KR20190050365A - 인덱스 id 기반 무인운반차량 시스템 및 그 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 인덱스 ID 기반 무인운반차량 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 무인운반차량의 운행경로 상에 설치되는 인덱스 ID 태그와 해당 인덱스 ID 태그에 해당하는 제어명령을 실시간으로 업데이트하여 상기 무인운반차량의 운행경로를 유동적으로 변경함으로써, 상기 무인운반차량을 효율적으로 운영할 수 있도록 하고, 상기 무인운반차량을 제어하기 위한 특정 운영체제를 탑재한 제어수단을 통해 상기 무인운반차량을 PC 기반으로 제어할 수 있도록 하여, 상기 무인운반차량을 특정 현장에서 뿐만 아니라 타 현장에서도 적용할 수 있도록 함으로써, 상기 무인운반차량 시스템의 확장성 및 호환성을 극대화할 수 있도록 하는 인덱스 ID 기반 무인운반차량 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.

Description

인덱스 ID 기반 무인운반차량 시스템 및 그 제어 방법{SYSTEM FOR AUTOMATIC GUIDED VEHICLE BASED ON INDEX IDENTIFIER AND THE METHOD FOR CONTROLLING AUTOMATIC GUIDED VEHICLES}

본 발명은 인덱스 ID 기반 무인운반차량 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 무인운반차량의 운행경로 상에 설치되는 인덱스 ID 태그와 해당 인덱스 ID 태그에 해당하는 제어명령을 실시간으로 업데이트하여 상기 무인운반차량의 운행경로를 유동적으로 변경함으로써, 상기 무인운반차량을 효율적으로 운영할 수 있도록 하고, 상기 무인운반차량을 제어하기 위한 특정 운영체제를 탑재한 제어수단을 통해 상기 무인운반차량을 PC 기반으로 제어할 수 있도록 하여, 상기 무인운반차량을 특정 현장에서 뿐만 아니라 타 현장에서도 적용할 수 있도록 함으로써, 상기 무인운반차량 시스템의 확장성 및 호환성을 극대화할 수 있도록 하는 인덱스 ID 기반 무인운반차량 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.

최근 산업기술과 정보통신기술의 급격한 발전으로 인해 스마트 팩토리(smart factory)관련 기술이 급속하게 발전하면서 공장 내에서 무인운반차량(automatic guided vehicle, AGV)을 활용하여 대규모 자재를 무인으로 운반하기 위한 무인운반차량 시스템에 대한 대중의 관심이 크게 증가하고 있다.

무인운반차량 시스템이란 무인운반차량에 수동 혹은 자동으로 자재를 적재하고, 상기 무인운반차량을 설정된 경로에 따라 적절하게 유도하여 원하는 위치에 상기 자재를 정확하게 운반할 수 있도록 하는 시스템을 의미한다.

이러한 무인운반차량 시스템은 최근 복잡화되는 현장(예: 공장)에서 복수의 경로를 통해 무인운반차량을 유동적으로 제어하여 정확하고 안전하게 대량의 자재를 운반하는 것이 매우 중요하다.

일반적으로 종래의 무인운반차량 시스템은 일반적으로 이동경로 상에 구비되는 마그네틱 유도선을 따라 이동하는 무인운반차량, 상기 마그네틱 유도선 상에 설치되는 적어도 하나 이상의 RFID 태그, 상기 무인운반차량에 구비되어 상기 RFID 태그의 정보를 읽어 들이는 RFID 리더기를 포함하여 구성된다.

또한 종래의 무인운반차량 시스템은, 상기 RFID 리더기를 통해 읽은 RFID 태그정보를 토대로 PCB(printed circuit board)기반으로 상기 무인운반차량을 제어한다.

즉, 종래의 무인운반차량 시스템은, 무인운반차량에 탑재된 RFID 리더기를 통해 수집되는 복수의 RFID 태그정보를 미리 설정된 제어로직에 따라 무인운반차량을 특정 목적지까지 제어하여 자재를 운반하게 된다.

그러나 상기 RFID 태그정보는 상기 RFID 태그에 한번 삽입된 경우, 이를 변경 또는 수정하기가 매우 어려우며, 새로운 RFID 태그정보를 이용하기 위해서는 새로운 RFID 태그를 이용해야 하는 문제점이 있다. 이에 따라 RFID 태그를 이용한 종래의 무인운반차량 시스템은 상기 복수의 RFID 태그정보에 따라 설정된 단순 경로만을 이용하여 상기 무인운반차량을 제어하기 때문에 그 효율성이 떨어지는 문제점이 있다.

또한 종래의 무인운반차량과 같이 PCB 기반으로 무인운반차량을 제어하는 경우, 상기 RFID 태그정보에 따라 미리 설정된 제어로직에 의해서만 상기 무인운반차량을 제어하기 때문에 복수의 운행경로에 대한 대응이 불가능하며, 타 현장으로의 적용이 매우 어려워, 상기 무인운반차량 시스템의 확장성이 매우 협소한 단점이 있다.

즉, 상기 PCB 기반 무인운반차량을 제어하는 것은, 상기 PCB에 특정 현장에 적합하도록 상기 무인운반차량을 제어하기 위한 제어로직을 탑재하여 상기 RFID 태그 정보에 따라 상기 무인운반차량을 제어하기 때문에 한번 설정된 상기 제어로직을 변경하기 위해서는 새로운 PCB를 상기 무인운반차량에 탑재해야 되며, RFID 태그 정보도 새로운 현자에 대한 운행경로를 새롭게 설정해야 되므로, 상기 종래의 무인운반차량 시스템은 새로운 공장으로의 확장이 거의 불가능한 문제점이 있다.

이에 따라 본 발명에서는 종래의 무인운반차량 시스템과 같이 미리 설정된 제어로직을 포함하는 PCB 기반이 아니라, 특정 운영체제가 탑재된 PC기반의 제어수단을 구비하여, 상기 무인운반차량의 운행경로 상에 설치되는 인덱스 ID 태그로부터 인식되는 인덱스 ID에 대한 제어명령을 실시간으로 변경 업데이트하여 정해진 운행경로에 따라 무인운반차량을 제어하는 것이 아니라 상기 무인운반차량의 출발지 및 목적지 간의 운행경로를 유동적으로 변경하여 상기 무인운반차량을 효율적으로 운행할 수 있도록 하는 인덱스 ID 기반의 무인운반차량 시스템 및 상기 무인운반차량을 제어하기 위한 제어 방법을 제공하고자 한다.

다음으로 본 발명의 기술분야에 존재하는 선행기술에 대하여 간단하게 설명하고, 이어서 본 발명이 상기 선행기술에 비해서 차별적으로 이루고자 하는 기술적 사항에 대해서 기술하고자 한다.

먼저 한국등록특허 제1524414호(2015.05.29.)는 RFID를 이용한 무인운송시스템 및 무인운송차량에 관한 것으로, 운송경로 상에 배치되어 자기신호를 누설하는 유도선과 상기 운송경로에 위치하며 위치 또는 가감속에 관련된 정보를 내장하복수의 RFID 태그로부터 RF신호를 수신하여, 상기 위치 또는 가감속에 관련된 운행정보를 취득하여, 상기 취득된 운행정보에 따라 상기 무인운송차량을 제어하는 무인운송시스템 및 무인운송차량에 관한 것이다.

상기 선행기술은 RFID를 이용하여 무인운반차량을 제어하는 시스템을 제시한 것으로, 무인운반차량을 제어하기 위한 본 발명의 목적과 유사한 점이 있으나, 상기 선행기술은 운행경로 상에 설치되는 RFID 태그에 미리 설정된 특정 운행정보를 내장하여, 상기 내장한 특정 운행정보에 따라 무인운반차량을 제어하는 것이다. 이는 결국 특정 운행정보와 매칭된 제어명령에 따라 무인운반차량을 제어하는 것으로, 상기 무인운반차량의 운행경로를 유동적으로 변경하지 못해 상기 무인운반차량을 효율적으로 운용하지 못하는 종래의 무인운반차량의 한계점을 극복하지 못하고 있다.

반면에 본 발명은 운행경로 상에 배치되는 인덱스 ID 태그로 송신되는 인덱스 ID를 수신하여 상기 인덱스 ID에 따라 상기 무인운반차량을 제어하는 것으로 무인운반차량의 목적지가 정해진 경우, 상기 무인운반차량의 최적 이송거리를 산출하고 산출한 최적 이송거리에 따라 상기 인덱스 ID에 대한 제어명령을 실시간으로 변경하여 업데이트함으로써, 미리 설정된 운행경로에 따라 무인운반차량을 제어하는 것이 아니라 상기 무인운반차량의 운행경로를 실시간으로 유동적으로 변경할 수 있도록 하는 것으로 상기 선행기술은 본 발명의 이러한 기술적 특징을 기재하거나 시사하고 있지 않다.

또한 한국공개특허 제2015-0097062호(2015.08.26.)는 무인운반차량 운전 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 목표지점에 대한 정보가 입력되는 복수의 태그와 상기 태그의 목표지점에 대한 정보를 인식하여 이동하고자하는 목표지점에 따라 무인운반차량의 운행을 제어하는 무인운반차량 운전 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.

상기 선행기술은 단순히 태그로부터 목표지점에 대한 정보를 수집하고, 상기 수집한 정보에 따라 상기 목표지점으로 무인운반차량을 제어하는 기술적 구성을 기재하고 있다.

반면에 본 발명은 무인운반차량을 PC 기반으로 제어하기 위한 제어수단을 탑재하고, 상기 무인운반차량 제어서버로부터 인덱스 ID에 상응하는 제어명령을 수신하여 상기 무인운반차량의 운행경로를 실시간으로 유동적으로 변경함으로써, 복수의 무인운반차량의 충돌 없이 효율적으로 운행할 수 있도록 함과 동시에 무인운반차량 시스템을 타 현장으로 간단하게 적용할 수 있도록 하는 것으로, 상기 목표지점에 대한 정보를 이용하여 무인운반차량을 제어하는 상기 선행기술과는 서로 상이하여, 상기 선행기술은 본 발명과 목적, 구성 및 효과에 있어서 명확한 차이점이 있다.

이상에서 살펴본 바와 같이, 대부분의 선행기술은 마그네틱 유도선으로 구성되는 운행경로 상에 구비되는 RFID 태그로부터 태그정보를 수신하여 해당 태그정보에 따른 제어로직에 따라 상기 무인운반차량을 제어하는 정도에 머물고 있다.

따라서 본 발명에서는 무인운반차량에 의해 인식되는 인덱스 ID 및 상기 무인운반차량을 제어하기 위한 운영체제를 탑재한 PC기반 제어수단을 통해 해당 인덱스 ID에 매칭되는 제어명령을 실시간으로 업데이트하여 상기 무인운반차량에 대한 운행경로를 유동적으로 운용함과 동시에 무인운반차량 시스템의 확장성을 극대화하여 타 현장으로의 무인운반차량 시스템을 간편하게 적용할 수 있도록 하고자 한다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 적어도 하나 이상의 인덱스 ID 태그로부터 인식되는 고유의 인덱스 ID 및 PC 기반 제어수단을 통해 상기 인덱스 ID와 매칭되는 제어명령을 실시간으로 업데이트하여 상기 무인운반차량의 운행경로를 실시간으로 설정할 수 있도록 함으로써, 상기 운행경로를 유동적으로 운용할 수 있음과 동시에 무인운반차량 시스템의 확장성을 극대화할 수 있도록 하는 인덱스 ID 기반 무인운반차량 시스템 및 그 제어방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.

또한 본 발명은 상기 인덱스 ID 태그로부터 추출되는 위치정보를 실시간으로 수집하여 전체 운영 중인 무인운반차량을 효과적으로 모니터링할 수 있도록 하는 인덱스 ID 기반 무인운반차량 시스템 및 그 제어방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.

또한 본 발명은 무인운반차량의 출발지와 목적지가 설정된 경우, 해당 무인운반차량에 대한 최적의 이송경로를 산출하고, 상기 산출한 최적의 이송경로에 따라 상기 인덱스 ID에 상응하는 제어명령을 실시간으로 변경하여 업데이트할 수 있도록 함으로써, 타 무인운반차량의 위치, 장애물 또한 이들의 조합을 효과적으로 회피하여 상기 무인운반차량을 운행할 수 있도록 하는 인덱스 ID 기반 무인운반차량 시스템 및 그 제어방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.

또한 본 발명은 현장의 필요성에 따라 로컬제어모드로 변경할 수 있도록 하여 사용자가 구비한 무인운반차량 제어디바이스를 통해 수동으로 상기 무인운반차량을 제어할 수 있도록 하는 인덱스 ID 기반 무인운반차량 시스템 및 그 제어방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 인덱스 ID 기분 무인운반차량 시스템은, 적어도 하나 이상의 무인운반차량으로부터 위치정보 및 상태정보를 포함하는 운행정보를 수신하여 상기 적어도 하나 이상의 무인운반차량을 모니터링하는 통합 모니터링부, 무인운반차량의 출발지 및 목적지를 설정하고 상기 출발지 및 목적지 간의 이송경로를 산출하는 이송경로 산출부, 상기 산출한 이송경로를 토대로 상기 이송경로에 위치하는 적어도 하나 이상의 인덱스 ID 태그에 대한 인덱스 ID별 제어명령을 생성하여 전송하는 제어명령 생성부, 상기 인덱스 ID별 제어명령을 수신하여 메모리에 저장하는 제어명령 수신부 및 상기 무인운반차량이 이동함에 따라 특정 인덱스 ID 태그에 대한 고유의 인덱스 ID를 인식하고, 상기 인식한 인덱스 ID에 대한 제어명령을 메모리로부터 로딩하여 상기 무인운반차량을 제어하는 무인운반차량 제어부를 포함하며, 상기 무인운반차량 제어부는 상기 무인운반차량을 제어하기 위한 운영체제를 탑재하여 상기 인덱스 ID별 제어명령에 따라 상기 무인운반차량을 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한 상기 이송경로 산출부는, 타 무인운반차량의 위치정보와 상태정보를 파악하여 상기 이송경로를 최단거리로 산출하는 것을 특징으로 한다.

또한 상기 제어명령 생성부는, 타 무인운반차량의 위치정보 및 상태정보에 따라 상기 무인운반차량에 대한 인덱스 ID별 제어명령을 실시간으로 생성하여 전송함으로써, 상기 메모리에 저장되는 인덱스 ID별 제어명령을 업데이트할 수 있도록 하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 상기 인덱스 ID 기반 무인운반차량 시스템은, 자동제어모드에 따라 상기 무인운반차량을 인덱스 ID에 따른 제어명령을 토대로 원격에서 자동으로 제어하거나, 로컬제어모드에 따라 사용자가 구비한 제어디바이스를 통해 로컬에서 수동으로 상기 무인운반차량을 제어할 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.

또한 상기 인덱스 ID 기반 무인운반차량 시스템은, 상기 무인운반차량에 구비되는 배터리의 전압을 실시간으로 측정하여 배터리 상태를 모니터링하는 배터리 모니터링부를 더 포함하며, 상기 모니터링 결과 상기 측정한 배터리 전압의 크기가 미리 설정한 임계전압의 크기보다 이하의 값을 가지는 경우 상기 배터리를 충전할 수 있도록 알림 신호를 전송하는 것을 특징으로 한다.

아울러 본 발명의 일 실시예에 따른 인덱스 ID 기반 무인운반차량 제어방법은 적어도 하나 이상의 무인운반차량으로부터 위치정보 및 상태정보를 포함하는 운행정보를 수신하여 상기 적어도 하나 이상의 무인운반차량을 모니터링하는 통합 모니터링 단계, 무인운반차량의 출발지 및 목적지를 설정하고 상기 출발지 및 목적지 간의 이송경로를 산출하는 이송경로 산출 단계, 상기 산출한 이송경로를 토대로 상기 이송경로에 위치하는 적어도 하나 이상의 인덱스 ID 태그에 대한 인덱스 ID별 제어명령을 생성하여 전송하는 제어명령 생성 단계, 상기 인덱스 ID별 제어명령을 수신하여 메모리에 저장하는 제어명령 수신 단계 및 상기 무인운반차량이 이동함에 따라 특정 인덱스 ID 태그에 대한 고유의 인덱스 ID를 인식하고, 상기 인식한 인덱스 ID에 대한 제어명령을 메모리로부터 로딩하여 상기 무인운반차량을 제어하는 무인운반차량 제어 단계를 포함하며, 상기 무인운반차량 제어 단계는 상기 무인운반차량을 제어하기 위한 운영체제를 통해 상기 인덱스 ID별 제어명령에 따라 상기 무인운반차량을 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한 상기 이송경로 산출 단계는, 타 무인운반차량의 위치정보와 상태정보를 파악하여 상기 이송경로를 최단거리로 산출하는 것을 특징으로 한다.

또한 상기 제어명령 생성 단계는, 타 무인운반차량의 위치정보 및 상태정보에 따라 상기 무인운반차량에 대한 인덱스 ID별 제어명령을 실시간으로 생성하여 전송함으로써, 상기 메모리에 저장되는 인덱스 ID별 제어명령을 업데이트할 수 있도록 하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 상기 인덱스 ID 기반 무인운반차량 제어방법은, 자동제어모드에 따라 상기 무인운반차량을 인덱스 ID에 따른 제어명령을 토대로 원격에서 자동으로 제어하거나, 로컬제어모드에 따라 사용자가 구비한 제어디바이스를 통해 로컬에서 수동으로 상기 무인운반차량을 제어할 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.

또한 상기 인덱스 ID 기반 무인운반차량 방법은, 상기 무인운반차량에 구비되는 배터리의 전압을 실시간으로 측정하여 배터리 상태를 모니터링하는 배터리 모니터링 단계를 더 포함하며, 상기 모니터링 결과 상기 측정한 배터리 전압의 크기가 미리 설정한 임계전압의 크기보다 이하의 값을 가지는 경우 상기 배터리를 충전할 수 있도록 알림 신호를 전송하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 운행경로 상에 설치되는 복수의 인덱스 ID 태그로부터 수신되는 태그정보와 PC 기반 제어수단을 통해 상기 태그정보에 대한 제어명령을 실시간으로 업데이트함으로써, 무인운반차량의 운행경로를 유동적으로 변경하여 상기 무인운반차량을 효율적으로 운용할 수 있도록 하는 효과가 있다.

또한 본 발명은 상기 PC 기반 제어수단을 통해 상기 인덱스 ID 태그로부터 추출되는 고유의 인덱스 ID에 상응하는 제어명령을 실시간으로 업데이트할 수 있도록 하여 무인운반차량 시스템의 확장성 및 범용성을 극대화함으로써, 상기 무인운반차량 시스템이 특정 현장에서 뿐만 아니라 타 현장에서도 간편하게 적용할 수 있도록 하는 효과가 있다.

또한 무인운반차량에 자재를 적재 또는 하차하거나, 운행경로상의 갑작스러운 장애물의 출현 등과 같이 현장상황에 따라 상기 무인운반차량을 수동으로 제어할 필요가 있는 경우 로컬 제어 모드로 변경하여, 상기 무인운반차량을 제어하기 위한 제어디바이스를 통해 수동으로 제어하여 현장상황에 대한 대응을 신속하게 수행할 수 있도록 하는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 인덱스 ID 기반 무인운반차량 시스템을 개략적으로 설명하기 위한 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차량 제어서버의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차량의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로컬제어모드 통해 무인운반차량을 제어하는 과정을 설명하기 위해 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차량을 제어하기 위한 과정을 나타낸 흐름도이다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다. 또한 본 발명의 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시 예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 인덱스 ID 기반 무인운반차량 시스템을 개략적으로 설명하기 위한 개념도이다.

도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 인덱스 ID 기반 무인운반차량 시스템(10)은 자재를 적재하여 목적지까지 적재한 자재를 무인으로 운송하는 무인운반차량(200), 상기 무인운반차량(200)을 원격에서 자동으로 제어하기 위한 무인운반차량 제어서버(100), 상기 무인운반차량(200)을 로컬에서 수동으로 제어하기 위한 제어디바이스(300), 데이터베이스(400), 상기 무인운반차량(200)의 운행경로에 설치되어 상기 무인운반차량(200)의 운행을 유도하기 위한 마그네틱 유도선(600) 및 상기 운행경로에 구비되어 인덱스 ID 태그정보를 상기 무인운반차량(200)에 전송하는 복수의 인덱스 ID 태그(500)를 포함하여 구성된다.

또한 상기 인덱스 ID 태그(500)는 고유의 인덱스 ID가 부여되며, 해당 인덱스 ID 태그(500)에 대한 위치정보를 포함하며, 상기 인덱스 ID 및 위치정보를 포함한 인덱스 ID 태그정보를 상기 무인운반차량(200)으로 전송함으로써, 상기 무인운반차량(200)이 해당 인덱스 ID 태그(500)의 인덱스 ID 및 위치정보를 인식할 수 있도록 한다.

한편 상기 인덱스 ID 태그(500)의 인덱스 ID 태그정보를 인식하기 위한 인덱스 ID 태그정보의 송수신은 RFID 기술을 이용하여 수행되는 것이 바람직하지만 본 발명에서는 상기 인덱스 ID 태그정보의 송수신 기술에 대한 제한을 두지 않는다.

또한 상기 무인운반차량(200)은 도 2에 도시한 PC 기반의 무인운반차량 제어부(270)를 포함하여 구성되며, 상기 무인운반차량 제어부(200)는 상기 무인운반차량을 제어하기 위한 운영체제를 탑재하여 상기 인덱스 ID 태그(500)로부터 수신되는 고유의 인덱스 ID값을 토대로 상기 무인운반차량(200)의 이동방향을 결정함으로써, 상기 무인운반차량(200)에 대한 제어를 수행하게 된다.

한편 무인운반차량 제어부(270)는 도 2를 참조하여 상세히 설명하도록 한다.

또한 무인운반차량 제어서버(100)는 무인운반차량(200)을 운용하기 위한 현장의 모든 운행경로를 데이터베이스(400)에 저장하고 있으며, 상기 무인운반차량(200)과 무선네트워크를 통해 상호 연결되어 상기 무인운반차량(200)을 자동으로 제어 한다.

한편 상기 무선네트워크는 WiFi(wireless fidelity)로 구성되는 것이 바람직하지만 상기 무인운반차량 제어서버(100)와 상기 무인운반차량(200)간에 무선으로 데이터통신을 수행하기 위한 현재 공지된 다양한 무선 통신망으로 구성될 수 있음은 당연하다.

또한 상기 무인운반차량 제어서버(100)는 적어도 하나 이상의 무인운반차량(200)으로부터 위치정보를 수신하여 현재 운용적인 전체 무인운반차량(200)에 대한 통합 모니터링을 수행한다.

한편 상기 위치정보는 상기 무인운반차량(200)을 통해 인식되는 인덱스 ID 태그정보로부터 추출되어 상기 무인운반차량 제어서버(100)로 전송된다. 한편 상기 무인운반차량 제어서버(100)는 상기 복수의 인덱스 ID 태그(500)에 대한 위치정보를 저장하고 있으면서, 상기 무인운반차량(200)이 인식한 특정 인덱스 ID 태그(500)에 대한 인덱스 ID를 상기 무인운반차량(200)으로부터 수신하여 해당 무인운반차량(200)의 위치를 인식할 수도 있으며, 이를 통해 상기 통합 모니터링을 수행할 수 있다.

또한 무인운반차량 제어서버(100)는 특정 무인운반차량(200)에 자재를 적재하고 특정지점에 상기 자재를 하차하기 위한 출발지 및 목적지가 설정하여 해당 무인운반차량(200)의 최적 이송경로를 산출하고, 상기 산출한 이송경로에 위치하는 적어도 하나 이상의 인덱스 ID 태그(500)로부터 인식되는 인덱스 ID에 매칭되는 제어명령을 실시간으로 생성하여 상기 무인운반차량(200)으로 전송한다.

이때 상기 무인운반차량(200)의 무인운반차량 제어부(270)는 상기 제어명령을 메모리(미도시)에 저장하며, 특정 인덱스 ID 태그(500)로부터 고유의 인덱스 ID가 인식되는 경우, 해당 인덱스 ID와 매칭되는 제어명령에 따라 상기 무인운반차량(200)의 이동방향을 결정함으로써, 상기 무인운반차량(200)을 제어한다.

예를 들어, 상기 산출한 이송경로에 고유의 인덱스 ID "1" 및 "2"를 포함하는 2개의 인덱스 ID 태그(500)가 각각 이격하여 위치하고 있고, 상기 인덱스 ID "1" 및 "2"에 대한 오른쪽 이동 제어명령 및 왼쪽 이동 제어명령으로 각각 상기 무인운반차량(200)으로 전송한 경우, 상기 무인운반차량(200)의 무인운반차량 제어부(270)는 상기 인덱스 ID 태그(500)로부터 인덱스 ID "1"을 인식한 경우, 상기 오른쪽 이동 제어명령에 따라 상기 무인운반차량(200)의 이동방향을 오른쪽으로 결정하여 상기 무인운반차량(200)을 제어하게 된다.

또한 상기 무인운반차량 제어서버(100)는 특정 무인운반차량(200)을 제어함에 있어, 타 무인운반차량(200)의 이동경로, 이동속도, 위치정보 또는 이들의 조합에 따라 상기 무인운반차량(200)의 이송경로에 위치하는 적어도 하나 이상의 인덱스 ID에 대한 제어명령을 실시간으로 생성하여 전송할 수 있다. 이를 통해 인덱스 ID 기반 무인운반차량 시스템(10)은 상기 무인운반차량(200)의 이동경로를 유동적으로 변경하여 상기 무인운반차량(200)의 운용을 효율적으로 수행할 수 있다.

즉, 상기 무인운반차량 제어서버(100)는 무인운반차량(200)의 전체 이동경로에 구비되는 인덱스 ID 태그(500)로부터 인식되는 인덱스 ID에 대한 제어명령을 실시간으로 생성하여 상기 무인운반차량(200)으로 전송하고, 이를 통해 특정 무인운반차량(200)에 대한 이송경로를 유동적으로 변경할 수 있도록 함으로써, 타 무인운반차량(200), 장애물 또는 이들의 조합에 대한 충돌 없이 상기 특정 무인운반차량(200)을 목적지까지 효과적이고 정확하게 운행할 수 있도록 한다.

또한 무인운반차량 제어부(270)는 상기 무인운반차량 제어서버(100)로부터 수신되는 인덱스 ID에 대한 제어명령을 업데이트하여, 상기 업데이트한 제어명령을 상기 무인운반차량(200)의 운행에 실시간으로 적용하여 상기 무인운반차량(200)의 이동경로를 유동적으로 변경할 수 있도록 한다. 이는, 미리 설정된 제어로직에 따라 무인운반차량(200)을 제어하는 PCB 기반의 종래의 무인운반차량 시스템과 달리 인덱스 ID에 대한 제어명령을 실시간으로 업데이트하여 상기 무인운반차량(200)의 이동경로를 유동적으로 변경할 수 있도록 함으로써, 무인운반차량(200)의 동작을 최소화하고 현장의 상황에 맞게 상기 무인운반차량(200)을 제어할 수 있도록 한다.

또한 사용자가 구비한 제어디바이스(300)는 스마트폰, 태블릿 PC 등과 같이 사용자가 구비한 다양한 무선단말로써, 사용자에게 다양한 디바이스의 형태로 제공될 수 있다. 물론 상기 제어디바이스(300)는 상기 무인운반차량 제어서버(100)에서 제공하는 무인운반차량 제어 프로그램 또는 무인운반차량 제어 애플리케이션(application, app)을 설치하고, 이를 수행함으로써, 상기 무선단말이 제어디바이스(300)가 된다.

상기 무인운반차량 제어서버(100)는 상기 무인운반차량 제어하기 위한 제어 애플리케이션을 사용자에게 공급하고, 상기 사용자는 상기 무선단말을 통해 상기 무인운반차량 제어서버(100)에 접속하여 상기 제어 애플리케이션을 다운로드 받음으로써, 상기 무인운반차량(200)을 로컬에서 수동으로 제어할 수 있다. 즉, 상기 사용자는 제어디바이스(300)를 통해 상기 제어 애플리케이션을 다운로드 받아 실행함으로써, 상기 제어 애플리케이션을 통해 상기 무인운반차량(200)을 로컬에서 제어할 수 있다.

즉, 사용자는 상기 무인운반차량(200)에 자재를 적재하거나, 목적지에 상기 자재를 하차하거나, 또는 상기 무인운반차량(200)의 이송경로에 장애물이 갑자기 출현하는 경우와 같이 다양한 현장상황에 따라 상기 무인운반차량(200)에 대한 수동 제어가 필요한 경우에 상기 제어디바이스(300)를 활용하여 상기 무인운반차량(200)을 로컬에서 제어하는 것이다.

또한 무인운반차량(200)과 제어디바이스(300)는 블루투스(bluetooth)와 같은 근거리 무선통신기술 통해 상호 연결되며, 상기 사용자는 제어 애플리케이션을 실행하여 검색되는 복수의 무인운반차량(200) 중에 특정 무인운반차량(200)을 선택함으로써, 상기 선택한 특정 무인운반차량(200)을 수동으로 제어할 수 있다.

보통 무인운반차량 제어서버(100)는 무인운반차량(200)과 무선으로 연결되어 자동제어모드로 원격에서 자동으로 상기 무인운반차량(200)을 제어하지만, 상기 사용자가 제어디바이스(300)를 통해 특정 무인운반차량(200)과 연결되는 경우 상기 특정 무인운반차량(200)은 자동으로 로컬제어모드로 변경되며, 상기 특정 무인운반차량(200)에 구비되는 무인운반차량 제어부(270)는 상기 제어디바이스(300)로부터 제어명령을 수신하여, 상기 수신한 제어명령에 따라 상기 무인운반차량(200)을 제어하게 된다. 이때, 상기 제어명령은 인덱스 ID에 상응하는 것이 아니라 직접적으로 상기 무인운반차량(200)의 이동방향을 결정한다.

또한 사용자가 로컬제어모드에서 자동제어모드로 변경하거나, 상기 제어디바이스(300)와 무인운반차량(200)을 연결을 해제하거나, 제어 애플리케이션을 종료하는 경우 자동으로 자동제어모드로 변경되어 상기 무인운반차량 제어서버(100)의 제어를 받아 자동으로 운영될 수 있도록 한다.

이하에서는 인덱스 ID에 따른 제어명령을 생성하여 무인운반차량(200)으로 전송함으로써, 상기 무인운반차량(200)을 자동으로 제어하기 위한 무인운반차량 제어서버(100)에 대한 상세한 구조에 대해서 설명하고자 한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차량 제어서버의 구성을 나타낸 블록도이다.

도 2에 도시한 바와 같이, 운행 중인 적어도 하나 이상의 무인운반차량(200)으로부터 운행정보를 수집하는 운행정보 수집부(110), 상기 운행정보를 토대로 상기 적어도 하나 이상의 무인운반차량(200)의 운행상태를 추적하여 무인운반차량(200)을 모니터링하는 통합 모니터링부(120), 자재를 적재하여 이송하기 위한 특정 무인운반차량(200)의 이송경로를 산출하는 이송경로 산출부(130), 상기 산출한 이송경로에 따라 무인운반차량(200)을 제어하기 위한 제어명령 생성부(140) 및 사용자가 구비한 사용자단말로 제어 애플리케이션을 제공하는 제어 애플리케이션 제공부(150)를 포함하여 구성된다.

또한 상기 운행정보 수집부(110)는 현재 운행되고 있는 적어도 하나 이상의 무인운반차량(200)으로부터 전송되는 각 무인운반차량(200)에 대한 운행정보를 각각 수신하여 통합 모니터링부(120)에 제공한다.

한편 상기 운행정보는 각 무인운반차량(200)의 위치정보, 자재를 적재하거나 하차하거나 또는 이들의 조합에 대한 상기 무인운반차량(200)의 상태정보 또는 이들이 조합을 포함한다.

또한 무인운반차량(200)은 운행경로 상에 설치되어 있는 인덱스 ID 태그(500)로부터 추출되는 위치정보를 상기 무인운반차량 제어서버(100)로 전송함으로써, 해당 무인운반차량(200)의 위치정보를 상기 무인운반차량 제어서버(100)에서 인식할 수 있도록 한다.

한편 상기 무인운반차량 제어서버(100)는 인덱스 ID에 대한 위치정보를 데이터베이스(400)에 미리 저장하고 있으면서, 상기 무인운반차량(200)으로부터 특정 인덱스 ID 태그(500)에 부여된 고유의 인덱스 ID를 수신한 경우 해당 인덱스 ID에 대한 위치정보를 상기 데이터베이스(400)로부터 추출함으로써, 해당 무인운반차량(200)에 대한 위치정보를 인식할 수도 있다.

또한 상기 데이터베이스(400)는 인덱스 ID 태그(500)에 대한 위치정보, 상기 인덱스 ID 태그에 부여된 인덱스 ID, 무인운반차량(200)이 이동할 수 있는 전체 운행경로 또는 이들의 조합을 저장한다.

또한 통합 모니터링부(120)는 상기 수신한 운행정보를 토대로 무인운반차량(200)의 위치 및 상태를 추적하여, 현재 운행 중인 적어도 하나 이상의 무인운반차량(200)에 대한 통합 모니터링을 실시간으로 수행한다.

또한 이송경로 산출부(130)는 특정 무인운반차량(200)이 자재를 적재하여 목적지까지 상기 자재를 이송하기 위해, 상기 특정 무인운반차량(200)의 출발지 및 목적지를 설정하고, 상기 설정한 출발지 및 목적지 간의 최적 이송경로를 산출한다.

상기 이송경로는 현재 운행 중인 타 무인운반차량(200)의 위치정보 및 상태정보를 파악하여 최단거리로 상기 자재를 이송할 수 있도록 산출된다.

즉, 상기 이송경로 산출부(130)는 상기 데이터베이스(400)에 저장된 전체 운행경로를 토대로 현재 운행 중인 모든 무인운반차량(200)의 위치정보 및 상태정보를 파악하고, 다익스트라(dijkstra) 알고리즘, 플로이드(floyd) 알고리즘 또는 벨만 포드 알고리즘(bellman-ford)알고리즘 등과 같이 현재 공지된 다양한 최단거리 산출 알고리즘을 이용하여 상기 무인운반차량(200)의 최적의 이송경로를 산출한다.

또한 제어명령 생성부(140)는 상기 산출한 이송경로에 위치하는 인덱스 ID 태그(500)로부터 인식되는 인덱스 ID에 대한 제어명령을 생성하여 상기 무인운반차량(200)으로 전송함으로서, 상기 무인운반차량(200)에 구비되는 무인운반차량 제어부(270)에 의해 상기 무인운반차량(200)을 상기 산출한 이송경로에 따라 제어할 수 있도록 한다.

또한 제어명령 생성부(140)는 상기 통합 모니터링부(120)의 모니터링 결과에 따라 타 무인운반차량(200)의 위치를 파악하여, 인덱스 ID에 대한 제어명령을 실시간으로 생성하여 상기 특정 무인운반차량(200)으로 전송함으로써, 상기 특정 무인운반차량(200)의 이송경로를 유동적으로 변경하여 타 무인운반차량(200)과의 충돌을 회피할 수 있도록 한다.

즉, 상기 제어명령 생성부(140)는 인덱스 ID에 대한 제어명령을 실시간으로 생성하여 상기 무인운반차량(200)을 제어할 수 있도록 함으로써, 상기 무인운반차량(200)의 이송경로를 유동적으로 변경할 수 있도록 하며, 이를 통해 무인운반차량(200)을 효율적으로 운용할 수 있도록 하는 기능을 수행하게 되는 것이다.

또한 상기 제어명령 생성부(140)는 상기 무인운반차량(200)의 상태정보에 따라 상기 무인운반차량(200)에 구비되는 리프트(lift)(미도시)를 제어하기 위한 제어명령을 생성하여 상기 무인운반차량(200)으로 전송한다.

예를 들어, 상기 제어명령 생성부(140)는 특정 무인운반차량(200)의 상태정보가 적재상태나 하차상태인 경우에 상기 리프트를 상승 혹은 하강시킬 수 있는 제어명령을 통해 상기 무인운반차량(200)의 리프트를 제어할 수 있다.

상기 제어명령 생성부(140)는 상기 산출한 이송경로에 따른 제어명령을 생성하여 무인운반차량(200)을 제어하는 것뿐만 아니라, 무인운반차량(200)의 상태정보에 따라 리프트와 같은 무인운반차량(200)의 구비되는 복수의 장비를 제어할 수 도 있으며, 타 무인운반차량(200)의 위치정보에 따라 상기 무인운반차량(200)의 이송경로를 유동적으로 변경할 수 도 있다. 즉, 상기 제어명령 생성부(140)는 전체 운행경로 상에 구비되는 인덱스 ID 태그(500)로부터 인식되는 인덱스 ID에 대한 제어명령을 실시간으로 생성하여 상기 무인운반차량(200)으로 전송함으로서, 상기 무인운반차량(200)에 대한 이송경로를 유동적으로 변경하여 효율적으로 복수의 무인운반차량(200)을 운용할 수 있다.

이하에서는 인덱스 ID 기반 무인운반차량 시스템(10)의 한 구성부분인 무인운반차량(200)의 구성을 상세하게 설명하도록 한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차량의 구성을 나타낸 블록도이다.

도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차량(200)은 레이더 센서로부터 센싱정보를 수집하는 센싱정보 수집부(210), 운행경로 상에 구비되는 복수의 인덱스 ID 태그(500)로부터 인덱스 ID 태그정보를 인식하는 인덱스 ID 태그정보 인식부(220), 무인운반차량 제어서버(100)로부터 제어명령을 수신하는 제어명령 수신부(230), 무인운반차량을 제어하기 위한 제어신호를 생성하여 상기 무인운반차량을(200)제어할 수 있도록 하는 무인운반차량 제어부(270), 무인운반차량(200)의 구동전원 제공하는 배터리에 대한 충방전 상태를 모니터링하는 배터리 모니터링부(240), 상기 무인운반차량(200)의 운행정보를 제공하는 운행정보 제공부(250) 및 메모리(260)를 포함하여 구성된다.

또한 센싱정보 수집부(210)는 상기 무인운반차량(200)에 탑재되는 레이더(radar)센서로부터 수집되는 센싱정보를 수집하여 무인운반차량 제어부(270)로 제공한다.

상기 레이더 센서는 상기 무인운반차량(200)의 전방, 좌우측방, 후방 또는 이들의 조합에 대한 상기 무인운반차량(200)의 이동방향에 위치하는 장애물(예: 타 무인운반차량, 기타 자재물 또는 이들의 조합)과 상기 무인운반차량(200) 사이의 거리값을 포함한 센싱정보를 상기 센싱정보 수집부(210)로 전송한다.

이때, 상기 무인운반차량 제어부(270)는 상기 장애물과 상기 무인운반차량(200) 사이의 거리값이 미리 설정한 값보다 적은 경우, 해당 무인운반차량(200)을 정지시키거나, 속도를 줄이기 위한 제어신호를 생성하여, 상기 무인운반차량(200)을 제어하도록 한다.

또한 상기 인덱스 ID 태그정보 인식부(220)는 운행경로 상에 설치되는 복수의 인덱스 ID 태그(500)로부터 수신되는 인덱스 ID 태그정보를 인식한다. 상기 인덱스 ID 태그정보는 각 인덱스 ID 태그(500)에 부여되는 고유의 인덱스 ID와 각 인덱스 ID 태그(500)에 대한 위치정보를 포함한다.

또한 상기 무인운반차량 제어부(270)는 상기 인식한 인덱스 ID와 매칭되는 제어명령을 상기 메모리(260)로부터 로딩하여, 상기 로딩한 제어명령에 따라 상기 무인운반차량(200)의 조양을 제어한다. 한편 상기 인덱스 ID에 매칭되는 제어명령은 무인운반차량 제어서버(100)로부터 실시간으로 수신되어 업데이트됨은 상술한 바와 같다.

또한 제어명령 수신부(230)는 무인운반차량 제어서버(100)로부터 인덱스 ID별 제어명령을 수신하여, 메모리(260)에 저장한다.

또한 제어명령 수신부(230)는 상기 무인운반차량 제어서버(100)로부터 무인운반차량(200)의 상태정보에 따른 제어명령(즉, 기점이나 거점에서 자재물을 적재하거나 하차하는 경우, 리프트의 상하 제어)을 수신하여 무인운반차량 제어부(270)로 제공하여 해당 제어명령에 따라 상기 무인운반차량(200)을 제어할 수 있도록 한다.

또한 배터리 모니터링부(240)는 무인운반차량(200)에 구동전원을 인가하는 배터리의 충방전 상태를 모니터링하며, 배터리 충전이 필요한 경우에 알림신호를 상기 무인운반차량 제어서버(100)로 전송하고, 상기 무인운반차량 제어서버(100)에서 특정 지점으로 상기 무인운반차량(200)을 유도하기 위한 제어명령을 상기 무인운반차량(200)으로 전송함으로써, 해당 무인운반차량(200)을 특정 지점으로 유도하여 배터리 충전을 수행할 수 있도록 한다.

상기 모니터링은 상기 배터리의 전압을 실시간으로 감지하여, 상기 감지한 배터리 전압의 크기가 미리 설정한 임계전압의 크기보다 이하인 경우를 감지함으로써, 수행된다.

또한 운행정보 제공부(250)는 상기 인덱스 ID 태그정보 인식부(220)에 의해 인식한 인덱스 ID 태그(500)에 대한 위치정보, 인덱스 ID, 자재물의 적재, 하차 도는 이들의 조합을 포함하는 무인운반차량(200)의 상태정보 또는 이들의 조합을 포함하는 상기 무인운반차량(200)의 운행정보를 무인운반차량 제어서버(200)로 실시간으로 제공한다.

따라서, 상기 무인운반차량 제어서버(100)는 무인운반차량(200)의 운행정보를 수신하여, 무인운반차량(200)의 위치정보, 상태정보 또는 이들의 조합을 포함하여, 현재 운행 중인 적어도 하나 이상의 무인운반차량(200)에 대한 통합 모니터링을 수행한다.

즉, 무인운반차량 제어서버(100)는 특정 무인운반차량(200)으로부터 수신되는 인덱스 ID 또는 인덱스 ID 태그(500)의 위치정보를 토대로 상기 특정 무인운반차량(200)의 위치를 실시간으로 추적할 수 있다. 또한 상기 무인운반차량 제어서버(100)는 특정 무인운반차량(200)으로부터 수신되는 상태정보를 토대로 상기 특정 무인운반차량(200)이 자재물을 적재 중인지 하차 중인지를 알 수 있다.

또한 상기 메모리(260)는 상기 무인운반차량 제어서버(200)로부터 수신되는 최적 이송경로에 따른 제어명령을 저장하며, 상기 제어명령은 인덱스 ID와 매칭되어 저장된다. 또한 상기 제어명령은 실시간으로 업데이트됨은 상술한 바와 같다.

한편 무인운반차량(200)은 기본적으로 무선 네트워크를 통해 상기 무인운반차량 제어서버(100)와 연결되어 자동제어모드 상태에서 운영되며, 현장의 필요성에 따라 로컬모드로 변경하여 사용자가 구비한 제어디바이스(300)를 통해 상기 무인운반차량(200)을 수동으로 제어할 수 있다.

이하에서는 상기 로컬제어모드에 따라 사용자가 구비한 제어디바이스(300)를 이용하여 상기 무인운반차량(200)을 수동으로 제어하는 과정을 상세히 설명하도록 한다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로컬제어모드 통해 무인운반차량을 제어하는 과정을 설명하기 위해 나타낸 도면이다.

도 4에 도시한 바와 같이, 로컬제어모드를 통해 무인운반차량을 제어하는 과정은, 우선 사용자가 구비한 제어디바이스(300)에 설치되는 무인운반차량 제어 애플리케이션을 실행한다.

한편 상기 제어 애플리케이션은 무인운반차량 제어서버(100)로부터 다운로드 받아 상기 제어디바이스(300)에 설치할 수 있다.

또한 상기 제어 애플리케이션은 로컬에서 수동으로 상기 무인운반차량(200)을 제어하기 위한 사용자 인터페이스를 제공하며, 상기 사용자는 상기 사용자 인터페이스를 조작하여 해당 무인운반차량(200)을 제어할 수 있다.

다음으로 상기 제어 애플리케이션은 무인운반차량(200)을 검색할 수 있도록 검색버튼을 포함하는 사용자 인터페이스를 제공하며, 상기 검색버튼을 사용자가 클릭하는 경우, 현재 운용 중인 적어도 하나 이상의 무인운반차량(200)을 표시한다.

한편 상기 검색은 해당 제어디바이스(300)의 블루투스 통신 범위 내에 위치하는 적어도 하나 이상의 무인운반차량(200)을 검출함으로써 수행되며, 상기 검색한 적어도 하나 이상의 무인운반차량(200)을 디스플레이하여 사용자가 특정 무인운반차량(200)을 선택할 수 있도록 한다.

또한 상기 선택한 특정 무인운반차량(200)과 상기 제어디바이스(300)는 블루투스 통신을 통해 상호 연결되며, 상기 특정 무인운반차량(200)의 무인운반차량 제어부(270)는 해당 무인운반차량(200)의 제어모드를 로컬제어모드로 자동으로 변경하여 상기 제어디바이스(300)을 통해 로컬에서 수동으로 상기 무인운반차량(200)을 제어할 수 있도록 한다.

다음으로 상기 제어 애플리케이션은 선택한 무인운반차량(200)을 제어하기 위한 사용자 인터페이스를 제공하며, 상기 사용자는 상기 사용자 인터페이스를 통해 상기 무인운반차량(200)을 수동으로 제어할 수 있다. 즉, 상기 제어 애플리케이션은 상기 무인운반차량(200)의 전후좌우로 이동시키기 위한 버튼 및 상기 무인운반차량(200)에 구비되는 리프트를 상하로 이동시키거나 스톱시키기 위한 버튼을 제공하며, 상기 사용자가 상기 각 버튼을 클릭하는 경우, 상기 각 버튼에 대한 제어명령을 생성하여 상기 무인운반차량(200)으로 전송한다.

이때, 상기 무인운반차량(200)에 구비되는 무인운반차량 제어부(270)는 상기 제어디바이스(300)로부터 수신되는 제어명령을 토대로 해당 무인운반차량(200)의 조양, 상기 무인운반차량(200)에 구비되는 리프트 등과 같은 장비를 실시간으로 제어한다.

한편 상기 사용자가 제어디바이스(300)와 무인운반차량(200)간의 연결을 해제하거나, 상기 제어 애플리케이션을 종료하는 경우, 상기 무인운반차량 제어부(270)는 로컬제어모드에서 자동제어모드로 자동으로 변경하여 상기 무인운반차량 제어서버(100)를 통해 상기 무인운반차량(200)을 제어할 수 있도록 한다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인운반차량을 제어하기 위한 과정을 나타낸 흐름도이다.

도 5에 도시한 바와 같이 무인운반차량(200)을 제어하기 위한 과정은 우선, 무인운반차량 제어서버(100)는 특정 무인운반차량(200)을 통해 자재를 이송하기 위해 상기 특정 무인운반차량(200)의 출발지와 목적지를 설정하고, 상기 출정한 출발지와 목적지 간의 최적 이송경로를 산출한다(S110).

상기 최적 이송경로는 현재 운용되고 있는 적어도 하나 이상의 타 무인운반차량(200)의 위치정보 및 상태정보를 파악하여, 최단 경로로 산출된다.

한편 상기 위치정보는 무인운반차량(200)에 의해 인식되는 인덱스 ID 태그(500)의 태그정보로부터 추출되며, 상기 무인운반차량(200)은 상기 추출한 위치정보를 상기 무인운반차량 제어서버(100)로 전송함으로써, 상기 무인운반차량 제어서버(100)가 상기 무인운반차량(200)의 위치를 인식할 수 있다. 또한 상기 동작상태는 상기 무인운반차량(200)으로부터 전송되어 상기 무인운반차량 제어서버(100)로 수신되며, 상기 무인운반차량(200)이 자재를 적재하거나, 하차하는 상태를 나타낸다.

다음으로 상기 무인운반차량 제어서버(100)는 상기 산출한 이송경로 상의 구비되는 적어도 하나 이상의 인덱스 ID 태그(500)의 인덱스 ID별 제어명령을 생성하여 상기 무인운반차량(200)으로 전송(S120)하고, 상기 무인운반차량(200)은 상기 인덱스 ID 별 제어명령을 메모리(260)에 저장한다.

즉, 상기 제어명령은 상기 산출한 이송경로에 따라 상기 무인운반차량(200)을 목적지로 정확하게 제어하기 위한 것으로, 상기 무인운반차량(200)이 상기 이송경로 상에 위치하는 적어도 하나 이상의 인덱스 ID 태그(500)로부터 인식되는 인덱스 ID별로 생성된다. 이에 따라 상기 무인운반차량(200)에 구비되는 무인운반차량 제어부(270)는 특정 인덱스 ID 태그(500)로부터 고유의 인덱스 ID를 인식한 경우, 상기 인식한 인덱스 ID에 해당하는 제어명령을 상기 메모리(260)로부터 로딩하여 상기 무인운반차량(200)을 제어하게 된다.

한편 상기 제어명령은 상기 무인운반차량 제어서버(100)에 의해 무인운반차량(200)이 운용되는 현장 상태, 타 무인운반차량(200)의 위치정보에 따라 인덱스 ID별로 새로운 제어명령을 생성하여 상기 무인운반차량(200)으로 전송될 수 있으며, 상기 무인운반차량(200)은 상기 수신되는 새로운 제어명령을 실시간으로 업데이트하여 상기 메모리(260)에 저장할 수 있다.

다음으로 상기 무인운반차량(200)은 이송경로를 이동하면서 상기 인덱스 ID 태그(500)로부터 인덱스 ID를 인식하고(S130), 상기 무인운반차량(200)에 구비되는 무인운반차량 제어부(270)를 통해 상기 인식한 인덱스 ID에 해당하는 제어명령을 상기 데이터베이스(400)로부터 로딩하여, 상기 로딩한 제어명령에 따라 상기 무인운반차량(200)을 상기 설정한 목적지에 도착(S150)할 때 까지 상기 무인운반차량(200)을 제어한다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 인덱스 ID 기반 무인운반차량 시스템 및 이의 제어방법에 관한 것으로, 목적지까지 자재를 운한하기 위한 무인운반차량(200)을 제어함에 있어서, 상기 무인운반차량(200)의 최적 이송경로를 산출하고, 상기 산출한 이송경로에 따라 인덱스 ID에 상응하는 제어명령을 실시간으로 변경하여 업데이트함으로써, 상기 이송경로를 유동적으로 변경하여 상기 무인운반차량(200)의 효율적으로 운용할 수 있도록 하는 효과가 있다.

상기에서는 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 위주로 상술하였으나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정되는 것은 아니며 본 발명의 각 구성요소는 동일한 목적 및 효과의 달성을 위하여 본 발명의 기술적 범위 내에서 변경 또는 수정될 수 있을 것이다.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형 실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 될 것이다.

10: 인덱스 ID 기반 무인운반차량 시스템
100: 무인운반차량 제어서버 110: 운행정보 수집부
120: 통합 모니터링부 130: 이송경로 산출부
140: 제어명령 생성부 150: 제어 애플리케이션 제공부
200: 무인운반차량 210: 센싱정보 수집부
220: 인덱스 ID 태그정보 인식부 230: 제어명령 수신부
240: 배터리 모니터링부 250: 운행정보 제공부
260: 메모리 270: 무인운반차량 제어부
300: 제어디바이스 400: 데이터베이스
500: 인덱스 ID 태그 600: 마그네틱 유도선

Claims (10)

1. 적어도 하나 이상의 무인운반차량으로부터 위치정보 및 상태정보를 포함하는 운행정보를 수신하여 상기 적어도 하나 이상의 무인운반차량을 모니터링하는 통합 모니터링부;
   무인운반차량의 출발지 및 목적지를 설정하고 상기 출발지 및 목적지 간의 이송경로를 산출하는 이송경로 산출부;
   상기 산출한 이송경로를 토대로 상기 이송경로에 위치하는 적어도 하나 이상의 인덱스 ID 태그에 대한 인덱스 ID별 제어명령을 생성하여 전송하는 제어명령 생성부;
   상기 인덱스 ID별 제어명령을 수신하여 메모리에 저장하는 제어명령 수신부; 및
   상기 무인운반차량이 이동함에 따라 특정 인덱스 ID 태그에 대한 고유의 인덱스 ID를 인식하고, 상기 인식한 인덱스 ID에 대한 제어명령을 메모리로부터 로딩하여 상기 무인운반차량을 제어하는 무인운반차량 제어부;를 포함하며,
   상기 무인운반차량 제어부는 상기 무인운반차량을 제어하기 위한 운영체제를 탑재하여 상기 인덱스 ID별 제어명령에 따라 상기 무인운반차량을 제어하는 것을 특징으로 하는 인덱스 ID 기반 무인운반차량 시스템.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 이송경로 산출부는,
   타 무인운반차량의 위치정보와 상태정보를 파악하여 상기 이송경로를 최단거리로 산출하는 것을 특징으로 하는 인덱스 ID 기반 무인운반차량 시스템.
3. 청구항 1에 있어서,
   상기 제어명령 생성부는,
   타 무인운반차량의 위치정보 및 상태정보에 따라 상기 무인운반차량에 대한 인덱스 ID별 제어명령을 실시간으로 생성하여 전송함으로써, 상기 메모리에 저장되는 인덱스 ID별 제어명령을 업데이트할 수 있도록 하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인덱스 ID 기반 무인운반차량 시스템.
4. 청구항 1에 있어서,
   상기 인덱스 ID 기반 무인운반차량 시스템은,
   자동제어모드에 따라 상기 무인운반차량을 인덱스 ID에 따른 제어명령을 토대로 원격에서 자동으로 제어하거나, 로컬제어모드에 따라 사용자가 구비한 제어디바이스를 통해 로컬에서 수동으로 상기 무인운반차량을 제어할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 인덱스 ID 기반 무인운반차량 시스템.
5. 청구항 1에 있어서,
   상기 인덱스 ID 기반 무인운반차량 시스템은,
   상기 무인운반차량에 구비되는 배터리의 전압을 실시간으로 측정하여 배터리 상태를 모니터링하는 배터리 모니터링부;를 더 포함하며,
   상기 모니터링 결과 상기 측정한 배터리 전압의 크기가 미리 설정한 임계전압의 크기보다 이하의 값을 가지는 경우 상기 배터리를 충전할 수 있도록 알림 신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 인덱스 ID 기반 무인운반차량 시스템.
6. 적어도 하나 이상의 무인운반차량으로부터 위치정보 및 상태정보를 포함하는 운행정보를 수신하여 상기 적어도 하나 이상의 무인운반차량을 모니터링하는 통합 모니터링 단계;
   무인운반차량의 출발지 및 목적지를 설정하고 상기 출발지 및 목적지 간의 이송경로를 산출하는 이송경로 산출 단계;
   상기 산출한 이송경로를 토대로 상기 이송경로에 위치하는 적어도 하나 이상의 인덱스 ID 태그에 대한 인덱스 ID별 제어명령을 생성하여 전송하는 제어명령 생성 단계;
   상기 인덱스 ID별 제어명령을 수신하여 메모리에 저장하는 제어명령 수신 단계; 및
   상기 무인운반차량이 이동함에 따라 특정 인덱스 ID 태그에 대한 고유의 인덱스 ID를 인식하고, 상기 인식한 인덱스 ID에 대한 제어명령을 메모리로부터 로딩하여 상기 무인운반차량을 제어하는 무인운반차량 제어 단계;를 포함하며,
   상기 무인운반차량 제어 단계는 상기 무인운반차량을 제어하기 위한 운영체제를 통해 상기 인덱스 ID별 제어명령에 따라 상기 무인운반차량을 제어하는 것을 특징으로 하는 인덱스 ID 기반 무인운반차량 제어방법.
7. 청구항 6에 있어서,
   상기 이송경로 산출 단계는,
   타 무인운반차량의 위치정보와 상태정보를 파악하여 상기 이송경로를 최단거리로 산출하는 것을 특징으로 하는 인덱스 ID 기반 무인운반차량 제어방법.
8. 청구항 6에 있어서,
   상기 제어명령 생성 단계는,
   타 무인운반차량의 위치정보 및 상태정보에 따라 상기 무인운반차량에 대한 인덱스 ID별 제어명령을 실시간으로 생성하여 전송함으로써, 상기 메모리에 저장되는 인덱스 ID별 제어명령을 업데이트할 수 있도록 하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인덱스 ID 기반 무인운반차량 제어방법.
9. 청구항 6에 있어서,
   상기 인덱스 ID 기반 무인운반차량 제어방법은,
   자동제어모드에 따라 상기 무인운반차량을 인덱스 ID에 따른 제어명령을 토대로 원격에서 자동으로 제어하거나, 로컬제어모드에 따라 사용자가 구비한 제어디바이스를 통해 로컬에서 수동으로 상기 무인운반차량을 제어할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 인덱스 ID 기반 무인운반차량 제어방법.
10. 청구항 6에 있어서,
    상기 인덱스 ID 기반 무인운반차량 방법은,
    상기 무인운반차량에 구비되는 배터리의 전압을 실시간으로 측정하여 배터리 상태를 모니터링하는 배터리 모니터링 단계;를 더 포함하며,
    상기 모니터링 결과 상기 측정한 배터리 전압의 크기가 미리 설정한 임계전압의 크기보다 이하의 값을 가지는 경우 상기 배터리를 충전할 수 있도록 알림 신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 인덱스 ID 기반 무인운반차량 제어방법.

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