随设备下一时刻的到达位置。

20.根据权利要求18-19任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，所述预设方位包括所述跟随目标的前方、侧方、侧前方、后方或者侧后方。

21.根据权利要求1-20任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，还包括：

响应于检测到障碍物的事件，根据预设的壁障策略确定主动跟随设备下一时刻的到达位置；

检测到无障碍物时，根据所述第一位置信息以及所述跟随目标的移动方向确定主动跟随设备下一时刻的到达位置。

22.根据权利要求1-21任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，还包括：

响应于跟随模式的切换事件，将所述主动跟随设备的当前跟随模式切换至目标跟随模式；所述跟随模式包括所述主动跟随设备在所述跟随目标的不同方向进行跟随的模式。

23.根据权利要求22所述的主动跟随方法，其特征在于，所述当前跟随模式为后方跟随，所述目标跟随模式为侧方跟随；或，

所述当前跟随模式为侧方跟随，所述当前跟随模式为后方跟随。

24.根据权利要求1-23任一项所述的主动跟随方法，其特征在于，所述主动跟随设备为智能行李箱。

25.一种主动跟随装置，其特征在于，包括：

获取模块，被配置为获取当前时刻跟随目标的第一位置信息，根据所述跟随目标的运动轨迹预测所述跟随目标的移动方向，或，

根据所述跟随目标的运动轨迹预测所述跟随目标的移动方向，获取当前时刻跟随目标的第一位置信息；

确定模块，被配置为根据所述第一位置信息以及所述跟随目标的移动方向确定主动跟随设备下一时刻的到达位置。

26.根据权利要求25所述的主动跟随装置，其特征在于，所述主动跟随设备与所述跟随目标之间保持有预设的距离。

27.根据权利要求25-26任一项所述的主动跟随装置，其特征在于，所述获取模块，包括：

第一确定子模块，被配置为确定当前时刻主动跟随设备的第二位置信息；

第二确定子模块，被配置为确定当前时刻主动跟随设备与所述跟随目标之间的第一相对位置关系；

第三确定子模块，被配置为根据所述主动跟随设备当前时刻的第二位置信息以及所述第一相对位置关系确定所述跟随目标的第一位置信息。

28.根据权利要求25-27任一项所述的主动跟随装置，其特征在于，所述获取模块，包括：

第四确定子模块，被配置为确定当前时刻主动跟随设备在预先建立的空间坐标系中的第二位置信息；

第五确定子模块，被配置为确定当前时刻所述主动跟随设备与所述跟随目标之间的距离以及方位信息；

第六确定子模块，被配置为根据所述第二位置信息、距离以及方位信息确定所述跟随目标在所述空间坐标系中的第一位置信息。

29.根据权利要求25-28任一项所述的主动跟随装置，其特征在于，所述获取模块，包括：

接收子模块，被配置为接收当前时刻所述跟随目标携带的第一定位设备的第一定位信息。

30.根据权利要求27-29任一项所述的主动跟随装置，其特征在于，所述第一确定子模块，包括：

第一获取子模块，被配置为获取设置在所述主动跟随设备上的第二定位设备的第二定位信息。

31.根据权利要求28-30任一项所述的主动跟随装置，其特征在于，所述第四确定子模块，包括：

第二获取子模块，被配置为获取设置在所述主动跟随设备上的GPS定位设备的GPS定位信息；

第七确定子模块，被配置为根据所述GPS定位信息确定所述主动跟随设备在所述空间坐标系中的第二位置信息。

32.根据权利要求28-30任一项所述的主动跟随装置，其特征在于，所述第四确定子模块，包括：

第三获取子模块，被配置为获取设置在所述主动跟随设备上第一驱动电机和第二驱动电机的两个驱动速度；

第八确定子模块，被配置为根据所述两个驱动速度确定所述主动跟随设备的移动速度以及角速度；

第九确定子模块，被配置为根据所述移动速度、所述角速度以及所述主动跟随设备的运动轨迹确定所述主动跟随设备在所述空间坐标系中的第二位置信息。

33.根据权利要求28-30任一项所述的主动跟随装置，其特征在于，所述第四确定子模块，包括：

第一位置信息确定子模块，被配置为根据所述主动跟随设备的历史运动中的所述移动速度和所述角速度的积分确定所述主动跟随设备在所述空间坐标系中的第二位置信息；或者，

第二位置信息确定子模块，被配置为获取设置在所述主动跟随设备上第一驱动电机和第二驱动电机的两个驱动速度，根据所述两个驱动速度确定所述主动跟随设备的移动速度以及角速度，根据所述移动速度、所述角速度以及所述主动跟随设备的上一时刻的位置确定所述主动跟随设备当前时刻在所述空间坐标系中的第二位置信息。

34.根据权利要求27-33任一项所述的主动跟随装置，其特征在于，所述第二确定子模块，包括：

第四获取子模块，被配置为获取设置在所述主动跟随设备上的第一UWB设备上的第一天线和第二天线分别接收到的第一UWB信号和第二UWB信号；所述第一UWB信号和第二UWB信号为设置在所述跟随目标上的第二UWB设备同一时刻发送的；

第十确定子模块，被配置为根据所述第一UWB信号和所述第二UWB信号确定所述主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系。

35.根据权利要求34所述的主动跟随装置，其特征在于，所述第十确定子模块，包括：

位置确定子模块，被配置为根据所述第一UWB信号、第二UWB信号，以及第一UWB信号与第二UWB信号之间的相位差确定所述主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系；或者，

第十一确定子模块，被配置为根据所述第一UWB信号确定所述第一UWB设备上第一天线与所述第二UWB设备的第一距离；

第十二确定子模块，被配置为根据所述第二UWB信号确定所述第一UWB设备上第二天线与所述第二UWB设备的第二距离；

第十三确定子模块，被配置为根据所述第一距离、第二距离以及所述第一天线和第二天线之间的位置信息确定所述主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系。

36.根据权利要求27-35任一项所述的主动跟随装置，其特征在于，所述第二确定子模块，包括：

第五获取子模块，被配置为获取设置在所述主动跟随设备上雷达接收到的激光反射信号；所述激光反射信号为所述跟随目标反射的激光反射信号；

第十四确定子模块，被配置为根据所述激光反射信号确定主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系。

37.根据权利要求27-35任一项所述的主动跟随装置，其特征在于，所述第二确定子模块，包括：

第六获取子模块，被配置为获取设置在所述主动跟随设备上的图像传感器的图像信号；所述图像信号为所述跟随目标的图像信号；

第十五确定子模块，被配置为根据所述图像信号以及预先训练好的人工智能模型确定主动跟随设备与跟随目标之间的第一相对位置关系。

38.根据权利要求25-37任一项所述的主动跟随装置，其特征在于，所述预测模块，包括：

第十六确定子模块，被配置为确定所述跟随目标的运动轨迹上预定时间范围内至少一个轨迹点的位置信息；

第一计算子模块，被配置为计算所述至少一个轨迹点的位置信息与所述第一位置信息之间连线的斜率；

第二预测子模块，被配置为根据所述斜率预测所述跟随目标的所述移动方向。

39.根据权利要求38所述的主动跟随装置，其特征在于，所述预定时间范围为距离当前时刻具有第一预定时间段，且不超过第二预定时间段的时间范围。

40.根据权利要求25-39任一项所述的主动跟随装置，其特征在于，所述预测模块，包括：

第十七确定子模块，被配置为确定所述跟随目标的运动轨迹上预定时间范围内多个轨迹点的位置信息；

第二计算子模块，被配置为分别计算各个所述轨迹点的位置信息与所述第一位置信息之间连线的各个斜率；

第二预测子模块，被配置为根据所述各个斜率预测所述跟随目标的所述移动方向。

41.根据权利要求25-40任一项所述的主动跟随装置，其特征在于，所述确定模块，包括：

第十八确定子模块，被配置为根据所述移动方向、所述第一位置信息，以及所述主动跟随设备与所述跟随目标之间的第二相对位置关系确定所述主动跟随设备下一时刻的到达位置；所述第二相对位置关系为预设的位置关系。

42.根据权利要求41所述的主动跟随装置，其特征在于，所述第二相对位置关系包括所述主动跟随设备相对于所述跟随目标的预设方位和预设距离。

43.根据权利要求44所述的主动跟随装置，其特征在于，所述第十八确定子模块，包括：

第十九确定子模块，被配置为确定所述移动方向为所述跟随目标的正前方；

第二十确定子模块，被配置为根据所述跟随目标的正前方、所述第一位置信息、所述预设方位以及所述预设距离确定所述主动跟随设备下一时刻的到达位置。

44.根据权利要求35所述的主动跟随装置，其特征在于，所述预设方位包括所述跟随目标的前方、侧方、侧前方、后方或者侧后方。

45.根据权利要求25-44任一项所述的主动跟随装置，其特征在于，还包括：

第一响应模块，被配置为响应于检测到障碍物的事件，根据预设的壁障策略确定主动跟随设备下一时刻的到达位置；

检测模块，被配置为检测到无障碍物时，根据所述第一位置信息以及所述跟随目标的移动方向确定主动跟随设备下一时刻的到达位置。

46.根据权利要求25-45任一项所述的主动跟随装置，其特征在于，还包括：

第二响应模块，被配置为响应于跟随模式的切换事件，将所述主动跟随设备的当前跟随模式切换至目标跟随模式；所述跟随模式包括所述主动跟随设备在所述跟随目标的不同方向进行跟随的模式。

47.根据权利要求46所述的主动跟随装置，其特征在于，所述当前跟随模式为后方跟随，所述目标跟随模式为侧方跟随；或，

所述当前跟随模式为侧方跟随，所述当前跟随模式为后方跟随。

48.根据权利要求25-47任一项所述的主动跟随装置，其特征在于，所述主动跟随设备为智能行李箱。

49.一种主动跟随设备，其特征在于，包括：位置检测模块、存储器以及处理器；

所述位置检测模块用于检测跟随目标的第一位置信息；

所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现权利要求1-24任一项所述的方法步骤。

50.根据权利要求49所述的主动跟随设备，其特征在于，所述位置检测模块包括第一UWB设备；所述第一UWB设备上设置有第一天线和第二天线，分别用于从跟随目标上的第二UWB设备接收UWB信号。

51.根据权利要求49-50任一项所述的主动跟随设备，其特征在于，所述位置检测模块包括雷达设备，用于检测跟随目标的雷达信号。

52.根据权利要求49-51任一项所述的主动跟随设备，其特征在于，所述位置检测模块包括图像传感设备，用于检测所述跟随目标的图像信号。

53.根据权利要求49-52任一项所述的主动跟随设备，其特征在于，还包括GPS定位模块，用于检测所述主动跟随设备的GPS定位信息。

54.根据权利要求49-52任一项所述的主动跟随设备，其特征在于，还包括第一驱动电机和第二驱动电机，用于驱动主动跟随设备移动和转向。

55.根据权利要求49-53任一项所述的主动跟随设备，其特征在于，所述主动跟随设备为智能行李箱。

56.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；其中，

所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现权利要求1-24任一项所述的方法步骤。

57.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1-24任一项所述的方法步骤。