JP3177903B2 - 荷役車両における荷物の位置検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は無人荷役車両等において
荷役作業を行う際の荷物の位置検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、無人にて荷役作業を行う無人荷役
車両であっては、図４に示すように、車体２１の前部に
マスト２２が立設され、該マスト２２に昇降体２３が昇
降自在に設けられ、該昇降体２３の前部にフォーク爪２
４が装着されている。そして、このような無人荷役車両
においては、荷役作業の際、フォーク爪２４上に荷物２
５が正確に載置されるように、フォーク爪２４上の荷物
２５の位置を検出するようにしたものが知られている。
これは、フォーク爪２４の水平部２４ｂ先端に、荷物２
５の下に敷いたパレット２６の間隙部を検出し、かつパ
レット２６内にフォーク爪２４が挿入されたのを検知す
る光センサー２７が備えられると共に、フォーク爪２４
の垂直部２４ａの下部前面に、荷物２５又はパレット２
６の背面に当接することにより作動するバックレストス
イッチ２８が設けられて、前記光センサー２７とバック
レストスイッチ２８とで、フォーク爪２４上の荷物２５
の位置を検出するようになっている。

【０００３】この荷物２５の位置の検出については、荷
取り作業の場合、まず最初に光センサー２７でパレット
２６内にフォーク爪２４が挿入されたのを検知し、その
後、バックレストスイッチ２８でフォーク爪２４がパレ
ット２６内の所定位置まで挿入されたのを検知すること
で、荷物２５の位置を検出する。また、荷置き作業の場
合、まず最初にバックレストスイッチ２８でパレット２
６内よりフォーク爪２４が引き出されたのを検知し、そ
の後、光センサー２７でパレット２６内よりフォーク爪
２４が引き出されたのを検知することで、荷物２５の位
置を検出する。

【０００４】このようなフォーク爪２４上の荷物２５の
位置の検出であると、フォーク爪２４の水平部２４ｂ先
端に設けた光センサー２７と、フォーク爪２４の垂直部
２４ａの下部前面に設けたバックレストスイッチ２８と
で荷物２５の位置を検出する為、その２ヶ所の間におい
ては、荷物２５の位置を検出することができず、例え
ば、フォーク爪２４とパレット２６とが接触し、フォー
ク爪２４に対してパレット２６上の荷物２５の位置がず
れて異常が生じても直ぐに異常を検知することができ
ず、パレット２６とともに荷物２５を倒したり、あるい
は、落としたりすることがあった。

【０００５】このため、上記問題を解消するために、特
開平４−２１７５９５号に記載されたものが知られてい
る。これは、図５に示すように、前述した構成に、さら
に、フォーク爪２４の水平部２４ｂと垂直部２４ａとに
３個の光透過型センサー３０それぞれの発光部３０ａと
受光部３０ｂとが順次間隔をおいて設けられ、それぞれ
の光透過型センサー３０の光路が荷物２５で遮断される
ことで、フォーク爪２４上の荷物２５の位置を検出す
る。

【０００６】このようなフォーク爪２４上の荷物２５の
位置の検出によって、フォーク爪２４の水平部２４ｂ先
端に設けた光センサー２７とフォーク爪２４の垂直部２
４ａの下部前面に設けたバックレストスイッチ２８との
間においても、荷物２５の位置を検出することができ、
荷物２５が倒れたり、落ちたりすることを防止すること
ができる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】従来のフォーク爪２４
上の荷物２５の位置の検出であると、フォーク爪２４の
水平部２４ｂと垂直部２４ａとに光透過型センサー３０
の発光部３０ａと受光部３０ｂそれぞれを設ける必要が
あり、設置作業に手間がかかると共に、光透過型である
ので、発光部３０ａと受光部３０ｂとにおいて、その位
置合わせが重要となり、やはり設置作業に手間がかかっ
ていた。また、光透過型センサー３０の発光部３０ａま
たは受光部３０ｂが荷物２５やパレット２６に直接当接
するフォーク爪２４の水平部２４ｂに設置されているの
で、荷役作業時、発光部３０ａまたは受光部３０ｂにパ
レット２６等が当たったり、あるいはパレット２６等か
ら受ける衝撃等により破損する恐れがあった。本発明は
これらの問題を解決することをその課題としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は前記問題を解消
する為に、車体の前部にマストを立設し、該マストに昇
降体を昇降動自在に設け、該昇降体にフォーク爪を装着
した荷役車両において、前記昇降体に検出距離の異なる
複数個の反射型センサーを前方に向けて当該昇降体の前
面より前方に突出しないように設け、該複数個の反射型
センサーによりフォーク爪上の荷物の位置を検出するよ
うにする。

【０００９】

【作用】昇降体に設けた検出距離の異なる複数個の反射
型センサーでフォーク爪上の荷物の位置を検出する。

【００１０】

【実施例】本発明の実施例について図１、図２を用いて
説明する。無人にて荷役作業を行う無人荷役車両は、車
体１の下部に走行輪２を設けると共に、前部にマスト３
を立設し、該マスト３に昇降体４を昇降動自在に設け、
該昇降体４は、マスト３にローラ５を介して昇降動する
上下に向かう左右のリフトブラケット６と、該左右のリ
フトブラケット６にわたって左右水平に向かって固着す
る上下のフィンガバー７と、該上下のフィンガバー７の
左右両端部に固着しながらフィンガバー７の上方に位置
するバックレスト８とからなっている。そして、前記昇
降体４の上下のフィンガバー７に左右のフォーク爪９を
装着しており、該フォーク爪９は、垂直部９ａと水平部
９ｂとから概略Ｌ字状となり、前記垂直部９ａの後面に
前記上下のフィンガバー７に掛合する掛合部９ｃを有し
ている。また、フォーク爪９の垂直部９ａの前面とバッ
クレスト８の前面とを前後方向同位置に配置している。
そして、フォーク爪９の水平部９ａの先端に光センサー
１０を備え、この光センサー１０においては、荷物１１
の下に敷いたパレット１２の間隙部１２ａを検出すると
共に、フォーク爪９の水平部９ａの先端がパレット１２
内へ挿入されたこと、又はパレット１２より引き出され
たことを検出するもので、例えば、前方向と上下方向と
にそれぞれ光を出力し物体に当てて反射させる反射型の
光センサーを使用するものである。また、フォーク爪９
の垂直部９ａの下部前面にバックレストスイッチ１３を
設け、このバックレストスイッチ１３はフォーク爪９上
の荷物１１又はパレット１２の背面に当接することによ
り作動するものである。

【００１１】そして、前記昇降体４のバックレスト８の
左右中央部に上下に間隔をおいて検出距離の異なる３個
の反射型センサー１４を前方に向けて前記バックレスト
８の前面より前方に突出しないように設け、該反射型セ
ンサー１４は、反射型の光センサーであり、図３に示す
ように、上方より検出距離をフォーク爪９の水平部９ａ
の基端と中間の間に設定した第一反射型光センサー１４
ａ、検出距離をフォーク爪９の水平部９ａの中間付近に
設定した第二反射型光センサー１４ｂ、検出距離をフォ
ーク爪９の水平部９ａの中間と先端の間に設定した第三
反射型光センサー１４ｃである。なお、３個の反射型セ
ンサー１４には、光センサーを用いているが、超音波セ
ンサーでも良い。

【００１２】このように構成することで、荷役作業にお
いて、荷物１１の下に敷いたパレット１２にフォーク爪
を挿入する際、例えば、荷物１１がフォーク爪９の水平
部９ａの中間と先端の間に位置していると、第三反射型
光センサー１４ｃが荷物１１を検出し、荷物１１がフォ
ーク爪９の水平部９ａの中間付近に位置していると、第
二反射型光センサー１４ｂと第三反射型光センサー１４
ｃが荷物１１を検出し、荷物１１がフォーク爪９の水平
部９ａの基端と中間の間に位置していると、第一反射型
光センサー１４ａと第二反射型光センサー１４ｂと第三
反射型光センサー１４ｃが荷物１１を検出する。これに
より、フォーク爪９上の荷物１１の位置を検出すること
ができる。

【００１３】また、反射型センサー１４である第一反射
型光センサー１４ａ、第二反射型光センサー１４ｂ、第
三反射型光センサー１４ｃは、昇降体４のバックレスト
８に前方に向けて設けるだけで良く、その設置作業が容
易なものとすることができる。さらに、従来のようにフ
ォーク爪９の水平部９ｂに設ける必要がなくなり、反射
型センサー１４にパレット１２等が当たったり、あるい
はパレット１２等から衝撃等を受けることをなくすこと
ができると共に、反射型センサー１４を昇降体４に当該
昇降体４の前面より前方に突出しないように設けている
ので、荷物１１が当たることも防止することができる。
これにより、反射型センサー１４が破損するのを防止す
ることができる。

【００１４】次に、このような構成の荷物の位置検出装
置の使用例について説明する。図１、図２に示すよう
に、無人荷役車両の車体１の内部に、走行距離検出器１
５とコントローラ１６とを備え、前記走行距離検出器１
５は、例えば、走行輪２の回転数より走行距離を検出す
るものであり、また、前記コントローラ１６は、前記第
一反射型光センサー１４ａ、第二反射型光センサー１４
ｂ、第三反射型光センサー１４ｃによって検出したフォ
ーク爪９上の荷物１１の位置と前記走行距離検出器１５
で検出した走行距離とを対比し、これが一致しないと荷
物１１の位置異常と判断し車体１の走行を直ぐに停止す
るようなっている。

【００１５】このように構成する無人荷役車両における
荷役作業おいて、荷役作業の荷取りは、フォーク爪９の
先端に備えられた光センサー１０にてパレット１２の間
隙部１２ａを検出し車体１を前進し、フォーク爪９をパ
レット１２内へ挿入すると同時にフォーク爪９の挿入を
光センサー１０にて検出し、さらに車体１を前進走行
し、フォーク爪９をパレット１２内へ挿入していくと、
第三反射型光センサー１４ｃ、第二反射型光センサー１
４ｂ、第一反射型光センサー１４ａの順でそれぞれが荷
物１１を検知し、フォーク爪９の垂直部９ａに設けられ
たバックレストスイッチ１３にパレット１２又は荷物１
１が当接し作動すると、車体１の前進を停止し、そし
て、フォーク爪９を上昇させパレット１２及び荷物１１
を持ち上げる。また、荷役作業の荷置きは、所定の位置
でフォーク爪９を下降しパレット１２を荷置きし、荷置
き完了後に、フォーク爪９を若干下降してパレット１２
とフォーク爪９とを離隔させ、車体１を後進走行し、フ
ォーク爪９をパレット１２内より引き出していくと、ま
ずバックレストスイッチ１３の作動が解除され、第一反
射型光センサー１４ａ、第二反射型光センサー１４ｂ、
第三反射型光センサー１４ｃの順で荷物１１が検知され
なくなり、そして、フォーク爪９の先端の光センサー１
０にてフォーク爪９の先端がパレット１２内より引き出
されたことを検出する。

【００１６】このような荷役作業において、フォーク爪
９の挿入・引き出しの際に、フォーク爪９とパレット１
２とが接触し、フォーク爪９でパレット１２を押し出す
か又は引き出すことが生じた場合には、走行距離検出器
１５で検出された車体１の走行距離と、昇降体４に設け
た第一反射型光センサー１４ａ、第二反射型光センサー
１４ｂ、第三反射型光センサー１４ｃによって検出され
るフォーク爪９上の荷物１１の位置、すなわちフォーク
爪９に対する荷物１１の移動距離とが一致せず、コント
ローラ１６において荷物１１の位置異常を検出し車体１
の走行を直に停止させる。これにより、フォーク爪９に
対する荷物１１の位置異常を早期に検出し、荷物１１を
倒したり荷物１１を落したりするのを未然に防止するこ
とができる。

【００１７】

【発明の効果】本発明は、昇降体に検出距離の異なる複
数個の反射型センサーを前方に向けて当該昇降体の前面
より前方に突出しないように設けるだけで良く、従来の
ようにフォーク爪の水平部と垂直部とに光透過型センサ
ーを設ける必要がなくなると共に、その位置合わせを行
う必要もなくなるので、反射型センサーの設置作業が容
易なものとなり、作業性の向上を行うことができる。ま
た、反射型センサーを昇降体に設けているので、従来の
ようにフォーク爪の水平部に設ける必要がなくなり、荷
役作業時、反射型センサーにパレット等が当たったり、
あるいはパレット等から衝撃等を受けることをなくすこ
とができ、反射型センサーが破損するのを防止すること
ができる。さらに、反射型センサーを昇降体に当該昇降
体の前面より前方に突出しないように設けているので、
反射型センサーに荷物が当たることも防止することがで
き、反射型センサーが破損するのを防止することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例による無人荷役車両の側面図で
ある。

【図２】図１の正面図である。

【図３】図１の一部詳細図である。

【図４】従来の無人荷役車両の側面図である。

【図５】従来の他の無人荷役車両の側面図である。

【符号の説明】

１…車体、２…走行輪、３…マスト、４…昇降体、５…
ローラ、６…リフトブラケット、７…フィンガバー、８
…バックレスト、９…フォーク爪、９ａ…垂直部、９ｂ
…水平部、９ｃ…掛合部、１０…光センサー、１１…荷
物、１２…パレット、１２ａ…間隙部、１３…バックレ
ストスイッチ、１４…反射型センサー、１４ａ…第一反
射型光センサー、１４ｂ…第二反射型光センサー、１４
ｃ…第三反射型光センサー、１５…走行距離検出器、１
６…コントローラ、２１…車体、２２…マスト、２３…
昇降体、２４…フォーク爪、２４ａ…垂直部、２４ｂ…
水平部、２５…荷物、２６…パレット、２７…光センサ
ー、２８…バックレストスイッチ、２９…走行距離検出
器、３０…光透過型センサー、３０ａ…発光部、３０ｂ
…受光部。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体１の前部にマスト３を立設し、該マ
   スト３に昇降体４を昇降動自在に設け、該昇降体４にフ
   ォーク爪９を装着した荷役車両において、 前記昇降体４に検出距離の異なる複数個の反射型センサ
   ー１４を前方に向けて当該昇降体４の前面より前方に突
   出しないように設け、該複数個の反射型センサー１４に
   よりフォーク爪９上の荷物１１の位置を検出するように
   したことを特徴とする荷役車両における荷物の位置検出
   装置。