JP2703851B2 - 移動体の移動方向及び速度検出装置 - Google Patents
移動体の移動方向及び速度検出装置Info
- Publication number
- JP2703851B2 JP2703851B2 JP4076525A JP7652592A JP2703851B2 JP 2703851 B2 JP2703851 B2 JP 2703851B2 JP 4076525 A JP4076525 A JP 4076525A JP 7652592 A JP7652592 A JP 7652592A JP 2703851 B2 JP2703851 B2 JP 2703851B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- moving
- section
- unit
- length
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Indicating Or Recording The Presence, Absence, Or Direction Of Movement (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、立体倉庫におけるスタ
ッカ装置等の移動体の移動方向と、その移動速度、特に
加速・減速状態を検出するための装置に関するものであ
る。
ッカ装置等の移動体の移動方向と、その移動速度、特に
加速・減速状態を検出するための装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】この種の先行技術として、特公昭６０−
２０２８６号公報には、立体倉庫における棚枠の前方に
配設した上下ガイドレールに沿ってスタッカ装置を前後
移動できるように構成したものにおいて、スタッカ装置
が棚枠の前端位置や後端位置に接近するとスタッカ装置
の移動速度を減速させて、棚枠の前後端部で確実に停止
できるようにするため、前記ガイドレールに沿って一本
の長尺の被検出板を配設し、該被検出板の幅寸法を一定
速度域では狭幅に形成し、減速域で広幅となるように段
付き状に形成する一方、スタッカ装置には、その移動方
向に前後に一定距離隔てた第１光センサ対、と該第１光
センサ対に対して前後に適宜ずらせ配置した第２光セン
サ対とを設け、一定速度域及び減速域に拘らず第１光セ
ンサ対が狭幅の被検出板を検出し、第２光センサ対は前
記減速域である広幅の被検出板を検出するように構成
し、一定速度域から低速域に入るとき、第２光センサ対
における前端の前光センサで前記段付き部を検出して低
速域に入ったことを検出し、この前光センサが段付き部
を通過後、第２光センサ対の後光センサが段付き部を通
過する迄の時間測定にて、スタッカ装置の速度を検出す
ることができるようにし、その検出速度が設定速度以上
のときには減速指令を出す構成が開示されている。
２０２８６号公報には、立体倉庫における棚枠の前方に
配設した上下ガイドレールに沿ってスタッカ装置を前後
移動できるように構成したものにおいて、スタッカ装置
が棚枠の前端位置や後端位置に接近するとスタッカ装置
の移動速度を減速させて、棚枠の前後端部で確実に停止
できるようにするため、前記ガイドレールに沿って一本
の長尺の被検出板を配設し、該被検出板の幅寸法を一定
速度域では狭幅に形成し、減速域で広幅となるように段
付き状に形成する一方、スタッカ装置には、その移動方
向に前後に一定距離隔てた第１光センサ対、と該第１光
センサ対に対して前後に適宜ずらせ配置した第２光セン
サ対とを設け、一定速度域及び減速域に拘らず第１光セ
ンサ対が狭幅の被検出板を検出し、第２光センサ対は前
記減速域である広幅の被検出板を検出するように構成
し、一定速度域から低速域に入るとき、第２光センサ対
における前端の前光センサで前記段付き部を検出して低
速域に入ったことを検出し、この前光センサが段付き部
を通過後、第２光センサ対の後光センサが段付き部を通
過する迄の時間測定にて、スタッカ装置の速度を検出す
ることができるようにし、その検出速度が設定速度以上
のときには減速指令を出す構成が開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この先行技術の構成に
よれば、被検出板がスタッカ装置（移動体）の移動方向
に沿ってきわめて長く形成しなければならず、また、光
センサも複数対必要となる等、長くなればなる程、製造
コストが嵩むし、嵩高くなるという問題があった。
よれば、被検出板がスタッカ装置（移動体）の移動方向
に沿ってきわめて長く形成しなければならず、また、光
センサも複数対必要となる等、長くなればなる程、製造
コストが嵩むし、嵩高くなるという問題があった。
【０００４】また、特開平３−１４３８０５号公報に
は、可動部に設けられた前後一対の光電スイッチと、固
定側に配置された遮蔽板とを有するスタッカークレーン
の停止位置決め装置において、前記遮蔽板は、可動部の
所定位置停止時における少なく とも一方の光電スイッチ
の光遮蔽点の前後に透光部を有し、両透光部及びその間
の遮蔽部は可動部の高速運転時には検知されず且つ減速
運転時には検知できる幅とし、両透光部から遮蔽板両端
までの遮蔽部は可動部の高速運転時に検知できる幅とし
たものが開示されている。
は、可動部に設けられた前後一対の光電スイッチと、固
定側に配置された遮蔽板とを有するスタッカークレーン
の停止位置決め装置において、前記遮蔽板は、可動部の
所定位置停止時における少なく とも一方の光電スイッチ
の光遮蔽点の前後に透光部を有し、両透光部及びその間
の遮蔽部は可動部の高速運転時には検知されず且つ減速
運転時には検知できる幅とし、両透光部から遮蔽板両端
までの遮蔽部は可動部の高速運転時に検知できる幅とし
たものが開示されている。
【０００５】この構成によれば、光電スイッチ（光セン
サ）が２つ必要となり、且つこの２つの光センサを移動
方向に離して配置しなければならず、これとても、コン
パクトにできず、且つ製造コストも高くなるという問題
があった。本発明は、これらの問題を一挙に解決させた
移動体の移動方向及び速度検出装置を提供することを目
的とするものである。
サ）が２つ必要となり、且つこの２つの光センサを移動
方向に離して配置しなければならず、これとても、コン
パクトにできず、且つ製造コストも高くなるという問題
があった。本発明は、これらの問題を一挙に解決させた
移動体の移動方向及び速度検出装置を提供することを目
的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明の移動体の移動方向及び速度
検出装置は、信号付与体と、該信号付与体における信号
付与部の信号を検出する１つの信号検出センサとからな
り、前記信号検出センサまたは信号付与体のいずれか一
方を移動体に、その進行方向と平行な移動経路に沿うよ
うに装着し、他方を前記移動経路途中に固定して設け、
前記信号付与体には、前記移動経路の前後方向に沿っ
て、第１信号付与部と第２信号付与部と第３信号付与部
とを隣接して一列状に設け、第１信号付与部における前
記移動体の移動方向の長さが第２信号付与部及び第３信
号付与部における前記同じ方向の長さより短くなるよう
に設定する一方、第２信号付与部と第３信号付与部とに
おける前記移動体の移動方向の長さを相等しくなるよう
に設定したものである。
め、請求項１に記載の発明の移動体の移動方向及び速度
検出装置は、信号付与体と、該信号付与体における信号
付与部の信号を検出する１つの信号検出センサとからな
り、前記信号検出センサまたは信号付与体のいずれか一
方を移動体に、その進行方向と平行な移動経路に沿うよ
うに装着し、他方を前記移動経路途中に固定して設け、
前記信号付与体には、前記移動経路の前後方向に沿っ
て、第１信号付与部と第２信号付与部と第３信号付与部
とを隣接して一列状に設け、第１信号付与部における前
記移動体の移動方向の長さが第２信号付与部及び第３信
号付与部における前記同じ方向の長さより短くなるよう
に設定する一方、第２信号付与部と第３信号付与部とに
おける前記移動体の移動方向の長さを相等しくなるよう
に設定したものである。
【０００７】また、請求項２に記載の発明の移動体の移
動方向及び速度検出装置は、信号付与体と、該信号付与
体における信号付与部の信号を検出する一つの信号検出
センサとからなり、前記信号検出センサまたは信号付与
体のいずれか一方を移動体に、その進行方向と平行な移
動経路に沿うように装着し、他方を前記移動経路途中に
固定して設け、前記信号付与体には、前記移動経路の前
後方向に沿って、第１信号付与部と第２信号付与部と第
３信号付与部とを隣接して適宜間隔にて一列状 に設け、
第１信号付与部、第２信号付与部、第３信号付与部に
は、それぞれ所定のマークを付し、これらのマークの前
記移動体の移動方向の長さが、第１信号付与部における
ものが第２信号付与部及び第３信号付与部におけるもの
より短くなるように設定する一方、第２信号付与部及び
第３信号付与部とにおけるマークの前記移動体の移動方
向の長さを相等しくなるように設定し、且つ前記隣接す
る信号付与部の間にエンドマークを付したものである。
動方向及び速度検出装置は、信号付与体と、該信号付与
体における信号付与部の信号を検出する一つの信号検出
センサとからなり、前記信号検出センサまたは信号付与
体のいずれか一方を移動体に、その進行方向と平行な移
動経路に沿うように装着し、他方を前記移動経路途中に
固定して設け、前記信号付与体には、前記移動経路の前
後方向に沿って、第１信号付与部と第２信号付与部と第
３信号付与部とを隣接して適宜間隔にて一列状 に設け、
第１信号付与部、第２信号付与部、第３信号付与部に
は、それぞれ所定のマークを付し、これらのマークの前
記移動体の移動方向の長さが、第１信号付与部における
ものが第２信号付与部及び第３信号付与部におけるもの
より短くなるように設定する一方、第２信号付与部及び
第３信号付与部とにおけるマークの前記移動体の移動方
向の長さを相等しくなるように設定し、且つ前記隣接す
る信号付与部の間にエンドマークを付したものである。
【０００８】
【実施例】次に本発明を具体化した実施例を図面に従っ
て説明する。図１及び図２は立体倉庫を示し、該立体倉
庫は、床面と天井等上部梁とに平行状に配置した上下ガ
イドレール２，３を挟んで両側に棚枠１，１を対面させ
て配置する。該各棚枠１には、コンテナ等に入れた物品
等の荷物Ｗを収納する収納棚４を左右（ガイドレール
２，３の長手方向に沿う方向）及び上下にマトリックス
状に配列してある。
て説明する。図１及び図２は立体倉庫を示し、該立体倉
庫は、床面と天井等上部梁とに平行状に配置した上下ガ
イドレール２，３を挟んで両側に棚枠１，１を対面させ
て配置する。該各棚枠１には、コンテナ等に入れた物品
等の荷物Ｗを収納する収納棚４を左右（ガイドレール
２，３の長手方向に沿う方向）及び上下にマトリックス
状に配列してある。
【０００９】スタッカ装置５は、前記上下ガイドレール
２，３に沿って移動可能な走行台６と、該走行台６に立
設する縦長の角筒状のコラム７と、該コラム７の外周面
角部に設けた上下レール（図示せず）に転輪を圧接して
上下動可能なプラットホーム８とからなり、プラットホ
ーム８には、詳述しないが棚枠１，１における各収納棚
４に向かって進退動するフオーク部９を備え、該フオー
ク部９により荷物Ｗを出し入れする。
２，３に沿って移動可能な走行台６と、該走行台６に立
設する縦長の角筒状のコラム７と、該コラム７の外周面
角部に設けた上下レール（図示せず）に転輪を圧接して
上下動可能なプラットホーム８とからなり、プラットホ
ーム８には、詳述しないが棚枠１，１における各収納棚
４に向かって進退動するフオーク部９を備え、該フオー
ク部９により荷物Ｗを出し入れする。
【００１０】走行台９には下ガイドレール３に載置する
走行車輪１３，１３を備え、コラム１０の上端には下向
きコ字状の上ガイドレール２に挿入して転動する案内輪
１４，１４を有する。スタッカ装置５には自走用の駆動
モータ１０と、プラットホーム８の昇降用の駆動モータ
（図示せず）を搭載してあるが、これら駆動モータをス
タッカ装置に搭載させず、固定位置に配置し、牽引ワイ
ヤ等を介して走行・昇降させるようにしても良い。
走行車輪１３，１３を備え、コラム１０の上端には下向
きコ字状の上ガイドレール２に挿入して転動する案内輪
１４，１４を有する。スタッカ装置５には自走用の駆動
モータ１０と、プラットホーム８の昇降用の駆動モータ
（図示せず）を搭載してあるが、これら駆動モータをス
タッカ装置に搭載させず、固定位置に配置し、牽引ワイ
ヤ等を介して走行・昇降させるようにしても良い。
【００１１】次に、図３〜図５により、本発明の検出装
置の第１実施例について説明する。本検出装置は、信号
付与体１１と、該信号付与体１１における信号付与部の
信号を検出する信号検出センサ１２とからなり、信号検
出センサ１２は光透過型センサを使用する。図４に示す
ように走行台６の移動方向と平行状の側面に固着した板
状の信号付与体１１は、その移動経路Ｘの前後方向に沿
って、第１信号付与部１３と第２信号付与部１４と第３
信号付与部１５とを隣接して一列状に設ける。
置の第１実施例について説明する。本検出装置は、信号
付与体１１と、該信号付与体１１における信号付与部の
信号を検出する信号検出センサ１２とからなり、信号検
出センサ１２は光透過型センサを使用する。図４に示す
ように走行台６の移動方向と平行状の側面に固着した板
状の信号付与体１１は、その移動経路Ｘの前後方向に沿
って、第１信号付与部１３と第２信号付与部１４と第３
信号付与部１５とを隣接して一列状に設ける。
【００１２】第１実施例において、第１信号付与部１３
と第３信号付与部１５は、前記信号検出センサ１２の投
光部１２ａから受光部１２ｂへの光を遮断する部分であ
り、第２信号付与部１４は光を透過可能とする部位（透
かし窓孔）である。そして、第１信号付与部１３におけ
る前記移動体の移動方向の長さ（Ｌ１）、第２信号付与
部１４の長さを（Ｌ２）第３信号付与部１の同じく長さ
を（Ｌ３）とし、Ｌ１＜Ｌ２で、且つＬ２＝Ｌ３となる
ように設定する。
と第３信号付与部１５は、前記信号検出センサ１２の投
光部１２ａから受光部１２ｂへの光を遮断する部分であ
り、第２信号付与部１４は光を透過可能とする部位（透
かし窓孔）である。そして、第１信号付与部１３におけ
る前記移動体の移動方向の長さ（Ｌ１）、第２信号付与
部１４の長さを（Ｌ２）第３信号付与部１の同じく長さ
を（Ｌ３）とし、Ｌ１＜Ｌ２で、且つＬ２＝Ｌ３となる
ように設定する。
【００１３】信号検出センサ１２の受光部１２ｂでは、
光を受光しているとき、ＯＮで、光遮断のとき（受光で
きないとき）ＯＦＦとなるように設定する。走行台６、
ひいては信号付与体１１が図３〜図５の矢印Ａ又は矢印
Ｂ方向に速度Ｖｏで移動するとき、信号検出センサ１２
箇所に対して、前記第１信号付与部１３の通過によるＯ
ＦＦの時間をＴ１( ＝L1/Vo)、第２信号付与部１４の通
過によるＯＮの時間をＴ２( ＝ L2/Vo) 、第３信号付与
部１５の通過によるＯＦＦの時間をＴ３（＝L3/Vo)とす
ると、速度Ｖｏが一定であれば、Ｔ１＜Ｔ２であり、且
つＴ２＝Ｔ３となる。
光を受光しているとき、ＯＮで、光遮断のとき（受光で
きないとき）ＯＦＦとなるように設定する。走行台６、
ひいては信号付与体１１が図３〜図５の矢印Ａ又は矢印
Ｂ方向に速度Ｖｏで移動するとき、信号検出センサ１２
箇所に対して、前記第１信号付与部１３の通過によるＯ
ＦＦの時間をＴ１( ＝L1/Vo)、第２信号付与部１４の通
過によるＯＮの時間をＴ２( ＝ L2/Vo) 、第３信号付与
部１５の通過によるＯＦＦの時間をＴ３（＝L3/Vo)とす
ると、速度Ｖｏが一定であれば、Ｔ１＜Ｔ２であり、且
つＴ２＝Ｔ３となる。
【００１４】これらの信号（データ）は後述の中央処理
装置２２にて、記憶・演算処理することにより、前記の
信号の受信の順序が、Ｔ１→Ｔ２→Ｔ３となり、Ｔ１＜
Ｔ３（＝Ｔ２）であると判別すると、信号付与体１１が
矢印Ａ方向に移動しており、且つ一定速度で移動してい
ると判断する（図６参照）。同じく、信号の受信順序が
Ｔ１→Ｔ２→Ｔ３となり、Ｔ２＜Ｔ３であると判別する
と、信号付与体１１が矢印Ａ方向に移動しており、且つ
減速状態で移動していると判断する。なお、この減速程
度がかなり大きい（急減速）場合であっても、Ｔ１＜Ｔ
２の条件を満足するように（誤判別のないように）、第
１信号付与部１３と第２信号付与１４との長さの比率
（Ｌ１／Ｌ２）を設定して置くべきである。
装置２２にて、記憶・演算処理することにより、前記の
信号の受信の順序が、Ｔ１→Ｔ２→Ｔ３となり、Ｔ１＜
Ｔ３（＝Ｔ２）であると判別すると、信号付与体１１が
矢印Ａ方向に移動しており、且つ一定速度で移動してい
ると判断する（図６参照）。同じく、信号の受信順序が
Ｔ１→Ｔ２→Ｔ３となり、Ｔ２＜Ｔ３であると判別する
と、信号付与体１１が矢印Ａ方向に移動しており、且つ
減速状態で移動していると判断する。なお、この減速程
度がかなり大きい（急減速）場合であっても、Ｔ１＜Ｔ
２の条件を満足するように（誤判別のないように）、第
１信号付与部１３と第２信号付与１４との長さの比率
（Ｌ１／Ｌ２）を設定して置くべきである。
【００１５】信号の受信順序がＴ１→Ｔ２→Ｔ３とな
り、Ｔ３＜Ｔ２であると判別すると、信号付与体１１が
矢印Ａ方向に移動しており、且つ加速状態で移動してい
ると判断する。次に、信号の受信順序がＴ３→Ｔ２→Ｔ
１であれば、信号付与体１１は矢印Ｂ方向に移動してい
ると判断できる。そしてこの受信順序において、Ｔ１＜
Ｔ３、且つＴ３＝Ｔ２であると判別すると、一定速度で
移動していると判断する。
り、Ｔ３＜Ｔ２であると判別すると、信号付与体１１が
矢印Ａ方向に移動しており、且つ加速状態で移動してい
ると判断する。次に、信号の受信順序がＴ３→Ｔ２→Ｔ
１であれば、信号付与体１１は矢印Ｂ方向に移動してい
ると判断できる。そしてこの受信順序において、Ｔ１＜
Ｔ３、且つＴ３＝Ｔ２であると判別すると、一定速度で
移動していると判断する。
【００１６】前記受信順序において、Ｔ３＜Ｔ２である
と判別すると、信号付与体１１は減速状態で移動してい
ると判断する。反対にＴ２＜Ｔ３であると判別すると、
信号付与体１１は加速状態で移動していると判断する。
そして、実施例ではガイドレール２または３の前後端に
近い減速区間に、信号検出センサ１２，１２を設け、ス
タッカ装置５が移動経路の端部で暴走するのを防止すべ
く、定速度状態、加速状態または減速状態を判別し、必
要な減速区域において所定設定速度以上でスタッカ装置
５が移動していると判断するときには、後述の中央処理
装置２２からの指令信号にて緊急停止信号を発信すれば
良い。
と判別すると、信号付与体１１は減速状態で移動してい
ると判断する。反対にＴ２＜Ｔ３であると判別すると、
信号付与体１１は加速状態で移動していると判断する。
そして、実施例ではガイドレール２または３の前後端に
近い減速区間に、信号検出センサ１２，１２を設け、ス
タッカ装置５が移動経路の端部で暴走するのを防止すべ
く、定速度状態、加速状態または減速状態を判別し、必
要な減速区域において所定設定速度以上でスタッカ装置
５が移動していると判断するときには、後述の中央処理
装置２２からの指令信号にて緊急停止信号を発信すれば
良い。
【００１７】これら走行制御及び詳細な説明を省略する
昇降制御は、立体倉庫における操作パネル２０または別
の中央指令装置２１に搭載したマイクロコンピュータ等
の中央処理装置（ＣＰＵ）２２により実行され、これら
中央処理装置２２には前記両制御のプログラムを記憶さ
せた読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）や各種のデータを記
憶する随時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）、及び入出力
インターフェイス（図示せず）を備え、入出庫すべき収
納棚４の座標位置のデータを前記操作パネル２０又は中
央指令装置２１に入力することにより、前記マトリック
ス状に配列された収納棚４の指定箇所にプラットホーム
８を位置させるべく、スタッカ装置５のＡまたはＢ方向
への移動の指令信号並びにプラットホーム８の昇降の指
令信号をスタッカ装置５に搭載した中央処理装置２３に
光通信にて指令信号を送る。
昇降制御は、立体倉庫における操作パネル２０または別
の中央指令装置２１に搭載したマイクロコンピュータ等
の中央処理装置（ＣＰＵ）２２により実行され、これら
中央処理装置２２には前記両制御のプログラムを記憶さ
せた読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）や各種のデータを記
憶する随時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）、及び入出力
インターフェイス（図示せず）を備え、入出庫すべき収
納棚４の座標位置のデータを前記操作パネル２０又は中
央指令装置２１に入力することにより、前記マトリック
ス状に配列された収納棚４の指定箇所にプラットホーム
８を位置させるべく、スタッカ装置５のＡまたはＢ方向
への移動の指令信号並びにプラットホーム８の昇降の指
令信号をスタッカ装置５に搭載した中央処理装置２３に
光通信にて指令信号を送る。
【００１８】なお、図７に示すように、信号検出センサ
１２をポスマーク等の読み取り装置等のレーザ光反射読
み取り装置とし、信号付与体１１の表面に所定長さで且
つ所定のマークを付した第１信号付与部１３、第２信号
付与部１４、第３信号付与部１５を設け、その間にエン
ドマーク（検出区間開始・終了マーク）２５を付し、こ
れにより、前記と略同様に移動方向及び速度を検出する
ようにしても良い。
１２をポスマーク等の読み取り装置等のレーザ光反射読
み取り装置とし、信号付与体１１の表面に所定長さで且
つ所定のマークを付した第１信号付与部１３、第２信号
付与部１４、第３信号付与部１５を設け、その間にエン
ドマーク（検出区間開始・終了マーク）２５を付し、こ
れにより、前記と略同様に移動方向及び速度を検出する
ようにしても良い。
【００１９】前記各実施例における信号付与体を固定側
に設け、信号検出センサを移動体に設けても前記と同じ
効果を奏する。
に設け、信号検出センサを移動体に設けても前記と同じ
効果を奏する。
【００２０】
【発明の作用・効果】以上要するに、請求項１に記載の
発明の構成に従えば、一つの信号検出センサにて信号付
与体における移動体の移動方向に一列状に隣接した第１
信号付与部と第２信号付与部と第３信号付与部による時
間的信号の順序を検出すれば、移動体の移動方向が分か
る。
発明の構成に従えば、一つの信号検出センサにて信号付
与体における移動体の移動方向に一列状に隣接した第１
信号付与部と第２信号付与部と第３信号付与部による時
間的信号の順序を検出すれば、移動体の移動方向が分か
る。
【００２１】また、前記第１信号付与部における前記移
動体の移動方向の長さが第２信号付与部及び第３信号付
与部における前記同じ方向の長さより短くなるように設
定する一方、第２及び第３の両信号付与部とにおける前
記移動体の移動方向の長さを相等しくなるように設定し
たものであるので、これら３者の信号付与部による時間
的検出信号の大小比較を実行すれば、移動体の加速、減
速、一定速度状態の区別を付けることができる。
動体の移動方向の長さが第２信号付与部及び第３信号付
与部における前記同じ方向の長さより短くなるように設
定する一方、第２及び第３の両信号付与部とにおける前
記移動体の移動方向の長さを相等しくなるように設定し
たものであるので、これら３者の信号付与部による時間
的検出信号の大小比較を実行すれば、移動体の加速、減
速、一定速度状態の区別を付けることができる。
【００２２】また、請求項２に記載の発明の移動体の移
動方向及び速度検出装置は、信号付与体と、該信号付与
体における信号付与部の信号を検出する一つの信号検出
センサとからなり、前記信号検出センサまたは信号付与
体のいずれか一方を移動体に、その進行方向と平行な移
動経路に沿うように装着し、他方を前記移動経路途中 に
固定して設け、前記信号付与体には、前記移動経路の前
後方向に沿って、第１信号付与部と第２信号付与部と第
３信号付与部とを隣接して適宜間隔にて一列状に設け、
第１信号付与部、第２信号付与部、第３信号付与部に
は、それぞれ所定のマークを付し、これらのマークの前
記移動体の移動方向の長さが、第１信号付与部における
ものが第２信号付与部及び第３信号付与部におけるもの
より短くなるように設定する一方、第２信号付与部及び
第３信号付与部とにおけるマークの前記移動体の移動方
向の長さを相等しくなるように設定し、且つ前記隣接す
る信号付与部の間にエンドマークを付したものである。
動方向及び速度検出装置は、信号付与体と、該信号付与
体における信号付与部の信号を検出する一つの信号検出
センサとからなり、前記信号検出センサまたは信号付与
体のいずれか一方を移動体に、その進行方向と平行な移
動経路に沿うように装着し、他方を前記移動経路途中 に
固定して設け、前記信号付与体には、前記移動経路の前
後方向に沿って、第１信号付与部と第２信号付与部と第
３信号付与部とを隣接して適宜間隔にて一列状に設け、
第１信号付与部、第２信号付与部、第３信号付与部に
は、それぞれ所定のマークを付し、これらのマークの前
記移動体の移動方向の長さが、第１信号付与部における
ものが第２信号付与部及び第３信号付与部におけるもの
より短くなるように設定する一方、第２信号付与部及び
第３信号付与部とにおけるマークの前記移動体の移動方
向の長さを相等しくなるように設定し、且つ前記隣接す
る信号付与部の間にエンドマークを付したものである。
【００２３】これの構成によれば、各信号付与部におけ
るマークの長さを前述の如くに設定し、マーク長さを信
号検出センサにて読取るものであるから請求項１の発明
におけるものと同じ作用効果を奏すると共に、さらに、
隣接する信号付与部の間にエンドマークを付すことで、
信号検出センサにてエンドマークを読取ることで、隣接
する信号付与部におけるマークの読み取りに誤作動を生
じないようにすることができるという効果も奏するので
ある。
るマークの長さを前述の如くに設定し、マーク長さを信
号検出センサにて読取るものであるから請求項１の発明
におけるものと同じ作用効果を奏すると共に、さらに、
隣接する信号付与部の間にエンドマークを付すことで、
信号検出センサにてエンドマークを読取ることで、隣接
する信号付与部におけるマークの読み取りに誤作動を生
じないようにすることができるという効果も奏するので
ある。
【００２４】そして、前記いずれの発明においても、検
出装置を信号検出センサ及び信号付与体それぞれ１つで
構成することができるので、構造が至極簡単にでき、且
つコストも低減できるという効果も奏するのである。
出装置を信号検出センサ及び信号付与体それぞれ１つで
構成することができるので、構造が至極簡単にでき、且
つコストも低減できるという効果も奏するのである。
【図１】立体倉庫の平面図である。
【図２】同じく側面図である。
【図３】同じく概略正面図である。
【図４】スタッカ装置の一部斜視図である。
【図５】信号付与体の斜視図である。
【図６】時間的検出信号の説明図である。
【図７】別の実施例を示す概略斜視図である。
１ 棚枠 ２ 上ガイドレール ３ 下ガイドレール ４ 収納棚 ５ スタッカ装置 ６ 走行台 ８ プラットホーム ９ フオーク部 １１ 信号付与体 １２ 信号検出センサ １３ 第１信号付与部 １４ 第２信号付与部 １５ 第３信号付与部 ２２ 中央処理装置
Claims (2)
- 【請求項１】 信号付与体と、該信号付与体における信
号付与部の信号を検出する一つの信号検出センサとから
なり、前記信号検出センサまたは信号付与体のいずれか
一方を移動体に、その進行方向と平行な移動経路に沿う
ように装着し、他方を前記移動経路途中に固定して設
け、前記信号付与体には、前記移動経路の前後方向に沿
って、第１信号付与部と第２信号付与部と第３信号付与
部とを隣接して一列状に設け、第１信号付与部における
前記移動体の移動方向の長さが第２信号付与部及び第３
信号付与部における前記同じ方向の長さより短くなるよ
うに設定する一方、第２信号付与部と第３信号付与部と
における前記移動体の移動方向の長さを相等しくなるよ
うに設定したことを特徴とする移動体の移動方向及び速
度検出装置。 - 【請求項２】 信号付与体と、該信号付与体における信
号付与部の信号を検出する一つの信号検出センサとから
なり、前記信号検出センサまたは信号付与体のいずれか
一方を移動体に、その進行方向と平行な移動経路に沿う
ように装着し、他方を前記移動経路途中に固定して設
け、前記信号付与体には、前記移動経路の前後方向に沿
って、第１信号付与部と第２信号付与部と第３信号付与
部とを隣接して適宜間隔にて一列状に設け、第１信号付
与部、第２信号付与部、第３信号付与部には、それぞれ
所定のマークを付し、これらのマークの前記移動体の移
動方向の長さが、第１信号付与部におけるものが第２信
号付与部及び第３信号付与部におけるものより短くなる
ように設定する一方、第２信号付与部及び第３信号付与
部とにおけるマークの前記移動体の移動方向の長さを相
等しくなるように設定し、且つ前記隣接する信号付与部
の間にエンドマークを付したことを特徴とする移動体の
移動方向及び速度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4076525A JP2703851B2 (ja) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | 移動体の移動方向及び速度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4076525A JP2703851B2 (ja) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | 移動体の移動方向及び速度検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05278811A JPH05278811A (ja) | 1993-10-26 |
| JP2703851B2 true JP2703851B2 (ja) | 1998-01-26 |
Family
ID=13607704
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4076525A Expired - Lifetime JP2703851B2 (ja) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | 移動体の移動方向及び速度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2703851B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101722596B1 (ko) * | 2012-09-28 | 2017-04-03 | 대우조선해양 주식회사 | 드릴쉽의 라이저 이송용 브리지의 위치 제어 시스템 |
| CN108254587A (zh) * | 2016-12-29 | 2018-07-06 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 物流系统及交叉带分拣机环形线运行速度检测装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61145001A (ja) * | 1984-12-17 | 1986-07-02 | Daifuku Co Ltd | 入出庫用クレ−ンの昇降キヤレツジ制御方法 |
| JPH03143805A (ja) * | 1989-10-30 | 1991-06-19 | Murata Mach Ltd | スタッカクレーンの停止位置決め装置 |
-
1992
- 1992-03-31 JP JP4076525A patent/JP2703851B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05278811A (ja) | 1993-10-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR930002638A (ko) | 자동차 운반장치 및 이를 이용한 다층식 주차장 | |
| JP4151108B2 (ja) | 無人搬送車の衝突防止装置 | |
| JP2703851B2 (ja) | 移動体の移動方向及び速度検出装置 | |
| JP2000214928A (ja) | 無人搬送車 | |
| JPH0649528Y2 (ja) | 可動棚設備の通路内安全装置 | |
| JP2910245B2 (ja) | 無人車の安全装置 | |
| JP2001089096A (ja) | 移動車両における障害物検出装置 | |
| JP3201173B2 (ja) | 自動走行台車 | |
| JPH06195122A (ja) | 移動体の走行制御装置 | |
| JP4803446B2 (ja) | 移動体における検出装置 | |
| JP3496823B2 (ja) | トラックへの荷積みシステム | |
| JPH08679B2 (ja) | 無人フオ−クリフト | |
| JP3177903B2 (ja) | 荷役車両における荷物の位置検出装置 | |
| JP3957426B2 (ja) | 機械式駐車設備の停車位置検出装置 | |
| JP2660141B2 (ja) | スタッカーの暴走防止装置 | |
| JP3852497B2 (ja) | 自動倉庫のスタッカクレーンのカウント制御装置 | |
| JP3496824B2 (ja) | 荷積みシステム | |
| JP2715781B2 (ja) | 移動棚設備の障害物検出装置 | |
| JPH01232403A (ja) | 無人搬送車の誘導制御方法 | |
| JPH0436404B2 (ja) | ||
| JPH10280722A (ja) | 駐車場における車両の誘導装置 | |
| JP3555079B2 (ja) | 有軌道台車システム | |
| JPS6347210A (ja) | 入出庫用走行クレ−ン等の走行制御方法 | |
| JPH07215419A (ja) | スタッカクレーンにおける走行および昇降制御方法 | |
| JPH04164800A (ja) | 無人荷役車両の荷置き制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19970902 |