CN108465641A - 一种货物分拣系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种货物分拣系统，包括拣货机器人、视频监控设备、终端和服务器；拣货机器人包括机器人主体、通讯设备、控制器和信息读写设备；服务器将接收的订单信息发送给终端；终端根据拣货机器人位置、接收的视频监控设备发送的多媒体资源数据和订单信息携带的定位货格位置，确定拣货机器人的拣货执行路径，向控制器发送拣货执行路径和订单信息；控制器根据拣货执行路径，控制机器人主体到达定位货格位置后，根据订单信息确定目标货物，并通过信息读取机构读取订单信息携带的目标货物的第二标识，当检测到第一标识与第二标识相匹配时，拣取目标货物。采用本发明的技术方案，能够提高确定的拣货执行路径的时效性，降低人力资源的浪费。

Description

一种货物分拣系统

技术领域

本发明涉及物流分拣技术领域，具体涉及一种货物分拣系统。

背景技术

随着互联网电商的迅速发展，物流中库房里的货物中转也越发重要，而在库房中转时，拣货操作是一个很重要的环节。拣货效率的提升，对用户体验的提高和运营成本的降低都有很积极的影响，其中，合理的拣货路径是一种可以有效提升拣货效率(提高拣货速度或缩短拣货时间)的方法。

现有技术中的货物分拣系统，大多采用预先设置拣货路径的方式进行拣货。例如，通过对库房内所有货架进行编号，记录每一个上架的商品的编号。根据需要人工设置固定的货架的拣货顺序，再根据集合单(库房中由一个或者多个订单生成的商品拣货单)的商品确定需要拣货的位置，按照拣货顺序生成拣货路径。

但是，由于库房中商品的移库(库房中商品货架间位置的变动操作)和返架(已经出库的商品,因为退货等原因返回货架的操作)的操作很频繁，预设的拣货顺序很难满足库房商品随时变化的实际情况，且需要设置人员修改设置，影响时效性，浪费人力资源。

发明内容

本发明的目的在于提供一种货物分拣系统，以解决现有的拣货路径生成方式，时效性较差，浪费人力资源的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种货物分拣系统，包括拣货机器人、视频监控设备、终端和服务器；

所述拣货机器人包括机器人主体、通讯设备、控制器和信息读写设备；

所述通讯设备、所述控制器和所述信息读写设备均设置在所述机器人主体上，且所述通讯设备和所述信息读写设备均与所述控制器信号连接；

所述通讯设备、所述终端和所述服务器依次通讯连接，且所述终端与所述视频监控设备通讯连接；

所述服务器用于将接收的订单信息发送给所述终端，所述订单信息携带目标货物的第一标识和定位货格位置；

所述终端用于接收所述订单信息和所述视频监控设备发送的多媒体资源数据，并根据所述定位货格位置、拣货机器人位置和所述多媒体资源数据，确定所述拣货机器人的拣货执行路径，以及，通过所述通讯设备向所述控制器发送所述拣货执行路径和所述订单信息；

所述控制器用于接收所述拣货执行路径和所述订单信息，根据所述拣货执行路径，控制所述机器人主体到达所述定位货格位置后，根据所述订单信息确定所述目标货物，并通过所述信息读取机构读取所述目标货物的第二标识，当检测到所述第一标识与所述第二标识相匹配时，拣取所述目标货物。

进一步地，上述所述的货物分拣系统中，所述多媒体资源数据包括库房的监控视频数据和/或库房的监控图像数据；

所述终端具体用于：

根据所述定位货格位置和所述拣货机器人位置，确定所述拣货机器人的多个候选拣货执行路径；

从所述库房的监控视频数据中获取所述候选拣货执行路径的视频数据和/或从所述库房的监控图像数据中获取所述候选拣货执行路径的图像数据；

根据所述候选拣货执行路径的视频数据和/或所述候选拣货执行路径的图像数据，从多个所述候选拣货执行路径中选取符合预设条件的候选拣货执行路径作为所述拣货执行路径。

进一步地，上述所述的货物分拣系统中，所述述拣货执行路径包括至少两个通行道路，至少两个所述通行道路并排设置；

所述控制器控制所述机器人主体在当前通行道路通行，并当满足预设条件时，控制所述机器人主体从所述当前通行道路转换至目标通行道路。

进一步地，上述所述的货物分拣系统中，至少两个所述通行道路中包括至少一个辅通行道路和至少一个主通行道路；

所述辅通行道路设置有第一速度范围值，所述主通行道路设置有第二速度范围值；

所述第二速度范围值的最低速度在所述第一速度范围值内，或者，所述第二速度范围值的最低速度大于所述第一速度范围值的最高速度；

所述控制器还用于控制所述机器人主体在所述辅通行道路加速至满足所述第二速度范围值的最低速度要求时，从所述辅通行道路转转至所述主通行道路，以及，控制所述机器人主体在所述主通行道路减速至满足所述第一速度范围值的最高速度要求时，从所述主通行道路转转至所述辅通行道路。

进一步地，上述所述的货物分拣系统，还包括报警器，所述报警器与所述终端信号连接；

所述控制器还用于当检测到所述第一标识与所述第二标识不匹配时，生成报警信号，并通过所述通讯机构发送给所述终端，使所述终端控制所述报警器进行报警。

进一步地，上述所述的货物分拣系统中，所述拣货机器人还包括载物车、机械臂和机械手；

所述机械臂的一端设置在所述载物车与所述载物车转动连接，所述机械手安装在所述机械臂的另一端；

所述机械手设置有初始参数控制机构、阻抗控制机构、第一压力传感器和位置控制机构；

所述第一压力传感器和所述阻抗控制机构分别与所述初始参数控制机构信号连接；

所述阻抗控制机构与所述位置控制机构信号连接。

进一步地，上述所述的货物分拣系统中，所述机械手还包括视觉捕捉机构；

所述视觉捕捉机构与所述初始参数控制机构信号连接。

进一步地，上述所述的货物分拣系统中，所述载物车设置有可调整的载物容器；

所述可调整的载物容器用于存放所述目标货物。

进一步地，上述所述的货物分拣系统中，所述视觉捕捉机构还用于检测所述目标货物是否放入所述可调整的载物容器；

所述控制器还用于当检测到所述视觉捕捉机构确定所述目标货物放入所述可调整的载物容器时，生成已拣货信号，并通过所述通讯机构发送给所述终端。

进一步地，上述所述的货物分拣系统中，所述信息读写设备设置在所述机械手上。

本发明的货物分拣系统，通过设置拣货机器人、视频监控设备、终端和服务器，其中，拣货机器人包括机器人主体、通讯设备、控制器和信息读写设备。由服务器将接收的订单信息发送给终端，终端用于接收订单信息和视频监控设备发送的多媒体资源数据，并根据订单信息携带的定位货格位置、接收的拣货机器人位置和接收的多媒体资源数据，确定拣货机器人的拣货执行路径，以及，通过通讯设备向控制器发送拣货执行路径和订单信息，由控制器根据拣货执行路径，控制机器人主体到达定位货格位置后，根据订单信息确定目标货物，并通过信息读取机构读取目标货物的第二标识，当检测到第一标识与第二标识相匹配时，拣取目标货物，实现了根据库房商品随时变化的实际情况，自动确定较优的拣货执行路径，并根据实时确定的拣货执行路径进行拣货。采用本发明的技术方案，能够提高确定的拣货执行路径的时效性，降低人力资源的浪费。

附图说明

图1为本发明的货物分拣系统实施例一的结构示意图；

图2为本发明的货物分拣系统实施例二的结构示意图；

图3为图2中机械手的实施例的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本实施例技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实施例保护的范围。

说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等(如果存在)是用于区别类似的部分，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示的以外的顺序实施。

以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

实施例1

图1为本发明的货物分拣系统实施例一的结构示意图，如图1所示，本实施例的货物分拣系统可以包括拣货机器人101、视频监控设备102、终端103和服务器104。其中，拣货机器人101包括机器人主体1011、通讯设备1012、控制器1013和信息读写设备1014；通讯设备1012、控制器1013和信息读写设备1014均设置在机器人主体1011上，且通讯设备1012和信息读写设备1014均与控制器1013信号连接；通讯设备1012、终端103和服务器104依次通讯连接，且终端103与视频监控设备102通讯连接。其中，本实施例中在进行通讯连接时，可以采用有线的方式连接，也可以采用无线的方式连接，本实施例不做具体限制。

在一个具体实现过程中，客户下单后，生成相应的订单信息，并发送给服务器104，其中，订单信息携带目标货物的第一标识。服务器104将接收的订单信息发送给终端103，其中，服务器104内存储有目标货物与定位货格位置的关联关系，因此，服务器104在向终端103发送订单信息时，该订单信息也会携带目标货物对应的定位货格位置。

本实施例中，终端103能够利用拣货机器人101上设置的导航设备实时获取拣货机器人101位置，以及，利用视频监控设备102采集到的多媒体资源数据，为了能够得到拣货机器人101拣货时的最优拣货执行路径，本实施例中，终端103在接收到该订单信息后，可以根据订单信息中携带的定位货格位置、接收的拣货机器人101位置和接收的多媒体资源数据，确定拣货机器人101的拣货执行路径，以及，通过通讯设备1012向控制器1013发送拣货执行路径和订单信息。例如，本实施例中的视频监控设备102采集的多媒体资源数据可以包括库房的监控视频数据和/或库房的监控图像数据。

在实际应用中，拣货机器人101到达定位货格位置存在多种通行路径，本实施例中优选为最短通行路径作为拣货执行路径，但是可能由于地形、通行路径阻塞等因素，导致拣货机器人101是无法以最短通行路径作为拣货执行路径，因此，为了解决该技术问题，本实施例中，终端103需要根据定位货格位置和拣货机器人101位置，确定拣货机器人101的多个候选拣货执行路径，例如，在确定拣货机器人101的多个候选拣货执行路径时，可以从所有通行路径中选取距离值小于预设阈值的通行路径作为拣货机器人101的多个候选拣货执行路径，以保证拣货机器人101的多个候选拣货执行路径尽可能的短，以缩短拣货时间，提高拣货速度。

当确定多个候选拣货执行路径后，可以从库房的监控视频数据中获取候选拣货执行路径的视频数据和/或从库房的监控图像数据中获取候选拣货执行路径的图像数据，例如，本实施例中，可以按照候选拣货执行路径由端到长的顺序，依次获取候选拣货执行路径的视频数据和/或获取候选拣货执行路径的图像数据。本实施例中，终端103可以进一步根据候选拣货执行路径的视频数据和/或候选拣货执行路径的图像数据，从多个候选拣货执行路径中选取符合预设条件的候选拣货执行路径作为拣货执行路径。

例如，终端103可以利用图像分析技术，并根据候选拣货执行路径的视频数据和/或候选拣货执行路径的图像数据，确定每个候选执行路径的地形是否适合拣货机器人101通行，或者，确定每个候选执行路径是否存在阻塞现象等，从而从多个候选执行路径中选取符合预设条件的候选拣货执行路径作为拣货执行路径。

当终端103确定拣货机器人101的拣货执行路径后，可以将拣货机器人101的拣货执行路径和订单信息通过通讯设备1012发送给控制器1013，控制器1013用于接收拣货执行路径和订单信息，根据该拣货执行路径，控制机器人主体1011到达定位货格位置后，根据订单信息确定目标货物，为了避免拣货机器人101拣货时取错目标货物，可以通过信息读取机构读取目标货物的第二标识，当检测到第一标识与第二标识相匹配时，拣取目标货物。例如，本实施例中，信息读取机构优选为射频识别设备(Radio Frequency IDentification，RFID)。

本实施例的货物分拣系统，通过设置拣货机器人101、视频监控设备102、终端103和服务器104，其中，拣货机器人101包括机器人主体1011、通讯设备1012、控制器1013和信息读写设备1014。由服务器104将接收的订单信息发送给终端103，终端103用于接收订单信息和视频监控设备102发送的多媒体资源数据，并根据订单信息携带的定位货格位置、接收的拣货机器人101位置和接收的多媒体资源数据，确定拣货机器人101的拣货执行路径，以及，通过通讯设备1012向控制器1013发送拣货执行路径和订单信息，由控制器1013根据拣货执行路径，控制机器人主体1011到达定位货格位置后，根据订单信息确定目标货物，并通过信息读取机构读取目标货物的第二标识，当检测到第一标识与第二标识相匹配时，拣取目标货物，实现了根据库房商品随时变化的实际情况，自动确定较优的拣货执行路径，并根据实时确定的拣货执行路径进行拣货。采用本发明的技术方案，能够提高确定的拣货执行路径的时效性，降低人力资源的浪费。

实施例2

图2为本发明的货物分拣系统实施例二的结构示意图，如图2所示，本实施例的货物分拣系统，在图1所示实施例的基础上，进一步还可以包括报警器105，其中，报警器105与终端103信号连接，并可以设置在终端103上。控制器1013还用于当检测到第一标识与第二标识不匹配时，生成报警信号，并通过通讯机构发送给终端103，使终端103控制报警器105进行报警。

如图2所示，本实施例中，拣货机器人101还可以包括载物车1015、机械臂1016和机械手1017，其中，机械臂1016的一端设置在载物车1015与载物车1015转动连接，机械手1017安装在机械臂1016的另一端。

图3为图2中机械手的实施例的结构示意图，如图3所示，本实施例中的机械手1017可以包括初始参数控制机构10171、阻抗控制机构10172、第一压力传感器10173和位置控制机构10174，第一压力传感器10173和阻抗控制机构10172分别与初始参数控制机构10171信号连接，阻抗控制机构10172与位置控制机构10174信号连接。

在一个具体实现过程中，初始参数控制机构10171用于设置初始抓取参数，如抓取期望力、抓取参考位置等。机械手1017可以按照初始抓取参数抓取目标货物，当在抓取目标货物时，力传感器能够检测到抓取目标货物的实际力，并将检测的实际力传输给初始参数控制机构10171，初始参数控制机构10171会根据抓取期望力和实际力进行计算，得到实际力偏差值，作为阻抗控制机构10172的输入参数，输入阻抗控制机构10172，阻抗控制机构10172根据实际力偏差值生成校正量，并将抓取参考位置与校正量的和作为实时规划的动态位置指令，输入到位置控制机构10174，位置控制机构10174在根据动态位置指令，得到抓取期望位置，并生成驱动机械手1017的驱动指令，从而使机械手1017按照抓取期望力和抓取期望位置抓取物体，这样在调整相关参数时，目标货物和机械手1017为一个整体的系统，对物体模型的不确定和力扰动具有较强的鲁棒性。

例如，本实施例中，可以基于接触力跟踪阻抗控制算法，将机械手1017抓取物体之间的力/位控制等效为预设计的抓取二阶阻抗--一阶导纳模型，即等效惯量-阻尼-刚度-刚度模型，对物体刚度估计模型引起的误差可由力反馈给阻抗控制机构10172，并由阻抗控制机构10172得到校正量，以按需调节相关参数，实现抓持力与位置的动态关系，提高对物体模型的不确定和力扰动适应性。

如图3所示，本实施例中，机械手1017还可以包括视觉捕捉机构10175，视觉捕捉机构10175与初始参数控制机构10171信号连接。

在一个具体实现过程中，可以利用视觉捕捉机构10175捕捉目标货物的视觉信息，并由初始参数控制机构10171根据相关算法对视觉捕捉机构10175捕捉的视觉信息进行分析，以确定初始抓取参数，并进行设置。例如，针对不同的货物可以得到不同的初始参数，从而有针对的设置初始参数。

需要说明的是，本实施例中，还可以根据视觉捕捉机构10175捕捉目标货物的视觉信息和目标货物的第二标识，对目标货物进行双重判断，例如，第一标识和第二标识相匹配，且目标货物的视觉信息与预设的目标货物的特征相匹配，则确定将目标货物放入载物车内，以提高拣取货物的准确率。

在实际应用中，信息读写设备1014可以设置在机械手1017上，以便机械手1017在拣取目标货物时，可以直接读取到目标货物的第二标识。载物车1015上可以设置一个或多个可调整的载物容器，使得可以根据目标货物的大小、尺寸等调整载物容器的大小、尺寸等，以便存放目标货物。

为了能够使相关人员，获知拣货机器人101的拣货状态，本实施例中，视觉捕捉机构10175还用于检测目标货物是否放入可调整的载物容器，控制器1013还用于当检测到视觉捕捉机构10175确定目标货物放入可调整的载物容器时，生成已拣货信号，并通过通讯机构发送给终端103，时相关人员获知，目标货物已被拣取。例如，本实施例中，终端103可以播报目标货物被获取的相关信息。

在一个具体实现过程中，一个库房内存在很多拣货机器人101，这些拣货机器人101中的多个机器人会同时去拣货，尽管在拣货机器人101去拣货之前已经根据定位货格位置、拣货机器人101位置和多媒体资源数据，确定了拣货机器人101的拣货执行路径，已经尽量避免了拣货执行路径阻塞现象，但是仍然可能出现阻塞现象，例如，拣货机器人101A和拣货机器人101B均在同一拣货执行路径上通行，拣货机器人101A到达定位货格位置a，其需要停下一段时间拣取目标货物，而拣货机器人101B则需要继续前行到定位货格位置b，此时，拣货机器人101A则会阻碍拣货机器人101B前行，降低了拣货效率。

因此，为了解决上述技术问题，本发明还提供了以下技术方案。

实施例3

在一个具体实现过程中，在设计库房时，可以并排设置至少两个通行道路，这样，确定拣货执行路径同样包括至少两个通行道路，控制器1013控制机器人主体1011在当前通行道路通行，并当满足预设条件时，控制机器人主体1011从当前通行道路转换至目标通行道路。

辅通行道路主通行道路辅通行道路主通行道路辅通行道路主通行道路例如，当发生拣货机器人101A和拣货机器人101B均在同一通行道路上通行时，若发生拣货机器人101A则会阻碍拣货机器人101B前行的状况，本实施例中，控制器1013可以确定目标通行道路，并控制拣货机器人101B从当前通行道路转换至主通行道路目标通行道路，以使拣货机器人101B绕过拣货机器人101A，并继续前行至定位货格位置b后，进行拣货。另外，由于不同目标货物的需求可能不能，如目标货物C为当天送达，目标货物D为次日送达，但均在同一时间段内进行拣货，例如，拣货机器人101A拣取目标货物C，拣货机器人101B拣取目标货物D，拣货机器人101A和拣货机器人101B均在同一通行道路通行，且拣货机器人101A在拣货机器人101B后面，此时，拣货机器人101B可能阻碍拣货机器人101A通行，使得拣货机器人101A无法快速拣取目标货物C。因此，实施例中，至少两个通行道路中包括至少一个辅通行道路和至少一个主通行道路，其中，辅通行道路用于使拣货机器人101在较低的速度下通行和停靠，其设置有第一速度范围值。主通行道路用于使拣货机器人101在较高的速度下通行，其设置有第二速度范围值，本实施例中，第二速度范围值的最低速度在第一速度范围值内，或者，第二速度范围值的最低速度大于第一速度范围值的最高速度。

在一个具体实现过程中，控制器1013控制机器人主体1011在辅通行道路加速至满足第二速度范围值的最低速度要求时，从辅通行道路转转至主通行道路，以及，控制机器人主体1011在主通行道路减速至满足第一速度范围值的最高速度要求时，从主通行道路转转至辅通行道路。例如，当机器人主体1011在辅通行道路加速后的速度超过第二速度范围值的最低速度时，可以控制机器人主体1011从辅通行道路转转至主通行道路，同理，当机器人主体1011在主通行道路减速后的速度小于第一速度范围值的最高速度时，可以控制机器人主体1011从主通行道路转转至辅通行道路。

需要说明的是，本实施例中，当主运行通道为两个及以上时，控制器1013可以机器人主体1011在两个主运行通道之间按照上述转换过程进行转换，此时，可以将运行速度较低的主运行通道看作辅运行通道即可，在此不再赘述。

本实施例中，通过设置至少两个通行道路，由控制器1013控制机器人主体1011在当前通行道路通行，并当满足预设条件时，控制机器人主体1011从当前通行道路转换至目标通行道路，减少了拣货执行路径的阻塞现象，提高了拣货执行路径的利用率。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种货物分拣系统，其特征在于，包括拣货机器人、视频监控设备、终端和服务器；

所述拣货机器人包括机器人主体、通讯设备、控制器和信息读写设备；

所述通讯设备、所述控制器和所述信息读写设备均设置在所述机器人主体上，且所述通讯设备和所述信息读写设备均与所述控制器信号连接；

所述通讯设备、所述终端和所述服务器依次通讯连接，且所述终端与所述视频监控设备通讯连接；

所述服务器用于将接收的订单信息发送给所述终端，所述订单信息携带目标货物的第一标识和定位货格位置；

所述终端用于接收所述订单信息和所述视频监控设备发送的多媒体资源数据，并根据所述定位货格位置、拣货机器人位置和所述多媒体资源数据，确定所述拣货机器人的拣货执行路径，以及，通过所述通讯设备向所述控制器发送所述拣货执行路径和所述订单信息；

所述控制器用于接收所述拣货执行路径和所述订单信息，根据所述拣货执行路径，控制所述机器人主体到达所述定位货格位置后，根据所述订单信息确定所述目标货物，并通过所述信息读取机构读取所述目标货物的第二标识，当检测到所述第一标识与所述第二标识相匹配时，拣取所述目标货物。

2.根据权利要求1所述的货物分拣系统，其特征在于，所述多媒体资源数据包括库房的监控视频数据和/或库房的监控图像数据；

所述终端具体用于：

根据所述定位货格位置和所述拣货机器人位置，确定所述拣货机器人的多个候选拣货执行路径；

从所述库房的监控视频数据中获取所述候选拣货执行路径的视频数据和/或从所述库房的监控图像数据中获取所述候选拣货执行路径的图像数据；

根据所述候选拣货执行路径的视频数据和/或所述候选拣货执行路径的图像数据，从多个所述候选拣货执行路径中选取符合预设条件的候选拣货执行路径作为所述拣货执行路径。

3.根据权利要求2所述的货物分拣系统，其特征在于，所述述拣货执行路径包括至少两个通行道路，至少两个所述通行道路并排设置；

所述控制器控制所述机器人主体在当前通行道路通行，并当满足预设条件时，控制所述机器人主体从所述当前通行道路转换至目标通行道路。

4.根据权利要求3所述的货物分拣系统，其特征在于，至少两个所述通行道路中包括至少一个辅通行道路和至少一个主通行道路；

所述辅通行道路设置有第一速度范围值，所述主通行道路设置有第二速度范围值；

所述第二速度范围值的最低速度在所述第一速度范围值内，或者，所述第二速度范围值的最低速度大于所述第一速度范围值的最高速度；

所述控制器还用于控制所述机器人主体在所述辅通行道路加速至满足所述第二速度范围值的最低速度要求时，从所述辅通行道路转转至所述主通行道路，以及，控制所述机器人主体在所述主通行道路减速至满足所述第一速度范围值的最高速度要求时，从所述主通行道路转转至所述辅通行道路。

5.根据权利要求1-4任一所述的货物分拣系统，其特征在于，还包括报警器，所述报警器与所述终端信号连接；

所述控制器还用于当检测到所述第一标识与所述第二标识不匹配时，生成报警信号，并通过所述通讯机构发送给所述终端，使所述终端控制所述报警器进行报警。

6.根据权利要求1-4任一所述的货物分拣系统，其特征在于，所述拣货机器人还包括载物车、机械臂和机械手；

所述机械臂的一端设置在所述载物车与所述载物车转动连接，所述机械手安装在所述机械臂的另一端；

所述机械手设置有初始参数控制机构、阻抗控制机构、第一压力传感器和位置控制机构；

所述第一压力传感器和所述阻抗控制机构分别与所述初始参数控制机构信号连接；

所述阻抗控制机构与所述位置控制机构信号连接。

7.根据权利要求6所述的货物分拣系统，其特征在于，所述机械手还包括视觉捕捉机构；

所述视觉捕捉机构与所述初始参数控制机构信号连接。

8.根据权利要求7所述的货物分拣系统，其特征在于，所述载物车设置有可调整的载物容器；

所述可调整的载物容器用于存放所述目标货物。

9.根据权利要求8所述的货物分拣系统，其特征在于，所述视觉捕捉机构还用于检测所述目标货物是否放入所述可调整的载物容器；

所述控制器还用于当检测到所述视觉捕捉机构确定所述目标货物放入所述可调整的载物容器时，生成已拣货信号，并通过所述通讯机构发送给所述终端。

10.根据权利要求6所述的货物分拣系统，其特征在于，所述信息读写设备设置在所述机械手上。