JP3302230B2 - 無人フオークリフト - Google Patents
無人フオークリフトInfo
- Publication number
- JP3302230B2 JP3302230B2 JP23913395A JP23913395A JP3302230B2 JP 3302230 B2 JP3302230 B2 JP 3302230B2 JP 23913395 A JP23913395 A JP 23913395A JP 23913395 A JP23913395 A JP 23913395A JP 3302230 B2 JP3302230 B2 JP 3302230B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- load
- holding plate
- detector
- unmanned forklift
- height signal
- Prior art date
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、管理機からの積荷高さ
信号と下降距離から得られる積荷高さ信号とを比較し、
管理機からの積荷高さ信号どおりであるか否かを荷取時
に自動判別ができるようにした無人フオークリフト。
信号と下降距離から得られる積荷高さ信号とを比較し、
管理機からの積荷高さ信号どおりであるか否かを荷取時
に自動判別ができるようにした無人フオークリフト。
【０００２】
【従来の技術】従来は、無人フオークリフトで、パレッ
トに積まれた高さが異なる荷を直段積み付（あるいは荷
下ろし）する場合、管理機からの情報に基づいてのみ行
っていた。
トに積まれた高さが異なる荷を直段積み付（あるいは荷
下ろし）する場合、管理機からの情報に基づいてのみ行
っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来は、上述のよう
に、管理機のみからの情報に基づくものであり、管理機
から伝送されてくる情報そのものに誤りがった場合には
誤動作をし、積み荷が落下したり、既に置かれている荷
に衝突し荷に傷を与え、更に管理機における在庫管理の
データそのものに狂いが生じるという課題があった。
に、管理機のみからの情報に基づくものであり、管理機
から伝送されてくる情報そのものに誤りがった場合には
誤動作をし、積み荷が落下したり、既に置かれている荷
に衝突し荷に傷を与え、更に管理機における在庫管理の
データそのものに狂いが生じるという課題があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、管理機からの
荷とり場所、荷下ろし場所や荷高さ信号等の各種の指令
信号を受信して、フォークとロードスタビライザーの押
さえ板との間に荷を挟んで誘導線に沿って自動操舵・走
行する無人フォークリフトにおいて、該押さえ板に荷の
有り無しを検出する在荷検出器を設け、該押さえ板の下
降時にガイドするガイド案内部材に前記押さえ板の下降
距離を検出する下降距離検出器を配置し、上記在荷検出
器と下降距離検出器の双方が作動しかつ上記管理機から
の荷高さ信号と下降距離検出器で得た荷高さ信号とを走
行しながら比較し、荷高さ信号が一致しない時、緊急停
止指令信号を発する制御装置を備えた構成として、上述
の課題を解決している。
荷とり場所、荷下ろし場所や荷高さ信号等の各種の指令
信号を受信して、フォークとロードスタビライザーの押
さえ板との間に荷を挟んで誘導線に沿って自動操舵・走
行する無人フォークリフトにおいて、該押さえ板に荷の
有り無しを検出する在荷検出器を設け、該押さえ板の下
降時にガイドするガイド案内部材に前記押さえ板の下降
距離を検出する下降距離検出器を配置し、上記在荷検出
器と下降距離検出器の双方が作動しかつ上記管理機から
の荷高さ信号と下降距離検出器で得た荷高さ信号とを走
行しながら比較し、荷高さ信号が一致しない時、緊急停
止指令信号を発する制御装置を備えた構成として、上述
の課題を解決している。
【０００５】上記下降距離検出器は複数のリミットスイ
ッチを所定の距離でもって固定しても良い。
ッチを所定の距離でもって固定しても良い。
【０００６】
【実施例】本発明の実施例を図１、図２、図３、図４お
よび図５に基づいて説明すると、管理機１と該管理機１
から荷とり場所、荷下ろし場所や荷高さ信号等の各種の
指令信号を発信して、この発信された各種の指令信号を
受信して所定の動作を行う無人フオークリフト２からな
る無人フオークリフトシステムである。
よび図５に基づいて説明すると、管理機１と該管理機１
から荷とり場所、荷下ろし場所や荷高さ信号等の各種の
指令信号を発信して、この発信された各種の指令信号を
受信して所定の動作を行う無人フオークリフト２からな
る無人フオークリフトシステムである。
【０００７】該無人フオークリフト２は、路面３に埋設
された誘導線４からの信号を無人フオークリフト２の車
体５下部に取りつけた一対のピックアープコイル６、６
で得て自動操舵され、また管理機１から荷とり場所、荷
下ろし場所や荷高さ信号等の各種の指令信号によって自
動走行・停止する後述の制御装置７を備えている。
された誘導線４からの信号を無人フオークリフト２の車
体５下部に取りつけた一対のピックアープコイル６、６
で得て自動操舵され、また管理機１から荷とり場所、荷
下ろし場所や荷高さ信号等の各種の指令信号によって自
動走行・停止する後述の制御装置７を備えている。
【０００８】上述の無人フオークリフト２には、車体５
の前方に一対のマスト８、８が立設し、該マスト８にそ
ってリフトブラケット９また該リフトブラケット９に係
止されたフオーク１０と共に上下動し、更にマスト８と
マスト８との間に配置したシリンダ１１のロッド１２の
先端に押さえ板１３を固定してなるロードスタビライザ
ー１４を備え、フオーク９と上記押さえ板１３との間に
荷を挟んで誘導線４にそって自動操舵・走行する。
の前方に一対のマスト８、８が立設し、該マスト８にそ
ってリフトブラケット９また該リフトブラケット９に係
止されたフオーク１０と共に上下動し、更にマスト８と
マスト８との間に配置したシリンダ１１のロッド１２の
先端に押さえ板１３を固定してなるロードスタビライザ
ー１４を備え、フオーク９と上記押さえ板１３との間に
荷を挟んで誘導線４にそって自動操舵・走行する。
【０００９】上述のロードスタビライザー１４は、上記
フオーク１０の上面を覆う大きさの押さえ板１３の後部
にシリンダ１１のロッド１２を固定し、該シリンダ１１
を中心として一対のガイド案内部材１５、１５を配置固
定し、該ガイド案内部材１５の中に挿入され、その中で
上下動するガイド部材１６を押さえ板１３の下面に固定
している。
フオーク１０の上面を覆う大きさの押さえ板１３の後部
にシリンダ１１のロッド１２を固定し、該シリンダ１１
を中心として一対のガイド案内部材１５、１５を配置固
定し、該ガイド案内部材１５の中に挿入され、その中で
上下動するガイド部材１６を押さえ板１３の下面に固定
している。
【００１０】上記ガイド案内部材１５の外周にブラケッ
ト１７を固定し、該ブラケット１７には所定の間隔でリ
ミットスイッチ１８、１９、２０、２１を固定してい
る。
ト１７を固定し、該ブラケット１７には所定の間隔でリ
ミットスイッチ１８、１９、２０、２１を固定してい
る。
【００１１】上記ガイド案内部材１５には下方に向けて
直線状に切り欠き２２を形成し、該切り欠き２２に沿っ
て上下動するトグ２３をガイド部材１６に固定して、シ
リンダ１１のロッド１２が下降する際、ガイド部材１６
も下降し該ガイド部材１６に固定したトグ２３がリミッ
トスイッチ１９、２０、２１を順に作動していく。
直線状に切り欠き２２を形成し、該切り欠き２２に沿っ
て上下動するトグ２３をガイド部材１６に固定して、シ
リンダ１１のロッド１２が下降する際、ガイド部材１６
も下降し該ガイド部材１６に固定したトグ２３がリミッ
トスイッチ１９、２０、２１を順に作動していく。
【００１２】他方、押さえ板１３の前方には、在荷検出
器２４が設けられ、シリンダ１１のロッド１２が下降し
て、フオーク１０上の荷の上面に在荷検出器２４の作動
片２５が接触すると在荷検出器２４が作動する。
器２４が設けられ、シリンダ１１のロッド１２が下降し
て、フオーク１０上の荷の上面に在荷検出器２４の作動
片２５が接触すると在荷検出器２４が作動する。
【００１３】上記在荷検出器２４が作動した時の複数の
固定されたリミットスイッチ１９、２０、２１のいずれ
か一つのリミットスイッチ（例えばリミットスイッチ２
０）が作動すると、その時の検出信号を制御装置７に伝
送し、管理機１から指令されている荷高さ信号と走行し
ながら比較して、荷高さ信号が一致しない時緊急停止指
令信号を上記制御装置７から発する構成としている。
固定されたリミットスイッチ１９、２０、２１のいずれ
か一つのリミットスイッチ（例えばリミットスイッチ２
０）が作動すると、その時の検出信号を制御装置７に伝
送し、管理機１から指令されている荷高さ信号と走行し
ながら比較して、荷高さ信号が一致しない時緊急停止指
令信号を上記制御装置７から発する構成としている。
【００１４】また、ガイド部材１６に図示しないラック
を固定すると共に該ラックと噛み合うピニオンを回転軸
にもつエンコーダーをブラケットに取りつけ、上記ピニ
オンの回転数により荷高さを検出することもできる。
を固定すると共に該ラックと噛み合うピニオンを回転軸
にもつエンコーダーをブラケットに取りつけ、上記ピニ
オンの回転数により荷高さを検出することもできる。
【００１５】
【発明の効果】本発明は、上述のように、管理機からの
荷とり場所、荷下ろし場所や荷高さ信号等の各種の指令
信号を受信して、フォークとロードスタビライザーの押
さえ板との間に荷を挟んで誘導線に沿って自動操舵・走
行する無人フォークリフトにおいて、該押さえ板に荷の
有り無しを検出する在荷検出器を設け、該押さえ板の下
降時にガイドするガイド案内部材に前記押さえ板の下降
距離を検出する下降距離検出器を配置し、上記在荷検出
器と下降距離検出器の双方が作動しかつ上記管理機から
の荷高さ信号と下降距離検出器で得た荷高さ信号とを走
行しながら比較し、荷高さ信号が一致しない時、緊急停
止指令信号を発する制御装置を備えた構成としてあるの
で、管理機の在荷管理ミスを未然に防止でき、情報の正
確性を保持でき、更に誤動作による荷の落下事故や衝突
による荷への損傷事故をも防止できる。
荷とり場所、荷下ろし場所や荷高さ信号等の各種の指令
信号を受信して、フォークとロードスタビライザーの押
さえ板との間に荷を挟んで誘導線に沿って自動操舵・走
行する無人フォークリフトにおいて、該押さえ板に荷の
有り無しを検出する在荷検出器を設け、該押さえ板の下
降時にガイドするガイド案内部材に前記押さえ板の下降
距離を検出する下降距離検出器を配置し、上記在荷検出
器と下降距離検出器の双方が作動しかつ上記管理機から
の荷高さ信号と下降距離検出器で得た荷高さ信号とを走
行しながら比較し、荷高さ信号が一致しない時、緊急停
止指令信号を発する制御装置を備えた構成としてあるの
で、管理機の在荷管理ミスを未然に防止でき、情報の正
確性を保持でき、更に誤動作による荷の落下事故や衝突
による荷への損傷事故をも防止できる。
【図１】本発明の無人フオークリフトシステムを説明す
るための側面図を示す。
るための側面図を示す。
【図２】本発明の原理説明図を示す。
【図３】本発明の荷高さ検出器を装着した拡大側面図を
示す。
示す。
【図４】本発明の荷高さ検出器の平面図を示す。
１ 管理機 ２ 無人フォークリフト ３ 路面 ４ 誘導線 ７ 制御装置 １４ ロードスタビライザー １５ ガイド案内部材 １８ リミットスイッチ（下降距離検出器） １９ リミットスイッチ（下降距離検出器） ２０ リミットスイッチ（下降距離検出器） ２１ リミットスイッチ（下降距離検出器） ２４ 在荷検出器 ２５ 作動片
Claims (2)
- 【請求項１】管理機からの荷とり場所、荷下ろし場所や
荷高さ信号等の各種の指令信号を受信して、フォークと
ロードスタビライザーの押さえ板との間に荷を挟んで誘
導線に沿って自動操舵・走行する無人フォークリフトに
おいて、該押さえ板に荷の有り無しを検出する在荷検出
器を設け、該押さえ板の下降時にガイドするガイド案内
部材に前記押さえ板の下降距離を検出する下降距離検出
器を配置し、上記在荷検出器と下降距離検出器の双方が
作動しかつ上記管理機からの荷高さ信号と下降距離検出
器で得た荷高さ信号とを走行しながら比較し、荷高さ信
号が一致しない時、緊急停止指令信号を発する制御装置
を備えてなる無人フォークリフト。 - 【請求項２】上記下降距離検出器が複数のリミットスイ
ッチからなり、該リミットスイッチを走行路面から所定
の距離をおいて固定し、かつ押さえ板の後部に上記リミ
ットスイッチを作動させる作動片を設けてなる請求項１
記載の無人フォークリフト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23913395A JP3302230B2 (ja) | 1995-08-23 | 1995-08-23 | 無人フオークリフト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23913395A JP3302230B2 (ja) | 1995-08-23 | 1995-08-23 | 無人フオークリフト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0958994A JPH0958994A (ja) | 1997-03-04 |
| JP3302230B2 true JP3302230B2 (ja) | 2002-07-15 |
Family
ID=17040273
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23913395A Expired - Fee Related JP3302230B2 (ja) | 1995-08-23 | 1995-08-23 | 無人フオークリフト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3302230B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6599810B2 (ja) * | 2016-03-29 | 2019-10-30 | 住友ナコ フォ−クリフト株式会社 | 荷役作業車 |
| CN111115508B (zh) * | 2019-12-10 | 2021-06-04 | 昆山朗捷通物联信息有限公司 | 一种agv叉车式智能运载机器人及其工作方法 |
| CN115571826A (zh) * | 2021-07-06 | 2023-01-06 | 灵动科技（北京）有限公司 | 运输工具、机器人与其交互的方法及包括其的系统 |
-
1995
- 1995-08-23 JP JP23913395A patent/JP3302230B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0958994A (ja) | 1997-03-04 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20020415 |
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