CN112732847B - 导航地图生成方法、电子设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了本申请提供了一种导航地图生成方法，应用于终端，终端具有显示界面，方法包括：通过显示界面显示机器人采集的环境数据确定初始地图；响应针对初始地图数据的标记指令，根据标记指令确定导航数据；通过显示界面接收触控操作建立导航数据与任务数据的关联关系；根据初始地图、导航数据和任务数据生成导航地图。通过提供导航地图生成软件，使得工作人员可以通过软件界面控制对初始地图进行编辑标记，并将标记的区域与任务数据进行关联，使得实现机器导航定位与任务执行相结合。同时通过机器人导航方法，使得机器人在根据导航地图进行导航的过程中，可以通过获取导航地图上的任务数据控制完成拣货、上架、入库等业务工作任务。

Description

导航地图生成方法、电子设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及网络通信技术领域，尤其涉及一种导航地图生成方法、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人的应用越来越多，而移动机器人因其能够更灵活地参与人类生活和工作的空间，收到广泛的关注。

目前，在仓储领域自主移动机器人AMR(Autonomous Mobile Robot)被广泛应用，为了让自主移动机器人能够完成自动导航并完成作业的目的，需要为自主移动机器人提供其所处环境的基础地图，通过基础地图进行自主导航在环境中自主移动。然而，自主移动机器人的主要作业是自动完成仓储作业，虽然，基础地图可以为自主移动机器人提供导航,但仅有基础地图无法实现自主移动机器人根据业务需求直接导航投入使用的目的。

发明内容

本申请的主要目的在于提出一种机器人导航方法、电子设备及计算机可读存储介质，旨在使得供机器人使用的导航地图可以将导航定位和任务执行结合，使得机器人根据导航地图获得任务信息并进行导航。

为实现上述目的，本申请提供了一种导航地图生成方法，应用于终端，所述终端具有显示界面，所述方法包括：通过所述显示界面显示机器人采集的环境数据确定初始地图；响应针对所述初始地图数据的标记指令，根据所述标记指令确定导航数据，其中，导航数据为导航地图中的标记数据；通过显示界面接收触控操作建立导航数据与任务数据的关联关系；根据所述初始地图、导航数据和任务数据生成导航地图。

可选地，所述环境数据包括场地数据和干扰数据，所述初始地图包括与所述场地数据对应的场地图像和与所述干扰数据对应的干扰图像；所述通过所述显示界面显示机器人采集的环境数据确定初始地图的步骤包括：接收作用于所述干扰图像的触摸操作，确定所述触摸操作对应的第一图像；根据触摸操作和所述场地图像将所述第一图像替换为第二图像；根据所述场地图像和所述第二图像确定所述初始地图。

可选地，所述标记指令包括人工标记指令和自动标记指令，所述人工标记指令为通过所述显示界面接收的标记操作而生成的指令，所述自动标记指令为所述终端通过识别初始地图中满足标记形状的路径时而触发生成的指令。

可选地，所述标记形状包括如下一种或多种：丁字路口、十字路口、单行道和双行道；所述人工标记指令的标记区域包括如下一种或多种：排队区域、竞争区域、路由区域和停留点。

可选地，预先将所述任务数据导入所述终端，所述通过显示界面接收触控操作建立导航数据与任务数据的关联关系的步骤，包括：接收针对所述任务数据的第一选择操作，确定与所述第一选择操作对应的待关联任务数据；接收针对所述导航数据的第二选择操作，确定与所述第二选择操作对应的待关联导航数据；响应关联指令，建立所述待关联任务数据与所述待关联导航数据的关联关系。

可选地，所述接收针对所述任务数据的第一选择操作的步骤，包括：确定所述任务数据中的基础任务数据；通过所述显示界面显示根据所述基础任务数据确定的基础任务数据集合；接收针对所述基础任务数据集合的第一选择操作。

本申请还提供一种机器人导航方法，其特征在于，应用于机器人，获取导航地图，所述导航地图存储任务数据和导航数据，其中，所述任务数据和所述导航数据之间具有通过显示界面接收触控操作建立的关联关系，使得机器人接收到目标任务信息时，可以通过导航地图中的任务数据确定对应的导航数据，进而控制机器人进行导航，其中，任务数据是指与任务相关的储位数据，所述储位数据包括如下一种或多种：储位编码、列编号、行编号、货架编码、通道编号和区域编号；其中，导航数据为导航地图中的标记数据；获取目标任务信息，根据所述目标任务信息确定目标任务数据；根据所述目标任务数据确定所述导航数据中对应的目标导航数据；根据所述导航地图和所述目标导航数据控制机器人进行导航并执行任务。

可选地，所述储位数据与所述标记数据相关联。

可选地，所述导航数据包括与路径相关的路径标记数据和与业务相关的业务标记数据，所述路径标记数据包括如下数据的一种或多种：排队区域、竞争区域和路由区域；所述业务标记数据包括停留点。

可选地，所述根据所述目标任务信息确定目标任务数据的步骤为：根据所述目标任务信息确定物理环境数据；所述根据所述目标任务数据确定对应的目标导航数据的步骤为根据物理环境数据确定与所述物理环境数据相关联的所述停留点。

可选地，所述根据所述导航地图和所述目标导航数据控制机器人进行导航并执行任务的步骤，包括：根据导航地图和所述停留点确定目标导航路径；根据所述目标导航路径控制机器人进行导航并执行任务。

可选地，所述根据所述目标导航路径控制机器人进行导航并执行任务的步骤，包括：获取所述目标导航路径中的目标路径标记数据；确定所述目标路径标记数据对应的调控规则；根据所述调控规则控制机器人进行导航并执行任务。

本申请还提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；存储器，与所述处理器连接，所述存储器包含控制指令，当所述处理器读取所述控制指令时，控制所述电子设备实现上述机器人导航方法或导航地图生成方法。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质有一个或多个程序，所述一个或多个程序被一个或多个处理器执行，以实现上述机器人导航方法或导航地图生成方法。

本申请提供的导航地图生成方法、电子设备及计算机可读存储介质，通过所述显示界面显示机器人采集的环境数据确定初始地图；响应针对所述初始地图数据的标记指令，根据所述标记指令确定导航数据；通过显示界面接收触控操作建立导航数据与任务数据的关联关系；根据所述初始地图、导航数据和任务数据生成导航地图。通过提供导航地图生成软件，使得工作人员可以通过软件界面控制对初始地图进行编辑标记，并将标记的区域与任务数据进行关联，使得实现机器导航定位与任务执行相结合。同时通过机器人导航方法，使得机器人在根据导航地图进行导航的过程中，可以通过获取导航地图上的任务数据控制完成拣货、上架、入库等业务工作任务。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

图1为本申请一实施例提供的导航地图生成方法的流程图；

图2为本申请一实施例提供的机器人导航方法的流程图；

图3a～图3c为本申请一实施例提供的储位数据与停留点的示意图；

图4为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“存储介质”可以是ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。术语“处理器”可以是CPLD(Complex Programmable Logic Device：复杂可编程逻辑器件)、FPGA(Field－Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)、MCU(Microcontroller Unit：微控制单元)、PLC(Programmable Logic Controller：可编程逻辑控制器)以及CPU(CentralProcessing Unit：中央处理器)等具备数据处理功能的芯片或电路。术语“电子设备”可以是具有数据处理功能和存储功能的任何设备，通常可以包括固定终端和移动终端。固定终端如台式机等。移动终端如手机、PAD以及移动机器人等。此外，后续所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

下面，本发明提出部分优选实施例以教导本领域技术人员实现。

对于自主移动机器人，需要机器人所处环境的初始地图，进而通过自主导航实现在环境中自动移动。而对于进行自主业务处理的机器人来说，仅仅依靠初始地图且能实现基本导航的地图信息是不够的。

图1是本申请提供的一机器人导航方法的实施例的流程图。该更新方法可以应用于任一一个机器人，需要说明的是，在一个仓储环境中，可以存在多个机器人。其中，各个步骤在运行的时候可以是按照如流程图中的顺序先后进行，也可以是根据实际情况多个步骤同时进行，在此并不做限定。本申请提供的机器人导航方法包括如下步骤：

步骤S110，通过所述显示界面显示机器人采集的环境数据确定初始地图；

步骤S130，响应针对所述初始地图数据的标记指令，根据所述标记指令确定导航数据；

步骤S150，通过显示界面接收触控操作建立导航数据与任务数据的关联关系；

步骤S170，根据所述初始地图、导航数据和任务数据生成导航地图。

通过上述实施方式，所述显示界面显示机器人采集的环境数据确定初始地图；响应针对所述初始地图数据的标记指令，根据所述标记指令确定导航数据；通过显示界面接收触控操作建立导航数据与任务数据的关联关系；根据所述初始地图、导航数据和任务数据生成导航地图。通过提供导航地图生成软件，使得工作人员可以通过软件界面控制对初始地图进行编辑标记，并将标记的区域与任务数据进行关联，使得实现机器导航定位与任务执行相结合。

下面将结合具体实施例对上述步骤进行具体的描述。

在步骤S110中，通过所述显示界面显示机器人采集的环境数据确定初始地图。

具体地，环境数据为通过传感器获取的机器人所处的工作环境的数据。显示界面用于为提供可视化的操作界面。显示界面配置于终端设备。在本实施方式中，终端设备可以为远程或是本地计算机设备，工作人员可以通过操作计算机设备实现相关的绘图操作。在其他实施方式中，终端设备可以为机器人，工作人员通过控制机器人移动采集环境数据，并实时地在显示界面中显示采集到的画面。

初始地图为工作人员控制终端设备绘制的机器移动的传感器地图，是终端设备基于移动的路径采集的环境数据所绘制的地图。

进一步地，在机器人采集环境数据的过程中，并不能识别固定障碍物与移动障碍物，显示界面中显示的形态是一样的，举例而言，移动障碍物(比如仓库内的叉车、工作人员等)都会在初始地图中留下痕迹，其形态与固定障碍物一样。但移动障碍物是一种临时干扰数据，不应该保存在最基础的初始地图的数据中。为了解决上述问题，步骤S110进一步包括如下步骤：

步骤S1101，接收作用于所述干扰图像的触摸操作，确定所述触摸操作对应的第一图像；

步骤S1103，根据触摸操作和所述场地图像将所述第一图像替换为第二图像；

步骤S1105，根据所述场地图像和所述第二图像确定所述初始地图。

具体地，所述环境数据包括场地数据和干扰数据，所述初始地图包括与所述场地数据对应的场地图像和与所述干扰数据对应的干扰图像。场地图像指的是机器人所处的工作区域的构成物件的图像，干扰数据为非工作区域的图像，例如，人物或者移动的机械等。需要说明的是，是否构成干扰图像可以是根据实际情况确定的。

在本实施方式中，步骤S1101中的所述干扰图像的触摸操作为作用于干扰图像所处的区域的滑动操作、点击操作、重压操作等，具体不做限定，只要可以用于选定干扰图像即可。第一图像为触摸操作所经过的显示区域所对应的图像。在步骤S1103中，确定触摸操作周边的场地图像的替换像素值，通过将替换像素值替换触摸操作所经过的图像的像素值，以形成第二图像，通过此种方式，可以使得干扰图像变成与场地图像相同或相似的图像效果，以实现去除干扰图像的目的，例如，显示界面中提供消除笔功能，用户通过选种消除笔功能触发步骤S1101至步骤S1103的功能，用户选择消除笔，在显示界面上擦除移动障碍物痕迹。

通过上述实施方式，还原初始地图真实的基础形态，让用户可以实时在地图上去除这些痕迹，只需要在显示界面上直接移动手指即可擦除。这个功能能保证机器绘制地图的工作，不用被中断、也不怕环境中移动物体的干扰。

在步骤S130中，响应针对所述初始地图数据的标记指令，根据所述标记指令确定导航数据。

具体地，其中，导航数据为导航地图中的标记数据。所述标记指令包括人工标记指令和自动标记指令，所述人工标记指令为通过所述显示界面接收的标记操作而生成的指令，所述自动标记指令为所述终端通过识别初始地图中满足标记形状的路径时而触发生成的指令。在一可选的实施方式中，通过显示界面接收标记操作而生成人工标记指令，对初始地图上的路径等区域进行标记。在本实施方式中，所述人工标记指令的标记区域包括如下一种或多种：排队区域、竞争区域、路由区域和停留点，其中，排队区域：前往同一个目标点的多台机器人，在目的地附近会排队的区域；竞争区域：在某个路口，两个机器人都要通过，但是他们如果保持速度不变直接通过会撞，那必须有一个机器人让行，则另一台机器人视为“抢占”了路口这，此路口即为竞争区域；路由区域：所有的任务、绑定、待命和打包所需要经过的区域；停留点：用于供停靠执行相关联的任务的机器人的区域。

在一可选的实施方式中，通过图形识别技术对初始地图进行识别，对符合标记形状的路径进行标记，例如，通过形状和宽度抽取出通用数据后进行确定是否为符合标记形状的路径，如果是，则进行标记。在本实施方式中，所述标记形状包括如下一种或多种。

进一步地，将上述标记的区域指定道内的运行规则，机器人在获取路径上的相关区域时，获取该区域对应的运行规则，根据该运行规则控制导航，使得多机器人更加顺畅的运行，减少拥堵和等待。

在步骤S150中，通过显示界面接收触控操作建立导航数据与任务数据的关联关系。

具体地，任务数据是指与任务相关的储位数据，所述储位数据包括如下一种或多种：储位编码、列编号、行编号、货架编码、通道编号和区域编号。通过显示界面接收触控操作建立导航数据与任务数据的关联关系，使得机器人接收到目标任务信息时，可以通过导航地图中的任务数据确定对应的导航数据，进而控制机器人进行导航。在一可选的实施方式中，步骤S150包括：

步骤S1501，接收针对所述任务数据的第一选择操作，确定与所述第一选择操作对应的待关联任务数据；

步骤S1503，接收针对所述导航数据的第二选择操作，确定与所述第二选择操作对应的待关联导航数据；

步骤S1505，响应关联指令，建立所述待关联任务数据与所述待关联导航数据的关联关系。

具体地，预先将所述任务数据导入所述终端，举例而言，在绘制初始地图之前，导入环境中的储位数据，在本实施方式中，储位数据包括每个储物柜的储位编码、列编号、行编号、货架编码、通道编号和区域编号，其中，每个通道编号与同该通道相邻的货架相关联，每个区域编号与位于该区域的货架相关联。待关联任务数据为被第一选择操作选中的任务数据，在本实施方式中，第一选择操作可以为通过扫描设备扫描储位条形码的操作，例如，通过扫描储位条形码获得储位编号。在其他实施方式中，第一选择操作可以为通过在显示界面输入需要建立关联关系的储位编码。例如，通过第一选择操作选中任务数据中列1层1的储位。在本实施方式中，第一选择操作为点击操作。在其他实施方式中第一选择操作为滑动操作、按压操作等。在步骤S1503中，显示界面提供导航数据的相关条目选项，通过第二选择操作选择对应的导航数据以作为待关联导航数据。在本实施方式中，第二选择操作为点击操作。在其他实施方式中第二选择操作为滑动操作、按压操作等。在步骤1505中，关联指令可以为通过触摸显示界面提供的“确认”控件进行触发，也可以通过在待关联任务数据和待关联导航数据之间实施滑动操作的方式进行触发。在一可选的实施方式中，待关联任务数据为储位数据，待关联导航数据为停留点，步骤S1505建立所述待关联任务数据与所述待关联导航数据的关联关系即为建立储位数据和停留点的关联关系，举例而言，如图3a所示，建立列1的层1～层4与第一停留点的关联关系，建立，列2的层1～层4与第二停留点的关联关系，需要说明的是，与第一停留点建立关联关系的储位数据可以不同于与第二停留点建立关联关系的储位数据；与停留点建立关联关系的储位数据可以为单个储位(如图3b所示，第一停留点与列1层1的储位建立关联关系)；与停留点建立关联关系的储位数据可以为货架，如图3c所示，第一停留点与货架1建立关联关系。需要说明的是，与停留点建立关联关系的储位数据可以根据用户的需要进行自定义。

通过上述实施方式，实现任务数据的导入，不需要另外的系统或者平台来完成，在减少数据导入导出的操作同时，还能将初始地图直接应用于业务中，使业务流程进一步缩短。同时，使得用户可以可视化地建立任务数据和导航数据的关联关系，从而实现机器导航定位和任务执行结合的技术效果。

进一步地，步骤1501还包括：

步骤S15011，确定所述任务数据中的基础任务数据；

步骤S15013，通过所述显示界面显示根据所述基础任务数据确定的基础任务数据集合；

步骤S15015，接收针对所述基础任务数据集合的第一选择操作。

具体地，在选择任务数据时，用户通过扫码枪识别储位编码或者输入某个储位编码以确定基础任务数据。通过显示界面显示以该储位为最小单位关联的其他储位信息以确定基础任务数据集合，例如，有储位编码相关联的列编号、行编号、货架编码、通道编号和区域编号。通过在显示界面上对基础任务数据集合中的任务数据施加第一选择操作以确定对应的待关联任务数据。将导航数据与储位编码、列编号、行编号、货架编码、通道编号或区域编号等任务数据进行绑定，使得机器人进行任务的过程中，将自动判断拣货的最佳导航数据。

以图3a所示的内容为例，用户通过扫码枪或手动输入编号为列1层1做为基础任务数据，通过显示界面显示以列1层1为最小单位关联的其他储位信息以确定基础任务数据集合，如，以列1～列6所示储位为基础任务数据集合。用户通过在图3a所示的基础任务数据集合中选择列1～列2所示的任务数据以确定对应的待关联任务数据。

在步骤S170中，根据所述初始地图、导航数据和任务数据生成导航地图。

具体地，从数据角度，导航地图分为三层，包括通过传感器获取的环境数据确定的初始地图、与导航数据对应的导航地图、与任务数据对应的业务地图。初始地图为依靠机器的所有传感器而生产的原始地图，没有任何标记，只有可行区和未知区。导航地图为进行了编辑操作，加入了区域标记等的地图。业务地图为将地图标记与业务数据进行关联后，机器可直接依靠其完成拣货、上架、入库等业务工作任务的地图。

通过上述实施方式，首先降低了地图绘制的准备工作、环境要求，比如不需要进行建图之前的清场流程，以避免流动人员或者其他移动机械对于建图数据的影响。其次，导航地图的优化工作，可以提高多机协作的效率，减少机器两点之间运行的时间，同时还能减少或者避免路径拥堵的情况。再次，业务地图层的工作，不需要另外的系统或者平台来完成，在减少数据导入导出的操作同时，还能将地图直接应用于业务中，使业务流程进一步缩短。

目前的导航地图绘制技术，可以根据机器人的传感器感测环境数据并生成可以供机器人进行导航。但根据目前的导航地图绘制技术创建的导航地图与机器任务之间的信息连接是缺乏的。而且，对于多机器人协作的场景，目前的绘制技术在绘制地图时无法指导机器运行和路径优化。

图2是本申请提供的一导航地图生成方法的实施例的流程图。该更新方法可以应用于任一一个机器人，需要说明的是，在一个仓储环境中，可以存在多个机器人。其中，各个步骤在运行的时候可以是按照如流程图中的顺序先后进行，也可以是根据实际情况多个步骤同时进行，在此并不做限定。本申请提供的机器人导航方法包括如下步骤：

步骤S210，获取导航地图，所述导航地图存储任务数据和导航数据，其中，所述任务数据和所述导航数据之间具有通过显示界面接收触控操作建立的关联关系，使得机器人接收到目标任务信息时，可以通过导航地图中的任务数据确定对应的导航数据，进而控制机器人进行导航，其中，任务数据是指与任务相关的储位数据，所述储位数据包括如下一种或多种：储位编码、列编号、行编号、货架编码、通道编号和区域编号；其中，导航数据为导航地图中的标记数据；

步骤S230，获取目标任务信息，根据所述目标任务信息确定目标任务数据；

步骤S250，根据所述目标任务数据确定所述导航数据中对应的目标导航数据；

步骤S270，根据所述导航地图和所述目标导航数据控制机器人进行导航并执行任务。

通过上述实施方式，使得机器人在根据导航地图进行导航的过程中，可以通过获取导航地图上的任务数据控制完成拣货、上架、入库等业务工作任务。

下面将结合具体实施例对上述步骤进行具体的描述。

在步骤S210中，获取导航地图，所述导航地图存储任务数据和导航数据。

具体地，机器人与服务器通信连接，机器人向服务器发送地图请求，服务器接收到该地区请求后，向机器人发送与地区请求相对应的导航地图数据。其中，导航地图中存储任务数据和导航数据。

在本实施方式中，其中，所述任务数据和所述导航数据之间具有通过显示界面接收触控操作建立的关联关系，使得机器人接收到目标任务信息时，可以通过导航地图中的任务数据确定对应的导航数据，进而控制机器人进行导航，其中，任务数据是指与任务相关的储位数据，所述储位数据包括如下一种或多种：储位编码、列编号、行编号、货架编码、通道编号和区域编号。所述储位数据与所述标记数据相关联，具体地，所述导航数据包括与路径相关的路径标记数据和与业务相关的业务标记数据，所述路径标记数据包括如下数据的一种或多种：排队区域、竞争区域和路由区域；所述业务标记数据包括停留点。其中，排队区域：前往同一个目标点的多台机器人，在目的地附近会排队的区域；竞争区域：在某个路口，两个机器人都要通过，但是他们如果保持速度不变直接通过会撞，那必须有一个机器人让行，则另一台机器人视为“抢占”了路口这，此路口即为竞争区域；路由区域：所有的任务、绑定、待命和打包所需要经过的区域；停留点：用于供停靠执行相关联的任务的机器人的区域。

进一步地，将上述标记的区域指定道内的运行规则，机器人在获取路径上的相关区域时，获取该区域对应的运行规则，根据该运行规则控制导航，使得多机器人更加顺畅的运行，减少拥堵和等待。

在步骤S230中，获取目标任务信息，根据所述目标任务信息确定目标任务数据。

具体地，目标任务信息为机器人接收到的需要完成的任务信息，例如，对编号为B的储位进行上货，对编号为C的储位进行卸货等。目标任务信息中包括任务对象、任务内容等。在本实施方式中，通过解析目标任务信息获得任务对象以确定目标任务数据，其中，任务对象为储位编号。需要说明的是，目标任务对象也可以是其他信息，只要可以与导航地图中保存的任务数据相对应即可。进一步地，在可选的一实施方式中，步骤S250中的所述根据所述目标任务数据确定对应的目标导航数据的步骤为根据储位数据确定与所述储位数据相关联的所述停留点。

如图3a所示，举例而言，建立深灰色储位编号与第一停留点的关联关系，建立浅灰色储位编号可以对应第二停留点的关联关系。通过这种关联关系，使得当机器人接到对应储位编号为任务对象的目标任务信息后，会自动运行并停留在指定的停留点。

在步骤S270中，根据所述导航地图和所述目标导航数据控制机器人进行导航并执行任务。

具体地，机器人通过导航地区确定目标导航数据后，通过自动导航控制移动。在可选的一实施方式中，步骤S270包括如下步骤：

步骤S2701，根据导航地图和所述停留点确定目标导航路径；

步骤S2703，根据所述目标导航路径控制机器人进行导航并执行任务。

具体地，机器人在确定停留点后，根据导航地图规划相应的目标导航路径，进而沿着目标导航路径行驶到停留点。其中，步骤S2703可以通过如下步骤进行：获取所述目标导航路径中的目标路径标记数据；确定所述目标路径标记数据对应的调控规则；根据所述调控规则控制机器人进行导航并执行任务。

通过上述实施方式，可以提高多机协作的效率，减少机器两点之间运行的时间，同时还能减少或者避免路径拥堵的情况。

图4为本申请实施例提供的电子设备400的结构组成示意图，电子设备400包括：处理器410；存储器430，与所述处理器410连接，所述存储器430包含控制指令。

在一可选的实施方式中，当所述处理器410读取所述控制指令时，控制所述电子设备400实现如下步骤：

通过所述显示界面显示机器人采集的环境数据确定初始地图；响应针对所述初始地图数据的标记指令，根据所述标记指令确定导航数据；通过显示界面接收触控操作建立导航数据与任务数据的关联关系；根据所述初始地图、导航数据和任务数据生成导航地图。

可选地，所述环境数据包括场地数据和干扰数据，所述初始地图包括与所述场地数据对应的场地图像和与所述干扰数据对应的干扰图像；所述通过所述显示界面显示机器人采集的环境数据确定初始地图的步骤包括：接收作用于所述干扰图像的触摸操作，确定所述触摸操作对应的第一图像；根据触摸操作和所述场地图像将所述第一图像替换为第二图像；根据所述场地图像和所述第二图像确定所述初始地图。

可选地，所述标记指令包括人工标记指令和自动标记指令，所述人工标记指令为通过所述显示界面接收的标记操作而生成的指令，所述自动标记指令为所述终端通过识别初始地图中满足标记形状的路径时而触发生成的指令。

可选地，所述标记形状包括如下一种或多种：丁字路口、十字路口、单行道和双行道；所述人工标记指令的标记区域包括如下一种或多种：排队区域、竞争区域、路由区域和停留点。

可选地，预先将所述任务数据导入所述终端，所述通过显示界面接收触控操作建立导航数据与任务数据的关联关系的步骤，包括：接收针对所述任务数据的第一选择操作，确定与所述第一选择操作对应的待关联任务数据；接收针对所述导航数据的第二选择操作，确定与所述第二选择操作对应的待关联导航数据；响应关联指令，建立所述待关联任务数据与所述待关联导航数据的关联关系。

可选地，所述接收针对所述任务数据的第一选择操作的步骤，包括：确定所述任务数据中的基础任务数据；通过所述显示界面显示根据所述基础任务数据确定的基础任务数据集合；接收针对所述基础任务数据集合的第一选择操作。

在一可选的实施方式中，当所述处理器410读取所述控制指令时，控制所述电子设备400实现如下步骤：

获取导航地图，所述导航地图存储任务数据和导航数据，其中，所述任务数据和所述导航数据之间具有通过显示界面接收触控操作建立的关联关系，使得机器人接收到目标任务信息时，可以通过导航地图中的任务数据确定对应的导航数据，进而控制机器人进行导航，其中，任务数据是指与任务相关的储位数据，所述储位数据包括如下一种或多种：储位编码、列编号、行编号、货架编码、通道编号和区域编号；获取目标任务信息，根据所述目标任务信息确定目标任务数据；根据所述目标任务数据确定所述导航数据中对应的目标导航数据；根据所述导航地图和所述目标导航数据控制机器人进行导航并执行任务。

可选地，所述储位数据与所述标记数据相关联。

可选地，所述导航数据包括与路径相关的路径标记数据和与业务相关的业务标记数据，所述路径标记数据包括如下数据的一种或多种：排队区域、竞争区域和路由区域；所述业务标记数据包括停留点。

可选地，所述根据所述目标任务信息确定目标任务数据的步骤为：根据所述目标任务信息确定物理环境数据；所述根据所述目标任务数据确定对应的目标导航数据的步骤为根据物理环境数据确定与所述物理环境数据相关联的所述停留点。

可选地，所述根据所述导航地图和所述目标导航数据控制机器人进行导航并执行任务的步骤，包括：根据导航地图和所述停留点确定目标导航路径；根据所述目标导航路径控制机器人进行导航并执行任务。

可选地，所述根据所述目标导航路径控制机器人进行导航并执行任务的步骤，包括：获取所述目标导航路径中的目标路径标记数据；确定所述目标路径标记数据对应的调控规则；根据所述调控规则控制机器人进行导航并执行任务。

通过上述电子设备400，通过提供导航地图生成软件，使得工作人员可以通过软件界面控制对初始地图进行编辑标记，并将标记的区域与任务数据进行关联，使得实现机器导航定位与任务执行相结合。同时通过机器人导航方法，使得机器人在根据导航地图进行导航的过程中，可以通过获取导航地图上的任务数据控制完成拣货、上架、入库等业务工作任务。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质有一个或多个程序。

在一可选的实施方式中，一个或多个程序被一个或多个处理器执行，以实现如下步骤：

通过所述显示界面显示机器人采集的环境数据确定初始地图；响应针对所述初始地图数据的标记指令，根据所述标记指令确定导航数据；通过显示界面接收触控操作建立导航数据与任务数据的关联关系；根据所述初始地图、导航数据和任务数据生成导航地图。

可选地，所述环境数据包括场地数据和干扰数据，所述初始地图包括与所述场地数据对应的场地图像和与所述干扰数据对应的干扰图像；所述通过所述显示界面显示机器人采集的环境数据确定初始地图的步骤包括：接收作用于所述干扰图像的触摸操作，确定所述触摸操作对应的第一图像；根据触摸操作和所述场地图像将所述第一图像替换为第二图像；根据所述场地图像和所述第二图像确定所述初始地图。

可选地，所述标记指令包括人工标记指令和自动标记指令，所述人工标记指令为通过所述显示界面接收的标记操作而生成的指令，所述自动标记指令为所述终端通过识别初始地图中满足标记形状的路径时而触发生成的指令。

可选地，所述标记形状包括如下一种或多种：丁字路口、十字路口、单行道和双行道；所述人工标记指令的标记区域包括如下一种或多种：排队区域、竞争区域、路由区域和停留点。

可选地，预先将所述任务数据导入所述终端，所述通过显示界面接收触控操作建立导航数据与任务数据的关联关系的步骤，包括：接收针对所述任务数据的第一选择操作，确定与所述第一选择操作对应的待关联任务数据；接收针对所述导航数据的第二选择操作，确定与所述第二选择操作对应的待关联导航数据；响应关联指令，建立所述待关联任务数据与所述待关联导航数据的关联关系。

可选地，所述接收针对所述任务数据的第一选择操作的步骤，包括：确定所述任务数据中的基础任务数据；通过所述显示界面显示根据所述基础任务数据确定的基础任务数据集合；接收针对所述基础任务数据集合的第一选择操作。

在一可选的实施方式中，一个或多个程序被一个或多个处理器执行，以实现如下步骤：

获取导航地图，所述导航地图存储任务数据和导航数据，其中，所述任务数据和所述导航数据之间具有通过显示界面接收触控操作建立的关联关系，使得机器人接收到目标任务信息时，可以通过导航地图中的任务数据确定对应的导航数据，进而控制机器人进行导航，其中，任务数据是指与任务相关的储位数据，所述储位数据包括如下一种或多种：储位编码、列编号、行编号、货架编码、通道编号和区域编号；获取目标任务信息，根据所述目标任务信息确定目标任务数据；根据所述目标任务数据确定所述导航数据中对应的目标导航数据；根据所述导航地图和所述目标导航数据控制机器人进行导航并执行任务。

可选地，所述储位数据与所述标记数据相关联。

可选地，所述导航数据包括与路径相关的路径标记数据和与业务相关的业务标记数据，所述路径标记数据包括如下数据的一种或多种：排队区域、竞争区域和路由区域；所述业务标记数据包括停留点。

可选地，所述根据所述目标任务信息确定目标任务数据的步骤为：根据所述目标任务信息确定物理环境数据；所述根据所述目标任务数据确定对应的目标导航数据的步骤为根据物理环境数据确定与所述物理环境数据相关联的所述停留点。

可选地，所述根据所述导航地图和所述目标导航数据控制机器人进行导航并执行任务的步骤，包括：根据导航地图和所述停留点确定目标导航路径；根据所述目标导航路径控制机器人进行导航并执行任务。

可选地，所述根据所述目标导航路径控制机器人进行导航并执行任务的步骤，包括：获取所述目标导航路径中的目标路径标记数据；确定所述目标路径标记数据对应的调控规则；根据所述调控规则控制机器人进行导航并执行任务。

通过上述计算机可读存储介质，通过提供导航地图生成软件，使得工作人员可以通过软件界面控制对初始地图进行编辑标记，并将标记的区域与任务数据进行关联，使得实现机器导航定位与任务执行相结合。同时通过机器人导航方法，使得机器人在根据导航地图进行导航的过程中，可以通过获取导航地图上的任务数据控制完成拣货、上架、入库等业务工作任务。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质。这里的计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序。其中，计算机可读存储介质可以包括易失性存储器，例如随机存取存储器；存储器也可以包括非易失性存储器，例如只读存储器、快闪存储器、硬盘或固态硬盘；存储器还可以包括上述种类的存储器的组合。

上述各实施方式中的对应的技术特征在不导致方案矛盾或不可实施的前提下，可以相互使用。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本申请的保护之内。

Claims (8)

1.一种导航地图生成方法，其特征在于，应用于终端，所述终端具有显示界面，所述方法包括：

通过所述显示界面显示机器人采集的环境数据确定初始地图；其中，所述环境数据包括场地数据和干扰数据，所述初始地图包括与所述场地数据对应的场地图像和与所述干扰数据对应的干扰图像；

所述通过所述显示界面显示机器人采集的环境数据确定初始地图的步骤包括：

接收作用于所述干扰图像的触摸操作，确定所述触摸操作对应的第一图像；

根据触摸操作和所述场地图像将所述第一图像替换为第二图像；

根据所述场地图像和所述第二图像确定所述初始地图；

响应针对所述初始地图数据的标记指令，根据所述标记指令确定导航数据，其中，导航数据为导航地图中的标记数据；

通过显示界面接收触控操作建立导航数据与任务数据的关联关系，使得机器人接收到目标任务信息时，可以通过导航地图中的任务数据确定对应的导航数据，进而控制机器人进行导航，其中，任务数据是指与任务相关的储位数据，所述储位数据包括如下一种或多种：储位编码、列编号、行编号、货架编码、通道编号和区域编号；

根据所述初始地图、导航数据和任务数据生成导航地图。

2.如权利要求1所述的方法，其特性在于，预先将所述任务数据导入所述终端，所述通过显示界面接收触控操作建立导航数据与任务数据的关联关系的步骤，包括：

接收针对所述任务数据的第一选择操作，确定与所述第一选择操作对应的待关联任务数据；

接收针对所述导航数据的第二选择操作，确定与所述第二选择操作对应的待关联导航数据；

响应关联指令，建立所述待关联任务数据与所述待关联导航数据的关联关系。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述接收针对所述任务数据的第一选择操作的步骤，包括：

确定所述任务数据中的基础任务数据；

通过所述显示界面显示根据所述基础任务数据确定的基础任务数据集合；

接收针对所述基础任务数据集合的第一选择操作。

4.一种机器人导航方法，其特征在于，应用于机器人，

获取导航地图，所述导航地图存储任务数据和导航数据，其中，所述导航数据为所述导航地图中的标记数据，所述任务数据和所述导航数据之间具有通过显示界面接收触控操作建立的关联关系，使得机器人接收到目标任务信息时，可以通过导航地图中的任务数据确定对应的导航数据，进而控制机器人进行导航，其中，任务数据是指与任务相关的储位数据，所述储位数据包括如下一种或多种：储位编码、列编号、行编号、货架编码、通道编号和区域编号；

获取目标任务信息，根据所述目标任务信息确定目标任务数据；

根据所述目标任务数据确定所述导航数据中对应的目标导航数据；

根据所述导航地图和所述目标导航数据控制机器人进行导航并执行任务；

所述导航数据包括与业务相关的业务标记数据；

所述业务标记数据包括停留点；

所述根据所述目标任务信息确定目标任务数据的步骤为：

根据所述目标任务信息确定所述储位数据；

所述根据所述目标任务数据确定所述导航数据中对应的目标导航数据的步骤为：

根据所述储位数据确定与所述储位数据相关联的所述停留点。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述储位数据与所述标记数据相关联。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述导航数据包括与路径相关的路径标记数据，所述路径标记数据包括如下数据的一种或多种：排队区域、竞争区域和路由区域。

7.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器；

存储器，与所述处理器连接，所述存储器包含控制指令，当所述处理器读取所述控制指令时，控制所述电子设备实现权利要求1至3任一项所述的导航地图生成方法或4至6任一项所述的机器人导航方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质有一个或多个程序，所述一个或多个程序被一个或多个处理器执行，以实现权利要求1至3任一项所述的导航地图生成方法或4至6任一项所述的机器人导航方法。