JP2531758Y2 - フォーク先端障害物検出装置 - Google Patents
フォーク先端障害物検出装置Info
- Publication number
- JP2531758Y2 JP2531758Y2 JP1992050727U JP5072792U JP2531758Y2 JP 2531758 Y2 JP2531758 Y2 JP 2531758Y2 JP 1992050727 U JP1992050727 U JP 1992050727U JP 5072792 U JP5072792 U JP 5072792U JP 2531758 Y2 JP2531758 Y2 JP 2531758Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fork
- obstacle
- tip
- obstacle detection
- pallet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Switches Operated By Changes In Physical Conditions (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、無人フォークリフトな
どのフォークの先端に取付けられるフォーク先端障害物
検出装置に関するものである。
どのフォークの先端に取付けられるフォーク先端障害物
検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の無人フォークリフトには、無接触
式のフォーク先端障害物検出装置として、図５，図６に
示すように、車体１の前部に設けた左右一対のフォーク
２の先端に、それぞれ反射形光電スイッチ３を設けてお
り、荷４を載置した、フォーク差込孔（パレット孔）５
を有すパレット６の卸し動作に際して、光電スイッチ３
の検出距離までフォーク２を接近させ、フォーク２を昇
降し、光電スイッチ３がともに不動作（オフ）となった
ときに、障害物がないと判断して、すなわちパレット孔
５を検出したと判断して、フォーク２を前進させ、フォ
ーク２を上昇させることで、パレット６の荷卸し作業を
行っている。図５，図６において、７はフォーク２の昇
降用のマスト、８はフォーク２の昇降位置検出用のロー
タリ・エンコーダである。
式のフォーク先端障害物検出装置として、図５，図６に
示すように、車体１の前部に設けた左右一対のフォーク
２の先端に、それぞれ反射形光電スイッチ３を設けてお
り、荷４を載置した、フォーク差込孔（パレット孔）５
を有すパレット６の卸し動作に際して、光電スイッチ３
の検出距離までフォーク２を接近させ、フォーク２を昇
降し、光電スイッチ３がともに不動作（オフ）となった
ときに、障害物がないと判断して、すなわちパレット孔
５を検出したと判断して、フォーク２を前進させ、フォ
ーク２を上昇させることで、パレット６の荷卸し作業を
行っている。図５，図６において、７はフォーク２の昇
降用のマスト、８はフォーク２の昇降位置検出用のロー
タリ・エンコーダである。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】このような従来の構成
によると、無接触式の反射形光電スイッチ３では、検出
領域がフォーク２の前面前方の中心部に限られているこ
とから、それぞれのフォーク２に１台の光電スイッチ３
では、フォーク２の前面前方の端部に、たとえばパレッ
ト６のプレートなどの障害物があっても、その検出がで
きず、よってフォーク２のパレット６のプレートなどへ
の接触により荷４の荷崩れ、落下事故が発生し、作業員
に危険が及ぶという問題があった。
によると、無接触式の反射形光電スイッチ３では、検出
領域がフォーク２の前面前方の中心部に限られているこ
とから、それぞれのフォーク２に１台の光電スイッチ３
では、フォーク２の前面前方の端部に、たとえばパレッ
ト６のプレートなどの障害物があっても、その検出がで
きず、よってフォーク２のパレット６のプレートなどへ
の接触により荷４の荷崩れ、落下事故が発生し、作業員
に危険が及ぶという問題があった。
【０００４】このような問題を解決するため、図７に示
すような接触式のフォーク先端障害物検出装置が考案さ
れている。この接触式のフォーク先端障害物検出装置
は、フォーク２の先端に、上部の両端がこの先端上部に
回動自在に係止され、下部の両端がそれぞればね11など
の弾性体により先端より前方に支持された、フォーク２
の前面と同面積のプレート12を設け、このプレート12が
フォーク２の先端に接触したことを検出するリミットス
イッチ13を設けて構成されている。プレート12の一部が
障害物へ接触し、プレート12がばね11の力に抗してフォ
ーク２の先端側に回動し、リミットスイッチ13が動作す
ることにより、フォーク２の前面前方の全ての障害物を
検出している。
すような接触式のフォーク先端障害物検出装置が考案さ
れている。この接触式のフォーク先端障害物検出装置
は、フォーク２の先端に、上部の両端がこの先端上部に
回動自在に係止され、下部の両端がそれぞればね11など
の弾性体により先端より前方に支持された、フォーク２
の前面と同面積のプレート12を設け、このプレート12が
フォーク２の先端に接触したことを検出するリミットス
イッチ13を設けて構成されている。プレート12の一部が
障害物へ接触し、プレート12がばね11の力に抗してフォ
ーク２の先端側に回動し、リミットスイッチ13が動作す
ることにより、フォーク２の前面前方の全ての障害物を
検出している。
【０００５】しかし、この接触式のフォーク先端障害物
検出装置では、障害物に接触しないと検出できないた
め、図５に示すような、荷４を載置したパレット６、特
に複数の荷を積み上げて載置したパレット６の荷役作業
には危険で使用できないという問題があった。
検出装置では、障害物に接触しないと検出できないた
め、図５に示すような、荷４を載置したパレット６、特
に複数の荷を積み上げて載置したパレット６の荷役作業
には危険で使用できないという問題があった。
【０００６】本考案は上記問題を解決するものであり、
無接触でフォークの前面前方全てを検出可能なフォーク
先端障害物検出装置を提供することを目的とするもので
ある。
無接触でフォークの前面前方全てを検出可能なフォーク
先端障害物検出装置を提供することを目的とするもので
ある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本考案のフォーク先端障害物検出装置は、フォークの
先端に、複数の無接触式の障害物検出センサを、これら
障害物検出センサの検出領域が前記フォークの前面の前
方をカバーするように上下・左右に交叉させて配設した
ことを特徴とするものである。
に本考案のフォーク先端障害物検出装置は、フォークの
先端に、複数の無接触式の障害物検出センサを、これら
障害物検出センサの検出領域が前記フォークの前面の前
方をカバーするように上下・左右に交叉させて配設した
ことを特徴とするものである。
【０００８】
【作用】上記構成によると、フォークの前面前方の一部
に障害物が有ると、少なくとも１台の障害物検出センサ
は動作する。よって、確実にフォーク先端前面前方の障
害物の検出が行え、障害物への追突が防止される。
に障害物が有ると、少なくとも１台の障害物検出センサ
は動作する。よって、確実にフォーク先端前面前方の障
害物の検出が行え、障害物への追突が防止される。
【０００９】
【実施例】以下、本考案の一実施例を図面に基づいて説
明する。なお、従来例の図５，図６の構成と同一の構成
には同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
明する。なお、従来例の図５，図６の構成と同一の構成
には同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
【００１０】図１は本考案の一実施例におけるフォーク
先端障害物検出装置を装備したフォークの一部切欠平面
図、図２はその一部断面側面図である。左右一対のフォ
ーク２の先端にそれぞれ、障害物検出センサとして一対
の反射形光電スイッチ21を設けている。これら反射形光
電スイッチ21は、その検出領域Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄが、図１
〜図３に斜線で示すように、フォーク２の前方方向に上
下左右に交差するように取付けられ、フォーク２の前面
2Aの前方が光電スイッチ21の検出領域Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄで
カバーされている。
先端障害物検出装置を装備したフォークの一部切欠平面
図、図２はその一部断面側面図である。左右一対のフォ
ーク２の先端にそれぞれ、障害物検出センサとして一対
の反射形光電スイッチ21を設けている。これら反射形光
電スイッチ21は、その検出領域Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄが、図１
〜図３に斜線で示すように、フォーク２の前方方向に上
下左右に交差するように取付けられ、フォーク２の前面
2Aの前方が光電スイッチ21の検出領域Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄで
カバーされている。
【００１１】また、これら光電スイッチ21の検出信号
は、図４に示すように、マイクロコンピュータからなる
判断装置22に入力されている。この判断装置22は、４台
の光電スイッチ21の検出信号、すなわち障害物検出時の
動作（オン）信号、あるいは障害物未検出時の不動作
（オフ）信号を入力し、この信号の組合せにより、表１
に示すパターンで判断し、フォーク２の制御装置にその
検出信号を出力している。
は、図４に示すように、マイクロコンピュータからなる
判断装置22に入力されている。この判断装置22は、４台
の光電スイッチ21の検出信号、すなわち障害物検出時の
動作（オン）信号、あるいは障害物未検出時の不動作
（オフ）信号を入力し、この信号の組合せにより、表１
に示すパターンで判断し、フォーク２の制御装置にその
検出信号を出力している。
【００１２】
【表１】
【００１３】表１に示すパターンにより、障害物を検出
でき、さらにフォーク２が左右・上下どちらにずれてい
るかを検出でき、フォーク２の制御装置へ入力できる。
よって、フォーク２の障害物回避の制御を行うことがで
き、さらにフォーク２位置の詳細なずれ情報によるフォ
ーク２の位置制御を行うことができる。
でき、さらにフォーク２が左右・上下どちらにずれてい
るかを検出でき、フォーク２の制御装置へ入力できる。
よって、フォーク２の障害物回避の制御を行うことがで
き、さらにフォーク２位置の詳細なずれ情報によるフォ
ーク２の位置制御を行うことができる。
【００１４】このように、フォーク２の前面2Aの前方を
その検出領域Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄでカバーするように、光電
スイッチ21を設けることにより、前面2Aの前方の一部に
障害物があった場合にでも、それを検出でき、よってフ
ォーク２が障害物、たとえばパレット６の一部のプレー
トなどへの追突することを防止でき、よってパレット６
に対するフォーク２の追突によるパレット６上の荷４の
荷崩れ、落下事故を防止することができ、安全に荷役作
業を遂行でき、作業能率を向上することができる。
その検出領域Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄでカバーするように、光電
スイッチ21を設けることにより、前面2Aの前方の一部に
障害物があった場合にでも、それを検出でき、よってフ
ォーク２が障害物、たとえばパレット６の一部のプレー
トなどへの追突することを防止でき、よってパレット６
に対するフォーク２の追突によるパレット６上の荷４の
荷崩れ、落下事故を防止することができ、安全に荷役作
業を遂行でき、作業能率を向上することができる。
【００１５】また、従来例には存在しない機能として、
左右のずれを検出できることから、フォーク２の左右位
置の確実な制御を行うことができる。なお、本実施例で
は、各フォーク２の前面2Aを２台の光電スイッチ21の検
出領域Ａ，Ｂ、あるいはＣ，Ｄでカバーしているが、そ
の前面2Aの面積にあわせて光電スイッチ21の台数を増す
ことはいうまでもない。また、本実施例では、判断装置
22を設けているが、フォーク２の制御装置にこの判断装
置22の機能を分担させることもできる。
左右のずれを検出できることから、フォーク２の左右位
置の確実な制御を行うことができる。なお、本実施例で
は、各フォーク２の前面2Aを２台の光電スイッチ21の検
出領域Ａ，Ｂ、あるいはＣ，Ｄでカバーしているが、そ
の前面2Aの面積にあわせて光電スイッチ21の台数を増す
ことはいうまでもない。また、本実施例では、判断装置
22を設けているが、フォーク２の制御装置にこの判断装
置22の機能を分担させることもできる。
【００１６】また、本実施例では、障害物検出センサと
して光電スイッチ21を使用しているが、超音波センサ、
近接スイッチでも実現することができる。
して光電スイッチ21を使用しているが、超音波センサ、
近接スイッチでも実現することができる。
【００１７】
【考案の効果】上記構成によると、フォークの前面前方
の一部に障害物が有ると、少なくとも１台の障害物検出
センサは動作することによって、確実にフォーク先端前
面の前方の障害物監視が行え、フォークの前方の障害物
への追突を防止でき、よってこの追突による荷崩れ、荷
の落下事故を防止でき、安全に荷役作業を遂行でき、作
業能率を向上することができる。
の一部に障害物が有ると、少なくとも１台の障害物検出
センサは動作することによって、確実にフォーク先端前
面の前方の障害物監視が行え、フォークの前方の障害物
への追突を防止でき、よってこの追突による荷崩れ、荷
の落下事故を防止でき、安全に荷役作業を遂行でき、作
業能率を向上することができる。
【図１】本考案の一実施例におけるフォーク先端障害物
検出装置を装備したフォーク、およびパレットの一部切
欠平面図である。
検出装置を装備したフォーク、およびパレットの一部切
欠平面図である。
【図２】同フォーク先端障害物検出装置を装備したフォ
ーク、およびパレットの一部断面側面図である。
ーク、およびパレットの一部断面側面図である。
【図３】同フォーク先端障害物検出装置の光電スイッチ
による検出領域を示す図である。
による検出領域を示す図である。
【図４】同フォーク先端障害物検出装置の構成図であ
る。
る。
【図５】従来のフォーク先端障害物検出装置を装備した
フォークリフトの側面図である。
フォークリフトの側面図である。
【図６】同フォークリフトの平面図である。
【図７】従来のフォーク先端障害物検出装置を装備した
フォーク先端の斜視図である。
フォーク先端の斜視図である。
２ フォーク ４ 荷 ５ フォーク差込孔 ６ パレット 21 光電スイッチ（障害物検出センサ） 22 判断装置 Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ 検出領域
Claims (1)
- 【請求項１】 フォークの先端に、複数の無接触式の障
害物検出センサを、これら障害物検出センサの検出領域
が前記フォークの前面の前方をカバーするように上下・
左右に交叉させて配設したことを特徴とするフォーク先
端障害物検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1992050727U JP2531758Y2 (ja) | 1992-07-21 | 1992-07-21 | フォーク先端障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1992050727U JP2531758Y2 (ja) | 1992-07-21 | 1992-07-21 | フォーク先端障害物検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0614196U JPH0614196U (ja) | 1994-02-22 |
| JP2531758Y2 true JP2531758Y2 (ja) | 1997-04-09 |
Family
ID=12866895
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1992050727U Expired - Lifetime JP2531758Y2 (ja) | 1992-07-21 | 1992-07-21 | フォーク先端障害物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2531758Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114314443A (zh) * | 2021-12-27 | 2022-04-12 | 科捷智能科技股份有限公司 | 载货台出叉保护方法 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4343524A (en) * | 1980-06-30 | 1982-08-10 | Amp Incorporated | Zero insertion force connector |
| JPS59186899A (ja) * | 1983-04-01 | 1984-10-23 | 株式会社小松製作所 | 無人搬送荷役装置におけるパレツト位置検出方法 |
| JPH0761840B2 (ja) * | 1989-03-20 | 1995-07-05 | 株式会社豊田自動織機製作所 | 無人フォークリフトの揚高制御装置 |
-
1992
- 1992-07-21 JP JP1992050727U patent/JP2531758Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0614196U (ja) | 1994-02-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA1291725C (en) | Load lifting device load sensing | |
| CN111517248B (zh) | 一种agv叉车货物到位检测机构及其agv叉车 | |
| JP2531758Y2 (ja) | フォーク先端障害物検出装置 | |
| KR102526988B1 (ko) | 지게차용 클램핑 장치, 및 클램핑 장치를 포함하는 지게차 | |
| JPH1143299A (ja) | 搬送車両 | |
| US20180016126A1 (en) | Floor Conveyor | |
| US20230365386A1 (en) | Interface unit for receptacle of a pallet on an underride shuttle | |
| JP3904466B2 (ja) | フォークリフトのパレットロック装置 | |
| JP2003252596A (ja) | フォークリフト | |
| CN218810164U (zh) | 无人叉车 | |
| JP7488015B2 (ja) | フォークリフト | |
| JPH11116199A (ja) | フォークリフト | |
| CN219526162U (zh) | 小前移堆高式叉车 | |
| JP2003252598A (ja) | フォークリフト | |
| JPH0543036Y2 (ja) | ||
| EP3269678B1 (en) | Floor conveyor | |
| JPH07187328A (ja) | スタッカクレーン | |
| JP4462950B2 (ja) | 無人フォークリフトの荷置き制御装置 | |
| JPS5914480Y2 (ja) | 積上げ位置検出機構を有する無人荷役作業車 | |
| KR20240017177A (ko) | 자율 주행 지게차용 작업자 안전을 위한 안전 감지 범퍼 장치 및 이를 포함한 자율 주행 지게차 | |
| AU2021256271A1 (en) | Industrial truck with load receiving means for receiving elongated goods | |
| JPS5838700U (ja) | フオ−クリフト等の揚高センサ | |
| JPH08679B2 (ja) | 無人フオ−クリフト | |
| JPH1017291A (ja) | 搬送車両の荷役補助装置及びこの装置を備えた搬送車両及びその制御方法 | |
| JP2006124130A (ja) | フォークリフトの荷役装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19961029 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |