CN114680741B - 扫地控制方法、装置、存储介质及扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种扫地控制方法、扫地控制装置、存储介质、扫地机器人和用户控制终端，该扫地控制方法包括：接收用户控制终端发送的第一超宽带信号，以得到第一超宽带接收信号，根据第一超宽带接收信号获取用户控制终端的第一位置信息，根据第一位置信息确定第一目标区域，对第一目标区域进行清扫作业。上述扫地控制方法通过利用第一超宽带接收信号的特点以对用户控制终端进行自动实时定位，从而使得扫地机器人能够准确的获取对应的作业位置信息，并根据对应的作业位置信息实现定点清扫作业，从总体上提高了扫地机器人使用的便捷性以及对应的智能化程度。

Description

扫地控制方法、装置、存储介质及扫地机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种扫地控制方法、装置、存储介质、扫地机器人和用户控制终端。

背景技术

随着机器人技术的发展，扫地机器人产品越来越丰富，例如基于信标的定位的扫地机器人、基于环境地图模型匹配定位的扫地机器人，以及基于单目视觉或双目视觉定位的扫地机器人等等。

然而，在实际的生活应用场景中，例如房间某一特定区域突然脏污后，上述扫地机器人通常无法有效及时识别并进行响应以完成清扫工作。

发明内容

本申请实施例提供一种扫地控制方法、扫地控制装置、存储介质、扫地机器人和用户控制终端，能够有效的对用户控制终端进行自动定位，进而实现定点清扫作业，从总体上提高了扫地机器人的智能化。

本申请实施例提供一种扫地控制方法，应用于扫地机器人，扫地机器人设置有超宽带定位接收模块，扫地控制方法包括：

接收用户控制终端发送的第一超宽带信号，以得到第一超宽带接收信号；

根据第一超宽带接收信号获取用户控制终端的第一位置信息；

根据第一位置信息确定第一目标区域；

对第一目标区域进行清扫作业。

本申请实施例还提供一种扫地控制方法，应用于用户控制终端，用户控制终端设置有超宽带信号发射模块，扫地控制方法包括：

获取超宽带信号发射模块的触发信号；

根据触发信号控制超宽带信号发射模块生成第一超宽带信号；

将第一超宽带信号发送至扫地机器人，第一超宽带信号用于指示扫地机器人获取用户控制终端的第一位置信息，根据第一位置信息确定第一目标区域并对第一目标区域进行清扫作业。

本申请实施例还提供一种扫地控制装置，应用于扫地机器人，扫地机器人设置有超宽带定位接收模块，扫地控制装置包括：

信号接收模块，用于接收用户控制终端发送的第一超宽带信号，以得到第一超宽带接收信号；

位置获取模块，用于根据第一超宽带接收信号获取用户控制终端的第一位置信息；

目标区域确定模块，用于根据第一位置信息确定第一目标区域；

清扫作业模块，用于对第一目标区域进行清扫作业。

本申请实施例还提供一种存储介质，存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行上述扫地控制方法。

本申请实施例还提供一种扫地机器人，扫地机器人设置有超宽带定位接收模块，扫地机器人用于执行上述扫地控制方法。

本申请实施例还提供一种用户控制终端，用户控制终端设置有超宽带信号发射模块，用户控制终端用于上述扫地控制方法。

本申请实施例提供的扫地控制方法中，通过扫地机器人上所设置的超宽带定位接收模块对用户控制终端发送的第一超宽带信号进行检测，以得到第一超宽带接收信号，然后根据第一超宽带接收信号获取用户控制终端的第一位置信息，并根据第一位置信息确定对应的目标清扫区域以进行清扫作业，利用第一超宽带接收信号的特点以对用户控制终端进行自动实时定位，从而使得扫地机器人能够准确的获取对应的作业位置信息，并根据对应的作业位置信息实现定点清扫作业，从总体上提高了扫地机器人使用的便捷性以及对应的智能化程度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种扫地控制方法的应用场景示意图。

图2为本申请实施例提供的一种扫地控制方法的流程示意图。

图3为本申请实施例中确定用户控制终端的第一位置信息的原理过程所对应的界面示意图。

图4为本申请实施例提供的一种扫地控制方法的另一流程示意图。

图5为本申请实施例提供的一种扫地控制方法的又一流程示意图。

图6为本申请实施例提供的确定用户控制终端的第一位置信息的流程示意图。

图7为本申请实施例提供的一种扫地控制方法的再一流程示意图。

图8为本申请实施例提供的一种扫地控制方法的又一流程示意图。

图9为本申请实施例提供的一种扫地控制装置的第一种结构示意图。

图10为本申请实施例提供的一种扫地控制装置的第二种结构示意图。

图11为本申请实施例提供的一种扫地控制装置的第三种结构示意图。

图12为本申请实施例提供的一种扫地控制装置中位置获取模块的结构示意图。

图13为本申请实施例提供的一种扫地控制装置的第四种结构示意图。

图14为本申请实施例提供的一种扫地控制装置的第五种结构示意图。

图15为本申请实施例提供的用户控制终端的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请的保护范围。

参考图1，图1为本申请实施例提供的一种扫地控制方法的应用场景图。

其中，10代表用户控制终端，20代表扫地机器人，用户控制终端10上设置有超宽带定位发射模块，扫地机器人20上设置有超宽带定位接收模块，用户控制终端10可随时生成超宽带信号并发送至扫地机器人20。

其中，超宽带信号(UWB，Ultra Wide Band)是一种新型的无线通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据。采用超宽带技术，很容易将定位与通信合一，而常规无线电通信技术难以做到这一点。超宽带技术具有极强的穿透能力，可在室内和地下进行精确定位，且利用超宽带信号进行定位可确定出对应的相对位置，且定位精度可达厘米级。

此外，扫地机器人20上还设置有无线局域网通信模块，扫地机器人20通过该无线局域网通信模块与用户控制终端10能够进行无线通信，用户控制终端10可通过无线局域网通信模块控制机器人开机启动，上述无线局域网通信模块可采用蓝牙通信模块、WiFi(WirelessFidelity，无线保真技术)通信模块和Zigbee通信模块中的任意一种。

参考图2，图2为一个实施例中提供的一种扫地控制方法的流程示意图，该扫地控制方法包括以下步骤：

110，接收用户控制终端发送的第一超宽带信号，以得到第一超宽带接收信号。

其中，扫地机器人的天线时刻处于周期性的接收状态，用户控制终端由于设置有超宽带定位发射模块，因此，当用户控制终端获取到用户超宽带信号发射的触发操作时，用户控制终端生成超宽带信号并发射到扫地机器人，扫地机器人通过超宽带定位接收模块接收用户控制终端发送的第一超宽带信号，以得到第一超宽带接收信号。

120，根据第一超宽带接收信号获取用户控制终端的第一位置信息。

其中，扫地机器人中的超宽带定位接收模块设置者多根UWB接收天线，因而，扫地机器人在不同时刻得到的第一超宽带接收信号的相位可能存在不同；当扫地机器人具有多根天线时，在同一时刻不同天线得到的第一超宽带接收信号的相位可能存在不同，或者同一帧的第一超宽带信号到达不同根接收天线的时间点存在差别。

因此，利用上述第一超宽带接收信号的相位信息、信号到达时间信息或飞行时间信息，可获取用户控制终端的第一位置信息。

130，根据第一位置信息确定第一目标区域。

其中，扫地机器人在获取用户控制终端的第一位置信息之后，根据该第一位置信息进一步确定对应的作业区域作为第一目标区域，第一位置信息包括了用户控制终端所对应的相对方位角度信息和相对坐标位置信息。

在一些实施例中，以上述第一位置信息作为中心坐标，以预设距离作为半径的圆形区域作为第一目标区域，该预设距离根据实际需要进行设置。

在另一实施例中，以上述第一位置信息作为中心坐标，分别以第一预设距离作为长边和以第二预设距离作为短边的矩形区域作为第一目标区域，第一预设距离和第二预设距离根据实际需要进行设置。

140，对第一目标区域进行清扫作业。

其中，在获取上述第一目标区域之后，扫地机器人根据第一位置信息进行路径规划，并移动到该第一位置信息按照上述第一目标区域进行清扫作业，扫地机器人对第一目标区域进行清扫作业的过程包括移动到该第一目标区域的过程。

上述扫控制方法，通过扫地机器人上所设置的超宽带定位接收模块对用户控制终端发送的第一超宽带信号进行检测，以得到第一超宽带接收信号，然后根据第一超宽带接收信号获取用户控制终端的第一位置信息，并根据第一位置信息确定对应的目标清扫区域以进行清扫作业，利用第一超宽带接收信号的特点以对用户控制终端进行自动实时定位，从而使得扫地机器人能够准确的获取对应的作业位置信息，并根据对应的作业位置信息实现定点清扫作业，从总体上提高了扫地机器人使用的便捷性以及对应的智能化程度。

在一些实施例中，超宽带定位接收模块包括多根接收天线，110包括：分别通过各根接收天线接收用户控制终端发送的第一超宽带信号，以得到每根接收天线所对应的每路第一超宽带接收信号。

其中，当超宽带定位接收模块包括多根接收天线时，针对用户控制终端发送的第一超宽带信号，每根天线由于本身的天线位置不同，因而每根接收天线所获取的第一超宽带信号不同，因而每根接收天线可得到对应的每路第一超宽带接收信号。

在一些实施例中，120包括：采用接收信号相位差定位法对各路第一超宽带接收信号进行处理以确定用户控制终端的第一位置信息。

其中，在获取多路第一超宽带接收信号之后，通过接收信号相位差定位法(PhaseDifference of Arrival，PDOA)能够确定用户控制终端的相对位置信息，进而确定用户控制终端的第一位置信息。

在一些实施例中，如图3所示，图3为本申请实施例中确定用户控制终端的第一位置信息的原理过程所对应的界面示意图，扫地机器人设置有ANT2及ANT3两根接收天线，用户控制终端的发射天线为ANT1，ANT2对应的第一超宽带接收信号的到达角为a，ANT3对应的第一超宽带接收信号的到达角为b，ANT2及ANT3两根接收天线之间的已知间隔距离为d，ANT2对应的第一超宽带接收信号到达距离为r(可通过信号的飞行时间求得)，ANT3对应的第一超宽带接收信号到达距离为r-p，ANT2和ANT3各自对应的第一超宽带接收信号之间的到达距离差为p(p值大小可由对应的相位差值换算而来)，根据预先校准好的a、d和p三者之间的对应关系，显然可求得ANT2对应的第一超宽带接收信号的到达角a值大小，进而求得ANT1对应的相对位置信息(根据图中x和y大小可得到)，即可得到用户控制终端对应的相对位置信息，其中，上述图3中的坐标系以ANT2和ANT3所在直线为水平轴，对应坐标系以ANT2和ANT3所在直线的垂直方向为垂直坐标轴，坐标原点选取ANT2为原点坐标。

在一些实施例中，如图4所示，图4为本申请实施例提供的一种扫地控制方法的另一流程示意图，该扫地控制方法还包括：

150，在完成对第一目标区域的清扫之前，若接收到用户控制终端发送的第二超宽带信号，则判断预设时间间隔内是否接收到用户控制终端发送的第三超宽带信号，若是，则进入160。

其中，在完成对第一目标区域的清扫之前，例如扫地机器人在移动到第一目标区域的过程中或在对第一目标区域进行清扫的过程中可能接收到用户控制终端发送的超宽带信号，此时需要对获取的超宽带接收信号的频次和时间进行判断，此时若接收到用户控制终端发送的第二超宽带信号，此时则需要判断预设时间间隔内是否接收到用户控制终端发送的第三超宽带信号，进入160。

在一些实施例中，上述预设时间间隔为5s，该预设时间间隔可根据实际需要进行调整。

160，根据第三超宽带接收信号获取用户控制终端的第二位置信息。

其中，在完成对第一目标区域的清扫之前，在接收到第二超宽带信号之后，扫地机器人还需要进一步判断在预设时间间隔内是否接收到用户控制终端发送的第三超宽带信号，当在预设时间间隔内接收到第三超宽带控制信号时，此时扫地机器人会暂停执行上述对第一目标区域的清扫作业，进一步根据第三超宽带接收信号获取用户控制终端的第二位置信息。

170，根据第二位置信息确定第二目标区域。

其中，扫地机器人在获取第二位置信息之后，相当于判断用户控制终端发送了新的待清扫的位置信息，此时会进一步根据第二位置信息确定对应的第二目标区域。

180，对第二目标区域进行清扫作业。

在获取上述第二目标区域之后，扫地机器人根据第二位置信息进行路径规划，并移动到该第二位置信息按照上述第二目标区域进行清扫作业，扫地机器人对第二目标区域进行清扫作业的过程包括移动到该第二目标区域的过程。

上述扫地控制方法，在对第一目标区域进行清扫作业完成之前，通过对获取的超宽带接收信号的时间和频次进行判断，及时的对用户控制终端发送的超宽带控制信号进行判断识别并获取用户控制终端的第二位置信息，从而能够实时的对用户控制终端的操作进行响应，更好的完成定点清扫作业，提高了机器人定点清扫作业响应的实时性以及智能化。

在一些实施例中，如图5所示，图5为本申请实施例提供的一种扫地控制方法的又一流程示意图，上述扫地控制方法还包括：

190，当未在预设时间间隔内接收到用户控制终端发送的第三超宽带信号时，则继续对第一目标区域进行清扫作业。

其中，当在预设时间间隔内未接收到第三超宽带控制信号时，此时扫地机器人会继续执行上述对第一目标区域的清扫作业。

在一些实施例中，如图6所示，图6为本申请实施例提供的确定用户控制终端的第一位置信息的流程示意图，114包括：

114a，采用接收信号相位差定位法对每两路第一超宽带接收信号分别进行定位解算处理以得到每两路第一超宽带接收信号所对应的定位角度解算信息。

其中，对于任意两路第一超宽带接收信号均可进行定位解算处理，进而得到每两路第一超宽带接收信号所对应的定位角度解算信息，这是因为对于用户控制终端发送的同一第一超宽带信号，由于扫地机器人上天线的位置不同，每根接收天线对应的每路第一超宽带信号的相位一般不同，因而采用接收信号相位差法对上述各路第一超宽带接收信号分别进行两两定位解算处理，最终可得到多个定位角度解算信息。

114b，对各个定位角度解算信息进行筛选处理，并根据筛选后的各个定位角度解算信息得到定位角度解算结果。

其中，各个定位角度解算信息中越接近90度者，对应的定位角度越准确，因此筛选时，可设置一定的角度筛选范围，例如60～90度之外的定位角度解算信息舍去，最后根据筛选后剩余的各个定位角度解算信息进行综合处理以得到定位角度解算结果。

114c，根据定位角度解算结果确定用户控制终端的第一位置信息。

其中，在得到上述定位角度解算结果后，可进一步根据该定位角度解算结果确定用户控制终端的第一位置信息。

在一些实施例中，扫地机器人设置有四根接收天线，任意一根接收天线所在的位置与相邻的两根接收天线各自所在的位置之间的连线相互垂直(天线间隔距离已知)，此时已求得定位角度解算结果，进一步根据预先校准好的定位角度解算结果、天线间隔距离和第一超宽带信号到达距离三者之间的对应关系，即可计算出第一超宽带信号到达距离，最终计算出用户控制终端的相对位置信息。

上述扫地控制方法，通过设置多组天线，能够得到多个用户控制终端的定位角度解算信息，进而根据多个定位角度解算信息确定得到定位角度解算结果，并根据定位角度解算结果确定用户控制终端的第一位置信息，能够提高扫地机器人对于用户控制终端的准确定位，更好的地实现了定位精准化，进而从总体上提高扫地机器人的定点清扫能力。

在一些实施例中，如图7所示，图7为本申请实施例提供的一种扫地控制方法的再一流程示意图，130之前还包括：

200，判断是否成功获取到用户控制终端的第一位置信息，若否，则进入210。

其中，由于相对于扫地机器人的接收天线而言，用户控制终端发射超宽带信号时所对应的角度有可能偏离90度范围过大或者超宽带信号损耗较大(存在障碍物)，此时存在不能成功获取到用户控制终端的第一位置信息，或者得到的用户控制终端的第一位置信息明显不合理，此时需要进入210。

210，判断在预设时间长度内是否再次接收到用户控制终端发送的第一超宽带信号，并再次得到第一超宽带接收信号，若是，则进入220。

220，根据再次得到的第一超宽带接收信号获取用户控制终端的第一位置信息。

上述扫地控制方法，该预设时间长度根据实际情况进行设置，通过在预设时间长度内需要判断是否再次接收到用户控制终端发送的第一超宽带信号，并根据再次得到的人第一超宽带接收信号，使得扫地机器人能够更加积极的对用户控制终端的超宽带信号的控制命令进行响应以成功获取到第一位置信息，从而进一步提高扫地机器人的响应能力和智能化，实现定点清扫作业。

此外，如图8所示，还提供一种扫地控制方法，应用于用户控制终端，用户控制终端设置有超宽带信号发射模块，该扫地控制方法包括以下步骤：

310，获取超宽带信号发射模块的触发信号。

其中，用户控制终端设置有超宽带信号发射模块，通常，用户控制终端的UWB功能处于休眠状态，但会对超宽带信号发射模块的触发操作进行检测。

在一些实施例中，根据一定的时间段中用户摇动手机预设次数判断是否检测到超宽带信号的发射触发操作，摇动手机的次数根据用户的使用习惯而设定。

在一些实施例中，当检测到用户摇动手机3次时，用户控制终端的UWB功能开启，结束休眠状态。

320，根据触发信号控制超宽带信号发射模块生成第一超宽带信号。

其中，当用户控制终端的UWB功能被唤醒之后，此时根据触发信号控制超宽带信号发射模块生成第一超宽带信号，以响应用户的控制。

330，将第一超宽带信号发送至扫地机器人，第一超宽带信号用于指示扫地机器人获取用户控制终端的第一位置信息，根据第一位置信息确定第一目标区域并对第一目标区域进行清扫作业。

上述用户控制终端，通过设置指定触发的方式，能够便捷的控制扫地机器人，使得机器人能够更好的实现定点清扫工作。

本申请实施例还提供一种扫地控制装置400，该扫地控制装置400可以集成在扫地机器人中，参考图9，图9为本申请实施例提供的一种扫地控制装置400的第一种结构示意图，该扫地控制装置400应用于扫地机器人，扫地机器人设置有超宽带定位接收模块，该扫地控制装置400包括：

信号接收模块410，用于接收用户控制终端发送的第一超宽带信号，以得到第一超宽带接收信号；

位置获取模块420，用于根据第一超宽带接收信号获取用户控制终端的第一位置信息；

目标区域确定模块430，用于根据第一位置信息确定第一目标区域；

清扫作业模块440，用于对第一目标区域进行清扫作业。

上述扫地控制装置400，通过信号接收模块410、位置获取模块420、目标区域确定模块430和清扫作业模块440的配合，使得扫地机器人能够准确的获取对应的作业位置信息，并根据对应的作业位置信息实现定点清扫作业，从总体上提高了扫地机器人使用的便捷性以及对应的智能化程度。

在一些实施例中，超宽带定位接收模块包括多根接收天线，上述信号接收模块410还用于：分别通过各根接收天线接收用户控制终端发送的第一超宽带信号，以得到每根接收天线所对应的每路第一超宽带接收信号，上述位置获取模块420还用于：采用接收信号相位差定位法对各路第一超宽带接收信号进行处理以确定用户控制终端的第一位置信息。

在一些实施例中，如图10所示，图10为本申请实施例提供的一种扫地控制装置400的第二种结构示意图，该扫地控制装置400还包括：

信号接收判断模块440，用于在完成对第一目标区域的清扫之前，当接收到用户控制终端发送的第二超宽带信号时，判断预设时间间隔内是否接收到用户控制终端发送的第三超宽带信号；

位置更新模块450，用于当预设时间间隔内接收到用户控制终端发送的第三超宽带信号时，根据第三超宽带接收信号获取用户控制终端的第二位置信息；

目标区域更新模块460，用于根据第二位置信息确定第二目标区域；

更新区域作业模块470，用于对第二目标区域进行清扫作业。

在一些实施例中，如图11所示，图11为本申请实施例提供的一种扫地控制装置400的第三种结构示意图，上述扫地控制装置400还包括：

继续作业模块480，用于当未在预设时间间隔内接收到用户控制终端发送的第三超宽带信号时，则继续对第一目标区域进行清扫作业。

在一些实施例中，如图12所示，图12为本申请实施例提供的一种扫地控制装置400中位置获取模块420的结构示意图，该位置获取模块420包括：

定位解算子模块420a，用于采用接收信号相位差定位法对每两路第一超宽带接收信号分别进行定位解算处理以得到每两路第一超宽带接收信号所对应的定位角度解算信息；

定位角度获取子模块420b，对各个定位角度解算信息进行筛选处理，并根据筛选后的各个定位角度解算信息得到定位角度解算结果；

位置生成子模块420c，用于根据定位角度解算结果确定用户控制终端的第一位置信息。

在一些实施例中，如图13所示，图13为本申请实施例提供的一种扫地控制装置400的第四种结构示意图，上述扫地控制装置400还包括：

位置获取判断模块490，用于判断是否成功获取到用户控制终端的第一位置信息；

再次接收判断模块500，用于当未成功获取到第一位置信息时，判断在预设时间长度内是否再次接收到用户控制终端发送的第一超宽带信号，并再次得到第一超宽带接收信号；

位置再次获取模块510，用于当再次得到第一超宽带接收信号时，根据再次得到的第一超宽带接收信号获取用户控制终端的第一位置信息。

如图14所示，图14为本申请实施例提供的一种扫地控制装置400的第五种结构示意图，该扫地控制装置400可以集成在用户控制终端中。该用户控制终端可以为智能手机、平板电脑、游戏设备、AR(Augmented Reality，增强现实)设备、汽车、数据存储装置、音频播放装置、视频播放装置、笔记本电脑、桌面计算设备、可穿戴设备诸如电子手表、电子眼镜、电子头盔、电子手链、电子项链、电子衣物等设备。

上述扫地控制装置400，应用于用户控制终端，用户控制终端设置有超宽带信号发射模块，该扫地控制装置400包括：

触发信号获取模块520，用于获取超宽带信号发射模块的触发信号；

超宽带信号生成模块530，用于根据触发信号控制超宽带信号发射模块生成第一超宽带信号；

信号发送模块540，用于将第一超宽带信号发送至扫地机器人，第一超宽带信号用于指示扫地机器人获取用户控制终端的第一位置信息，根据第一位置信息确定第一目标区域并对第一目标区域进行清扫作业。

上述扫地控制装置400，通过触发信号获取模块520、超宽带信号生成模块530和信号发送模块540的相互配合，进而利用指定触发的方式，能够便捷的控制扫地机器人，使得机器人能够更好的实现定点清扫工作。

在一些实施例中，还提供一种扫地机器人20，该扫地机器人20设置有超宽带定位接收模块，该扫地机器人20执行以下步骤：

接收用户控制终端发送的第一超宽带信号，以得到第一超宽带接收信号；

根据第一超宽带接收信号获取用户控制终端的第一位置信息；

根据第一位置信息确定第一目标区域；

对第一目标区域进行清扫作业。

上述扫地机器人20，利用第一超宽带接收信号的特点以对用户控制终端进行自动实时定位，从而使得扫地机器人能够准确的获取对应的作业位置信息，并根据对应的作业位置信息实现定点清扫作业，从总体上提高了扫地机器人使用的便捷性以及对应的智能化程度。

在一些实施例中，超宽带定位接收模块包括多根接收天线，在接收用户控制终端发送的第一超宽带信号时，扫地机器人20执行以下步骤：

分别通过各根接收天线接收用户控制终端发送的第一超宽带信号，以得到每根接收天线所对应的每路第一超宽带接收信号。

在根据第一超宽带接收信号获取用户控制终端的第一位置信息时，扫地机器人20执行以下步骤：采用接收信号相位差定位法对各路第一超宽带接收信号进行处理以确定用户控制终端的第一位置信息。

在一些实施例中，扫地机器人20执行以下步骤：

在完成对第一目标区域的清扫之前，若接收到用户控制终端发送的第二超宽带信号，则判断预设时间间隔内是否接收到用户控制终端发送的第三超宽带信号；

若是，则根据第三超宽带接收信号获取用户控制终端的第二位置信息；

根据第二位置信息确定第二目标区域；

对第二目标区域进行清扫作业。

在一些实施例中，扫地机器人20执行以下步骤：

当未在预设时间间隔内接收到用户控制终端发送的第三超宽带信号时，则继续对第一目标区域进行清扫作业。

在一些实施例中，采用接收信号相位差定位法对各路第一超宽带接收信号进行处理以确定用户控制终端的第一位置信息时，扫地机器人20执行以下步骤：

采用接收信号相位差定位法对每两路第一超宽带接收信号分别进行定位解算处理以得到每两路第一超宽带接收信号所对应的定位角度解算信息；

对各个定位角度解算信息进行筛选处理，并根据筛选后的各个定位角度解算信息得到定位角度解算结果；

根据定位角度解算结果确定用户控制终端的第一位置信息。

在一些实施例中，在根据第一位置信息确定第一目标区域之前，扫地机器人20执行以下步骤：

判断是否成功获取到用户控制终端的第一位置信息；

若否，则判断在预设时间长度内是否再次接收到用户控制终端发送的第一超宽带信号，并再次得到第一超宽带接收信号；

若再次得到第一超宽带接收信号，则根据再次得到的第一超宽带接收信号获取用户控制终端的第一位置信息。

在一些实施例中，超宽带定位接收模块包括四根接收天线，任意一根接收天线所在的位置与相邻的两根接收天线各自所在的位置之间的连线相互垂直。

在一些实施例中，上述四根接收天线两两之间的距离相等。

上述扫地机器人20，通过设置四组天线，能够提高扫地机器人20对于用户控制终端的准确定位，更好的地实现了定位精准化，进而从总体上提高扫地机器人20的定点清扫能力。

此外，本申请实施例还提供一种用户控制终端10。用户控制终端10可以为智能手机、平板电脑、游戏设备、AR(Augmented Reality，增强现实)设备、汽车、数据存储装置、音频播放装置、视频播放装置、笔记本电脑、桌面计算设备、可穿戴设备诸如电子手表、电子眼镜、电子头盔、电子手链、电子项链、电子衣物等设备。

参考图15，图15为本申请实施例提供的用户控制终端10的结构示意图

其中，用户控制终端10包括处理器101和存储器102。其中，处理器101与存储器102电性连接，此外，用户控制终端10还设置有超宽带信号发射模块103，超宽带信号发射模块103与处理器101相连接。

处理器101是用户控制终端10的控制中心，利用各种接口和线路连接整个用户控制终端10的各个部分，通过运行或调用存储在存储器102内的计算机程序，以及调用存储在存储器102内的数据，执行用户控制终端10的各种功能和处理数据，从而对用户控制终端10进行整体监控。

在本实施例中，用户控制终端10中的处理器101按照如下的步骤，将一个或一个以上的计算机程序的进程对应的指令加载到存储器102中，并由处理器101来运行存储在存储器102中的计算机程序，从而执行以下步骤：

获取超宽带信号发射模块的触发信号；

根据触发信号控制超宽带信号发射模块生成第一超宽带信号；

将第一超宽带信号发送至扫地机器人，第一超宽带信号用于指示扫地机器人获取用户控制终端的第一位置信息，根据第一位置信息确定第一目标区域并对第一目标区域进行清扫作业。

存储器302可用于存储计算机程序和数据。存储器302存储的计算机程序中包含有可在处理器中执行的指令。计算机程序可以组成各种功能模块。处理器301通过调用存储在存储器302的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理。

上述用户控制终端10，通过设置指定的触发方式，获取用户对应的超宽带信号发射模块的触发信号，根据触发信号控制超宽带信号发射模块生成第一超宽带信号，将第一超宽带信号发送至扫地机器人，进一步能够便捷的控制扫地机器人，使得扫地机器人能够更好的实现定点清扫工作。

本申请实施例还提供一种存储介质，存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，计算机执行上述任一实施例的方法。

在本申请的描述中，需要理解的是，诸如“第一”、“第二”等术语仅用于区分类似的对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

需要说明的是，本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储于计算机可读存储介质中，存储介质可以包括但不限于：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁盘或光盘等。

以上对本申请实施例所提供的方法、装置、存储介质及电子设备进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (12)

1.一种扫地控制方法，其特征在于，应用于扫地机器人，所述扫地机器人设置有超宽带定位接收模块，所述扫地控制方法包括：

接收用户控制终端发送的第一超宽带信号，以得到第一超宽带接收信号，所述第一超宽带信号由所述用户控制终端根据其超宽带信号发射模块的触发信号控制其超宽带信号发射模块生成，所述触发信号在所述用户控制终端的摇动次数达到预设次数时得到；

根据所述第一超宽带接收信号获取所述用户控制终端的第一位置信息；

根据所述第一位置信息确定第一目标区域；

对所述第一目标区域进行清扫作业。

2.根据权利要求1所述的扫地控制方法，其特征在于，所述超宽带定位接收模块包括多根接收天线；

所述接收用户控制终端发送的第一超宽带信号的步骤包括：分别通过各根接收天线接收所述用户控制终端发送的第一超宽带信号，以得到每根接收天线所对应的每路第一超宽带接收信号；

所述根据所述第一超宽带接收信号获取所述用户控制终端的第一位置信息的步骤包括：采用接收信号相位差定位法对各路第一超宽带接收信号进行处理以确定所述用户控制终端的第一位置信息。

3.根据权利要求1或2所述的扫地控制方法，其特征在于，在完成对所述第一目标区域的清扫之前，若接收到所述用户控制终端发送的第二超宽带信号，则判断预设时间间隔内是否接收到所述用户控制终端发送的第三超宽带信号；

若是，则根据第三超宽带接收信号获取所述用户控制终端的第二位置信息；

根据所述第二位置信息确定第二目标区域；

对所述第二目标区域进行清扫作业。

4.根据权利要求3所述的扫地控制方法，其特征在于，当未在预设时间间隔内接收到所述用户控制终端发送的第三超宽带信号时，则继续对所述第一目标区域进行清扫作业。

5.根据权利要求2所述的扫地控制方法，其特征在于，所述采用接收信号相位差定位法对各路第一超宽带接收信号进行处理以确定所述用户控制终端的第一位置信息的步骤包括：

采用接收信号相位差定位法对每两路第一超宽带接收信号分别进行定位解算处理以得到每两路第一超宽带接收信号所对应的定位角度解算信息；

对各个定位角度解算信息进行筛选处理，并根据筛选后的各个定位角度解算信息得到定位角度解算结果；

根据所述定位角度解算结果确定所述用户控制终端的第一位置信息。

6.根据权利要求1所述的扫地控制方法，所述根据所述第一位置信息确定第一目标区域的步骤之前还包括：

判断是否成功获取到所述用户控制终端的第一位置信息；

若否，则判断在预设时间长度内是否再次接收到所述用户控制终端发送的第一超宽带信号，并再次得到第一超宽带接收信号；

若再次得到第一超宽带接收信号，则根据再次得到的第一超宽带接收信号获取所述用户控制终端的第一位置信息。

7.一种扫地控制方法，其特征在于，应用于用户控制终端，所述用户控制终端设置有超宽带信号发射模块，所述扫地控制方法包括：

获取超宽带信号发射模块的触发信号，所述触发信号在所述用户控制终端的摇动次数达到预设次数时得到；

根据所述触发信号控制所述超宽带信号发射模块生成第一超宽带信号；

将所述第一超宽带信号发送至扫地机器人，所述第一超宽带信号用于指示所述扫地机器人获取所述用户控制终端的第一位置信息，根据所述第一位置信息确定第一目标区域并对所述第一目标区域进行清扫作业。

8.一种扫地控制装置，其特征在于，应用于扫地机器人，所述扫地机器人设置有超宽带定位接收模块，所述扫地控制装置包括：

信号接收模块，用于接收用户控制终端发送的第一超宽带信号，以得到第一超宽带接收信号，所述第一超宽带信号由所述用户控制终端根据其超宽带信号发射模块的触发信号控制其超宽带信号发射模块生成，所述触发信号在所述用户控制终端的摇动次数达到预设次数时得到；

位置获取模块，用于根据所述第一超宽带接收信号获取所述用户控制终端的第一位置信息；

目标区域确定模块，用于根据所述第一位置信息确定第一目标区域；

清扫作业模块，用于对所述第一目标区域进行清扫作业。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行权利要求1至7任一项所述的扫地控制方法。

10.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人设置有超宽带定位接收模块，所述扫地机器人用于执行权利要求1至6任一项所述的扫地控制方法。

11.根据权利要求10所述的扫地机器人，其特征在于，所述超宽带定位接收模块包括四根接收天线，任意一根接收天线所在的位置与相邻的两根接收天线各自所在的位置之间的连线相互垂直。

12.一种用户控制终端，其特征在于，所述用户控制终端设置有超宽带信号发射模块，所述用户控制终端用于执行权利要求7所述的扫地控制方法。