JP4623631B2

JP4623631B2 - オーダピッキングトラック

Info

Publication number: JP4623631B2
Application number: JP2004263144A
Authority: JP
Inventors: 和宏藤川; 廷紀藤井
Original assignee: 日本輸送機株式会社
Priority date: 2004-09-10
Filing date: 2004-09-10
Publication date: 2011-02-02
Anticipated expiration: 2024-09-10
Also published as: JP2006076727A

Description

本発明は、オーダピッキングトラック、又は同トラックに支持された荷物が、天井、壁
、柱、ラック棚、床に置かれた他の荷物等（以下で「障害物」と記す。）に衝突するのを
予防するオーダピッキングトラックに関する。

オーダピッキングトラックの昇降キャリッジの上方又は前方の障害物を検知する技術を
図８に例示している。同図は、車台に立ち上げたマスト５０に案内されて昇降する運転台
５に、昇降キャリッジ４を取付けた例である。昇降キャリッジ４は、荷物を支持するフォ
ーク２を有し、運転台５に搭乗するオペレータは、フォーク２で支持された荷物の中から
手作業で小物を出し入れする所謂ピッキング作業を行うことができる。障害物を検知でき
るセンサ等を車両に適用する技術は、下記の特許文献に開示されている。
特開２００４−１９９２号公報特開２００２−２１５２３８号公報

上記のフォーク２に支持された荷物が、オペレータの見落とし等に起因して障害物に衝
突するのを未然に防止するには、運転台５の前方の障害物を検知するセンサ２４０を、オ
ーダピッキングトラックｖに取付けるだけでは足りない。即ち、運転台５を上昇させたま
まオーダピッキングトラックｖを走行させた後、運転台５を降下させる過程で床ｆに障害
物が在る場合、このような障害物を検知するためのセンサを増設しなければならない。ま
た、運転台５の天井に取付けたセンサ２５０は、運転台５の天井がその上方の障害物に衝
突すのを防止するために必要である。

しかしながら、多数のセンサを増設することは、それらをオーダピッキングトラックｖ
に取付ける手間が倍増することに加え、オーダピッキングトラックｖの製造コストを高騰
させることになる。

また、特許文献２に開示の技術は、所定の経路を走行する無人搬送車両に適用されるも
ので、予想可能な障害物を検知できれば足りるが、任意に走行するオーダピッキングトラ
ックｖにセンサを取付ける場合には、障害物と運転台との相対位置が刻々変化することを
考慮し、センサの検知領域を不要に拡大しなければならない。また、検知領域を拡大しよ
うとして、多数のセンサをオーダピッキングトラックｖに取付けると、同トラックｖの動
作を制御する制御装置が、多数のセンサから送出される信号に対して複雑な情報処理を行
わなければならず、誤動作の原因になる。

そこで、本発明は、最小限のセンサを用いて障害物を確実に検知できるオーダピッキン
グトラックを提供することを目的とする。

本発明は、マストを車台に立ち上げ、該マストに案内されて昇降できる運転台に、該運
転台の前方に荷物を支持できるフォークを有する昇降キャリッジを、車幅方向に移動でき
るよう取付けたオーダピッキングトラックにおいて、該トラックの障害物を検知する障害
物検知装置を有し、該障害物検知装置が、前記運転台の周辺領域に上下方向の検知領域を
設定可能な障害物検知用センサと、前記運転台の高さに応じて前記検知領域を設定する制
御装置とを備えることを特徴とする。

更に、本発明に係るオーダピッキングトラックは、前記障害物検知用センサが、前記検
知領域に照射光を発する投光器と、前記照射光を検知して検知信号を送出する受光器とを
備え、前記制御装置が、前記運転台の高さを検知して前記検知領域を設定し、前記投光器
が、前記設定された検知領域に照射光を発し、該照射光が前記設定された検知領域にて反
射されることにより、前記受光器が検知信号を送出することを特徴とする。

更に、本発明に係るオーダピッキングトラックは、前記障害物検知用センサを、前記昇
降キャリッジに接続し、前記障害物検知用センサが前記昇降キャリッジに従い車幅方向に
移動することを特徴とする。

また、本発明は、走行駆動装置により走行又は停止する車台と、前記車台に立ち上げら
れたマストに昇降自在に支持される運転台と、前記運転台を前記マストに従わせて昇降さ
せる運転台昇降駆動装置と、前記運転台の前方へ突出し荷物を支持するフォークを有する
昇降キャリッジと、前記運転台に、鉛直方向に延びる縦行案内レールを設け、前記昇降キ
ャリッジを、前記縦行案内レールに従わせて昇降させる昇降駆動装置と、前記運転台に、
車幅方向に延びる横行案内レールを設け、前記縦行案内レールを前記昇降キャリッジと共
に、前記横行案内レールに従わせて移動させるシフト駆動装置と備えるオーダピッキング
トラックにおいて、該トラックの障害物を検知する障害物検知装置を有し、該障害物検知
装置が、前記運転台の周辺領域に設定可能な上下方向の検知領域に照射光を発する投光器
、及び前記照射光を検知して検知信号を送出する受光器を有する障害物検知用センサと、
前記運転台の高さに応じて、前記投光器が照射光を発する検知領域を設定する制御装置と
を備え、前記検知信号に基づき、前記走行駆動装置、運転台昇降駆動装置、又は昇降駆動
装置の動作を規制することを特徴とする。

更に、本発明に係るオーダピッキングトラックは、前記制御装置が、前記検知信号に基
づき作動する出力装置を備えることを特徴とする。

更に、本発明に係るオーダピッキングトラックは、前記障害物検知用センサを、前記縦
行案内レールに取付けたことを特徴とする。

本発明に係るオーダピッキングトラックによれば、１つの障害物検知用センサが障害物
を検知できる検知領域は、運転台の高さに応じて、運転台の周辺領域に上下方向に設定さ
れる。例えば、所定の高さに位置する運転台の上方付近、前方付近、下方付近、又はこれ
ら全域を検知領域としても良い。

そして、障害物検知用センサは、以上のように設定される検知領域に在る障害物を検知
することができる。詳しくは、障害物検知用センサの投光器から発せられる照射光が、検
知領域にて障害物に反射されると、この反射された照射光を受光器が検知して検知信号を
送出する。更に、検知信号に基づき、走行駆動装置、昇降駆動装置、又は運転台昇降駆動
装置の動作を規制することができる。ここで「規制」とは、動作の停止、又は動作速度の
大幅な減速を含む。

例えば、運転台が床付近に位置する状態で、投光器から運転台の上方と前方とに及ぶ検
知領域に発せられる照射光に基づき、受光器が検知信号を送出した場合、運転台に搭乗し
たオペレータが当該トラックを操作しても、この操作に関わらず、走行駆動装置、運転台
昇降駆動装置、又は昇降駆動装置の動作が規制される。これにより、オペレータが運転台
の上方の障害物を見落として、運転台を上昇させてしまう事態、或いは、運転台を床付近
に位置させたまま、運転台の前方の床上に在る障害物を見落として、当該トラックを走行
させてしまう事態を、未然に防止することができる。

また、運転台が床から所定の高さに位置する状態で、制御装置は、運転台の上方と前方
とに及ぶ検知領域を更に下方へ広げる。このような検知領域に、投光器から発せられる照
射光に基づき、受光器が検知信号を送出した場合、上記のオペレータが、当該トラックを
操作しても、この操作に関わらず、走行駆動装置、昇降駆動装置、及び運転台昇降駆動装
置の動作が規制される。これにより、オペレータが運転台の下方の床に在る障害物を見落
として、運転台を床から所定の高さに位置させたまま、当該トラックを走行させる事態、
又は運転台の上方の障害物を見落として、所定の高さから更に運転台を上昇させてしまう
事態を、未然に防止することができる。

従って、当該障害物検知装置によれば、障害物を検知するセンサ類を当該トラックに多
数取付けることなく、フォークに支持された荷物又は当該トラック自体が、障害物に衝突
するのを確実に防止できる。このため、当該トラックにセンサ類を取付ける手間を最小限
に減らし、更には当該トラックの製造コストを低減することができる。また、運転台が床
から所定の高さに位置する状態で検知領域が下方へ広げられるが、運転台が床付近に位置
する状態では、検知領域は運転台の上方と前方となるので、障害物検知用センサが誤って
床を障害物として検知することはない。また、制御装置が検知信号に基づき実行する情報
処理を簡素化できるとういう利点がある。

更に、本発明に係るオーダピッキングトラックによれば、制御装置が検知信号に基づき
作動する出力装置が、例えばブザー又は警告灯である場合、オペレータは、運転台の周辺
領域（例えば運転台の上方、前方又は下方）に在る障害物を見落としても、障害物に注意
すべき状況下であることを、出力装置の出力によって知ることができる。

また、本発明に係るオーダピッキングトラックは、投光器と受光器とを備える障害物検
知用センサを、昇降キャリッジに接続し、障害物検知用センサが昇降キャリッジに従い車
幅方向に移動するよう構成することが望ましい。特に、シフト駆動装置が、縦行案内レー
ルを昇降キャリッジと共に、横行案内レールに従わせて車幅方向に移動させる構成である
場合、障害物検知用センサを縦行案内レールに取付けておけば、この障害物検知用センサ
を昇降キャリッジの動作に伴わせて車幅方向に移動させることができる。

これにより、フォークで荷物を支持したまま昇降キャリッジが車幅方向に移動する過程
で、障害物検知用センサの検知領域に荷物が侵入することがない。従って、当該障害物検
知装置は、以上のような簡単な構造により、制御装置が荷物と障害物とを誤認するのを確
実に防止することができる。

以下で、本発明の実施形態に係るオーダピッキングトラックを、実施例１として説明し
てから、同トラックに適用される障害物検知装置を、実施例２として説明する。

図１及び図２に示すように、オーダピッキングトラック１は、２本のフォーク２の向き
をローテイト用直立軸３を中心に１８０°旋回可能な構造を有する昇降キャリッジ４が、
矢印Ｆで指した運転台５の前方にて、矢印Ｗで指した車幅方向へ移動できるよう配置され
ている。フォーク２に支持されるパレットを含む荷物６は、昇降キャリッジ４に伴って昇
降又は車幅方向へ移動する。詳しくは次の通りである。

オーダピッキングトラック１は、図３に表したシフト駆動装置７を備える。即ち、図１
に示すように、オーダピッキングトラック１の運転台５の上下部には、車幅方向に隔たる
一端及び他端を有する一対の横行案内レール８が各々設けられている。一対の横行案内レ
ール８は、それぞれの正面に車幅方向へ延びる２本のラックギア９を各々固定している。
更に、一対の横行案内レール８のそれぞれの上面又は下面には、後述の縦行案内レール１
０を介して昇降キャリッジ４に接続されたローラ８１を各々係合させる溝部が形成されて
いる。これらの横行案内レール８、ローラ８１、及び縦行案内レール１０を介して、昇降
キャリッジ４は、運転台５に対して車幅方向へ横行案内レール８の一端と他端の間を自由
に移動できるよう連結している。

運転台５は、オーダピッキングトラック１の車台Ｎにマスト５０を立ち上げ、マスト５
０に昇降自在に支持されている。車台Ｎは、それ自体を走行させる駆動源を主体とする走
行駆動装置を装備している。この走行駆動装置は、図４中に符号Ｃを付したブロックとし
て示される。走行駆動装置Ｃが後述の制御装置２５によって起動又は停止すると、これに
従って車台Ｎは走行又は停止する。以下の説明で、車台Ｎが前進する方向は矢印Ｆに一致
する。

運転台昇降駆動装置Ｍは、周知の技術なので詳しい説明を省略するが、次のように構成
しても良い。即ち、図１に示したマスト５０は断面溝形である。一方、図２に示すように
、運転台５には複数のローラ５１が各々設けられている。これら複数のローラ５１を、マ
スト５０の溝内に各々係合することにより、運転台５は、マスト５０に自由に昇降できる
よう連結している。更に、運転台昇降駆動装置Ｍは、マスト５０の内側に直立姿勢で配置
された図に表れていないリフトシリンダを備え、このリフトシリンダの伸縮に従わせて運
転台５を昇降できる。

シフト駆動装置７は、上記２本のラックギア９と、これらのラックギア９に各々噛み合
う一対のピニオン１１を設け縦行案内レール１０の内側に直立姿勢で軸受けされた主軸１
２と、一対のピニオン１１の片方にギア１３を介して出力軸のピニオン１４を噛み合わせ
た第１の油圧モータ１５とから構成される。第１の油圧モータ１５を油圧発生ポンプ等に
よって起動させ、昇降キャリッジ４を一対の横行案内レール８に沿って走行させると、昇
降キャリッジ４と共にフォーク２が車幅方向へ移動することになる。

昇降キャリッジ４は、図２に示すように、フォーク２を支持板１６を介して直立軸３に
接合している。昇降キャリッジ４の内部には、直立軸３にギヤ列１７を介して回転力を付
与する第２の油圧モータを主体とする旋回駆動装置１８が収納されている。旋回駆動装置
１８を油圧発生ポンプ等によって起動させ、直立軸３を回転させると、この直立軸３に従
ってフォーク２が旋回することになる。

更に、オーダピッキングトラック１は、次に述べる昇降駆動装置１９を備える。即ち、
図１及び図２に示すように、矢印ｚで指した鉛直方向へ延びる凹条１０１を有する上端及
び下端を有する縦行案内レール１０を、運転台５に直立姿勢で接合し、縦行案内レール１
０の凹条１０１に、昇降キャリッジ４に設けた複数のローラ４１を各々係合することによ
り、昇降キャリッジ４は、縦行案内レール１０に自由に昇降できるよう連結している。

昇降駆動装置１９は、上記の縦行案内レール１０に沿って固定されたリフトシリンダ２
０の作動ロッドに、スプロケット２１を取付け、スプロケット２１に、縦行案内レール１
０に一端を固定し他端を昇降キャリッジ４に固定したチェーン２２を巻掛けしたものであ
る。リフトシリンダ２０の伸縮動作に従ってスプロケット２１が上下動すると、昇降キャ
リッジ４と共にフォーク２が昇降することになる。

次に、本発明の実施形態に係るの障害物検知装置について説明する。以上に述べたオー
ダピッキングトラック１の動作は、特に断らない限り、運転台５に搭乗するオペレータが
、運転台５の操作盤を操作することにより実現される。

障害物検知装置Ｅは、図４に示すように、拡散反射型の障害物検知用センサ２４と、制
御装置２５と、オーダピッキングトラック１の運転台５の適所に取付けられる出力装置２
６とを備える。障害物検知用センサ２４は、図５乃至図７に示すように、運転台５の周辺
領域の上方、前方又は下方の検知領域Ａ１，Ａ２に照射光Ｓを発する投光器２４１と、検
知領域Ａ１，Ａ２に障害物Ｏが在ればこれにて反射される照射光Ｓを検知して検知信号を
送出する受光器２４２とから構成される。

投光器２４１としては、例えば、ＬＥＤ等の光源から照射される照射光Ｓを、スキャニ
ングヘッドを用いて検知領域Ａ１，Ａ２へ向けて発するものを適用できる。障害物検知用
センサ２４から障害物Ｏまでの距離が３ｍ以内であれば、受光器２４２は障害物Ｏによっ
て反射される照射光Ｓを良好に検知できる。また、検知領域Ａ２の上下方向の最大寸法は
６ｍ以内に設定することができる。

検知領域Ａ１，Ａ２は、投光器２４１が照射光Ｓを発する範囲が、運転台５の上方、前
方又は下方の何れの領域に設定されるかによって概ね変化する。但し、検知領域Ａ１，Ａ
２は説明の便宜により２つのパターンを図６及び図７に例示しているが、これらの検知領
域Ａ１，Ａ２の間の広さが得られるように、段階的な設定がきることが望ましい。例えば
、投光器２４１が照射光Ｓを発する範囲を数段階に区切って定めれば、運転台５の高さに
応じて数通りの広さの検知領域を設定できる。具体的に、検知領域Ａ１，Ａ２の設定は以
下に述べる通りである。

即ち、図６に示すように、運転台５がマスト５０に案内されつつ昇降すると、マスト５
０の適所に設けたマイクロスイッチ、又は運転台５のマスト５０に対する位置をコード化
して出力するエンコーダにより、運転台５の高さが、高さ検知信号として制御装置２５へ
送出される。マイクロスイッチ、又はエンコーダとして、既成のフォークリフト等に予め
装備されたものを流用すれば、障害物検知装置Ｅを機能させるために改めて、これらを付
加する必要はない。

上記の高さ検知信号に基づき、制御装置２５は運転台５の高さを認識できる。例えば、
マスト５０に数個のマイクロスイッチを互いに鉛直方向に隔てて取付け、その何れか１つ
が運転台５に取付けたドグに触れて、高さ検知信号を送出する。この場合、例えば最上段
に位置するマイクロスイッチと、その直下に位置する２番目のマイクロスイッチとの間に
運転台５が在るという具合に、制御装置２５は運転台５の高さを上下幅を有する範囲とし
て認識する。そして、制御装置２５は、運転台５の高さに応じて、運転台５が床ｆの付近
に位置する状態で、検知領域Ａ１を設定し、これを運転台５の位置が高くなるに従って段
階的に広げ、運転台５がマスト５０の上端付近に位置する状態で、検知領域Ａ２を設定す
る。

以上を踏まえて、検知領域Ａ１，Ａ２が設定された場合の障害物検知装置Ｅの動作を説
明する。即ち、運転台５が床ｆの付近に位置する状態で、上記のマイクロスイッチ、又は
エンコーダにより、運転台５の高さが検知されるので、制御装置２５は、投光器２４１が
照射光Ｓを発する範囲を、運転台５の上方と前方とに及ぶ検知領域Ａ１に設定する。そし
て、検知領域Ａ１に障害物Ｏが在れば検知領域Ａ１に発せられる照射光Ｓに基づき、受光
器２４２が検知信号を送出する。検知領域Ａ１に障害物Ｏが無ければ、受光器２４２が検
知信号を送出することはない。

また、図７に示すように、運転台５がマスト５０の上端付近に位置する状態で、上記の
マイクロスイッチ、又はエンコーダにより、運転台５の高さが検知されるので、制御装置
２５は運転台５が上昇したことを認識できる。この状態で、制御装置２５は、投光器２４
１が照射光Ｓを発する範囲を下方へ広げ、運転台５の上方、前方、及び下方の全域に及ぶ
検知領域Ａ２を設定する。そして、検知領域Ａ２に障害物Ｏが在れば検知領域Ａ２に発せ
られる照射光Ｓに基づき、受光器２４２が検知信号を送出する。検知領域Ａ２に障害物Ｏ
が無ければ、受光器２４２が受光器２４２が検知信号を送出することはない。

上記の検知信号を制御装置２５が受信すると、制御装置２５は、オペレータの操作又は
意志に関わらず、走行駆動装置Ｃ、運転台昇降駆動装置Ｍ、又は昇降駆動装置１９の動作
を次のように規制する。

例えば、運転台５が床ｆの付近に位置する状態で、障害物検知用センサ２４が検知領域
Ａ１に発せられる照射光Ｓに基づき障害物Ｏを検知した場合、オペレータが、オーダピッ
キングトラック１を操作しても、この操作に関わらず、走行駆動装置Ｃ、運転台昇降駆動
装置Ｍ、又は昇降駆動装置１９の動作が規制される。これにより、オペレータが運転台５
の上方の障害物Ｏを見落として、運転台５を上昇させてしまう事態、或いは、運転台５を
床ｆの付近に位置させたまま、運転台５の前方の床ｆに在る障害物Ｏを見落として、オー
ダピッキングトラック１を走行（発進）させてしまう事態を、未然に防止することができ
る。

また、運転台５がマスト５０の上端付近に位置する状態で、障害物検知用センサ２４が
検知領域Ａ２（全域）に発せられる照射光Ｓに基づき障害物Ｏを検知した場合、オペレー
タが、オーダピッキングトラック１を操作しても、この操作に関わらず、走行駆動装置Ｃ
、運転台昇降駆動装置Ｍ、又は昇降駆動装置１９の動作が規制される。これにより、オペ
レータが運転台５の下方の床ｆに在る障害物Ｏを見落として、マスト５０の上端付近に位
置させたまま、オーダピッキングトラック１を走行させる事態、又は運転台５の上方の障
害物Ｏを見落として、運転台５をマスト５０の上端付近から更に上昇させてしまう事態を
、未然に防止することができる。

また、障害物検知用センサ２４が障害物Ｏを検知する以前から、既に運転台５が上昇、
又はオーダピッキングトラック１が走行していたならば、この動作又は走行は、障害物検
知用センサ２４が障害物Ｏを検知した時点で、直ちに停止、又は著しく減速する。

従って、障害物検知装置Ｅによれば、障害物Ｏを検知するセンサ類をオーダピッキング
トラック１に多数取付ける必要がなく、フォーク２に支持された荷物６、又は運転台５の
天井付近が、障害物Ｏに衝突するのを確実に防止できる。このため、センサ類をオーダピ
ッキングトラック１に取付ける手間を最小限に減らし、更にはオーダピッキングトラック
１の製造コストを低減することができる。また、運転台５が床ｆから所定の高さに位置す
る状態で検知領域が下方へ広げられるが、運転台５が床ｆの付近に位置する状態では、検
知領域は運転台５の上方と前方に限られるので、障害物検知用センサ２４が誤って床ｆを
障害物Ｏとして検知することはない。また、制御装置２５が検知信号に基づき実行する情
報処理を簡素化することもできる。

更に、出力装置２６が検知信号に基づき作動するブザー又は警告灯である場合、オペレ
ータは運転台５の上方、前方又は下方に在る障害物Ｏを見落としても、障害物Ｏに注意す
べき状況下であることを、出力装置２６の出力によって知ることができる。

更に、障害物検知装置Ｅによれば、障害物検知用センサ２４を昇降キャリッジ４に接続
し、障害物検知用センサ２４が昇降キャリッジ４に従い車幅方向に移動するよう構成する
ことが望ましい。既述の通り、シフト駆動装置７が、縦行案内レール１０を昇降キャリッ
ジ４と共に、横行案内レール８に従わせて車幅方向に移動させる場合、障害物検知用セン
サ２４を縦行案内レール１０の上端付近に取付けておけば、この障害物検知用センサ２４
を昇降キャリッジ４に伴わせて車幅方向に移動させることができる。

これにより、フォーク２で荷物６を支持したまま昇降キャリッジ４が車幅方向に移動す
る過程で、障害物検知用センサ２４の検知領域Ａ１，Ａ２に荷物６が侵入することがない
。従って、障害物検知装置Ｅは、以上のような簡単な構造により、制御装置２５が荷物６
と障害物Ｏとを誤認するのを確実に防止することができる。

尚、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で、当業者の知識に基づき種々なる改良、修
正、又は変形を加えた態様で実施できるものである。例えば、昇降駆動装置１９を省略し
ても良い。また、障害物検知用センサ２４を昇降キャリッジ４に直接に取付けても良い。

本発明は、オーダピッキングトラックを運転するオペレータの負担を軽減するのに有益
である。

本発明の実施形態に係る運転台昇降駆動装置を取付けたオーダピッキングトラックの斜視図。本発明の実施形態に係る運転台昇降駆動装置を取付けたオーダピッキングトラックの側面図。本発明の実施形態に係る運転台昇降駆動装置を取付けたオーダピッキングトラックの要部の断面図。本発明の実施形態に係る運転台昇降駆動装置の構成を示すブロック図。本発明の実施形態に係る運転台昇降駆動装置に適用した障害物検知用センサの動作を説明する斜視図。本発明の実施形態に係る運転台昇降駆動装置の動作の一例を説明する斜視図。本発明の実施形態に係る運転台昇降駆動装置の動作の他例を説明する斜視図。障害物を検知するセンサを取付けた従来例のオーダピッキングトラックの動作を説明する側面図。

符号の説明

１：オーダピッキングトラック
２：フォーク
３：ローテイト用直立軸
４：昇降キャリッジ
５：運転台
７：シフト駆動装置
８：横行案内レール
１０：縦行案内レール
１８：旋回駆動装置
１９：昇降駆動装置
２４：障害物検知用センサ
２５：制御装置
２６：出力装置
５０：マスト
２４１：投光器
２４２：受光器
Ａ１，Ａ２：検知領域
Ｅ：障害物検知装置
Ｍ：運転台昇降駆動装置
Ｏ：障害物
Ｓ：照射光

Claims

マストを車台に立ち上げ、該マストに案内されて昇降できる運転台に、該運転台の前方
に荷物を支持できるフォークを有する昇降キャリッジを、車幅方向に移動できるよう取付
けたオーダピッキングトラックにおいて、
該トラックの障害物を検知する障害物検知装置を有し、該障害物検知装置が、前記運転
台の周辺領域に上下方向の検知領域を設定可能な障害物検知用センサと、前記運転台の高
さに応じて前記検知領域を設定する制御装置とを備えることを特徴とするオーダピッキン
グトラック。
前記障害物検知用センサが、前記検知領域に照射光を発する投光器と、前記照射光を検
知して検知信号を送出する受光器とを備え、前記制御装置が、前記運転台の高さを検知し
て前記検知領域を設定し、前記投光器が、前記設定された検知領域に照射光を発し、該照
射光が前記設定された検知領域にて反射されることにより、前記受光器が検知信号を送出
することを特徴とする請求項１に記載のオーダピッキングトラック。
前記障害物検知用センサを、前記昇降キャリッジに接続し、前記障害物検知用センサが
前記昇降キャリッジに従い車幅方向に移動することを特徴とする請求項２に記載のオーダ
ピッキングトラック。
走行駆動装置により走行又は停止する車台と、
前記車台に立ち上げられたマストに昇降自在に支持される運転台と、
前記運転台を前記マストに従わせて昇降させる運転台昇降駆動装置と、
前記運転台の前方へ突出し荷物を支持するフォークを有する昇降キャリッジと、
前記運転台に、鉛直方向に延びる縦行案内レールを設け、前記昇降キャリッジを、前記
縦行案内レールに従わせて昇降させる昇降駆動装置と、
前記運転台に、車幅方向に延びる横行案内レールを設け、前記縦行案内レールを前記昇
降キャリッジと共に、前記横行案内レールに従わせて移動させるシフト駆動装置と備える
オーダピッキングトラックにおいて、
該トラックの障害物を検知する障害物検知装置を有し、該障害物検知装置が、前記運転
台の周辺領域に設定可能な上下方向の検知領域に照射光を発する投光器、及び前記照射光
を検知して検知信号を送出する受光器を有する障害物検知用センサと、
前記運転台の高さに応じて、前記投光器が照射光を発する検知領域を設定する制御装置
とを備え、
前記検知信号に基づき、前記走行駆動装置、運転台昇降駆動装置、又は昇降駆動装置の
動作を規制することを特徴とするオーダピッキングトラック。
前記制御装置が、前記検知信号に基づき作動する出力装置を備えることを特徴とする請
求項４に記載のオーダピッキングトラック。
前記障害物検知用センサを、前記縦行案内レールに取付けたことを特徴とする請求項４
又は５に記載のオーダピッキングトラック。