JPH1143299A - 搬送車両 - Google Patents
搬送車両Info
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- JPH1143299A JPH1143299A JP19905997A JP19905997A JPH1143299A JP H1143299 A JPH1143299 A JP H1143299A JP 19905997 A JP19905997 A JP 19905997A JP 19905997 A JP19905997 A JP 19905997A JP H1143299 A JPH1143299 A JP H1143299A
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- fork
- transport vehicle
- obstacle detection
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、隣接する障害物に荷を接触させる
ことなく、荷を移動可能とする、支持部材（たとえば、
フォーク）により荷を支持し搬送する搬送車両を提供す
ることを目的とする。 【解決手段】 フォーク７を支持する一対のマスト３の
下端にそれぞれ、無接触式の障害物検出センサとして光
電スイッチ31，32を設け、これら障害物検出センサの検
出領域をフォーク７により支持される荷13の先端位置か
ら外方の所定距離までの検出距離Ｍまでの領域とし、ま
た警報手段としてチャイム23，24を設け、光電スイッチ
31，32の障害物検出信号によりチャイム23，24を作動さ
せる。このチャイム23，24の鳴動により、作業員に目的
の荷13に隣接して他の荷13などの障害物があることが報
知される。
ことなく、荷を移動可能とする、支持部材（たとえば、
フォーク）により荷を支持し搬送する搬送車両を提供す
ることを目的とする。 【解決手段】 フォーク７を支持する一対のマスト３の
下端にそれぞれ、無接触式の障害物検出センサとして光
電スイッチ31，32を設け、これら障害物検出センサの検
出領域をフォーク７により支持される荷13の先端位置か
ら外方の所定距離までの検出距離Ｍまでの領域とし、ま
た警報手段としてチャイム23，24を設け、光電スイッチ
31，32の障害物検出信号によりチャイム23，24を作動さ
せる。このチャイム23，24の鳴動により、作業員に目的
の荷13に隣接して他の荷13などの障害物があることが報
知される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、支持部材、たとえ
ばフォークにより荷を支持し搬送する搬送車両に関する
ものである。
ばフォークにより荷を支持し搬送する搬送車両に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】フォークにより荷を支持し搬送する搬送
車両の一例として、フォークリフトを図８と図９に基づ
いて説明する。
車両の一例として、フォークリフトを図８と図９に基づ
いて説明する。
【０００３】フォークリフト１には、運転部２の前方に
マスト３が設けられ、このマスト３に案内支持されて昇
降自在なバックレスト４が設けられるとともに、このバ
ックレスト４に上下一対のフィンガーバー５，６が左右
方向に設けられている。そして、両フィンガーバー５，
６間にわたって係合保持される左右一対のフォーク７
が、各別に左右方向でスライド自在に設けられている。
両フォーク７は、縦板部７Ａと横板部７ＢとによりＬ字
形に一体形成され、縦板部７Ａの背面上部に下向きの上
位係止片（上爪）10が、また背面下部に上向きの下位係
止片（下爪）11が、それぞれ一体に形成され、上位係止
片10が上フィンガーバー５に、下位係止片11が下フィン
ガーバー６に係合される。
マスト３が設けられ、このマスト３に案内支持されて昇
降自在なバックレスト４が設けられるとともに、このバ
ックレスト４に上下一対のフィンガーバー５，６が左右
方向に設けられている。そして、両フィンガーバー５，
６間にわたって係合保持される左右一対のフォーク７
が、各別に左右方向でスライド自在に設けられている。
両フォーク７は、縦板部７Ａと横板部７ＢとによりＬ字
形に一体形成され、縦板部７Ａの背面上部に下向きの上
位係止片（上爪）10が、また背面下部に上向きの下位係
止片（下爪）11が、それぞれ一体に形成され、上位係止
片10が上フィンガーバー５に、下位係止片11が下フィン
ガーバー６に係合される。
【０００４】そして、上記フォーク７の前方の障害物検
出手段として、たとえば実用新案登録第２５３１７５８
号に示すように、フォーク７の先端に、それぞれ２個の
無接触式の障害物検出センサ12が配設されている。これ
ら障害物検出センサ12は、その検出領域Ａを上下・左右
に交叉させている。
出手段として、たとえば実用新案登録第２５３１７５８
号に示すように、フォーク７の先端に、それぞれ２個の
無接触式の障害物検出センサ12が配設されている。これ
ら障害物検出センサ12は、その検出領域Ａを上下・左右
に交叉させている。
【０００５】上記構成により、フォークリフト１を前進
させ、フォーク７により荷13を載置するパレット14を掬
うとき、フォーク７の前面前方の一部に障害物、すなわ
ちパレット14を形成する枠体が有ると、少なくとも１台
の障害物検出センサ12が動作し、よってフォーク７のパ
レット14への追突が防止され、フォーク７を確実にパレ
ット14のフォーク差込孔（パレット孔）へ差し込むこと
ができる。
させ、フォーク７により荷13を載置するパレット14を掬
うとき、フォーク７の前面前方の一部に障害物、すなわ
ちパレット14を形成する枠体が有ると、少なくとも１台
の障害物検出センサ12が動作し、よってフォーク７のパ
レット14への追突が防止され、フォーク７を確実にパレ
ット14のフォーク差込孔（パレット孔）へ差し込むこと
ができる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の障害物
検出手段では、フォーク７の前方の障害物しか検出でき
ないため、図１０に示すように、フォーク７により目的
の荷13を支持し、移動させるとき、特に荷13を掬った
後、荷13を移動させるためにフォークリフト１を旋回さ
せるときに、フォーク７により支持された荷13を隣接す
る荷13Ａあるいは13Ｂ（障害物の一例）に接触させてし
まうことがあった。
検出手段では、フォーク７の前方の障害物しか検出でき
ないため、図１０に示すように、フォーク７により目的
の荷13を支持し、移動させるとき、特に荷13を掬った
後、荷13を移動させるためにフォークリフト１を旋回さ
せるときに、フォーク７により支持された荷13を隣接す
る荷13Ａあるいは13Ｂ（障害物の一例）に接触させてし
まうことがあった。
【０００７】本発明は上記問題を解決するものであり、
荷を隣接する障害物に接触させることなく、移動可能と
する、フォークにより荷を支持し搬送する搬送車両を提
供することを目的とするものである。
荷を隣接する障害物に接触させることなく、移動可能と
する、フォークにより荷を支持し搬送する搬送車両を提
供することを目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本第１発明の搬送車両は、支持部材により荷を支持し
搬送する搬送車両であって、前記支持部材により支持さ
れる前記荷の先端位置から外方の所定距離までの領域を
検出領域とする無接触式の障害物検出センサと、警報手
段を設け、前記障害物検出センサの障害物検出信号によ
り前記警報手段を作動させることを特徴とするものであ
る。
に本第１発明の搬送車両は、支持部材により荷を支持し
搬送する搬送車両であって、前記支持部材により支持さ
れる前記荷の先端位置から外方の所定距離までの領域を
検出領域とする無接触式の障害物検出センサと、警報手
段を設け、前記障害物検出センサの障害物検出信号によ
り前記警報手段を作動させることを特徴とするものであ
る。
【０００９】ここで、無接触式の障害物検出センサと
は、光電スイッチ、超音波センサなどである。また警報
手段とは、チャイム、ブザー、警報ランプなどである。
上記構成によると、支持部材により支持される荷の先端
外方に障害物が有ると、障害物検出センサが動作し、こ
の障害物検出センサの障害物検出信号により警報手段が
作動される。よって、作業員に荷の先端外方に障害物が
あることが報知される。
は、光電スイッチ、超音波センサなどである。また警報
手段とは、チャイム、ブザー、警報ランプなどである。
上記構成によると、支持部材により支持される荷の先端
外方に障害物が有ると、障害物検出センサが動作し、こ
の障害物検出センサの障害物検出信号により警報手段が
作動される。よって、作業員に荷の先端外方に障害物が
あることが報知される。
【００１０】また第２発明の搬送車両は、上記第１発明
の搬送車両であって、前記搬送車両の旋回動作を検出す
る検出手段を設け、前記障害物検出センサにより障害物
を検出しているとき、前記検出手段の搬送車両旋回動作
の検出信号により、前記搬送車両を制動することを特徴
とするものである。
の搬送車両であって、前記搬送車両の旋回動作を検出す
る検出手段を設け、前記障害物検出センサにより障害物
を検出しているとき、前記検出手段の搬送車両旋回動作
の検出信号により、前記搬送車両を制動することを特徴
とするものである。
【００１１】上記構成によると、障害物検出センサによ
り障害物が検出されているとき、搬送車両の旋回動作が
検出されると、搬送車両が制動されて搬送車両は停止す
る。よって、荷が回転して障害物と接触することが回避
される。
り障害物が検出されているとき、搬送車両の旋回動作が
検出されると、搬送車両が制動されて搬送車両は停止す
る。よって、荷が回転して障害物と接触することが回避
される。
【００１２】また第３発明の搬送車両は、上記第１発明
または第２発明の搬送車両であって、前記支持部材上の
荷の有無を検出する荷有無検出センサを設け、前記荷有
無検出センサにより支持部材上に荷が有ることを検出し
ているときのみ、前記障害物検出センサの障害物検出信
号により、前記警報手段を作動させ、また前記障害物検
出センサの障害物検出信号および前記検出手段の搬送車
両旋回動作の検出信号により、前記搬送車両を制動する
ことを特徴とするものである。
または第２発明の搬送車両であって、前記支持部材上の
荷の有無を検出する荷有無検出センサを設け、前記荷有
無検出センサにより支持部材上に荷が有ることを検出し
ているときのみ、前記障害物検出センサの障害物検出信
号により、前記警報手段を作動させ、また前記障害物検
出センサの障害物検出信号および前記検出手段の搬送車
両旋回動作の検出信号により、前記搬送車両を制動する
ことを特徴とするものである。
【００１３】上記構成によると、荷有無検出センサによ
り支持部材上に荷が有ることが検出されているときの
み、障害物検出センサの障害物の検出により警報手段が
作動され、また障害物検出センサにより障害物が検出さ
れ、かつ搬送車両の旋回動作が検出されると、搬送車両
が制動されて搬送車両は停止する。
り支持部材上に荷が有ることが検出されているときの
み、障害物検出センサの障害物の検出により警報手段が
作動され、また障害物検出センサにより障害物が検出さ
れ、かつ搬送車両の旋回動作が検出されると、搬送車両
が制動されて搬送車両は停止する。
【００１４】
【実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面に基づ
いて説明する。なお、従来の図８および図９と同一の構
成には同一の符号を付して説明を省略する。
いて説明する。なお、従来の図８および図９と同一の構
成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００１５】図１は本発明の実施の形態におけるフォー
クリフトの要部側面図、図２はその一部平面図である。
運転部２のヘッドガード21の前方の左右の支柱21Ａにそ
れぞれ、警報手段としてチャイム23，24を設け、またフ
ィンガーバー６（フォーク７）が、パレット搬送時のフ
ィンガーバー６の所定高さＬ以上にあるかどうかことを
検出するために、図３に示すように、マスト３の側方に
バックレスト４の作用により上記所定高さ位置Ｌ未満で
オン、所定高さ位置Ｌ以上でオフとなるリミットスイッ
チ25を設け、さらにフィンガーバー６の前面に、フォー
ク７上の荷13の有無を検出する荷有無検出センサとして
近接センサ26を設けている。図１において、27は運転部
２のハンドル、28は前後進レバーである。
クリフトの要部側面図、図２はその一部平面図である。
運転部２のヘッドガード21の前方の左右の支柱21Ａにそ
れぞれ、警報手段としてチャイム23，24を設け、またフ
ィンガーバー６（フォーク７）が、パレット搬送時のフ
ィンガーバー６の所定高さＬ以上にあるかどうかことを
検出するために、図３に示すように、マスト３の側方に
バックレスト４の作用により上記所定高さ位置Ｌ未満で
オン、所定高さ位置Ｌ以上でオフとなるリミットスイッ
チ25を設け、さらにフィンガーバー６の前面に、フォー
ク７上の荷13の有無を検出する荷有無検出センサとして
近接センサ26を設けている。図１において、27は運転部
２のハンドル、28は前後進レバーである。
【００１６】また、両マスト３の下端にそれぞれ、障害
物検出センサとして長距離直接反射形光電スイッチ31，
32が設けられている。これら反射形光電スイッチ31，32
は、その検出領域Ｂを、図１，図２に斜線で示すよう
に、フォーク７により支持される荷13の先端位置から外
方の所定距離までの検出距離Ｍの領域としている。
物検出センサとして長距離直接反射形光電スイッチ31，
32が設けられている。これら反射形光電スイッチ31，32
は、その検出領域Ｂを、図１，図２に斜線で示すよう
に、フォーク７により支持される荷13の先端位置から外
方の所定距離までの検出距離Ｍの領域としている。
【００１７】また、これら光電スイッチ31，32の検出信
号は、図３に示すように、マイクロコンピュータからな
る判断装置33に入力されている。この判断装置33には、
２台の光電スイッチ31，32の検出信号の他に、リミット
スイッチ25の検出信号と、近接センサ26の荷の有無検出
信号が入力されており、判断装置33は、リミットスイッ
チ25の検出信号がオフ（フィンガーバー６が所定高さ位
置Ｌ以上）、近接センサ26の荷の有無検出信号がオン
（荷13有り）のとき、光電スイッチ31，32がオン（障害
物検知）となると、障害物を検知している側のチャイム
23，24を駆動して鳴動させ、またリミットスイッチ25の
検出信号がオフ、近接センサ26の荷の有無検出信号がオ
ンであり、かつ光電スイッチ31，32のいずれかがオン
（障害物検知）のとき、ハンドル27の操作信号（搬送車
両の旋回動作信号の一例）を入力すると、制動信号をブ
レーキ機構39へ出力している。判断装置33は、搬送車両
の旋回動作を検出する検出手段を兼ねている。
号は、図３に示すように、マイクロコンピュータからな
る判断装置33に入力されている。この判断装置33には、
２台の光電スイッチ31，32の検出信号の他に、リミット
スイッチ25の検出信号と、近接センサ26の荷の有無検出
信号が入力されており、判断装置33は、リミットスイッ
チ25の検出信号がオフ（フィンガーバー６が所定高さ位
置Ｌ以上）、近接センサ26の荷の有無検出信号がオン
（荷13有り）のとき、光電スイッチ31，32がオン（障害
物検知）となると、障害物を検知している側のチャイム
23，24を駆動して鳴動させ、またリミットスイッチ25の
検出信号がオフ、近接センサ26の荷の有無検出信号がオ
ンであり、かつ光電スイッチ31，32のいずれかがオン
（障害物検知）のとき、ハンドル27の操作信号（搬送車
両の旋回動作信号の一例）を入力すると、制動信号をブ
レーキ機構39へ出力している。判断装置33は、搬送車両
の旋回動作を検出する検出手段を兼ねている。
【００１８】上記構成のフォークリフト１による、荷13
（パレット14）の移動の際の作用について説明する。作
業員は、フォークリフト１を走行させて目的の荷13の前
に移動させ、フォーク７をパレット14の差し込み孔位置
まで下降させ、フォークリフト１を前進させる。このと
き、２台の光電スイッチ21，22は、フィンガーバー６を
検出しており、検出信号を出力しているが、リミットス
イッチ25の検出信号がオン（フィンガーバー６が所定高
さ位置Ｌ未満）、近接センサ26の荷検出信号がオフ（荷
13無し）であるために、チャイム23，24への出力はオフ
であり、チャイム23，24は鳴ることはない。
（パレット14）の移動の際の作用について説明する。作
業員は、フォークリフト１を走行させて目的の荷13の前
に移動させ、フォーク７をパレット14の差し込み孔位置
まで下降させ、フォークリフト１を前進させる。このと
き、２台の光電スイッチ21，22は、フィンガーバー６を
検出しており、検出信号を出力しているが、リミットス
イッチ25の検出信号がオン（フィンガーバー６が所定高
さ位置Ｌ未満）、近接センサ26の荷検出信号がオフ（荷
13無し）であるために、チャイム23，24への出力はオフ
であり、チャイム23，24は鳴ることはない。
【００１９】続いて作業員は、フォーク７を目的の荷13
のパレット14へ差し込み、フォーク７を上昇させて床よ
り荷13を掬う。すると、リミットスイッチ25の検出信号
がオフ、近接センサ26の荷検出信号がオンとなり、また
光電スイッチ31，32が目的の荷13に隣接する荷13Ａ，13
Ｂを障害物として検出し、検出した側のチャイム23，24
が鳴る。これにより、作業員は、チャイム23，24が鳴る
方向へハンドル27を操作すると荷13，13Ａあるいは荷1
3，13Ｂが接触することを認識できる。
のパレット14へ差し込み、フォーク７を上昇させて床よ
り荷13を掬う。すると、リミットスイッチ25の検出信号
がオフ、近接センサ26の荷検出信号がオンとなり、また
光電スイッチ31，32が目的の荷13に隣接する荷13Ａ，13
Ｂを障害物として検出し、検出した側のチャイム23，24
が鳴る。これにより、作業員は、チャイム23，24が鳴る
方向へハンドル27を操作すると荷13，13Ａあるいは荷1
3，13Ｂが接触することを認識できる。
【００２０】続いて作業員は、フォークリフト１を後進
させる。このとき、光電スイッチ31，32のオン（障害物
検知）であることにより、ハンドル27が操作されると、
制動信号がブレーキ機構39へ出力され、フォークリフト
１のブレーキがかかり、よってフォークリフト１は停止
する。したがって、フォークリフト１は、２台の光電ス
イッチ31，32がともにオフとなるまで、直線方向のみ移
動可能となる。また、光電スイッチ31，32がともにオフ
となると、チャイム23，24が停止し、ハンドル27の操作
による制動信号の出力がなくなる。
させる。このとき、光電スイッチ31，32のオン（障害物
検知）であることにより、ハンドル27が操作されると、
制動信号がブレーキ機構39へ出力され、フォークリフト
１のブレーキがかかり、よってフォークリフト１は停止
する。したがって、フォークリフト１は、２台の光電ス
イッチ31，32がともにオフとなるまで、直線方向のみ移
動可能となる。また、光電スイッチ31，32がともにオフ
となると、チャイム23，24が停止し、ハンドル27の操作
による制動信号の出力がなくなる。
【００２１】作業員は、チャイム23，24の音がなくなる
と、ハンドル27を操作して、目的の位置へ荷13を搬送す
る。このように、一列に並べられた複数の荷の中から目
的の荷13を取り出して搬送するとき、両隣の荷13Ａ，13
Ｂ（障害物）への接触を回避することができ、よって荷
13の損傷を回避することができる。
と、ハンドル27を操作して、目的の位置へ荷13を搬送す
る。このように、一列に並べられた複数の荷の中から目
的の荷13を取り出して搬送するとき、両隣の荷13Ａ，13
Ｂ（障害物）への接触を回避することができ、よって荷
13の損傷を回避することができる。
【００２２】なお、本実施の形態では、荷13の先端の障
害物検出センサとして光電スイッチ31，32を設けている
が、さらに図４に示すように、フォーク７の先端前方の
障害物を検出する第２光電スイッチ34，35（検出領域Ｄ
を斜線で示す）を設け、図５のブロック図に示すよう
に、近接センサ26により検出される荷13の有無により、
これら光電スイッチ31，32と第２光電スイッチ34，35を
切り換えて使用するようにしてもよい。すなわち、フォ
ーク７に荷13を積載していないとき（近接センサ26によ
り荷13を検出していないとき）、第２光電スイッチ34，
35によりフォーク７の先端の障害物を検出し、フォーク
７に荷13を積載しているとき（近接センサ26により荷13
を検出しているとき）、光電スイッチ31，32により荷13
の先端の障害物を検出する。これにより、フォーク７に
荷13を積載していないときに、フォーク７の先端前方に
障害物があるかどうかを確認することができる。
害物検出センサとして光電スイッチ31，32を設けている
が、さらに図４に示すように、フォーク７の先端前方の
障害物を検出する第２光電スイッチ34，35（検出領域Ｄ
を斜線で示す）を設け、図５のブロック図に示すよう
に、近接センサ26により検出される荷13の有無により、
これら光電スイッチ31，32と第２光電スイッチ34，35を
切り換えて使用するようにしてもよい。すなわち、フォ
ーク７に荷13を積載していないとき（近接センサ26によ
り荷13を検出していないとき）、第２光電スイッチ34，
35によりフォーク７の先端の障害物を検出し、フォーク
７に荷13を積載しているとき（近接センサ26により荷13
を検出しているとき）、光電スイッチ31，32により荷13
の先端の障害物を検出する。これにより、フォーク７に
荷13を積載していないときに、フォーク７の先端前方に
障害物があるかどうかを確認することができる。
【００２３】また、本実施の形態では、光電スイッチ3
1，32の検出領域Ｂを図２に示すように、マスト３の下
端よりその外方側へ延ばしているが、図６に示すよう
に、光電スイッチ31，32の検出領域Ｂを交差させて、左
の光電スイッチ31により荷13先端の右外方の障害物を検
出し、右の光電スイッチ32により荷13先端の左外方の障
害物を検出するようにしてもよい。これにより、障害物
からの反射光をより確実に検出でき、障害物の検出をよ
り確実にできる。
1，32の検出領域Ｂを図２に示すように、マスト３の下
端よりその外方側へ延ばしているが、図６に示すよう
に、光電スイッチ31，32の検出領域Ｂを交差させて、左
の光電スイッチ31により荷13先端の右外方の障害物を検
出し、右の光電スイッチ32により荷13先端の左外方の障
害物を検出するようにしてもよい。これにより、障害物
からの反射光をより確実に検出でき、障害物の検出をよ
り確実にできる。
【００２４】また、本実施の形態では、光電スイッチ3
1，32をマスト３の下端に取り付けているが、フォーク
リフト本体に取り付けてもよい。また光電スイッチ31，
32を図７に示すように、弾性体（たとえば、ばね体）37
を介してバックレスト４の両端に垂設するようにしても
よい。前記弾性体37は、フィンガーバー６が所定高さ位
置Ｌ以上となると伸びた状態となり、このとき光電スイ
ッチ31，32は、荷13の前方の障害物を検出することがで
きる。この構成によれば、光電スイッチ31，32はフォー
ク７とともに昇降するため、段積みされた荷、あるいは
ラックに収納された荷を移動させる際にも、隣接する荷
13Ａ，13Ｂ（障害物）に目的の荷13が接触することを回
避することができる。
1，32をマスト３の下端に取り付けているが、フォーク
リフト本体に取り付けてもよい。また光電スイッチ31，
32を図７に示すように、弾性体（たとえば、ばね体）37
を介してバックレスト４の両端に垂設するようにしても
よい。前記弾性体37は、フィンガーバー６が所定高さ位
置Ｌ以上となると伸びた状態となり、このとき光電スイ
ッチ31，32は、荷13の前方の障害物を検出することがで
きる。この構成によれば、光電スイッチ31，32はフォー
ク７とともに昇降するため、段積みされた荷、あるいは
ラックに収納された荷を移動させる際にも、隣接する荷
13Ａ，13Ｂ（障害物）に目的の荷13が接触することを回
避することができる。
【００２５】また、本実施の形態では、障害物検出セン
サとして光電スイッチ31，32を使用しているが、超音波
センサでも実現することができる。また、本実施の形態
では、光電スイッチ31，32が動作しているとき、ハンド
ル27の操作を確認すると、ブレーキ機構39へ制動信号を
出力するようにしているが、光電スイッチ31，32が動作
しているとき、ハンドル27の回転動作ロック信号をハン
ドル機構へ出力し、ハンドル27の操作をロックするよう
にすることもできる。これによりフォークリフト１は直
線移動のみ可能となり、旋回により隣接する荷13Ａ，13
Ｂ（障害物）に目的の荷13が接触することを回避するこ
とができる。またブレーキ機構39へ制動信号を出力する
代わりに、フォークリフト１の走行モータの電源を遮断
するようにしてもよい。
サとして光電スイッチ31，32を使用しているが、超音波
センサでも実現することができる。また、本実施の形態
では、光電スイッチ31，32が動作しているとき、ハンド
ル27の操作を確認すると、ブレーキ機構39へ制動信号を
出力するようにしているが、光電スイッチ31，32が動作
しているとき、ハンドル27の回転動作ロック信号をハン
ドル機構へ出力し、ハンドル27の操作をロックするよう
にすることもできる。これによりフォークリフト１は直
線移動のみ可能となり、旋回により隣接する荷13Ａ，13
Ｂ（障害物）に目的の荷13が接触することを回避するこ
とができる。またブレーキ機構39へ制動信号を出力する
代わりに、フォークリフト１の走行モータの電源を遮断
するようにしてもよい。
【００２６】また、本実施の形態では、光電スイッチ3
1，32が動作しているとき、ハンドル27の操作を確認す
ると、ブレーキ機構39へ制動信号を出力するようにして
いるが、フォーク７が高い位置にあるとき、たとえば２
段目以上の荷13を掬うときのフォーク７の高さ位置より
高い位置にあるとき、ブレーキ機構39への制動信号を出
力しないようにすることもできる（チャイム23，24のみ
は動作させる）。これにより、フォーク７が高い位置に
あるとき、走行中に制動がかかってフォークリフト１の
重心が不安定になることが回避される。またフォーク７
が高い位置にあるとき、光電スイッチ31，32の動作によ
り、フォーク７が下降しないようにロックするようにす
ることもできる。これにより、フォーク７の下降動作時
に、障害物に目的の荷13が接触することを回避すること
ができる。
1，32が動作しているとき、ハンドル27の操作を確認す
ると、ブレーキ機構39へ制動信号を出力するようにして
いるが、フォーク７が高い位置にあるとき、たとえば２
段目以上の荷13を掬うときのフォーク７の高さ位置より
高い位置にあるとき、ブレーキ機構39への制動信号を出
力しないようにすることもできる（チャイム23，24のみ
は動作させる）。これにより、フォーク７が高い位置に
あるとき、走行中に制動がかかってフォークリフト１の
重心が不安定になることが回避される。またフォーク７
が高い位置にあるとき、光電スイッチ31，32の動作によ
り、フォーク７が下降しないようにロックするようにす
ることもできる。これにより、フォーク７の下降動作時
に、障害物に目的の荷13が接触することを回避すること
ができる。
【００２７】また、本実施の形態では、フィンガーバー
６（フォーク７）が所定高さＬ以上にあるかどうかこと
を検出するためにリミットスイッチ25を使用している
が、このリミットスイッチ25の代わりに、図８に示すシ
ーブ40の回転軸にエンコーダを連結し、このエンコーダ
から出力されるパルス信号をカウントすることにより、
フィンガーバー６の昇降移動距離を検出し、この検出距
離によりフィンガーバー６（フォーク７）が所定高さＬ
以上にあるかどうかを検出するようにしてもよい。
６（フォーク７）が所定高さＬ以上にあるかどうかこと
を検出するためにリミットスイッチ25を使用している
が、このリミットスイッチ25の代わりに、図８に示すシ
ーブ40の回転軸にエンコーダを連結し、このエンコーダ
から出力されるパルス信号をカウントすることにより、
フィンガーバー６の昇降移動距離を検出し、この検出距
離によりフィンガーバー６（フォーク７）が所定高さＬ
以上にあるかどうかを検出するようにしてもよい。
【００２８】また、本実施の形態では、警報手段として
チャイム23，24を使用しているが、ブザーや警報ランプ
を使用することもできる。またチャイムを２個設けてい
るが、１個のみ設け、いずれの障害物検出の際にもこの
１個のチャイムを鳴らすようにしてもよい。
チャイム23，24を使用しているが、ブザーや警報ランプ
を使用することもできる。またチャイムを２個設けてい
るが、１個のみ設け、いずれの障害物検出の際にもこの
１個のチャイムを鳴らすようにしてもよい。
【００２９】また、本実施の形態では、支持部材により
荷を支持し搬送する搬送車両としてカウンタウエイト式
フォークリフトを使用しているが、リーチ式のフォーク
リフト、フォークを有する無人搬送車、荷台を有する搬
送車両などにも適用することができる。
荷を支持し搬送する搬送車両としてカウンタウエイト式
フォークリフトを使用しているが、リーチ式のフォーク
リフト、フォークを有する無人搬送車、荷台を有する搬
送車両などにも適用することができる。
【００３０】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、支持部材
により支持される荷の先端外方に障害物が有ると、障害
物検出センサが動作し、荷の回動により荷が障害物へ追
突することが報知されることにより、作業員は荷を障害
物へ接触させることを回避することができる。
により支持される荷の先端外方に障害物が有ると、障害
物検出センサが動作し、荷の回動により荷が障害物へ追
突することが報知されることにより、作業員は荷を障害
物へ接触させることを回避することができる。
【図１】本発明の実施の形態におけるフォークリフト、
およびパレットの一部断面側面図である。
およびパレットの一部断面側面図である。
【図２】同フォークリフトおよびパレットの要部平面図
である。
である。
【図３】同フォークリフトの判断装置のブロック図であ
る。
る。
【図４】本発明の他の実施の形態におけるフォークリフ
トおよびパレットの要部平面図である。
トおよびパレットの要部平面図である。
【図５】同フォークリフトの判断装置のブロック図であ
る。
る。
【図６】本発明の他の実施の形態における光電スイッチ
の検出領域の説明図である。
の検出領域の説明図である。
【図７】本発明の他の実施の形態におけるフォークリフ
ト、およびパレットの一部断面側面図である。
ト、およびパレットの一部断面側面図である。
【図８】従来のフォークリフトの斜視図である。
【図９】従来のフォークリフト、およびパレットの一部
断面側面図である。
断面側面図である。
【図１０】従来のフォークリフト、およびパレットの要
部平面図である。
部平面図である。
１ フォークリフト ２ 運転部 ３ マスト ４ バックレスト ５，６ フィンガーバー ７ フォーク 13 荷 13Ａ，13Ｂ 隣接する荷（障害物） 14 パレット 23，24 チャイム（警報手段） 25 リミットスイッチ 26 近接センサ（荷の有無センサ） 27 ハンドル 28 前後進レバー 31，32 光電スイッチ（障害物検出センサ） 33 判断装置 34，35 第２光電スイッチ（障害物検出センサ） 37 弾性体 39 ブレーキ機構 Ｂ，Ｂ’，Ｄ 検出領域 Ｍ 検出距離
Claims (3)
- 【請求項１】 支持部材により荷を支持し搬送する搬送
車両であって、 前記支持部材により支持される前記荷の先端位置から外
方の所定距離までの領域を検出領域とする無接触式の障
害物検出センサと、警報手段を設け、 前記障害物検出センサの障害物検出信号により前記警報
手段を作動させることを特徴とする搬送車両。 - 【請求項２】 前記搬送車両の旋回動作を検出する検出
手段を設け、 前記障害物検出センサにより障害物を検出していると
き、前記検出手段の搬送車両旋回動作の検出信号によ
り、前記搬送車両を制動することを特徴とする請求項１
記載の搬送車両。 - 【請求項３】 前記支持部材上の荷の有無を検出する荷
有無検出センサを設け、 前記荷有無検出センサにより支持部材上に荷が有ること
を検出しているときのみ、前記障害物検出センサの障害
物検出信号により、前記警報手段を作動させ、また前記
障害物検出センサの障害物検出信号および前記検出手段
の搬送車両旋回動作の検出信号により、前記搬送車両を
制動することを特徴とする請求項１または請求項２記載
の搬送車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19905997A JPH1143299A (ja) | 1997-07-25 | 1997-07-25 | 搬送車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19905997A JPH1143299A (ja) | 1997-07-25 | 1997-07-25 | 搬送車両 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1143299A true JPH1143299A (ja) | 1999-02-16 |
Family
ID=16401430
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19905997A Pending JPH1143299A (ja) | 1997-07-25 | 1997-07-25 | 搬送車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1143299A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2375522B (en) * | 2000-03-13 | 2004-04-07 | Jlg Ind Inc | Obstruction sensing system |
| JP2006076727A (ja) * | 2004-09-10 | 2006-03-23 | Nippon Yusoki Co Ltd | オーダピッキングトラック |
| EP2589550A1 (en) * | 2010-06-29 | 2013-05-08 | Mecalux, S.A. | Transelevator for handling pallets, pallet-removal device mounted on said transelevator and goods storage system |
| JP2021028266A (ja) * | 2019-08-09 | 2021-02-25 | 株式会社小松製作所 | 作業機械及び作業機械の制御方法 |
| US11542134B2 (en) | 2019-05-27 | 2023-01-03 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Cargo handling control unit of forklift |
| JP2023037249A (ja) * | 2021-09-03 | 2023-03-15 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | スプレッダ破損防止機能を備えたフォークリフト |
-
1997
- 1997-07-25 JP JP19905997A patent/JPH1143299A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2375522B (en) * | 2000-03-13 | 2004-04-07 | Jlg Ind Inc | Obstruction sensing system |
| JP2006076727A (ja) * | 2004-09-10 | 2006-03-23 | Nippon Yusoki Co Ltd | オーダピッキングトラック |
| JP4623631B2 (ja) * | 2004-09-10 | 2011-02-02 | 日本輸送機株式会社 | オーダピッキングトラック |
| EP2589550A1 (en) * | 2010-06-29 | 2013-05-08 | Mecalux, S.A. | Transelevator for handling pallets, pallet-removal device mounted on said transelevator and goods storage system |
| EP2589550A4 (en) * | 2010-06-29 | 2014-09-10 | Mecalux | TRANSTOCKEUR FOR HANDLING PALLETS, PALLET EXTRACTING DEVICE MOUNTED IN SAID TRANSTOCKEUR AND STORAGE SYSTEM FOR GOODS |
| US11542134B2 (en) | 2019-05-27 | 2023-01-03 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Cargo handling control unit of forklift |
| JP2021028266A (ja) * | 2019-08-09 | 2021-02-25 | 株式会社小松製作所 | 作業機械及び作業機械の制御方法 |
| JP2023037249A (ja) * | 2021-09-03 | 2023-03-15 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | スプレッダ破損防止機能を備えたフォークリフト |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20020604 |