JP2008094516A - 移動体における検出装置 - Google Patents
移動体における検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008094516A JP2008094516A JP2006275402A JP2006275402A JP2008094516A JP 2008094516 A JP2008094516 A JP 2008094516A JP 2006275402 A JP2006275402 A JP 2006275402A JP 2006275402 A JP2006275402 A JP 2006275402A JP 2008094516 A JP2008094516 A JP 2008094516A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detection
- detected
- action space
- moving body
- moving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
【解決手段】移動体3に、それの移動経路に対応して設置された被検出体26を光学的に検出する光学式の検出手段27を装備し、検出手段27の検出作用空間を異物の進入を抑制し且つ被検出体26の通過を許容する状態で外部から遮蔽する遮蔽手段47を設ける。
【選択図】図3
Description
そして、このような移動体における検出装置は、検出手段の検出作用空間を被検出体が自由に通過できるように検出作用空間の周囲が開放されていた(例えば、特許文献1参照。)。
ちなみに、上記従来の移動体における検出装置は、検出手段の検出作用空間に進入した被検出体にて検出手段が投光する検出用光が遮断されることにより検出手段にて被検出体を検出するように構成されている。
また、上記従来のような移動体における検出装置を、検出手段の検出作用空間に進入した被検出体にて検出手段が投光する検出用光が反射されることにより検出手段にて被検出体を検出するように構成した場合では、被検出体にて反射される前または反射された後の投下用光が検出作用空間に進入した異物にて遮断されることによって、検出作用空間に被検出体が進入したにも拘らず進入した被検出体を検出できない場合があるため、検出作用空間に進入した異物にて検出手段が誤検出する虞がある。
説明を加えると、移動体としては、スタッカークレーンや走行台車があり、堆肥類の近くに設けられたスタッカークレーン、つまりは、堆肥類を収納する収納棚に沿う移動経路を移動するスタッカークレーンでは、堆肥類から発生したハエ等の小さな虫が異物として検出手段の検出作用空間に進入してしまうため、検出手段が誤検出する虞があり、また、塵埃が飛散する箇所に設けられたスタッカークレーンでは、塵埃が異物として検出手段の検出作用空間に進入してしまうため、検出手段が誤検出する虞があった。
前記検出手段の検出作用空間を異物の進入を抑制し且つ前記被検出体の通過を許容する状態で外部から遮蔽する遮蔽手段が設けられている点にある。
もって、検出手段の誤検出を防止し、被検出体を適確に検出できる移動体における検出装置を提供することができるに至った。
図1に示すように、保管設備は、出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置する一対の収納棚1と、それらの収納棚1どうしの間に形成される収納棚1に沿う移動経路2を移動する移動体としてのスタッカークレーン3とが設けられ、各収納棚1には多数の収納部4が上下方向および左右方向に複数並設されている。そして、この保管設備は、わら、ごみ及び落葉等を発酵させて肥料を製造するために用いられるものであり、収納棚1には、発酵途中の未熟な肥料や十分に発酵した肥料が堆肥類として収納容器に入れた状態で収納されている。
以下、スタッカークレーン3の走行方向(移動経路2に沿う方向)の一方側を、地上側コントローラ7などを配設したHP(ホームポジション)側とし、他方側を、OP(アウトポジション)側として説明する。尚、移動経路2のHP側の端部をスタッカークレーン3の走行移動における基準位置と設定している。
そして、一対の昇降マスト13は、その上端部同士がガイドレール6にて案内される上部フレーム15にて連結されている。
前記昇降台12は、その走行方向の両端部の夫々に一端部が連結された2本の昇降用チェーン14にて吊下げ支持されており、その昇降用チェーン14が、上方側従動スプロケット16、昇降マスト側従動スプロケット17、駆動スプロケット19、および、走行台車側従動スプロケット18に巻き掛けられて、他端部が昇降台12の中央部に接続されている。
また、走行台車10には、走行レール5の横幅方向の両側に位置して走行台車10における走行レール5に対する横幅方向での位置を規制すべく走行レール5の側面を転動する左右一対のガイドローラ43が設けられている。
ちなみに、昇降台12にも同様に昇降台側ロータリエンコーダ21が設けられており、車体側ロータリエンコーダ22と同様に、昇降台12の昇降移動に伴って昇降用スプロケットが回転することにより昇降台12の昇降移動を検出するように構成されており、図9に示すように、昇降台側ロータリエンコーダ21の検出情報も、スタッカークレーン3のクレーン制御装置41に入力されている。
そして、前記被検出体26は、前記移動経路2方向に沿う板状で且つ片持ち状に設けられて、前記光電センサ27の検出作用空間を先端側の被検出部26aを通過させるように構成され、光電センサ27は、投光部から投光された検出用光を受光部にて受光するように構成されている。つまり、光電センサ27は、投光部からの検出用光が検出作用空間に進入した被検出体26にて遮断されることにより、被検出体26を検出するように構成されており、検出用光の経路となる投光部と受光部との間の空間が光電センサ27の検出作用空間となる。
また、被検出体26は、走行方向視がL字状の板状体にて構成されており、下端部が床面に固定され、上端部にて被検出部26aが構成されている。
走行原点用光電センサ36は、スタッカークレーン3が移動経路2におけるHP側端部近くの基準位置まで移動すると、走行原点用被検出体31が走行原点用光電センサ36の検出作用空間に進入して走行原点用被検出体31を検出するように設置されている。また、走行補正用光電センサ37は、スタッカークレーン3が移動経路2を設定距離移動するごとに、走行補正用被検出体32が走行補正用光電センサ37の検出作用空間に進入して走行補正用被検出体32を検出するように設置されている。
HP側用光電センサ38は、スタッカークレーン3が移動経路2におけるHP側端部から設定距離離れた箇所まで移動すると、HP側用被検出体33がHP側用光電センサ38の検出作用空間に進入してHP側用被検出体33を検出するように設置されている。また、OP側用光電センサ39は、スタッカークレーン3が移動経路2におけるOP側端部近くのOP側端部から設定距離離れた箇所まで移動すると、OP側用被検出体34がOP側用光電センサ39の検出作用空間に進入してOP側用被検出体34を検出するように設置されている。
このクレーン制御装置41は、入力された昇降台側ロータリエンコーダ21の検出情報、すなわちパルス信号をカウントして、昇降台12の下限位置からの位置を判別するように構成され、また、入力された車体側ロータリエンコーダ22の検出情報、すなわちパルス信号をカウントして、走行台車10の基準位置からの位置を判別するように構成されている。ちなみに、クレーン制御装置41には、各光電センサ27、及び、リミットスイッチ29の検出情報も入力されるように構成されている。
クレーン制御装置41は、車体側ロータリエンコーダ22からのパルス信号をカウントしており、走行原点用光電センサ36からの走行原点用被検出体31を検出した検出情報に基づいて前記カウントをリセットし、走行原点用光電センサ36にて走行原点用被検出体31を検出してからのパルス信号をカウントすることにより、走行台車10の基準位置からの移動距離、つまりは、走行台車10の走行位置を管理するように構成されている。
そして、クレーン制御装置41は、地上側コントローラ7から収納部4と荷載置台8との間で物品を移載する入出庫指令が指令されると、車体側ロータリエンコーダ22の検出情報と移載対象の収納部4又は荷載置台8に対応する走行目標停止位置までの目標走行距離とに基づいて、走行台車10を走行用目標停止位置に停止させるべく、走行台車10の走行を制御するように構成されている。
図3に示すように、走行台車10における横幅方向の一方側と他方側との夫々には、一対のセンサ支持部材44が支持ブラケット45を介して支持されており、そのセンサ支持部材44の夫々が、2つの支持部44aを下方に向けて突出させて走行方向視で逆U字状に形成されている。
そして、走行台車10における横幅方向の一方側に支持された一方のセンサ支持部材44は、2つの支持部44aの間を走行原点用被検出体31が通過するように支持されており、外側の支持部44aから内側の支持部44aに向けて投光する形態で走行原点用光電センサ36が取り付けられており、走行台車10における横幅方向の一方側に支持された他方のセンサ支持部材44は、2つの支持部44aの間を走行補正用被検出体32が通過するように支持されており、内側の支持部44aから外側の支持部44aに向けて投光する形態で走行補正用光電センサ37が取り付けられている。
また、走行台車10における横幅方向の他方側に支持された一方のセンサ支持部材44は、2つの支持部44aの間をHP側用被検出体33が通過するように支持されており、外側の支持部44aから内側の支持部44aに向けて投光する形態でHP側用光電センサ38が取り付けられており、走行台車10における横幅方向の他方側に支持された他方のセンサ支持部材44は、2つの支持部44aの間をOP側用被検出体34が通過するように支持されており、外側の支持部44aから内側の支持部44aに向けて投光する形態でOP側用光電センサ39が取り付けられている。
ちなみに、センサ支持部材44における走行レール側に位置する支持部44aを内側の支持部44a、走行レールから離れる側に位置する支持部44aを外側の支持部44aと称している。
この遮蔽手段47は、前記被検出体26にてその通過を許容するように押し開き操作可能に形成されたカバー体48にて構成されており、前記カバー体48における前記被検出体26の通過に対応する通過対応部分49が、弾性変形可能な線状体群50を並べて構成されている。
以下、カバー体48について説明を加えるが、走行台車10における横幅方向の一方側に設けられたカバー体48と他方側に設けられたカバー体48とは略同様に構成されているので、一方側に設けられたカバー体48について詳細な説明をし、他方側に設けられたカバー体48についての詳細な説明は省略する。
そして、前記センサカバー本体51は、走行方向視で下方が開口するコ字状に形成され、かつ、支持ブラケット45を天井部分の下面側に連結する形態で支持ブラケット45にて支持されており、走行原点用光電センサ36及び走行補正用光電センサ37の横側方、つまりは、センサ支持部材44の横側方を覆うように構成されている。
そして、上枠部分52aは、横幅方向の端部に立設された立設部にてセンサカバー本体51に連結されており、一側方横枠部分52b並びに他側方横枠部分52cの夫々は、上端部にてセンサカバー本体51に連結されている。
また、遮蔽カバー52は、それに備えられた線状体群50にて、走行原点用光電センサ36の検出作用空間並びに走行補正用光電センサ37の検出作用空間の前方、後方、及び、下方を覆うように構成されている。
また、走行原点用光電センサ36の検出作用空間の下方を覆う線状体群50における、走行原点用被検出体31の通過予定位置の横幅方向一方側の線状体群50は、横幅方向に沿う姿勢でその一端部が一側方横枠部分52bの下端部に接続されており、走行原点用光電センサ36の検出作用空間の下方を覆う線状体群50における、走行原点用被検出体31の通過予定位置の横幅方向他方側の線状体群50は、横幅方向に沿う姿勢でその一端部が上枠部分52aに中間部分52dを介して連結された下枠部分52eに接続されている。
さらに、走行補正用光電センサ37の検出作用空間の下方を覆う線状体群50における、走行補正用被検出体32の通過予定位置の横幅方向一方側の線状体群50は、その基端部が前記下枠部分に接続されており、走行補正用光電センサ37の検出作用空間の下方を覆う線状体群50における、走行補正用被検出体32の通過予定位置の横幅方向他方側の線状体群50は、その基端部が他方側横枠部分52cの下端部に接続されている。
ちなみに、上枠部分52a並びに下枠部分52eは、支持ブラケット45に対して前後方向から嵌合可能に前後2分割に構成されている。
(1) 上記実施の形態では、遮蔽手段47をカバー体48にて構成し、カバー体48にて検出手段27の検出作用空間を覆うことによって検出作用空間に異物が進入することを抑制したが、遮蔽手段47を、コンプレッサとこのコンプレッサからの圧縮空気を検出作用空間の周囲に向けて吹き付けるノズルとを備えて構成して、ノズルから噴出される空気を検出手段27の検出作用空間又はその周囲に空気を吹き付けることによって検出作用空間に異物が進入することを抑制するように構成してもよい。
また、カバー体48における通過対応部分49に線状体群50等を設けず、通過対応部分49を開口するように構成してもよい。
つまり、上記実施の形態では、カバー体48を、検出手段27の検出作用空間の前方、後方、及び、下方を線状体群50にて覆うように構成したが、検出手段27の検出作用空間の前方、後方、及び、一側方又は他側方を線状体群50にて覆うように構成してもよい。
2 移動経路
3 移動体(スタッカークレーン)
26 被検出体
26a 被検出部
27 検出手段
47 遮蔽手段
49 通過対応部分
50 線状体群
S 検出装置
Claims (5)
- 移動体に、それの移動経路に対応して設置された被検出体を光学的に検出する光学式の検出手段が装備された移動体における検出装置であって、
前記検出手段の検出作用空間を異物の進入を抑制し且つ前記被検出体の通過を許容する状態で外部から遮蔽する遮蔽手段が設けられている移動体における検出装置。 - 前記遮蔽手段が、前記被検出体にてその通過を許容するように押し開き操作可能に形成されたカバー体にて構成されている請求項1記載の移動体における検出装置。
- 前記被検出体が、前記移動経路方向に沿う板状で且つ片持ち状に設けられて、前記検出手段の検出作用空間内を先端側の被検出部を通過させるように構成され、
前記カバー体における前記被検出体の通過に対応する通過対応部分が、弾性変形可能な線状体群を並べて構成されている請求項2記載の移動体における検出装置。 - 前記カバー体の前記通過対応部分が、前記検出作用空間における前記移動経路の長手方向の前後に対応する前後部分については、前記線状体群を前記被検出体に沿いかつ前記被検出体の基端側に向けて先端側を位置させる片持ち状の姿勢で並べて形成し、且つ、前記検出作用空間における前記被検出体の基端側に対応する底部側部分については、前記被検出体の通過予定位置の両側の夫々において前記線状体群を前記被検出体と交差する方向に沿いかつ前記通過予定位置に向けて先端側を位置させる片持ち状の姿勢で並べて形成する形態に構成されている請求項3記載の移動体における検出装置。
- 前記移動体が、堆肥類を収納する収納棚に沿う前記移動経路を移動するスタッカークレーンである請求項1〜4のいずれか1項に記載の移動体における検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006275402A JP4803446B2 (ja) | 2006-10-06 | 2006-10-06 | 移動体における検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006275402A JP4803446B2 (ja) | 2006-10-06 | 2006-10-06 | 移動体における検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008094516A true JP2008094516A (ja) | 2008-04-24 |
JP4803446B2 JP4803446B2 (ja) | 2011-10-26 |
Family
ID=39377776
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006275402A Active JP4803446B2 (ja) | 2006-10-06 | 2006-10-06 | 移動体における検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4803446B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112720578A (zh) * | 2020-12-30 | 2021-04-30 | 炬星科技(深圳)有限公司 | 一种机器人采集位置信息的方法、终端及存储介质 |
CN114735384A (zh) * | 2022-03-08 | 2022-07-12 | 南京音飞储存设备(集团)股份有限公司 | 车行走定位系统、方法、计算机设备及计算机可读存储介质 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0240709U (ja) * | 1988-09-13 | 1990-03-20 | ||
JPH0544987U (ja) * | 1991-11-25 | 1993-06-15 | 村田機械株式会社 | スタツカクレーン走行制御用ドグの支持構造 |
JPH07267312A (ja) * | 1994-03-30 | 1995-10-17 | Daifuku Co Ltd | 移動棚設備 |
JPH09169409A (ja) * | 1995-12-21 | 1997-06-30 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 自動倉庫用クレーンの走行制御装置 |
JP2004160746A (ja) * | 2002-11-11 | 2004-06-10 | Sumitomo Forestry Co Ltd | 加工制御装置 |
-
2006
- 2006-10-06 JP JP2006275402A patent/JP4803446B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0240709U (ja) * | 1988-09-13 | 1990-03-20 | ||
JPH0544987U (ja) * | 1991-11-25 | 1993-06-15 | 村田機械株式会社 | スタツカクレーン走行制御用ドグの支持構造 |
JPH07267312A (ja) * | 1994-03-30 | 1995-10-17 | Daifuku Co Ltd | 移動棚設備 |
JPH09169409A (ja) * | 1995-12-21 | 1997-06-30 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 自動倉庫用クレーンの走行制御装置 |
JP2004160746A (ja) * | 2002-11-11 | 2004-06-10 | Sumitomo Forestry Co Ltd | 加工制御装置 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112720578A (zh) * | 2020-12-30 | 2021-04-30 | 炬星科技(深圳)有限公司 | 一种机器人采集位置信息的方法、终端及存储介质 |
CN114735384A (zh) * | 2022-03-08 | 2022-07-12 | 南京音飞储存设备(集团)股份有限公司 | 车行走定位系统、方法、计算机设备及计算机可读存储介质 |
CN114735384B (zh) * | 2022-03-08 | 2023-11-07 | 南京音飞储存设备(集团)股份有限公司 | 车行走定位系统、方法、计算机设备及计算机可读存储介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4803446B2 (ja) | 2011-10-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7091324B2 (ja) | 車両が走行するトラックに対して車両の位置を検出するための方法およびシステム | |
KR102432628B1 (ko) | 물품 지지 장치 | |
KR102463268B1 (ko) | 물품 반송 설비, 및 물품 반송차 | |
CN108658011A (zh) | 旋转伸缩式货叉及agv小车 | |
KR19980081266A (ko) | 무인반송대차 및 그 장치 | |
US11485619B2 (en) | Automatic guided vehicle | |
JP4089154B2 (ja) | 移動体の走行制御方法 | |
KR102501698B1 (ko) | 천장 주행차, 천장 주행차 시스템, 및 장애물의 검출 방법 | |
JP4803446B2 (ja) | 移動体における検出装置 | |
EP3020675A1 (en) | System and method for handling loads in form of coils or rolls, such as metal sheet coils | |
KR102500718B1 (ko) | 물품 보관 설비 | |
JP2007217076A (ja) | 搬送車 | |
JP2000214928A (ja) | 無人搬送車 | |
KR102471376B1 (ko) | 물품 반송 장치 | |
EP0581234B1 (en) | Handling apparatus for automatic warehousing arrangement | |
JPH1031514A (ja) | 無人式搬送台車設備における搬送台車走行位置検出装置 | |
JP6263416B2 (ja) | 駐車システムにおける搬送台車の停止方法 | |
JP3801495B2 (ja) | 立体駐車場における入庫姿勢補正装置 | |
JP7486546B2 (ja) | 遠隔操作式車両および車両が走行しているトラックに対する車両の位置を検出するための方法 | |
JP2703851B2 (ja) | 移動体の移動方向及び速度検出装置 | |
JP2910245B2 (ja) | 無人車の安全装置 | |
JP3496824B2 (ja) | 荷積みシステム | |
KR20120018990A (ko) | 수하물 운송장치 | |
JP3596740B2 (ja) | スタッカクレーンにおける移動体の速度制御装置 | |
JP4023266B2 (ja) | 走行体の走行装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20081219 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110428 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110506 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110627 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110714 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110727 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4803446 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140819 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |