WO2022143361A1 - 一种机器人采集位置信息的方法、终端及存储介质 - Google Patents
一种机器人采集位置信息的方法、终端及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- WO2022143361A1 WO2022143361A1 PCT/CN2021/140659 CN2021140659W WO2022143361A1 WO 2022143361 A1 WO2022143361 A1 WO 2022143361A1 CN 2021140659 W CN2021140659 W CN 2021140659W WO 2022143361 A1 WO2022143361 A1 WO 2022143361A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- item
- robot
- position information
- interaction
- preset
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 54
- 230000003993 interaction Effects 0.000 claims abstract description 47
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 claims description 16
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 2
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 5
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0095—Means or methods for testing manipulators
Definitions
- the invention relates to the technical field of robots, in particular to a method, a terminal and a storage medium for collecting position information of a robot.
- the docking of the robot depends on the position of the item in the scene.
- To collect the positions of these items it is often necessary to collect a large amount of robot parking information in advance, so that the robot can accurately park at a position where it is easy to interact with the items in the scene.
- the common practice is divided into two ideas: First, through the manual method in the early stage, the interaction position of each item in the scene is accurately collected one by one. This collection method can ensure that the position of each item is accurate, so that the parking position of the robot is also accurate. But at the same time, there are also the following defects: the amount of data collection is very large. 2.
- the two current collection methods do not consider the dynamic nature of the position of the item, but in fact, during the production process, the position of the item will also be offset to a certain extent. For example, due to artificial placement, the location where the goods were collected in advance was shifted by 30 cm. This also makes it impossible for the robot to accurately park near the item.
- the main purpose of the present invention is to provide a method, a terminal and a storage medium for a robot to collect position information, which aims to solve the problem that the existing method for collecting position information of a robot cannot continuously maintain the accuracy of position information while reducing the cost of data collection. question.
- an embodiment of the present invention provides a method for a robot to collect position information, where the robot is located in a preset space, and the method includes the following steps: according to the content of the item interaction task, sequentially find out the item interaction task that needs to be performed each item; find out the initial position of each item according to the preset position information table; in the coordinate system defined by the preset space, navigate the robot to each of the initial positions in turn If the current parking position of the robot is not suitable for interacting with the corresponding item, move the robot to a position suitable for interacting with the corresponding item and recording the corresponding coordinates, so as to update the position information of the corresponding item in the preset position information table and complete the corresponding item interaction.
- the embodiments of the present invention further provide a terminal, the terminal includes a memory, a processor, a program stored in the memory and running on the processor, and a terminal for implementing the A data bus connecting and communicating between the processor and the memory, the program implements the steps of the above method when the program is executed by the processor.
- the embodiments of the present invention further provide a storage medium for computer-readable storage, where the storage medium stores one or more programs, and the one or more programs can be stored by one or more programs.
- a plurality of processors execute to implement the steps of the above-described method.
- the robot In the method, terminal, and storage medium for a robot to collect position information provided by the embodiments of the present invention, the robot is located in a preset space, and when it performs an item interaction task, it will sequentially find out the item interaction task that needs to be performed according to the content of the item interaction task. of each item. Next, according to the preset position information table, find the initial position of each item, in order to navigate the robot to the docking point suitable for each initial position in the coordinate system defined by the preset space, and determine the current position of the robot.
- the embodiment of the present invention realizes the dynamic correction of the position information of the item (that is, the parking position of the robot) by introducing the position information judgment mechanism.
- the workload of the robot's parking position; on the other hand, the accuracy of the position information of the item can be continuously maintained. It can be seen that the technical solution can continuously maintain the accuracy of the location information while reducing the cost of data collection.
- FIG. 1 is a flowchart of a method for collecting position information of a robot according to an embodiment of the present invention.
- FIG. 2 is a flowchart of a method for preparing a preset position information table in step S120 of the method for collecting position information of the robot shown in FIG. 1 .
- FIG. 3 is a specific flowchart of step S130 of the method for collecting position information of the robot shown in FIG. 1 .
- FIG. 4 is another flowchart of the method for collecting position information of the robot shown in FIG. 1 .
- FIG. 5 is a structural block diagram of a terminal according to Embodiment 2 of the present invention.
- Embodiment 1 of the present invention provides a method for a robot to collect position information, where the robot is located in a preset space, and the method includes the following steps:
- Step S110 according to the content of the item interaction task, sequentially find out each item that needs to perform the item interaction task.
- the above-mentioned preset space specifically refers to an item storage warehouse, where a number of shelves are regularly distributed in the item storage warehouse, and a number of item storage positions are regularly distributed on each shelf to store corresponding items.
- the robot collects the item location information in the item storage warehouse mainly based on the item interaction task issued by the user. Therefore, before performing this step of "finding out each item that needs to perform the item interaction task in turn according to the content of the item interaction task", the following steps are also included: receiving the item interaction task, and checking the content of the item interaction task.
- the content of the item interaction task includes the item identifier of the item that needs to perform the item interaction task, and the item identifier includes any one or more of the item name, the storage space identifier where the item is located, and the photo of the item. In this way, by reviewing the content of the item interaction task, each item that needs to perform the item interaction task can be found in turn according to the content of the item interaction task.
- Step S120 Find out the initial position of each item according to the preset position information table.
- the initial position of each item can be found according to the preset position information table.
- the preset position information table will be pre-stored, and the preset position information table is mainly obtained by the robot in the early stage of collecting the position of the item.
- the production method includes the following steps:
- Step S11 classifying a plurality of items with similar distances as the same virtual item.
- step S12 the position information of the virtual item is collected, and the position information of the virtual item is stored in the preset position information table as the initial position of each item under the corresponding virtual item.
- the robot In order to greatly reduce the workload of data collection in the early stage, when the robot collects the positions of items in the early stage, it will classify multiple items with similar distances as the same virtual item, so that the location information of multiple items with similar distances can be collected. Converted to the collection of location information of a virtual item, the workload of data collection in the early stage can be greatly reduced. In the end, only the location information of the virtual item can be collected, and the location information of the virtual item can be used as the corresponding virtual item.
- the initial position of each item (that is, a plurality of items with similar distances) is stored in the preset position information table.
- the above-mentioned process of collecting the position information of the virtual item is specifically as follows: collecting the position information of any item under the virtual item as the position information of the virtual item. Because the distances of each item belonging to the same virtual item are similar, the position information of any item is collected as the position information of the virtual item, and it will not deviate too far from each corresponding item.
- Step S130 In the coordinate system defined by the preset space, navigate the robot to a docking point suitable for each initial position in turn, and determine whether the current docking position of the robot is suitable for interacting with the corresponding item.
- Step S131 Navigate the robot to a docking point suitable for the corresponding initial position, and guide the staff to come near the robot for assistance.
- Step S132 informing the staff of the item that needs to be interacted with currently through the item identifier, so that the staff can judge whether the current parking position of the robot is suitable for interacting with the corresponding item.
- the robot based on its understanding of the inaccurate position of the above items (ie, the initial position of each item), calculate its own travel route and stopping points, navigate the robot to the corresponding stopping point, and guide the staff to come near the robot
- the staff is notified of the items that need to be interacted with currently through the item identifier, so that the staff can judge whether the current parking position of the robot is suitable for interacting with the corresponding items.
- the staff finds the corresponding item based on the item identification, which is usually near the robot's parking position. Based on experience, the staff judges whether the current parking position of the robot is suitable for interacting with the corresponding items, so that the corresponding dynamic position correction can be made subsequently.
- Step S140 If the current parking position of the robot is not suitable for interacting with the corresponding item, move the robot to a position suitable for interacting with the corresponding item and record the corresponding coordinates to update the corresponding position in the preset position information table. The location information of the item and complete the corresponding item interaction.
- step S130 when the staff judges whether the current parking position of the robot is suitable for interacting with the corresponding item by virtue of experience, if the judgment result is unsuitable, that is, the current parking position of the robot is not suitable for interacting with the corresponding item.
- the robot is moved to a position suitable for interacting with the corresponding item, and according to the current parking position, estimate the more accurate position of the item (that is, record the corresponding coordinates) as the corresponding item in the preset position information table real location.
- the staff is in this position and let the robot complete the corresponding item interaction.
- the robot can calculate its own travel route and parking position based on the new position of the item (ie, the real position). Since the real position of the item is accurate this time, the parking position of the robot this time will also be accurate. Every time you interact with an item, the location information of the item can be updated by having the staff assist, or push, or assist in the marking, so as to achieve continuous accuracy of the item's position.
- the above-mentioned ways of moving the robot to a position suitable for interacting with the corresponding item may be any one or any combination of pushing by the staff, remote movement by the staff, and directly marking the actual position of the item on the map editing medium.
- the above steps “sequentially navigate the robot to the docking point suitable for each initial position, and judge the current position of the robot. Whether the docking position is suitable for interacting with the corresponding item", after that, also includes:
- Step S150 If the current parking position of the robot is suitable for interacting with the corresponding item, directly record the initial position of the corresponding item in the preset position information table as the real position of the corresponding item, and complete the corresponding item interaction.
- step S130 when the staff judges whether the current parking position of the robot is suitable for interacting with the corresponding item by virtue of experience, if the judgment result is suitable, that is, the current parking position of the robot is suitable for interacting with the corresponding item, then The initial position of the corresponding item in the preset position information table is directly recorded as the real position of the corresponding item. At the same time, the staff is in this position and let the robot complete the corresponding item interaction.
- a second embodiment of the present invention provides a terminal 20 , where the terminal 20 includes a memory 21 , a processor 22 , a program stored in the memory and running on the processor, and a program for implementing the processor 21
- the data bus 23 for connection and communication with the memory 22, when the program is executed by the processor, implements the steps of the method for collecting position information by the robot in the first embodiment, as described above, and will not be repeated here.
- the embodiment of the terminal 20 in the embodiment of the present invention belongs to the same concept as the first method or the second method, and the specific implementation process is detailed in the first method, and the technical features in the first method are in the terminal 20 Embodiments are all correspondingly applicable, and details are not repeated here.
- Embodiment 3 of the present invention provides a storage medium for computer-readable storage, where one or more programs are stored in the storage medium, and the one or more programs can be executed by one or more processors to implement the foregoing embodiments The specific steps of a method for a robot to collect position information.
- the robot In the method, terminal, and storage medium for a robot to collect position information in the embodiment of the present invention, the robot is located in a preset space, and when it performs an item interaction task, it will sequentially find out the item interaction task that needs to be performed according to the content of the item interaction task. of each item. Next, according to the preset position information table, find the initial position of each item, in order to navigate the robot to the docking point suitable for each initial position in the coordinate system defined by the preset space, and determine the current position of the robot.
- the present invention realizes the dynamic correction of the position information of the item (that is, the parking position of the robot) by introducing the position information judgment mechanism.
- the workload of the location; on the other hand, the accuracy of the location information of the item can be continuously maintained. Therefore, it is possible to continuously maintain the accuracy of the location information while reducing the cost of data collection, and has industrial practicability.
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开一种机器人采集位置信息的方法、终端及存储介质，属于机器人技术领域。该方法包括：根据物品交互任务的内容，依次找出需要执行物品交互任务的每一物品（S110）；根据预设位置信息表，找出每一物品的初始位置（S120）；依次将机器人导航到每一初始位置相适应的停靠点中，并判断机器人当前的停靠位置是否适合与相应的物品交互(S130)；若机器人当前的停靠位置不适合与相应的物品交互时，则将机器人移动到适合与相应的物品交互的位置及记录相应的坐标，以更新预设位置信息表中相应的物品的位置信息并完成相应的物品交互(S140）。实现在降低数据采集成本的同时，持续保持位置信息准确度。
Description
本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人采集位置信息的方法、终端及存储介质。
在自主移动机器人，应用在大型场景中时，机器人的停靠依赖场景中物品的位置。而收集这些物品的位置，往往需要提前采集大量机器人停靠信息，从而使机器人可以准确的停靠在易于与场景中物品交互的位置上。常见的做法分为两种思路：一、前期通过人工的方法，一一对场景中各个物品的交互位置进行准确采集。这种采集方法，可确保各个物品位置准确，使得机器人停靠位置也准确。但与之同时，亦存在以下缺陷：数据采集量非常大。二、前期将多个距离较近的物品当做同一个虚拟物品对待，并对这些虚拟物品的交互位置，进行人工采集。这种采集方法，可大幅减少数据采集的工作量。但与之同时，亦存在以下缺陷：物品位置数据准确度下降，且由于物品的位置不准确，导致机器人往往也无法准确的停在场景中物品的交互位置上。此外，当前两种采集方法，亦未考虑物品位置的动态性，但实际上，在生产过程中，物品的位置也会出现一定的偏移。例如，由于人为摆放的原因，货物提前采集的位置，偏移了30厘米。这也会使得，机器人无法准确停靠在物品附近。
本发明的主要目的在于提出一种机器人采集位置信息的方法、终端及存储介质，其旨在解决现有机器人采集位置信息的方法无法在降低数据采集成本的同时，持续保持位置信息准确度的技术问题。
为实现上述目的，本发明实施例提供一种机器人采集位置信息的方法，所述机器人位于预设空间中，所述方法包括以下步骤：根据物品交互任务的内容，依次找出需要执行物品交互任务的每一个物品；根据预设位置信息表，找出每一所述物品的初始位置；在所述预设空间所限定的坐标体系中，依次将所述机器人导航到每一所述初始位置相适应的停靠点中，并判断所述机器人当前的停靠位置是否适合与相应的所述物品交互；若所述机器人当前的停靠位置不适合与相应的所述物品交互时，则将所述机器人移动到适合与相应的所述物品交互的位置及记录相应的坐标，以更新所述预设位置信息表中相应的所述物品的位置信息并完成相应的物品交互。
此外，为实现上述目的，本发明实施例实施例还提出一种终端，所述终端包括存储器、处理器、存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，所述程序被所述处理器执行时实现上述的方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明实施例实施例还提出一种存储介质，用于计算机可读存储，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述的方法的步骤。
本发明实施例提供的机器人采集位置信息的方法、终端及存储介质，其机器人位于预设空间中，当其进行物品交互任务时，会根据物品交互任务的内容，依次找出需要执行物品交互任务的每一个物品。接着，根据预设位置信息表，找出每一物品的初始位置，以在预设空间所限定的坐标体系中，依次将机器人导航到每一初始位置相适应的停靠点中，并判断机器人当前的停靠位置是否适合与相应的物品交互，若机器人当前的停靠位置不适合与相应的物品交互时，则将机器人移动到适合与相应的物品交互的位置及记录相应的坐标，以更新预设位置信息表中相应的物品的位置信息并完成相应的物品交互。这样一来，本发明实施例通过引入位置信息判断机制，实现了物品的位置信息（即机器人停靠位置）的动态矫正，与现有技术相比，一方面减少了提前大量采集物品位置信息、计算机器人停靠位置的工作量；另一方面能够持续保持物品的位置信息的准确性。可见，本技术方案能实现在降低数据采集成本的同时，持续保持位置信息准确度。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一机器人采集位置信息的方法的流程框图。
图2为图1所示机器人采集位置信息的方法的步骤S120中预设位置信息表的制作方法的流程框图。
图3为图1所示机器人采集位置信息的方法的步骤S130的具体流程框图。
图4为图1所示机器人采集位置信息的方法的又一流程框图。
图5为本发明实施例二终端的结构框图。
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
实施例一
如图1所示，本发明实施例一提供一种机器人采集位置信息的方法，该机器人位于预设空间中，该方法包括以下步骤：
步骤S110、根据物品交互任务的内容，依次找出需要执行物品交互任务的每一个物品。
具体地，在物流分拣行业中，上述的预设空间具体指物品存放仓库，该物品存放仓库内规则分布有若干货架，每一货架上规则分布有若干物品储位，以对应存放相应的物品。机器人在该物品存放仓库采集物品位置信息主要依据用户下达的物品交互任务。因而，在执行本步骤“根据物品交互任务的内容，依次找出需要执行物品交互任务的每一个物品”之前，还包括以下步骤：接收物品交互任务，并检阅物品交互任务的内容。物品交互任务的内容包括需要执行物品交互任务的物品的物品标识，该物品标识包括物品名称、物品所在的储位标识以及物品照片中的任意一种或任意几种。这样一来，通过检阅物品交互任务的内容，可根据物品交互任务的内容，依次找出需要执行物品交互任务的每一个物品。
步骤S120、根据预设位置信息表，找出每一物品的初始位置。
具体地，当通过上述方法步骤依次找出需要执行物品交互任务的每一个物品，便可根据预设位置信息表，找出每一物品的初始位置。机器人的导航系统中，会预先存储有该预设位置信息表，该预设位置信息表主要为机器人前期采集物品位置所得，如图2所示，其制作方法包括以下步骤：
步骤S11、将多个距离相接近的物品归类为同一个虚拟物品。
步骤S12、采集虚拟物品的位置信息，并将虚拟物品的位置信息作为相应的虚拟物品下的每一物品的初始位置来存储在预设位置信息表中。
为大幅减少前期数据采集的工作量，其机器人前期采集物品位置时，会将多个距离相接近的物品归类为同一个虚拟物品，这样对多个距离相接近的物品的位置信息采集便可转换为对一个虚拟物品的位置信息采集，前期数据采集的工作量便可得到大大减少，最终，只需采集该虚拟物品的位置信息，便可将该虚拟物品的位置信息作为相应的虚拟物品下的每一物品（即多个距离相接近的物品）的初始位置来存储在预设位置信息表中。上述提到的采集虚拟物品的位置信息的过程具体如下：采集虚拟物品下的任一物品的位置信息，作为虚拟物品的位置信息。这些因为属于同一虚拟物品下的每一物品的本身距离相接近，故采集任一物品的位置信息作为该虚拟物品的位置信息，亦不会偏离相应的每一物品太远。
步骤S130、在预设空间所限定的坐标体系中，依次将该机器人导航到每一初始位置相适应的停靠点中，并判断该机器人当前的停靠位置是否适合与相应的物品交互。
具体地，当上述方法步骤通过预设位置信息表找出每一物品的初始位置后，由于预设位置信息表中存储每一物品的初始位置精准度较低，因而，需在执行物品交互任务过程中进行进一步动态校正，而在该动态校正前，需先作出以下判断，即在预设空间所限定的坐标体系中，依次将该机器人导航到每一初始位置相适应的停靠点中，并判断该机器人当前的停靠位置是否适合与相应的物品交互，这个判断过程，可以采用人工参与的方式来进行，如图3所示，其具体过程如下：
步骤S131、将该机器人导航到相应的初始位置相适应的停靠点中，并引导工作人员到该机器人附近前来协助。
步骤S132、通过物品标识告知工作人员当前需要交互的物品，以便工作人员判断该机器人当前的停靠位置是否适合与相应的物品交互。
让该机器人基于对上述物品不准确位置（即每一物品的初始位置）的理解，计算自身行进路线及停靠点后，将该机器人导航到相应的停靠点，并引导工作人员到机器人附近前来协助，同时，通过物品标识告知工作人员当前需要交互的物品，以便工作人员判断该机器人当前的停靠位置是否适合与相应的物品交互。工作人员凭借物品标识，找到相应的物品，此物品通常在机器人停靠位置附近。工作人员凭借经验，判断机器人当前的停靠位置是否适合与相应的物品交互，以便后续作出相应的动态位置校正。
步骤S140、若该机器人当前的停靠位置不适合与相应的物品交互时，则将该机器人移动到适合与相应的物品交互的位置及记录相应的坐标，以更新该预设位置信息表中相应的物品的位置信息并完成相应的物品交互。
具体地，当步骤S130中，工作人员凭借经验，判断机器人当前的停靠位置是否适合与相应的物品交互时，如判断的结果为不适合，即该机器人当前的停靠位置不适合与相应的物品交互时，则将机器人移动到适合与相应的物品交互的位置后，并根据当前停靠位置，估算物品的更为准确的位置（即记录相应的坐标），以作为预设位置信息表中相应的物品的真实位置。与之同时，工作人员在此位置，让机器人完成相应的物品交互。后期，当前机器人再次接到与上述物品的交互任务时，机器人便可基于物品的新位置（即真实位置），计算自身行进路线及停靠位置。由于本次物品的真实位置是准确的，这次机器人停靠位置，也将是准确的。在每次与物品交互时，都可以通过让工作人员协助，或者推动，或者协助标记的方式，更新物品的位置信息，从而达到物品位置的持续准确性。
另外，上述将机器人移动到适合与相应的物品交互的位置的方式可以是通过工作人员推动、通过工作人员遥控移动以及地图编辑媒介上直接标记物品的实际位置的任意一种或任意几种。
除此之外，基于上述步骤S130的判断过程的另一判断结果，如图4所示，上述步骤“依次将该机器人导航到每一初始位置相适应的停靠点中，并判断该机器人当前的停靠位置是否适合与相应的物品交互”，之后，还包括：
步骤S150、若该机器人当前的停靠位置适合与相应的物品交互，则直接将该预设位置信息表中相应的物品的初始位置记录为相应的物品的真实位置，并完成相应的物品交互。
具体地，当步骤S130中，工作人员凭借经验，判断机器人当前的停靠位置是否适合与相应的物品交互时，如判断的结果为适合，即该机器人当前的停靠位置适合与相应的物品交互，则直接将该预设位置信息表中相应的物品的初始位置记录为相应的物品的真实位置。与之同时，工作人员在此位置，让机器人完成相应的物品交互。
实施例二
如图5所示，本发明实施例二提出一种终端20，该终端20包括存储器21、处理器22、存储在该存储器上并可在该处理器上运行的程序以及用于实现处理器21和存储器22之间的连接通信的数据总线23，该程序被该处理器执行时，以实现上述实施例一中机器人采集位置信息的方法的步骤，具体如上所述，此处不再赘述。
需要说明的是，本发明实施例的终端20实施例与方法实施例一或方法实施例二属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例一，且方法实施例一中的技术特征在终端20实施例中均对应适用，这里不再赘述。
实施例三
本发明实施例三提出一种存储介质，用于计算机可读存储，该存储介质存储有一个或者多个程序，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述实施例一中机器人采集位置信息的方法的具体步骤。
需要说明的是，上述存储介质与方法实施例一属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例一，且方法实施例一中的技术特征在存储介质实施例中均对应适用，这里不再赘述。
以上结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但本发明不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本发明的保护范围内。
本发明实施例中的机器人采集位置信息的方法、终端及存储介质，其机器人位于预设空间中，当其进行物品交互任务时，会根据物品交互任务的内容，依次找出需要执行物品交互任务的每一个物品。接着，根据预设位置信息表，找出每一物品的初始位置，以在预设空间所限定的坐标体系中，依次将机器人导航到每一初始位置相适应的停靠点中，并判断机器人当前的停靠位置是否适合与相应的物品交互，若机器人当前的停靠位置不适合与相应的物品交互时，则将机器人移动到适合与相应的物品交互的位置及记录相应的坐标，以更新预设位置信息表中相应的物品的位置信息并完成相应的物品交互。这样一来，本发明通过引入位置信息判断机制，实现了物品的位置信息（即机器人停靠位置）的动态矫正，与现有技术相比，一方面减少了提前大量采集物品位置信息、计算机器人停靠位置的工作量；另一方面能够持续保持物品的位置信息的准确性。因此，能实现降低数据采集成本的同时，持续保持位置信息准确度，具有工业实用性。
Claims (10)
- 一种机器人采集位置信息的方法，所述机器人位于预设空间中，所述方法包括以下步骤：根据物品交互任务的内容，依次找出需要执行物品交互任务的每一个物品；根据预设位置信息表，找出每一所述物品的初始位置；在所述预设空间所限定的坐标体系中，依次将所述机器人导航到每一所述初始位置相适应的停靠点中，并判断所述机器人当前的停靠位置是否适合与相应的所述物品交互；若所述机器人当前的停靠位置不适合与相应的所述物品交互时，则将所述机器人移动到适合与相应的所述物品交互的位置及记录相应的坐标，以更新所述预设位置信息表中相应的所述物品的位置信息并完成相应的物品交互。
- 根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据物品交互任务的内容，依次找出需要执行物品交互任务的每一个物品的步骤之前，还包括以下步骤：接收所述物品交互任务，并检阅所述物品交互任务的内容。
- 根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设位置信息表的制作方法包括以下步骤：将多个距离相接近的物品归类为同一个虚拟物品；采集所述虚拟物品的位置信息，并将所述虚拟物品的位置信息作为相应的所述虚拟物品下的每一所述物品的初始位置来存储在所述预设位置信息表中。
- 根据权利要求3所述的方法，其中，所述采集所述虚拟物品的位置信息的步骤具体包括：采集所述虚拟物品下的任一所述物品的位置信息，作为所述虚拟物品的位置信息。
- 根据权利要求1所述的方法，其中，所述依次将所述机器人导航到每一所述初始位置相适应的停靠点中，并判断所述机器人当前的停靠位置是否适合与相应的所述物品交互的步骤具体包括：将所述机器人导航到相应的所述初始位置相适应的停靠点中，并引导工作人员到机器人附近前来协助；通过物品标识告知所述工作人员当前需要交互的物品，以便所述工作人员判断所述机器人当前的停靠位置是否适合与相应的所述物品交互。
- 根据权利要求5所述的方法，其中，所述物品标识包括物品名称、物品所在的储位标识以及物品照片中的任意一种或任意几种。
- 根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述机器人移动到适合与相应的所述物品交互的位置的方式包括通过工作人员推动、通过工作人员遥控移动以及地图编辑媒介上直接标记物品的实际位置的任意一种或任意几种。
- 根据权利要求1-7任一项所述的方法，其中，所述依次将所述机器人导航到每一所述初始位置相适应的停靠点中，并判断所述机器人当前的停靠位置是否适合与相应的所述物品交互的步骤之后，还包括：若所述机器人当前的停靠位置适合与相应的所述物品交互，则直接将所述预设位置信息表中相应的所述物品的初始位置记录为相应的所述物品的真实位置，并完成相应的物品交互。
- 一种终端，包括：存储器、处理器、存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8任一所述的方法的步骤。
- 一种存储介质，用于计算机可读存储，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1-8任一所述的方法的步骤。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011627429.5 | 2020-12-30 | ||
| CN202011627429.5A CN112720578B (zh) | 2020-12-30 | 2020-12-30 | 一种机器人采集位置信息的方法、终端及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2022143361A1 true WO2022143361A1 (zh) | 2022-07-07 |
Family
ID=75608063
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/CN2021/140659 WO2022143361A1 (zh) | 2020-12-30 | 2021-12-23 | 一种机器人采集位置信息的方法、终端及存储介质 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112720578B (zh) |
| WO (1) | WO2022143361A1 (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112720578B (zh) * | 2020-12-30 | 2022-06-07 | 炬星科技（深圳）有限公司 | 一种机器人采集位置信息的方法、终端及存储介质 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103995536A (zh) * | 2014-06-10 | 2014-08-20 | 龙岩烟草工业有限责任公司 | 确保自动导航小车准确接货的物料托盘入库方法和系统 |
| WO2019205978A1 (zh) * | 2018-04-28 | 2019-10-31 | 南京大学 | 一种图书馆机器人定位导航方法 |
| US20190352092A1 (en) * | 2017-11-14 | 2019-11-21 | Shenzhen Hairou Innovation Technology Co., Ltd. | Automated guided vehicle designed for warehouse |
| CN111645047A (zh) * | 2020-05-06 | 2020-09-11 | 徐州徐工环境技术有限公司 | 基于图像处理的用于环卫车的智能控制机械臂及控制方法 |
| CN112132505A (zh) * | 2020-08-26 | 2020-12-25 | 上海姜歌机器人有限公司 | 机器人拣货方法和系统、机器人、服务器和可读存储介质 |
| CN112720578A (zh) * | 2020-12-30 | 2021-04-30 | 炬星科技（深圳）有限公司 | 一种机器人采集位置信息的方法、终端及存储介质 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4803446B2 (ja) * | 2006-10-06 | 2011-10-26 | 株式会社ダイフク | 移動体における検出装置 |
-
2020
- 2020-12-30 CN CN202011627429.5A patent/CN112720578B/zh active Active
-
2021
- 2021-12-23 WO PCT/CN2021/140659 patent/WO2022143361A1/zh unknown
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103995536A (zh) * | 2014-06-10 | 2014-08-20 | 龙岩烟草工业有限责任公司 | 确保自动导航小车准确接货的物料托盘入库方法和系统 |
| US20190352092A1 (en) * | 2017-11-14 | 2019-11-21 | Shenzhen Hairou Innovation Technology Co., Ltd. | Automated guided vehicle designed for warehouse |
| WO2019205978A1 (zh) * | 2018-04-28 | 2019-10-31 | 南京大学 | 一种图书馆机器人定位导航方法 |
| CN111645047A (zh) * | 2020-05-06 | 2020-09-11 | 徐州徐工环境技术有限公司 | 基于图像处理的用于环卫车的智能控制机械臂及控制方法 |
| CN112132505A (zh) * | 2020-08-26 | 2020-12-25 | 上海姜歌机器人有限公司 | 机器人拣货方法和系统、机器人、服务器和可读存储介质 |
| CN112720578A (zh) * | 2020-12-30 | 2021-04-30 | 炬星科技（深圳）有限公司 | 一种机器人采集位置信息的方法、终端及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112720578A (zh) | 2021-04-30 |
| CN112720578B (zh) | 2022-06-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112171665A (zh) | 运动控制方法、装置、终端设备及存储介质 | |
| JP2021502937A (ja) | 荷物容器の突き合わせ方法、突き合わせ装置、ロボット及び記憶媒体 | |
| CN109885049A (zh) | 一种基于航位推算的激光导引agv自动建图和路径匹配方法 | |
| CN113537096B (zh) | 基于ros的agv叉车库位托盘识别及辅助定位方法及系统 | |
| US11915192B2 (en) | Systems, devices, and methods for scanning a shopping space | |
| CN110599110A (zh) | 订单分配方法及其分配系统 | |
| WO2022143361A1 (zh) | 一种机器人采集位置信息的方法、终端及存储介质 | |
| CN103761637A (zh) | 多重空间位置信息叠加定位与导航的仓储建模管理方法 | |
| CN108465641A (zh) | 一种货物分拣系统 | |
| CN107908810B (zh) | 基于bim模型及移动定位技术的施工管理方法 | |
| JP2012089174A (ja) | ロボット及び情報処理装置のプログラム | |
| WO2021217977A1 (zh) | 多机器人的协作控制方法、装置及计算机设备 | |
| CN113319859B (zh) | 一种机器人示教方法、系统、装置及电子设备 | |
| CN110554688A (zh) | 用于生成拓扑地图的方法和装置 | |
| CN109858850A (zh) | 一种地堆型仓库的托盘的定位方法及装置 | |
| CN114459471A (zh) | 定位信息确定方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN115017578A (zh) | 一种建筑的智能实测实量方法、装置、ugv及存储介质 | |
| CN107831764B (zh) | 一种适用于矩阵式仓库的分拣小车调度方法 | |
| Guo et al. | 3D Lidar SLAM Based on Ground Segmentation and Scan Context Loop Detection | |
| CN112319289A (zh) | 一种四向穿梭车自动充电方法、装置及系统 | |
| CN112016725A (zh) | 任务处理方法、装置、设备和存储介质 | |
| CN110839081A (zh) | 仓库物品防错防漏拣选系统及方法 | |
| CN115546348B (zh) | 一种机器人建图方法、装置、机器人及存储介质 | |
| CN113525988B (zh) | 一种基于物联网技术的轻量级物流仓储工况监测方法、装置及电子设备 | |
| US20240142984A1 (en) | Systems and Methods for Updating Maps for Robotic Navigation |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 21914098 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
| NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
| 32PN | Ep: public notification in the ep bulletin as address of the adressee cannot be established |
Free format text: NOTING OF LOSS OF RIGHTS PURSUANT TO RULE 112(1) EPC (EPO FORM 1205A DATED 12/02/2024) |