CN112132505A - 机器人拣货方法和系统、机器人、服务器和可读存储介质 - Google Patents

机器人拣货方法和系统、机器人、服务器和可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请实施例提供了一种机器人拣货方法和系统、机器人、服务器和可读存储介质。方法包括：基于商品订单，根据机器人的位置信息和扫框点的位置信息，确定拣货机器人和目标扫框点；向拣货机器人发送目标扫框点的位置信息；接收拣货机器人到达目标扫框点反馈的信息，向拣货机器人发送商品订单；根据商品订单中商品所在货位对应的拣货点的位置信息和拣货机器人的位置信息，确定目标拣货点；向拣货机器人发送目标拣货点的位置信息；接收拣货机器人在目标拣货点完成商品的拣货反馈的信息；在接收到商品订单中所有商品完成拣货反馈的信息后，根据拣货机器人的位置信息和打包点的位置信息，确定目标打包点；向目标机器人发送目标打包点的位置信息。

Description

机器人拣货方法和系统、机器人、服务器和可读存储介质
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种仓储系统中的机器人拣货方法、机器人拣货系统、机器人、服务器和计算机可读存储介质。
背景技术
传统物流仓储的拣货模式是通过“人找货”完成订单任务，拣货人员需要具备一定的专业能力和熟练程度，这种拣货模式，随着人工成本的投入和拣货人员熟练程度的提升，仍然存在着拣货效率低下与人为拣货失误的问题。
随着机器人的迅速发展，机器人在仓储系统中被大量的投入使用，成为仓储系统智能化和自动化发展的新趋势。目前在仓储系统中，利用机器人的拣货模式主要是采用“货找人”的方式，即通过机器人将商品所在的货架运送并托举到拣货人员的位置，拣货人员根据提示从货架上取下对应的商品，极大的提高了拣货的效率。但是机器人托举商品的货架需要与机器人的设计一致，不仅需要额外的消耗更多的成本用于货架的定做，而且仓库也要满足货架移动对空间的要求。
发明内容
本申请实施例提供一种机器人拣货方法、机器人拣货系统、机器人、服务器和计算机可读存储介质，利用机器人采用“车找货”的拣货模式，可以在不改变现有仓储系统货架和仓库空间的基础上，提高拣货效率。
第一个方面，提供了一种机器人拣货方法，所述拣货方法应用于服务器，包括：
基于商品订单，根据机器人的位置信息和扫框点的位置信息，确定拣货机器人和目标扫框点；
向所述拣货机器人发送所述目标扫框点的位置信息；
接收所述拣货机器人到达所述目标扫框点反馈的信息，向所述拣货机器人发送所述商品订单；
根据所述商品订单中商品所在货位对应的拣货点的位置信息和所述拣货机器人的位置信息，确定目标拣货点；
向所述拣货机器人发送所述目标拣货点的位置信息；
接收所述拣货机器人在所述目标拣货点完成所述商品的拣货反馈的信息；
在接收到所述商品订单中所有商品完成拣货反馈的信息后，根据所述拣货机器人的位置信息和打包点的位置信息，确定目标打包点；
向所述目标机器人发送所述目标打包点的位置信息，在所述目标打包点进行所述商品订单中商品的打包。
第二个方面，提供了一种机器人拣货方法，所述拣货方法应用于机器人，包括：
接收服务器基于商品订单发送的目标扫框点的位置信息；
根据所述目标扫框点的位置信息进行路径规划，按照所规划的路径到达所述目标扫框点，并向所述服务器反馈信息；
接收所述服务器发送的所述商品订单，并接收所述服务器发送的目标拣货点的位置信息；
根据所述目标拣货点的位置信息进行路径规划，按照所规划的路径到达所述目标拣货点，在所述目标拣货点进行所述商品订单中商品的拣货，并在完成所述商品的拣货后向所述服务器反馈信息；
接收所述服务器发送的所述目标打包点的位置信息；
根据所述目标打包点的位置信息进行路径规划，按照所规划的路径到达所述目标打包点，在所述目标打包点进行所述商品订单中商品的打包。
第三个方面，提供了一种服务器，包括：
处理模块，用于基于商品订单，根据机器人的位置信息和扫框点的位置信息，确定拣货机器人和目标扫框点；根据所述商品订单中商品所在货位对应的拣货点的位置信息和所述拣货机器人的位置信息，确定目标拣货点；在接收到所述商品订单中所有商品完成拣货反馈的信息后，根据所述拣货机器人的位置信息和打包点的位置信息，确定目标打包点；
通信模块，用于向所述拣货机器人发送所述目标扫框点的位置信息；接收所述拣货机器人到达所述目标扫框点反馈的信息，向所述拣货机器人发送所述商品订单；向所述拣货机器人发送所述目标拣货点的位置信息；接收所述拣货机器人在所述目标拣货点完成所述商品的拣货反馈的信息；向所述目标机器人发送所述目标打包点的位置信息，在所述目标打包点进行所述商品订单中商品的打包。
第四个方面，提供了一种机器人，包括
通信模块，用于接收服务器基于商品订单发送的目标扫框点的位置信息；在到达所述目标扫框点后，向所述服务器反馈信息；接收所述服务器发送的所述商品订单，并接收所述服务器发送的目标拣货点的位置信息；在完成所述商品的拣货后向所述服务器反馈信息；接收所述服务器发送的所述目标打包点的位置信息；
处理模块，用于根据所述目标扫框点的位置信息进行路径规划；根据所述目标拣货点的位置信息进行路径规划；根据所述目标打包点的位置信息进行路径规划；
执行模块，用于按照所规划的路径到达所述目标扫框点；按照所规划的路径到达所述目标拣货点，在所述目标拣货点进行所述商品订单中商品的拣货；按照所规划的路径到达所述目标打包点，在所述目标打包点进行所述商品订单中商品的打包。
第五个方面，提供了一种服务器，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，所述处理器、所述通信接口以及所述存储器通过总线完成相互间的通信；所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序，实现如第一方面所述的机器人拣货方法。
第六个方面，提供了一种机器人，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，所述处理器、所述通信接口以及所述存储器通过总线完成相互间的通信；所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序，实现如第二方面所述的机器人拣货方法。
第七个方面，提供了一种机器人拣货系统，包括：如第三方面或第五方面所述的服务器和如第四方面或第六方面所述的机器人。
第八个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的机器人拣货方法或者如第二方面所述的机器人拣货方法。
基于本申请实施例提供的机器人拣货方法、机器人拣货系统、机器人、服务器和计算机可读存储介质，通过基于商品订单，根据机器人的位置信息和扫框点的位置信息，确定拣货机器人和目标扫框点；向拣货机器人发送目标扫框点的位置信息；接收拣货机器人到达目标扫框点反馈的信息，向拣货机器人发送商品订单；根据商品订单中商品所在货位对应的拣货点的位置信息和拣货机器人的位置信息，确定目标拣货点；向拣货机器人发送目标拣货点的位置信息；接收拣货机器人在目标拣货点完成商品的拣货反馈的信息；在接收到商品订单中所有商品完成拣货反馈的信息后，根据拣货机器人的位置信息和打包点的位置信息，确定目标打包点；向目标机器人发送目标打包点的位置信息，在目标打包点进行商品订单中商品的打包；利用机器人在扫框点、拣货点、打包点之间运动，采用“车找货”的拣货模式，当机器人在商品订单中商品所在货位对应的拣货点时，拣货人员只需根据机器人的提示，将商品放置于机器人上的周转箱中，可以在不改变现有仓储系统货架和仓库空间的基础上，提高拣货效率，减少人工和成本的投入。
附图说明
为了更清楚地说明本申请一个或多个实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例的机器人拣货方法的一种实现方式的流程示意图；
图2为本申请实施例进行代价值计算的一种实现方式的流程示意图；
图3为本申请实施例进行代价值计算的另一种实现方式的流程示意图；
图4为本申请实施例进行代价值计算的又一种实现方式的流程示意图；
图5为本申请实施例的机器人拣货方法的一种实现方式的流程示意图；
图6A为本申请实施例拣货机器人到达目标扫框点的一种实现方式的流程示意图；
图6B为本申请实施例拣货机器人到达目标打包点的一种实现方式的流程示意图；
图7为本申请实施例的服务器的一种组成结构示意图；
图8为本申请实施例的机器人的一种组成结构示意图；
图9为本申请实施例的机器人拣货系统的一种组成结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请一个或多个实施例中的技术方案，下面将结合本申请一个或多个实施例中的附图，对本申请一个或多个实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请一个或多个实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本文件的保护范围。
图1为本申请实施例的机器人拣货方法的一种实现方式的流程示意图，图1所示的拣货方法应用于服务器，可以由服务器执行，该服务器可以为包含独立主机的物理服务器，或者为主机集群承载的虚拟服务器，或者为云服务器等，本申请实施例对服务器的实现方式不作限定，如图1所示，该拣货方法至少包括：
S101，基于商品订单，根据机器人的位置信息和扫框点的位置信息，确定拣货机器人和目标扫框点。
在本申请实施例中，商品订单可以为服务器接收到的包含多个不同种类、不同数量的商品信息的订单，例如，服务器可以接收用户终端发送的商品订单，或者其它服务器发送的商品订单，本申请实施例对商品订单的获取方式不作限定。其中，每个商品订单都具有订单编号，可以通过该订单编号来唯一标识该商品订单。
在本申请实施例中，服务器可以通过仓储系统中的机器人周期性地检测自身在仓库中的位置信息，并将所检测到的位置信息向服务器上报，获得机器人的位置信息，本申请实施例对机器人的位置信息的获取方式不作限定。在服务器中存储有仓库的地图，可以通过在仓库地图中设置不同类型的目标点，获得目标点的位置信息，例如：目标点可以为在仓库中执行商品订单的拣选时进行扫框操作的扫框点、进行拣货操作的拣货点。进行打包操作的打包点，以及供未分配任务的机器人进行停车的停车点和进行充电的充电点等，本申请实施例对目标点的类型和目标点的位置信息获取方式不作限定。可选地，可以根据商品订单的类型，对预先设置的扫框点进行分组，将几个扫框点设置为一组，用于同一类型商品订单的处理。可选地，也可以根据打包方式，对预先设置的打包点进行分组，将几个打包点设置为一组，采用同一种打包方式对商品进行打包。在本申请实施例中，服务器在接收到商品订单后，可以根据机器人的位置信息和扫框点的位置信息，确定出拣货机器人和目标扫框点，其中，拣货机器人用于执行商品订单中商品的拣货任务，在目标扫框点对拣货机器人上放置的装载商品订单中商品的周转箱进行扫框操作。可选地，可以根据机器人的位置信息和扫框点的位置信息进行代价值计算，将代价值最小的机器人和扫框点，确定为拣货机器人和目标扫框点。在本申请实施例中，代价值小表征机器人执行任务耗费的代价小，机器人的效率高等，例如，代价值可以为距离值、时间值等，本申请实施例对代价值的类型不作限定。
在一些可选的例子中，服务器可以根据机器人的位置信息和扫框点的位置信息进行代价值，得到机器人到扫框点之间的距离值，并在所得到的距离值中确定距离最小值，将距离最小值对应的机器人和扫框点，确定为拣货机器人和目标扫框点。在另一些可选的例子中，服务器可以根据机器人的位置信息和扫框点的位置信息进行代价值，得到机器人到达扫框点的时间值，并在所得到的时间值中确定时间最小值，将时间最小值对应的机器人和扫框点，确定为拣货机器人和目标扫框点。本申请实施例对根据机器人的位置信息和扫框点的位置信息确定拣货机器人和目标扫框点的实现方式不作限定。
在一些可选的例子中，机器人的位置信息和扫框点的位置信息可以为以仓库建立的坐标系中机器人和扫框点的坐标信息。
S102，向拣货机器人发送目标扫框点的位置信息。
在本申请实施例中，服务器在确定拣货机器人和目标扫框点后，会将目标扫框点的位置信息发送给拣货机器人，拣货机器人在接收到服务器发送的目标扫框点的位置信息后，会根据目标扫框点的位置信息进行路径规划，确定从当前位置到达目标扫框点的路径，并在机器人的移动终端上显示所规划的路径，机器人按照所规划的路径到达目标扫框点，并且在到达目标扫框点的过程中，机器人能够自主规避运动过程中遇到的障碍物。在一些可选的例子中，拣货机器人当前的位置可以为停车点或者充电点。
在一些可选的例子中，服务器在接收到商品订单后可以生成与商品订单数量相同的预拣单，可以采用pre-pick+编号对预拣单进行标记，可以将目标扫框点的位置信息加入预拣单中，通过向拣货机器人发送预拣单，使拣货机器人获得目标扫框点的位置信息。
S103，接收拣货机器人到达目标扫框点反馈的信息，向拣货机器人发送商品订单。
在本申请实施例中，拣货机器人在按照所规划的路径到达目标扫框点后，会向服务器反馈相应的信息，通知服务器可以进行下一步操作。服务器在接收到拣货机器人反馈的信息后，会将所接收到的商品订单发送给位于目标扫框点的拣货机器人，以在目标扫框点根据商品订单对拣货机器人上放置的装载商品订单中商品的周转箱进行扫框操作。
可选地，可以根据商品订单的订单编号，按照商品订单的订单编号顺序，向依次到达目标扫框点的拣货机器人发送商品订单；或者也可以通过确定商品订单中商品所在的货位，按照商品订单中商品所在货位对应的拣货点与目标扫框点之间的距离由近及远的顺序，向依次到达目标扫框点的拣货机器人发送商品订单；本申请实施例对向拣货机器人发送商品订单的实现方式不作限定。
在一些可选的例子中，服务器在向拣货机器人发送商品订单的同时，还可以向拣货机器人发送商品订单中商品的详情，以在拣货机器人到达目标拣货点后，在拣货机器人的移动终端上显示商品订单中商品的详情，方便拣货人员在货架中查找商品。其中，商品的详情可以是预先录入到数据库中，服务器在接收到商品订单后，可以根据商品订单中的商品，通过查询数据库获得商品的详情。可选地，商品的详情可以包括但不限于：商品名称、商品图片、商品数量、商品所处货位，等。
S104，根据商品订单中商品所在货位对应的拣货点的位置信息和拣货机器人的位置信息，确定目标拣货点。
在本申请实施例中，拣货机器人在接收到商品订单后，会去往商品订单中商品所在货位对应的拣货点，进行相应商品的装载，通常一个拣货点可以对应于多个货位，可以将拣货点与其对应的货位绑定，因此可以在一个拣货点对商品订单中的多个商品进行装载。可以由服务器根据商品订单中商品所在货位对应的拣货点的位置信息和拣货机器人的位置信息，确定出目标拣货点，在目标拣货点将商品订单中的商品装载于拣货机器人上放置的周转箱中。可选地，可以根据商品订单中商品所在货位对应的拣货点的位置信息和拣货机器人的位置信息进行代价值计算，将与拣货机器人代价值最小的拣货点确定为目标拣货点，例如，代价值可以为距离值、时间值等，本申请实施例对代价值的类型不作限定。
在一些可选的例子中，服务器可以根据商品订单中商品的货位对应的拣货点的位置信息和拣货机器人的位置信息进行代价值，得到拣货机器人到拣货点之间的距离值，并在所得到的距离值中确定距离最小值，将距离最小值对应的拣货点确定为目标拣货点。在另一些可选的例子中，服务器可以根据商品订单中商品的货位对应的拣货点的位置信息和拣货机器人的位置信息进行代价值，得到拣货机器人到达拣货点的时间值，并在所得到的时间值中确定时间最小值，将时间最小值对应的拣货点确定为目标拣货点。本申请实施例对根据商品订单中商品所在货位对应的拣货点的位置信息和拣货机器人的位置信息确定目标拣货点的实现方式不作限定。
在一些可选的例子中，拣货机器人的位置信息和拣货点的位置信息可以为以仓库建立的坐标系中拣货机器人和拣货点的坐标信息。
S105，向拣货机器人发送目标拣货点的位置信息。
在本申请实施例中，服务器在确定目标拣货点后，会将目标拣货点的位置信息发送给拣货机器人，拣货机器人在接收到服务器发送的目标拣货点的位置信息后，会根据目标拣货点的位置信息进行路径规划，确定从当前位置到达目标拣货点的路径，并在机器人的移动终端上显示所规划的路径，机器人按照所规划的路径到达目标拣货点，并且在到达目标拣货点的过程中，机器人能够自主规避运动过程中遇到的障碍物。在一些可选的例子中，拣货机器人当前的位置可以为目标扫框点或者目标拣货点。
S106，接收拣货机器人在目标拣货点完成商品的拣货反馈的信息。
在本申请实施例中，拣货机器人在按照所规划的路径到达目标拣货点完成商品的拣货后，会向服务器反馈相应的信息，通知服务器可以进行下一步操作，例如，拣货机器人在拣货点向服务器反馈的信息可以为商品订单中的商品信息。服务器在接收到机器人反馈的信息后，会根据商品订单判断是否已经完成对商品订单中所有商品的拣货；若尚未完成对商品订单中所有商品的拣货，则继续执行S104至S106的操作，直至完成对商品订单中所有商品的拣货；若已经完成对商品订单中所有商品的拣货，则使机器人前往打包点对商品订单中的商品进行打包。
S107，在接收到商品订单中所有商品完成拣货反馈的信息后，根据拣货机器人的位置信息和打包点的位置信息，确定目标打包点。
在本申请实施例中，服务器在接收到商品订单中所有商品完成拣货反馈的信息后，可以根据拣货机器人的位置信息和打包点的位置信息，确定出目标打包点，在目标打包点对拣货机器人上放置的周转箱中的商品进行打包，完成商品订单的拣货流程。可选地，可以根据拣货机器人的位置信息和打包点的位置信息进行代价值计算，将与拣货机器人代价值最小的打包点确定为目标打包点，例如，代价值可以为距离值、时间值等，本申请实施例对代价值的类型不作限定。
在一些可选的例子中，服务器可以根据拣货机器人的位置信息和打包点的位置信息进行代价值，得到拣货机器人到打包点之间的距离值，并在所得到的距离值中确定距离最小值，将距离最小值对应的打包点确定为目标打包点；在另一些可选的例子中，服务器可以根据拣货机器人的位置信息和打包点的位置信息进行代价值，得到拣货机器人到达打包点的时间值，并在所得到的时间值中确定时间最小值，将时间最小值对应的打包点确定为目标打包点。本申请实施例对根据拣货机器人的位置信息和打包点的位置信息确定目标打包点的实现方式不作限定。
在一些可选的例子中，拣货机器人的位置信息和打包点的位置信息可以为以仓库建立的坐标系中拣货机器人和打包点的坐标信息。
S108，向拣货机器人发送目标打包点的位置信息，在目标打包点进行商品订单中商品的打包。
在本申请实施例中，服务器在确定目标打包点后，会将目标打包点的位置信息发送给拣货机器人，拣货机器人在接收到服务器发送的目标打包点的位置信息后，会根据目标打包点的位置信息进行路径规划，确定从当前位置到达目标打包点的路径，并在机器人的移动终端上显示所规划的路径，机器人按照所规划的路径到达目标打包点，并且在到达目标打包点的过程中，机器人能够自主规避运动过程中遇到的障碍物。在一些可选的例子中，拣货机器人当前的位置可以为目标拣货点。
可选地，在拣货机器人完成商品订单中商品的打包后，若服务器中不存在未处理的商品订单，服务器将根据当前机器人的电量和当前可用停靠点的类型与距离，确定机器人去往的位置，例如可用停靠点可以包括：停车点和充电点；若服务器中仍存在未处理的商品订单，机器人将会继续进行新的商品订单的处理。
基于本申请实施例提供的机器人拣货方法，应用于服务器，通过基于商品订单，根据机器人的位置信息和扫框点的位置信息，确定拣货机器人和目标扫框点；向拣货机器人发送目标扫框点的位置信息；接收拣货机器人到达目标扫框点反馈的信息，向拣货机器人发送商品订单；根据商品订单中商品所在货位对应的拣货点的位置信息和拣货机器人的位置信息，确定目标拣货点；向拣货机器人发送目标拣货点的位置信息；接收拣货机器人在目标拣货点完成商品的拣货反馈的信息；在接收到商品订单中所有商品完成拣货反馈的信息后，根据拣货机器人的位置信息和打包点的位置信息，确定目标打包点；向目标机器人发送目标打包点的位置信息，在目标打包点进行商品订单中商品的打包；利用机器人在扫框点、拣货点、打包点之间运动，采用“车找货”的拣货模式，当机器人在商品订单中商品所在货位对应的拣货点时，拣货人员只需根据机器人的提示，将商品放置于机器人上的周转箱中，可以在不改变现有仓储系统货架和仓库空间的基础上，提高拣货效率，减少人工和成本的投入。
下面将结合图2至图5的实施例对本申请的机器人拣货方法进行详细说明。
图2为本申请实施例进行代价值计算的一种实现方式的流程示意图，如图2所示，根据机器人的位置信息和扫框点的位置信息进行代价值计算，将代价值最小的机器人和扫框点，确定为拣货机器人和目标扫框点，至少包括：
S202，根据机器人的电量等级，确定进行代价值计算的机器人。
在本申请实施例中，可以通过预设的电量等级，根据机器人的电量，确定机器人所属的电量等级，并根据机器人所属的电量等级，确定用于进行带价值计算的机器人。例如，可以将电量按照由多到少的顺序分为三个等级，即高级、中级和低级，其中，在进行代价值计算时，首先选取电量等级为高级的机器人进行代价值计算，然后选取电量等级为中的机器人进行代价值计算，使电量等级为低级的机器人前往充电点进行充电。
S204，根据所确定的机器人的位置信息和扫框点的位置信息进行代价值计算，得到机器人到达扫框点的代价值。
可选地，在根据所确定的机器人的位置信息和扫框点的位置信息进行代价值计算时，可以根据所确定的机器人的运动状态，确定代价值的计算方式，然后根据所确定的机器人的位置信息和扫框点的位置信息，按照所确定的代价值的计算方式进行代价值计算，得到机器人到达扫框点的代价值。
在一些可选的例子中，仓库中机器人的运动状态可以包括行进状态、排队状态和等候状态；当机器人为行进状态时，可以根据s/v进行代价值计算；当机器人为排队状态时，可以根据s/v+4进行代价值计算；当机器人为等候状态时，可以根据s/v+2进行代价值计算；其中，s为距离，v为速度。
S206，在代价值中确定最小代价值，将最小代价值对应的机器人和扫框点，确定为拣货机器人和目标扫框点。
本实施例在进行代价值计算时，综合考虑了机器人的电量和机器人所处的位置，由于机器人所处的位置不同，代价值的计算方式也不同，因此该方法可以使得综合性能最优的机器人最先前往扫框点接收商品订单。
图3为本申请实施例进行代价值计算的另一种实现方式的流程示意图，如图3所示，根据商品订单中商品所在货位对应的拣货点的位置信息和拣货机器人的位置信息进行代价值计算，将与拣货机器人代价值最小的拣货点确定为目标拣货点，至少包括：
S302，根据商品订单中各商品所在货位对应的拣货点的位置信息和拣货机器人的位置信息进行代价值计算，得到拣货机器人到达拣货点的代价值。
S304，在代价值中确定最小代价值。
S306，判断最小代价值对应的拣货点是否被占用。
若最小代价值对应的拣货点未被占用，则执行S308；否则，若最小代价值对应的拣货点已被占用，则执行S310。
S308，将最小代价值对应的拣货点，确定为目标拣货点。
S310，在除最小代价值外的代价值中确定最小代价值，并从S306开始执行，直至确定出目标拣货点。
在本申请实施例中，通常一个商品订单中可以包含多个商品信息，多个商品的拣货顺序根据当前仓库中其他机器人的拣货情况而动态变化，商品的拣货顺序根据确定目标拣货点的代价值进行计算，根据计算得出的最先最近未被占用的拣货点确定，并且服务器会记录商品订单中各商品的拣货次序。
本实施例在进行代价值计算时，综合考虑了商品订单中各商品的信息，可以使拣货机器人直接前往所选取的出目标拣货点进行拣货，而不必在目标拣货点进行等待，可以提高拣货机器人拣货的效率。
图4为本申请实施例进行代价值计算的又一种实现方式的流程示意图，如图4所示，根据拣货机器人的位置信息和打包点的位置信息进行代价值计算，将与拣货机器人代价值最小的打包点确定为目标打包点，至少包括：
S402，根据拣货机器人的位置信息和打包点的位置信息进行代价值计算，得到机器人到达打包点的代价值。
可选地，在根据拣货机器人的位置信息和打包点的位置信息进行代价值计算时，可以根据拣货机器人的运动状态，确定代价值的计算方式，然后根据拣货机器人的位置信息和打包点的位置信息，按照所确定的代价值的计算方式进行代价值计算，得到机器人到达打包点的代价值。
在一些可选的例子中，仓库中拣货机器人的运动状态可以包括行进状态、排队状态和等候状态；当机器人为行进状态时，可以根据s/v进行代价值计算；当机器人为排队状态时，可以根据s/v+4进行代价值计算；当机器人为等候状态时，可以根据s/v+2进行代价值计算；其中，s为距离，v为速度。
S404，在代价值中确定最小代价值，将最小代价值对应的打包点确定为目标打包点。
本实施例在进行代价值计算时，综合考虑了拣货机器人所处的位置，由于拣货机器人所处的位置不同，代价值的计算方式也不同，因此该方法可以使拣货机器人前往最优的打包点进行商品的打包。
图5为本申请实施例的机器人拣货方法的一种实现方式的流程示意图，图5所示的拣货方法应用于机器人，可以由机器人执行，该机器人可以为仓储系统中的机器人，例如：在仓库的各个分区之间穿行用于装载商品订单中的商品的机器人，如图5所示，该拣货方法至少包括：
S501，接收服务器基于商品订单发送的目标扫框点的位置信息。
在本申请实施例中，关于S501的说明可以参见图1中关于S102的说明，故在此不再敷述。
S502，根据目标扫框点的位置信息进行路径规划，按照所规划的路径到达目标扫框点，并向服务器反馈信息。
在本申请实施例中，关于S502的说明可以参见图1中关于S103的说明，故在此不再敷述。
S503，接收服务器发送的商品订单，并接收服务器发送的目标拣货点的位置信息。
在本申请实施例中，关于S503的说明可以参见图1中关于S103、S104和S105的说明，故在此不再敷述。
在本申请实施例中，拣货机器人在接收到服务器发送的商品订单后，会在拣货机器人的移动终端上显示商品订单，在商品订单中标识了商品所要放置的周转箱，工作人员可以通过机器人自带的扫码器扫描机器人上放置的周转箱上的条形码，以确定在机器人上已经放置了与商品订单相匹配的周转箱，同时在机器人的移动终端上会显示周转箱的信息，其中，周转箱的信息可以包括但不限于：周转箱的条形码、周转箱的颜色、对应的商品订单的订单编号，等。可选地，可以包括8种周转箱，分别用A、B、C、D、E、F、G、H进行标记，每种周转箱的数量、每种周转箱放置于机器人上的层与列、每种周转箱的颜色和每种周转箱的条形码均不相同。
S504，根据目标拣货点的位置信息进行路径规划，按照所规划的路径到达目标拣货点，在目标拣货点进行商品订单中商品的拣货，并在完成商品的拣货后向服务器反馈信息。
在本申请实施例中，关于S504的说明可以参见图1中关于S106的说明，故在此不再敷述。
在本申请实施例中，拣货机器人在到达目标拣货点后，在拣货机器人的移动终端上显示商品订单中商品的详情，方便拣货人员在货架中查找商品。其中，商品的详情可以是预先录入到数据库中，拣货机器人在到达目标拣货点后，可以根据商品订单中的商品，向数据库发出请求获取商品的详情。可选地，商品的详情可以包括但不限于：商品名称、商品图片、商品数量、商品所处货位，等。拣货人员取得商品后，可以通过拣货机器人自带的扫码器扫描商品上的条形码，商品上的条形码会显示在拣货机器人的移动终端上，以确定商品已经被放入拣货机器人上相应的周转箱，可以按照商品的数量，采用手动输入或者扫描商品上的条形码的形式完成多个相同商品的录入。在目标拣货点完成商品的拣货后，拣货机器人将去往下一个目标拣货点进行商品的拣货，从而完成整个订单商品中商品的拣货。
可选地，当仓库中无商品订单中所包含的商品时，可以通过拣货人员操作拣货机器人上的移动终端，将该商品标记为缺货状态，在打包点，工作人员在进行打包时，能够看到拣货机器人的移动终端上显示的商品缺货的标记。
可选地，拣货机器人的移动终端还可以采集拣货人员的图像，与已录入的拣货人员信息中拣货人员的图像进行匹配，通过人脸识别，将拣货的数量记录到拣货人员的个人信息中，以便于拣货人员拣货绩效的统计。
S505，接收服务器发送的目标打包点的位置信息。
在本申请实施例中，关于S504的说明可以参见图1中关于S107和S108的说明，故在此不再敷述。
S506，根据目标打包点的位置信息进行路径规划，按照所规划的路径到达目标打包点，在目标打包点进行商品订单中商品的打包。
在本申请实施例中，关于S506的说明可以参见图1中关于S108的说明，故在此不再敷述。
基于本申请实施例提供的机器人拣货方法，应用于机器人，通过接收服务器基于商品订单发送的目标扫框点的位置信息；根据目标扫框点的位置信息进行路径规划，按照所规划的路径到达所述目标扫框点，并向服务器反馈信息；接收服务器发送的商品订单，并接收服务器发送的目标拣货点的位置信息；根据目标拣货点的位置信息进行路径规划，按照所规划的路径到达目标拣货点，在目标拣货点进行商品订单中商品的拣货，并在完成商品的拣货后向服务器反馈信息；接收服务器发送的目标打包点的位置信息；根据目标打包点的位置信息进行路径规划，按照所规划的路径到达目标打包点，在目标打包点进行商品订单中商品的打包；利用机器人在扫框点、拣货点、打包点之间运动，采用“车找货”的拣货模式，当机器人在商品订单中商品所在货位对应的拣货点时，拣货人员只需根据机器人的提示，将商品放置于机器人上的周转箱中，可以在不改变现有仓储系统货架和仓库空间的基础上，提高拣货效率，减少人工和成本的投入。
本申请实施例可以在扫框点处设置排队区域，采用排队策略，使前往同一目标扫框点的多台拣货机器人依次到达目标扫框点，从而减少拣货机器人在竞争同一个目标扫框点时等待的时间，有效提高拣货的效率。如图6A所示，图6A为本申请实施例拣货机器人到达目标扫框点的一种实现方式的流程示意图，拣货机器人按照所规划的路径到达目标扫框点，至少包括：
S602，按照所规划的路径到达目标扫框点对应的排队区域。
S604，在排队区域切换为排队模式，按照到达排队区域的先后顺序排队前进，到达目标扫框点。
在本申请实施例中，在目标扫框点处设置排队区域，拣货机器人在排队区域以排队模式，按照机器人到达的先后顺序排队前进，其中，在排队区域中，相邻两台机器人之间保持预设的距离范围，后一台机器人跟随前一台机器人前进。
同样，在目标打包点处也可以设置排队区域，图6B为本申请实施例拣货机器人到达目标打包点的一种实现方式的流程示意图，如图6B所示，拣货机器人按照所规划的路径到达目标打包点，至少包括：
S606，按照所规划的路径到达目标打包点对应的排队区域。
S608，在排队区域切换为排队模式，按照到达排队区域的先后顺序排队前进，到达目标打包点。
对应上述描述的机器人拣货方法，基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种服务器，该服务器可以为包含独立主机的物理服务器，或者为主机集群承载的虚拟服务器，或者为云服务器等，本申请实施例对服务器的实现方式不作限定，图7为本申请实施例的服务器的一种组成结构示意图，该服务器用于执行图1描述的机器人拣货方法，如图7所示，该服务器至少包括：处理模块710和通信模块720，其中，处理模块710与通信模块720连接。
处理模块710，用于基于商品订单，根据机器人的位置信息和扫框点的位置信息，确定拣货机器人和目标扫框点；根据商品订单中商品所在货位对应的拣货点的位置信息和拣货机器人的位置信息，确定目标拣货点；在接收到商品订单中所有商品完成拣货反馈的信息后，根据拣货机器人的位置信息和打包点的位置信息，确定目标打包点。
通信模块720，用于向拣货机器人发送目标扫框点的位置信息；接收拣货机器人到达目标扫框点反馈的信息，向拣货机器人发送商品订单；向拣货机器人发送目标拣货点的位置信息；接收拣货机器人在目标拣货点完成商品的拣货反馈的信息；向目标机器人发送目标打包点的位置信息，在目标打包点进行商品订单中商品的打包。
在本实施例中，关于处理模块710和通信模块720的说明可以参见图1中关于S101至S108的说明，故此处不再敷述。
基于本申请实施例提供的服务器，通过基于商品订单，根据机器人的位置信息和扫框点的位置信息，确定拣货机器人和目标扫框点；向拣货机器人发送目标扫框点的位置信息；接收拣货机器人到达目标扫框点反馈的信息，向拣货机器人发送商品订单；根据商品订单中商品所在货位对应的拣货点的位置信息和拣货机器人的位置信息，确定目标拣货点；向拣货机器人发送目标拣货点的位置信息；接收拣货机器人在目标拣货点完成商品的拣货反馈的信息；在接收到商品订单中所有商品完成拣货反馈的信息后，根据拣货机器人的位置信息和打包点的位置信息，确定目标打包点；向目标机器人发送目标打包点的位置信息，在目标打包点进行商品订单中商品的打包；利用机器人在扫框点、拣货点、打包点之间运动，采用“车找货”的拣货模式，当机器人在商品订单中商品所在货位对应的拣货点时，拣货人员只需根据机器人的提示，将商品放置于机器人上的周转箱中，可以在不改变现有仓储系统货架和仓库空间的基础上，提高拣货效率，减少人工和成本的投入。
可选地，处理模块710，用于根据机器人的位置信息和扫框点的位置信息进行代价值计算，将代价值最小的机器人和扫框点，确定为拣货机器人和目标扫框点；和/或，根据拣货机器人的位置信息和打包点的位置信息进行代价值计算，将与拣货机器人代价值最小的打包点确定为目标打包点；和/或，根据商品订单中商品所在货位对应的拣货点的位置信息和拣货机器人的位置信息进行代价值计算，将与拣货机器人代价值最小的拣货点确定为目标拣货点。
可选地，处理模块710，用于根据机器人的电量等级，确定进行代价值计算的机器人；根据所确定的机器人的位置信息和扫框点的位置信息进行代价值计算，得到机器人到达扫框点的代价值；在代价值中确定最小代价值，将最小代价值对应的机器人和扫框点，确定为拣货机器人和目标扫框点。
可选地，处理模块710，用于根据所确定的机器人的运动状态，确定代价值的计算方式；根据所确定的机器人的位置信息和扫框点的位置信息，按照所确定的代价值的计算方式进行代价值计算，得到机器人到达扫框点的代价值。
可选地，处理模块710，用于根据商品订单中每个商品所在货位对应的拣货点的位置信息和拣货机器人的位置信息进行代价值计算，得到拣货机器人到达拣货点的代价值；在代价值中确定最小代价值；判断最小代价值对应的拣货点是否被占用；若最小代价值对应的拣货点未被占用，则将最小代价值对应的拣货点，确定为目标拣货点；若最小代价值对应的拣货点已被占用，则在除最小代价值外的代价值中确定最小代价值。
可选地，通信模块720，用于按照商品订单的订单编号顺序，向依次到达目标扫框点的拣货机器人发送商品订单；或者，按照商品订单中商品所在货位对应的拣货点与目标扫框点之间的距离由近及远的顺序，向依次到达目标扫框点的拣货机器人发送商品订单。
可选地，通信模块720，还用于向拣货机器人发送商品订单中商品的详情。
对应上述描述的机器人拣货方法，基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种机器人，该机器人可以为仓储系统中的机器人，例如：在仓库的各个分区之间穿行用于装载商品订单中的商品的机器人，图8为本申请实施例的机器人的一种组成结构示意图，该机器人用于执行图5描述的机器人拣货方法，如图8所示，该机器人至少包括：通信模块810、处理模块820和执行模块830，其中，通信模块810、处理模块820和执行模块830依次连接。
通信模块810，用于接收服务器基于商品订单发送的目标扫框点的位置信息；在到达目标扫框点后，向服务器反馈信息；接收服务器发送的商品订单，并接收服务器发送的目标拣货点的位置信息；在完成商品的拣货后向服务器反馈信息；接收服务器发送的目标打包点的位置信息。
处理模块820，用于根据目标扫框点的位置信息进行路径规划；根据目标拣货点的位置信息进行路径规划；根据目标打包点的位置信息进行路径规划。
执行模块830，用于按照所规划的路径到达目标扫框点；按照所规划的路径到达目标拣货点，在目标拣货点进行商品订单中商品的拣货；按照所规划的路径到达目标打包点，在目标打包点进行商品订单中商品的打包。
在本实施例中，关于通信模块810、处理模块820和执行模块830的说明可以参见图5中关于S501至S506的说明，故此处不再敷述。
基于本申请实施例提供的机器人，通过接收服务器基于商品订单发送的目标扫框点的位置信息；根据目标扫框点的位置信息进行路径规划，按照所规划的路径到达所述目标扫框点，并向服务器反馈信息；接收服务器发送的商品订单，并接收服务器发送的目标拣货点的位置信息；根据目标拣货点的位置信息进行路径规划，按照所规划的路径到达目标拣货点，在目标拣货点进行商品订单中商品的拣货，并在完成商品的拣货后向服务器反馈信息；接收服务器发送的目标打包点的位置信息；根据目标打包点的位置信息进行路径规划，按照所规划的路径到达目标打包点，在目标打包点进行商品订单中商品的打包；利用机器人在扫框点、拣货点、打包点之间运动，采用“车找货”的拣货模式，当机器人在商品订单中商品所在货位对应的拣货点时，拣货人员只需根据机器人的提示，将商品放置于机器人上的周转箱中，可以在不改变现有仓储系统货架和仓库空间的基础上，提高拣货效率，减少人工和成本的投入。
可选地，执行模块830，用于按照所规划的路径到达目标扫框点对应的排队区域；和/或，按照所规划的路径到达目标打包点对应的排队区域；
处理模块820，用于在排队区域切换为排队模式。
执行模块830，还用于按照到达排队区域的先后顺序排队前进，到达目标扫框点；和/或，按照到达排队区域的先后顺序排队前进，到达目标打包点。
可选地，通信模块810，还用于向服务器获取商品订单中商品的详情。
对应上述描述的机器人拣货方法，基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种服务器，该服务器包括处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，处理器、通信接口以及存储器通过总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序，实现以下流程：
基于商品订单，根据机器人的位置信息和扫框点的位置信息，确定拣货机器人和目标扫框点；
向所述拣货机器人发送所述目标扫框点的位置信息；
接收所述拣货机器人到达所述目标扫框点反馈的信息，向所述拣货机器人发送所述商品订单；
根据所述商品订单中商品所在货位对应的拣货点的位置信息和所述拣货机器人的位置信息，确定目标拣货点；
向所述拣货机器人发送所述目标拣货点的位置信息；
接收所述拣货机器人在所述目标拣货点完成所述商品的拣货反馈的信息；
在接收到所述商品订单中所有商品完成拣货反馈的信息后，根据所述拣货机器人的位置信息和打包点的位置信息，确定目标打包点；
向所述目标机器人发送所述目标打包点的位置信息，在所述目标打包点进行所述商品订单中商品的打包。
基于本申请实施例提供的服务器，通过基于商品订单，根据机器人的位置信息和扫框点的位置信息，确定拣货机器人和目标扫框点；向拣货机器人发送目标扫框点的位置信息；接收拣货机器人到达目标扫框点反馈的信息，向拣货机器人发送商品订单；根据商品订单中商品所在货位对应的拣货点的位置信息和拣货机器人的位置信息，确定目标拣货点；向拣货机器人发送目标拣货点的位置信息；接收拣货机器人在目标拣货点完成商品的拣货反馈的信息；在接收到商品订单中所有商品完成拣货反馈的信息后，根据拣货机器人的位置信息和打包点的位置信息，确定目标打包点；向目标机器人发送目标打包点的位置信息，在目标打包点进行商品订单中商品的打包；利用机器人在扫框点、拣货点、打包点之间运动，采用“车找货”的拣货模式，当机器人在商品订单中商品所在货位对应的拣货点时，拣货人员只需根据机器人的提示，将商品放置于机器人上的周转箱中，可以在不改变现有仓储系统货架和仓库空间的基础上，提高拣货效率，减少人工和成本的投入。
对应上述描述的机器人拣货方法，基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种机器人，该机器人包括处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，处理器、通信接口以及存储器通过总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序，实现以下流程：
接收服务器基于商品订单发送的目标扫框点的位置信息；
根据所述目标扫框点的位置信息进行路径规划，按照所规划的路径到达所述目标扫框点，并向所述服务器反馈信息；
接收所述服务器发送的所述商品订单，并接收所述服务器发送的目标拣货点的位置信息；
根据所述目标拣货点的位置信息进行路径规划，按照所规划的路径到达所述目标拣货点，在所述目标拣货点进行所述商品订单中商品的拣货，并在完成所述商品的拣货后向所述服务器反馈信息；
接收所述服务器发送的所述目标打包点的位置信息；
根据所述目标打包点的位置信息进行路径规划，按照所规划的路径到达所述目标打包点，在所述目标打包点进行所述商品订单中商品的打包。
基于本申请实施例提供的机器人，通过接收服务器基于商品订单发送的目标扫框点的位置信息；根据目标扫框点的位置信息进行路径规划，按照所规划的路径到达所述目标扫框点，并向服务器反馈信息；接收服务器发送的商品订单，并接收服务器发送的目标拣货点的位置信息；根据目标拣货点的位置信息进行路径规划，按照所规划的路径到达目标拣货点，在目标拣货点进行商品订单中商品的拣货，并在完成商品的拣货后向服务器反馈信息；接收服务器发送的目标打包点的位置信息；根据目标打包点的位置信息进行路径规划，按照所规划的路径到达目标打包点，在目标打包点进行商品订单中商品的打包；利用机器人在扫框点、拣货点、打包点之间运动，采用“车找货”的拣货模式，当机器人在商品订单中商品所在货位对应的拣货点时，拣货人员只需根据机器人的提示，将商品放置于机器人上的周转箱中，可以在不改变现有仓储系统货架和仓库空间的基础上，提高拣货效率，减少人工和成本的投入。
对应上述描述的机器人拣货方法，基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种机器人拣货系统，图9为本申请实施例的机器人拣货系统的一种组成结构示意图，如图9所示，该机器人拣货系统包括：服务器910和机器人920，其中，服务器910与机器人920通过无线连接进行通信。该服务器910可以为包含独立主机的物理服务器，或者为主机集群承载的虚拟服务器，或者为云服务器等，本申请实施例对服务器的实现方式不作限定，该机器人920可以为仓储系统中的机器人，例如：在仓库的各个分区之间穿行用于装载商品订单中的商品的机器人。其中，
服务器910，用于基于商品订单，根据机器人的位置信息和扫框点的位置信息，确定拣货机器人和目标扫框点；向拣货机器人发送目标扫框点的位置信息；接收拣货机器人到达目标扫框点反馈的信息，向拣货机器人发送商品订单；根据商品订单中商品所在货位对应的拣货点的位置信息和拣货机器人的位置信息，确定目标拣货点；向拣货机器人发送目标拣货点的位置信息；接收拣货机器人在目标拣货点完成商品的拣货反馈的信息；在接收到商品订单中所有商品完成拣货反馈的信息后，根据拣货机器人的位置信息和打包点的位置信息，确定目标打包点；向目标机器人发送目标打包点的位置信息，在目标打包点进行商品订单中商品的打包。
机器人920，用于接收服务器基于商品订单发送的目标扫框点的位置信息；根据目标扫框点的位置信息进行路径规划，按照所规划的路径到达目标扫框点，并向服务器反馈信息；接收服务器发送的商品订单，并接收服务器发送的目标拣货点的位置信息；根据目标拣货点的位置信息进行路径规划，按照所规划的路径到达目标拣货点，在目标拣货点进行商品订单中商品的拣货，并在完成商品的拣货后向服务器反馈信息；接收服务器发送的目标打包点的位置信息；根据目标打包点的位置信息进行路径规划，按照所规划的路径到达目标打包点，在目标打包点进行商品订单中商品的打包。
基于本申请实施例提供的机器人拣货系统，通过基于商品订单，根据机器人的位置信息和扫框点的位置信息，确定拣货机器人和目标扫框点；向拣货机器人发送目标扫框点的位置信息；接收拣货机器人到达目标扫框点反馈的信息，向拣货机器人发送商品订单；根据商品订单中商品所在货位对应的拣货点的位置信息和拣货机器人的位置信息，确定目标拣货点；向拣货机器人发送目标拣货点的位置信息；接收拣货机器人在目标拣货点完成商品的拣货反馈的信息；在接收到商品订单中所有商品完成拣货反馈的信息后，根据拣货机器人的位置信息和打包点的位置信息，确定目标打包点；向目标机器人发送目标打包点的位置信息，在目标打包点进行商品订单中商品的打包；利用机器人在扫框点、拣货点、打包点之间运动，采用“车找货”的拣货模式，当机器人在商品订单中商品所在货位对应的拣货点时，拣货人员只需根据机器人的提示，将商品放置于机器人上的周转箱中，可以在不改变现有仓储系统货架和仓库空间的基础上，提高拣货效率，减少人工和成本的投入。
对应上述描述的机器人拣货方法，基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储计算机可执行指令，该计算机可执行指令在被执行时实现以下流程：
基于商品订单，根据机器人的位置信息和扫框点的位置信息，确定拣货机器人和目标扫框点；
向所述拣货机器人发送所述目标扫框点的位置信息；
接收所述拣货机器人到达所述目标扫框点反馈的信息，向所述拣货机器人发送所述商品订单；
根据所述商品订单中商品所在货位对应的拣货点的位置信息和所述拣货机器人的位置信息，确定目标拣货点；
向所述拣货机器人发送所述目标拣货点的位置信息；
接收所述拣货机器人在所述目标拣货点完成所述商品的拣货反馈的信息；
在接收到所述商品订单中所有商品完成拣货反馈的信息后，根据所述拣货机器人的位置信息和打包点的位置信息，确定目标打包点；
向所述目标机器人发送所述目标打包点的位置信息，在所述目标打包点进行所述商品订单中商品的打包；或者，
接收服务器基于商品订单发送的目标扫框点的位置信息；
根据所述目标扫框点的位置信息进行路径规划，按照所规划的路径到达所述目标扫框点，并向所述服务器反馈信息；
接收所述服务器发送的所述商品订单，并接收所述服务器发送的目标拣货点的位置信息；
根据所述目标拣货点的位置信息进行路径规划，按照所规划的路径到达所述目标拣货点，在所述目标拣货点进行所述商品订单中商品的拣货，并在完成所述商品的拣货后向所述服务器反馈信息；
接收所述服务器发送的所述目标打包点的位置信息；
根据所述目标打包点的位置信息进行路径规划，按照所规划的路径到达所述目标打包点，在所述目标打包点进行所述商品订单中商品的打包。
基于本申请实施例提供的计算机可读存储介质，通过基于商品订单，根据机器人的位置信息和扫框点的位置信息，确定拣货机器人和目标扫框点；向拣货机器人发送目标扫框点的位置信息；接收拣货机器人到达目标扫框点反馈的信息，向拣货机器人发送商品订单；根据商品订单中商品所在货位对应的拣货点的位置信息和拣货机器人的位置信息，确定目标拣货点；向拣货机器人发送目标拣货点的位置信息；接收拣货机器人在目标拣货点完成商品的拣货反馈的信息；在接收到商品订单中所有商品完成拣货反馈的信息后，根据拣货机器人的位置信息和打包点的位置信息，确定目标打包点；向目标机器人发送目标打包点的位置信息，在目标打包点进行商品订单中商品的打包；利用机器人在扫框点、拣货点、打包点之间运动，采用“车找货”的拣货模式，当机器人在商品订单中商品所在货位对应的拣货点时，拣货人员只需根据机器人的提示，将商品放置于机器人上的周转箱中，可以在不改变现有仓储系统货架和仓库空间的基础上，提高拣货效率，减少人工和成本的投入。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本申请一个或多个实施例可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请的一个或多个实施例，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本文件的实施例而已，并不用于限制本文件。对于本领域技术人员来说，本文件可以有各种更改和变化。凡在本文件的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本文件的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人拣货方法，其特征在于，所述拣货方法应用于服务器，包括：
基于商品订单，根据机器人的位置信息和扫框点的位置信息进行代价值计算，将所述代价值最小的机器人和扫框点，确定为拣货机器人和目标扫框点；其中，所述代价值的计算方式根据机器人的运动状态确定；
向所述拣货机器人发送所述目标扫框点的位置信息；
接收所述拣货机器人到达所述目标扫框点反馈的信息，向所述拣货机器人发送所述商品订单；
根据所述商品订单中商品所在货位对应的拣货点的位置信息和所述拣货机器人的位置信息，确定目标拣货点；
向所述拣货机器人发送所述目标拣货点的位置信息；
接收所述拣货机器人在所述目标拣货点完成所述商品的拣货反馈的信息；
在接收到所述商品订单中所有商品完成拣货反馈的信息后，根据所述拣货机器人的位置信息和打包点的位置信息，确定目标打包点；
向所述目标机器人发送所述目标打包点的位置信息，在所述目标打包点进行所述商品订单中商品的打包。
2.根据权利要求1所述的拣货方法，其特征在于，所述根据所述拣货机器人的位置信息和打包点的位置信息，确定目标打包点，包括：
根据所述拣货机器人的位置信息和打包点的位置信息进行代价值计算，将与所述拣货机器人代价值最小的打包点确定为所述目标打包点；和/或
所述根据所述商品订单中商品所在货位对应的拣货点的位置信息和所述拣货机器人的位置信息，确定目标拣货点，包括：
根据所述商品订单中商品所在货位对应的拣货点的位置信息和所述拣货机器人的位置信息进行代价值计算，将与所述拣货机器人代价值最小的拣货点确定为所述目标拣货点。
3.一种机器人拣货方法，其特征在于，所述拣货方法应用于机器人，包括：
接收服务器基于商品订单发送的目标扫框点的位置信息；
根据所述目标扫框点的位置信息进行路径规划，按照所规划的路径到达所述目标扫框点对应的排队区域，在所述排队区域切换为排队模式，按照到达所述排队区域的先后顺序排队前进，到达所述目标扫框点，并向所述服务器反馈信息；
接收所述服务器发送的所述商品订单，并接收所述服务器发送的目标拣货点的位置信息；
根据所述目标拣货点的位置信息进行路径规划，按照所规划的路径到达所述目标拣货点，在所述目标拣货点进行所述商品订单中商品的拣货，并在完成所述商品的拣货后向所述服务器反馈信息；
接收所述服务器发送的所述目标打包点的位置信息；
根据所述目标打包点的位置信息进行路径规划，按照所规划的路径到达所述目标打包点，在所述目标打包点进行所述商品订单中商品的打包。
4.根据权利要求3所述的拣货方法，其特征在于，所述按照所规划的路径到达所述目标打包点，包括：
按照所规划的路径到达所述目标打包点对应的排队区域；
在所述排队区域切换为排队模式，按照到达所述排队区域的先后顺序排队前进，到达所述目标打包点。
5.一种服务器，其特征在于，包括：
处理模块，用于基于商品订单，根据机器人的位置信息和扫框点的位置信息进行代价值计算，将所述代价值最小的机器人和扫框点，确定为拣货机器人和目标扫框点；其中，所述代价值的计算方式根据机器人的运动状态确定；根据所述商品订单中商品所在货位对应的拣货点的位置信息和所述拣货机器人的位置信息，确定目标拣货点；在接收到所述商品订单中所有商品完成拣货反馈的信息后，根据所述拣货机器人的位置信息和打包点的位置信息，确定目标打包点；
通信模块，用于向所述拣货机器人发送所述目标扫框点的位置信息；接收所述拣货机器人到达所述目标扫框点反馈的信息，向所述拣货机器人发送所述商品订单；向所述拣货机器人发送所述目标拣货点的位置信息；接收所述拣货机器人在所述目标拣货点完成所述商品的拣货反馈的信息；向所述目标机器人发送所述目标打包点的位置信息，在所述目标打包点进行所述商品订单中商品的打包。
6.一种机器人，其特征在于，包括
通信模块，用于接收服务器基于商品订单发送的目标扫框点的位置信息；在到达所述目标扫框点后，向所述服务器反馈信息；接收所述服务器发送的所述商品订单，并接收所述服务器发送的目标拣货点的位置信息；在完成所述商品的拣货后向所述服务器反馈信息；接收所述服务器发送的所述目标打包点的位置信息；
处理模块，用于根据所述目标扫框点的位置信息进行路径规划；根据所述目标拣货点的位置信息进行路径规划；根据所述目标打包点的位置信息进行路径规划；
执行模块，用于按照所规划的路径到达所述目标扫框点对应的排队区域，在所述排队区域切换为排队模式，按照到达所述排队区域的先后顺序排队前进；按照所规划的路径到达所述目标拣货点，在所述目标拣货点进行所述商品订单中商品的拣货；按照所规划的路径到达所述目标打包点，在所述目标打包点进行所述商品订单中商品的打包。
7.一种服务器，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，所述处理器、所述通信接口以及所述存储器通过总线完成相互间的通信；所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序，实现如权利要求1-2任一项所述的机器人拣货方法。
8.一种机器人，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，所述处理器、所述通信接口以及所述存储器通过总线完成相互间的通信；所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序，实现如权利要求3-4任一项所述的机器人拣货方法。
9.一种机器人拣货系统，其特征在于，包括：如权利要求5或7所述的服务器和如权利要求6或8所述的机器人。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-2任一项所述的机器人拣货方法或者如权利要求3-4任一项所述的机器人拣货方法。
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