CN112720578A - 一种机器人采集位置信息的方法、终端及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种机器人采集位置信息的方法、终端及存储介质，属于机器人技术领域。该方法包括：根据物品交互任务的内容，依次找出需要执行物品交互任务的每一物品；根据预设位置信息表，找出每一物品的初始位置；依次将机器人导航到每一初始位置相适应的停靠点中，并判断机器人当前的停靠位置是否适合与相应的物品交互；若机器人当前的停靠位置不适合与相应的物品交互时，则将机器人移动到适合与相应的物品交互的位置及记录相应的坐标，以更新预设位置信息表中相应的物品的位置信息并完成相应的物品交互。本技术方案，其可解决现有机器人采集位置信息的方法无法在降低数据采集成本的同时，持续保持位置信息准确度的技术问题。

Description

一种机器人采集位置信息的方法、终端及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人采集位置信息的方法、终端及存储介质。

背景技术

在自主移动机器人，应用在大型场景中时，机器人的停靠依赖场景中物品的位置。而收集这些物品的位置，往往需要提前采集大量机器人停靠信息，从而使机器人可以准确的停靠在易于与场景中物品交互的位置上。常见的做法分为两种思路：一、前期通过人工的方法，一一对场景中各个物品的交互位置进行准确采集。这种采集方法，可确保各个物品位置准确，使得机器人停靠位置也准确。但与之同时，亦存在以下缺陷：数据采集量非常大。二、前期将多个距离较近的物品当做同一个虚拟物品对待，并对这些虚拟物品的交互位置，进行人工采集。这种采集方法，可大幅减少数据采集的工作量。但与之同时，亦存在以下缺陷：物品位置数据准确度下降，且由于物品的位置不准确，导致机器人往往也无法准确的停在场景中物品的交互位置上。此外，当前两种采集方法，亦未考虑物品位置的动态性，但实际上，在生产过程中，物品的位置也会出现一定的偏移。例如，由于人为摆放的原因，货物提前采集的位置，偏移了30厘米。这也会使得，机器人无法准确停靠在物品附近。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种机器人采集位置信息的方法、终端及存储介质，其旨在解决现有机器人采集位置信息的方法无法在降低数据采集成本的同时，持续保持位置信息准确度的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供的一种机器人采集位置信息的方法，所述机器人位于预设空间中，所述方法包括以下步骤：根据物品交互任务的内容，依次找出需要执行物品交互任务的每一个物品；根据预设位置信息表，找出每一所述物品的初始位置；在所述预设空间所限定的坐标体系中，依次将所述机器人导航到每一所述初始位置相适应的停靠点中，并判断所述机器人当前的停靠位置是否适合与相应的所述物品交互；若所述机器人当前的停靠位置不适合与相应的所述物品交互时，则将所述机器人移动到适合与相应的所述物品交互的位置及记录相应的坐标，以更新所述预设位置信息表中相应的所述物品的位置信息并完成相应的物品交互。

可选地，所述根据物品交互任务的内容，依次找出需要执行物品交互任务的每一个物品的步骤之前，还包括以下步骤：接收所述物品交互任务，并检阅所述物品交互任务的内容。

可选地，所述预设位置信息表的制作方法包括以下步骤：将多个距离相接近的物品归类为同一个虚拟物品；采集所述虚拟物品的位置信息，并将所述虚拟物品的位置信息作为相应的所述虚拟物品下的每一所述物品的初始位置来存储在所述预设位置信息表中。

可选地，所述采集所述虚拟物品的位置信息的步骤具体包括：采集所述虚拟物品下的任一所述物品的位置信息，作为所述虚拟物品的位置信息。

可选地，所述依次将所述机器人导航到每一所述初始位置相适应的停靠点中，并判断所述机器人当前的停靠位置是否适合与相应的所述物品交互的步骤具体包括：将所述机器人导航到相应的所述初始位置相适应的停靠点中，并引导工作人员到机器人附近前来协助；通过物品标识告知所述工作人员当前需要交互的物品，以便所述工作人员判断所述机器人当前的停靠位置是否适合与相应的所述物品交互。

可选地，所述物品标识包括物品名称、物品所在的储位标识以及物品照片中的任意一种或任意几种。

可选地，所述将所述机器人移动到适合与相应的所述物品交互的位置的方式包括通过工作人员推动、通过工作人员遥控移动以及地图编辑媒介上直接标记物品的实际位置的任意一种或任意几种。

可选地，所述依次将所述机器人导航到每一所述初始位置相适应的停靠点中，并判断所述机器人当前的停靠位置是否适合与相应的所述物品交互的步骤之后，还包括：若所述机器人当前的停靠位置适合与相应的所述物品交互，则直接将所述预设位置信息表中相应的所述物品的初始位置记录为相应的所述物品的真实位置，并完成相应的物品交互。

此外，为实现上述目的，本发明实施例还提出一种终端，所述终端包括存储器、处理器、存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，所述程序被所述处理器执行时实现上述的方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明实施例还提出一种存储介质，用于计算机可读存储，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述的方法的步骤。

本发明提供的机器人采集位置信息的方法、终端及存储介质，其机器人位于预设空间中，当其进行物品交互任务时，会根据物品交互任务的内容，依次找出需要执行物品交互任务的每一个物品。接着，根据预设位置信息表，找出每一物品的初始位置，以在预设空间所限定的坐标体系中，依次将机器人导航到每一初始位置相适应的停靠点中，并判断机器人当前的停靠位置是否适合与相应的物品交互，若机器人当前的停靠位置不适合与相应的物品交互时，则将机器人移动到适合与相应的物品交互的位置及记录相应的坐标，以更新预设位置信息表中相应的物品的位置信息并完成相应的物品交互。这样一来，本发明通过引入位置信息判断机制，实现了物品的位置信息(即机器人停靠位置)的动态矫正，与现有技术相比，一方面减少了提前大量采集物品位置信息、计算机器人停靠位置的工作量；另一方面能够持续保持物品的位置信息的准确性。可见，本技术方案，其可有效解决现有机器人采集位置信息的方法无法在降低数据采集成本的同时，持续保持位置信息准确度的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一机器人采集位置信息的方法的流程框图。

图2为图1所示机器人采集位置信息的方法的步骤S120中预设位置信息表的制作方法的流程框图。

图3为图1所示机器人采集位置信息的方法的步骤S130的具体流程框图。

图4为图1所示机器人采集位置信息的方法的又一流程框图。

图5为本发明实施例二终端的结构框图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

实施例一

如图1所示，本发明实施例一提供一种机器人采集位置信息的方法，该机器人位于预设空间中，该方法包括以下步骤：

步骤S110：根据物品交互任务的内容，依次找出需要执行物品交互任务的每一个物品。

具体地，在物流分拣行业中，上述的预设空间具体指物品存放仓库，该物品存放仓库内规则分布有若干货架，每一货架上规则分布有若干物品储位，以对应存放相应的物品。机器人在该物品存放仓库采集物品位置信息主要依据用户下达的物品交互任务。因而，在执行本步骤“根据物品交互任务的内容，依次找出需要执行物品交互任务的每一个物品”之前，还包括以下步骤：接收物品交互任务，并检阅物品交互任务的内容。物品交互任务的内容包括需要执行物品交互任务的物品的物品标识，该物品标识包括物品名称、物品所在的储位标识以及物品照片中的任意一种或任意几种。这样一来，通过检阅物品交互任务的内容，可根据物品交互任务的内容，依次找出需要执行物品交互任务的每一个物品。

步骤S120：根据预设位置信息表，找出每一物品的初始位置。

具体地，当通过上述方法步骤依次找出需要执行物品交互任务的每一个物品，便可根据预设位置信息表，找出每一物品的初始位置。机器人的导航系统中，会预先存储有该预设位置信息表，该预设位置信息表主要为机器人前期采集物品位置所得，如图2所示，其制作方法包括以下步骤：

步骤S11：将多个距离相接近的物品归类为同一个虚拟物品。

步骤S12：采集虚拟物品的位置信息，并将虚拟物品的位置信息作为相应的虚拟物品下的每一物品的初始位置来存储在预设位置信息表中。

为大幅减少前期数据采集的工作量，其机器人前期采集物品位置时，会将多个距离相接近的物品归类为同一个虚拟物品，这样对多个距离相接近的物品的位置信息采集便可转换为对一个虚拟物品的位置信息采集，前期数据采集的工作量便可得到大大减少，最终，只需采集该虚拟物品的位置信息，便可将该虚拟物品的位置信息作为相应的虚拟物品下的每一物品(即多个距离相接近的物品)的初始位置来存储在预设位置信息表中。上述提到的采集虚拟物品的位置信息的过程具体如下：采集虚拟物品下的任一物品的位置信息，作为虚拟物品的位置信息。这些因为属于同一虚拟物品下的每一物品的本身距离相接近，故采集任一物品的位置信息作为该虚拟物品的位置信息，亦不会偏离相应的每一物品太远。

步骤S130：在预设空间所限定的坐标体系中，依次将该机器人导航到每一初始位置相适应的停靠点中，并判断该机器人当前的停靠位置是否适合与相应的物品交互。

具体地，当上述方法步骤通过预设位置信息表找出每一物品的初始位置后，由于预设位置信息表中存储每一物品的初始位置精准度较低，因而，需在执行物品交互任务过程中进行进一步动态校正，而在该动态校正前，需先作出以下判断，即在预设空间所限定的坐标体系中，依次将该机器人导航到每一初始位置相适应的停靠点中，并判断该机器人当前的停靠位置是否适合与相应的物品交互，这个判断过程，可以采用人工参与的方式来进行，如图3所示，其具体过程如下：

步骤S131：将该机器人导航到相应的初始位置相适应的停靠点中，并引导工作人员到该机器人附近前来协助。

步骤S132：通过物品标识告知工作人员当前需要交互的物品，以便工作人员判断该机器人当前的停靠位置是否适合与相应的物品交互。

让该机器人基于对上述物品不准确位置(即每一物品的初始位置)的理解，计算自身行进路线及停靠点后，将该机器人导航到相应的停靠点，并引导工作人员到机器人附近前来协助，同时，通过物品标识告知工作人员当前需要交互的物品，以便工作人员判断该机器人当前的停靠位置是否适合与相应的物品交互。工作人员凭借物品标识，找到相应的物品，此物品通常在机器人停靠位置附近。工作人员凭借经验，判断机器人当前的停靠位置是否适合与相应的物品交互，以便后续作出相应的动态位置校正。

步骤S140：若该机器人当前的停靠位置不适合与相应的物品交互时，则将该机器人移动到适合与相应的物品交互的位置及记录相应的坐标，以更新该预设位置信息表中相应的物品的位置信息并完成相应的物品交互。

具体地，当步骤S130中，工作人员凭借经验，判断机器人当前的停靠位置是否适合与相应的物品交互时，如判断的结果为不适合，即该机器人当前的停靠位置不适合与相应的物品交互时，则将机器人移动到适合与相应的物品交互的位置后，并根据当前停靠位置，估算物品的更为准确的位置(即记录相应的坐标)，以作为预设位置信息表中相应的物品的真实位置。与之同时，工作人员在此位置，让机器人完成相应的物品交互。后期，当前机器人再次接到与上述物品的交互任务时，机器人便可基于物品的新位置(即真实位置)，计算自身行进路线及停靠位置。由于本次物品的真实位置是准确的，这次机器人停靠位置，也将是准确的。在每次与物品交互时，都可以通过让工作人员协助，或者推动，或者协助标记的方式，更新物品的位置信息，从而达到物品位置的持续准确性。

另外，上述将机器人移动到适合与相应的物品交互的位置的方式可以是通过工作人员推动、通过工作人员遥控移动以及地图编辑媒介上直接标记物品的实际位置的任意一种或任意几种。

除此之外，基于上述步骤S130的判断过程的另一判断结果，如图4所示，上述步骤“依次将该机器人导航到每一初始位置相适应的停靠点中，并判断该机器人当前的停靠位置是否适合与相应的物品交互”，之后，还包括：

步骤S150：若该机器人当前的停靠位置适合与相应的物品交互，则直接将该预设位置信息表中相应的物品的初始位置记录为相应的物品的真实位置，并完成相应的物品交互。

具体地，当步骤S130中，工作人员凭借经验，判断机器人当前的停靠位置是否适合与相应的物品交互时，如判断的结果为适合，即该机器人当前的停靠位置适合与相应的物品交互，则直接将该预设位置信息表中相应的物品的初始位置记录为相应的物品的真实位置。与之同时，工作人员在此位置，让机器人完成相应的物品交互。

实施例二

如图5所示，本发明实施例二提出一种终端20，该终端20包括存储器21、处理器22、存储在该存储器上并可在该处理器上运行的程序以及用于实现处理器21和存储器22之间的连接通信的数据总线23，该程序被该处理器执行时，以实现上述实施例一中机器人采集位置信息的方法的步骤，具体如上所述，此处不再赘述。

需要说明的是，本发明实施例的终端20实施例与方法实施例一或方法实施例二属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例一，且方法实施例一中的技术特征在终端20实施例中均对应适用，这里不再赘述。

实施例三

本发明实施例三提出一种存储介质，用于计算机可读存储，该存储介质存储有一个或者多个程序，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述实施例一中机器人采集位置信息的方法的具体步骤。

需要说明的是，上述存储介质与方法实施例一属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例一，且方法实施例一中的技术特征在存储介质实施例中均对应适用，这里不再赘述。

本发明实施例中的机器人采集位置信息的方法、终端及存储介质，其机器人位于预设空间中，当其进行物品交互任务时，会根据物品交互任务的内容，依次找出需要执行物品交互任务的每一个物品。接着，根据预设位置信息表，找出每一物品的初始位置，以在预设空间所限定的坐标体系中，依次将机器人导航到每一初始位置相适应的停靠点中，并判断机器人当前的停靠位置是否适合与相应的物品交互，若机器人当前的停靠位置不适合与相应的物品交互时，则将机器人移动到适合与相应的物品交互的位置及记录相应的坐标，以更新预设位置信息表中相应的物品的位置信息并完成相应的物品交互。这样一来，本发明通过引入位置信息判断机制，实现了物品的位置信息(即机器人停靠位置)的动态矫正，与现有技术相比，一方面减少了提前大量采集物品位置信息、计算机器人停靠位置的工作量；另一方面能够持续保持物品的位置信息的准确性。可见，本技术方案，其可有效解决现有机器人采集位置信息的方法无法在降低数据采集成本的同时，持续保持位置信息准确度的技术问题。

以上结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但本发明不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人采集位置信息的方法，其特征在于，所述机器人位于预设空间中，所述方法包括以下步骤：

根据物品交互任务的内容，依次找出需要执行物品交互任务的每一个物品；

根据预设位置信息表，找出每一所述物品的初始位置；

在所述预设空间所限定的坐标体系中，依次将所述机器人导航到每一所述初始位置相适应的停靠点中，并判断所述机器人当前的停靠位置是否适合与相应的所述物品交互；

若所述机器人当前的停靠位置不适合与相应的所述物品交互时，则将所述机器人移动到适合与相应的所述物品交互的位置及记录相应的坐标，以更新所述预设位置信息表中相应的所述物品的位置信息并完成相应的物品交互。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据物品交互任务的内容，依次找出需要执行物品交互任务的每一个物品的步骤之前，还包括以下步骤：

接收所述物品交互任务，并检阅所述物品交互任务的内容。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设位置信息表的制作方法包括以下步骤：

将多个距离相接近的物品归类为同一个虚拟物品；

采集所述虚拟物品的位置信息，并将所述虚拟物品的位置信息作为相应的所述虚拟物品下的每一所述物品的初始位置来存储在所述预设位置信息表中。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采集所述虚拟物品的位置信息的步骤具体包括：

采集所述虚拟物品下的任一所述物品的位置信息，作为所述虚拟物品的位置信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依次将所述机器人导航到每一所述初始位置相适应的停靠点中，并判断所述机器人当前的停靠位置是否适合与相应的所述物品交互的步骤具体包括：

将所述机器人导航到相应的所述初始位置相适应的停靠点中，并引导工作人员到机器人附近前来协助；

通过物品标识告知所述工作人员当前需要交互的物品，以便所述工作人员判断所述机器人当前的停靠位置是否适合与相应的所述物品交互。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述物品标识包括物品名称、物品所在的储位标识以及物品照片中的任意一种或任意几种。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述机器人移动到适合与相应的所述物品交互的位置的方式包括通过工作人员推动、通过工作人员遥控移动以及地图编辑媒介上直接标记物品的实际位置的任意一种或任意几种。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述依次将所述机器人导航到每一所述初始位置相适应的停靠点中，并判断所述机器人当前的停靠位置是否适合与相应的所述物品交互的步骤之后，还包括：

若所述机器人当前的停靠位置适合与相应的所述物品交互，则直接将所述预设位置信息表中相应的所述物品的初始位置记录为相应的所述物品的真实位置，并完成相应的物品交互。

9.一种终端，其特征在于，包括：存储器、处理器、存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8任一所述的方法的步骤。

10.一种存储介质，用于计算机可读存储，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1-8任一所述的方法的步骤。

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