JPS59186899A - 無人搬送荷役装置におけるパレツト位置検出方法 - Google Patents
無人搬送荷役装置におけるパレツト位置検出方法Info
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- JPS59186899A JPS59186899A JP5847783A JP5847783A JPS59186899A JP S59186899 A JPS59186899 A JP S59186899A JP 5847783 A JP5847783 A JP 5847783A JP 5847783 A JP5847783 A JP 5847783A JP S59186899 A JPS59186899 A JP S59186899A
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- pallet
- fork
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、無人搬送荷役装置におけるパレット位置の検
出方法に関する。
出方法に関する。
無人フォークリフト等の無人搬送荷役装置が扱う荷は、
第１図に示す如くパレット１上に載置されている。
第１図に示す如くパレット１上に載置されている。
上記無人フォークリフト（図示せず）によってパレット
１に載置された荷たとえばダンボール箱２を搬送する場
合、上記フォークリフトのフォーク３をＡ？レット１の
穴４に挿通させる必要があるので、上記穴４の位置を検
出してその位置にフォ・−り３を誘導しなければならな
い。
１に載置された荷たとえばダンボール箱２を搬送する場
合、上記フォークリフトのフォーク３をＡ？レット１の
穴４に挿通させる必要があるので、上記穴４の位置を検
出してその位置にフォ・−り３を誘導しなければならな
い。
そこで従来、上記フォーク３の先端に赤外光を送受する
光センサ５を設け、この光センサ５からダンが−ル２側
に向けて上記赤外光を照射しながらフォーク３をリフト
作動させるようにしている。
光センサ５を設け、この光センサ５からダンが−ル２側
に向けて上記赤外光を照射しながらフォーク３をリフト
作動させるようにしている。
かくすれば上記穴４に赤外光が照射されたときのみにお
いて上記光センサ５に対する反射光が無く々るので、こ
れを利用して上記穴４を検出することができる。
いて上記光センサ５に対する反射光が無く々るので、こ
れを利用して上記穴４を検出することができる。
しかし上記した穴４（）臂レッド位置）の検出方法は、
第２図に示すようにパレット１を含む態様で荷全体をシ
ェリンク６（合成樹脂製の透明カバー）で覆った場合、
上記穴４の位置を検出することが困難になる。なぜなら
、表面の滑らかな上記シーリンク６が入射光の数％を反
射し、その反射光が光センサ５によって受光されるから
である。
第２図に示すようにパレット１を含む態様で荷全体をシ
ェリンク６（合成樹脂製の透明カバー）で覆った場合、
上記穴４の位置を検出することが困難になる。なぜなら
、表面の滑らかな上記シーリンク６が入射光の数％を反
射し、その反射光が光センサ５によって受光されるから
である。
なお、上記シーリンク６は、防塵を必要とする荷たとえ
ば同図に示す缶（たとえばアルミ缶）７等に対し適用さ
れる。才た上記パレット１は合成樹脂によって成型され
ている。
ば同図に示す缶（たとえばアルミ缶）７等に対し適用さ
れる。才た上記パレット１は合成樹脂によって成型され
ている。
本発明の目的は、上記シュリンクで覆われた積荷に対し
てもツクレッドの位置を的確に検出しうる方法を提供す
ることにある。
てもツクレッドの位置を的確に検出しうる方法を提供す
ることにある。
そのため、本発明では、赤外光等の光をフォークの横手
方向に所定角度傾けそ照射するようにしている。
方向に所定角度傾けそ照射するようにしている。
以下、図面を参照しながら本発明の詳細な説明する。
第３図（、）は、第１図に示したパレット１の前面また
は第２図に示したシーリンク６の前面に対し赤外光（ま
たは遠赤外光彦垂直方向に照射した場合の反射光の分布
を示し、また第３図（ｂ）および（Ｃ）は、第１図に示
したダンゾール箱２および第２図に示した缶７に赤外光
を直接かつ垂直に照射しだ場合のそれを各々示している
。
は第２図に示したシーリンク６の前面に対し赤外光（ま
たは遠赤外光彦垂直方向に照射した場合の反射光の分布
を示し、また第３図（ｂ）および（Ｃ）は、第１図に示
したダンゾール箱２および第２図に示した缶７に赤外光
を直接かつ垂直に照射しだ場合のそれを各々示している
。
第３図（、）に示す分布図から明らか々ように、パレッ
ト１とシュリンク６においては入射光と同一方向の反射
光成分が大きく、光軸から離れるに従って該反射光成分
が急激に少なくなる。
ト１とシュリンク６においては入射光と同一方向の反射
光成分が大きく、光軸から離れるに従って該反射光成分
が急激に少なくなる。
またダンゾール箱２の表面には微細な凹凸が多数存在し
ていることから、入射した赤外光がその表面で散乱し、
したがって同図（ｂ）に示したように反射光が広範囲に
分布する。さらに缶７は表面が滑らかなものの曲面を有
していることから、ダンが一ル２と同様に反射光が広範
囲に分布する。
ていることから、入射した赤外光がその表面で散乱し、
したがって同図（ｂ）に示したように反射光が広範囲に
分布する。さらに缶７は表面が滑らかなものの曲面を有
していることから、ダンが一ル２と同様に反射光が広範
囲に分布する。
前記した従来のパレット位置（穴４の位置）検出方法で
は、赤外光をフォーク３の長手方向軸線に沿って、つま
シ対象給体に対し垂直な方向に照射しており、したがっ
て第２図に示したシュリンク６に向けて赤外光が照射さ
れた場合、たとえこの赤外光の照射位置が前記ツクレッ
ド１の穴４部分であったとしても、第３図（ａ）に示し
たシーリンク６による反射光が光センサ５で受光され、
このため上記穴４の検出が困難になる。
は、赤外光をフォーク３の長手方向軸線に沿って、つま
シ対象給体に対し垂直な方向に照射しており、したがっ
て第２図に示したシュリンク６に向けて赤外光が照射さ
れた場合、たとえこの赤外光の照射位置が前記ツクレッ
ド１の穴４部分であったとしても、第３図（ａ）に示し
たシーリンク６による反射光が光センサ５で受光され、
このため上記穴４の検出が困難になる。
本発明においては、第４図に示す如く、上記光センサ５
をフォーク３の長手方向軸線１．に対し該フォーク３の
横手方向に角度θ（たとえば１０゜〜２００）だけ傾け
て取付け、これによって上記角度θ方向に赤外光を照射
させるようにしている。
をフォーク３の長手方向軸線１．に対し該フォーク３の
横手方向に角度θ（たとえば１０゜〜２００）だけ傾け
て取付け、これによって上記角度θ方向に赤外光を照射
させるようにしている。
かくすれば前記シーリンク６またはノやレット１の表面
に照射された赤外光が第５図（、）に示すように角度θ
′方向を中心とする分布態様で反射され、したがって反
射光のθ方向の成分はほとんど存在しなくなる。
に照射された赤外光が第５図（、）に示すように角度θ
′方向を中心とする分布態様で反射され、したがって反
射光のθ方向の成分はほとんど存在しなくなる。
また前記ダンぎ一ル箱２の表面においては、同図（ｂ）
に示す如くθ方向成分がかなシ多く存在する態様で反射
光が分布し、さらに前記缶７の表面においても反射光中
にθ方向の成分が多く存在することになる。
に示す如くθ方向成分がかなシ多く存在する態様で反射
光が分布し、さらに前記缶７の表面においても反射光中
にθ方向の成分が多く存在することになる。
したがって、第２図におけるシュリンク６とノやレット
１とが重なった部分に赤外光が上記各度θで照射された
場合、シュリンク６の表面での反射光と該シュリンク透
過してノ千レッド表面で反射された反射光とが共に第り
図（＆）に示す態様で分布（５） （個々の分布レベルは相界する）することになる。
１とが重なった部分に赤外光が上記各度θで照射された
場合、シュリンク６の表面での反射光と該シュリンク透
過してノ千レッド表面で反射された反射光とが共に第り
図（＆）に示す態様で分布（５） （個々の分布レベルは相界する）することになる。
つまりこの場合には、反射光のθ方向成分がきわめて小
さくなる。
さくなる。
ところが、上記シュリンク６で覆われた上記ダンが−ル
箱２または缶７に向けて角度θで赤外光が照射された場
合、シュリンクによって照射光の数％が第４図（＆）に
示す態様で反射されるものの該シュリンクを透過した光
が上記ダンゾール箱２または缶７０表面で各々同図（ｂ
） 、 （ｃ）に示した態様で反射されることから、θ
方向つまシ光入射方向にかなりの量の反射光が存在する
ことになる。
箱２または缶７に向けて角度θで赤外光が照射された場
合、シュリンクによって照射光の数％が第４図（＆）に
示す態様で反射されるものの該シュリンクを透過した光
が上記ダンゾール箱２または缶７０表面で各々同図（ｂ
） 、 （ｃ）に示した態様で反射されることから、θ
方向つまシ光入射方向にかなりの量の反射光が存在する
ことになる。
そこで前記フォーク３のリフト作動に伴なうθ方向につ
いての反射光の強弱変化に基づいて、つまジノやし、ト
１の位置にフォークがリフトされたさいにθ方向の反射
光が大きく減少することに基づいてノ４レット１の位置
を検出することができる。
いての反射光の強弱変化に基づいて、つまジノやし、ト
１の位置にフォークがリフトされたさいにθ方向の反射
光が大きく減少することに基づいてノ４レット１の位置
を検出することができる。
なお、第６図に示す如くツクレッド１から遠距離の地点
で、赤外光を照射した場合、ノ平し、ト１の穴４から相
当前れた位置に赤外光が入射することに滌る。しかし本
発明は、上記説明から明らかな（６） ように穴４を検出するものな（）ｆレット１を検出する
ものであるから、何ら不都合は生じない。同図には、ｆ
、Ａ＝ のフォーク３，３に光センサ５を各々設けた例
を示しているが、本発明は１個のセンサ５のみで十分実
施しうる。
で、赤外光を照射した場合、ノ平し、ト１の穴４から相
当前れた位置に赤外光が入射することに滌る。しかし本
発明は、上記説明から明らかな（６） ように穴４を検出するものな（）ｆレット１を検出する
ものであるから、何ら不都合は生じない。同図には、ｆ
、Ａ＝ のフォーク３，３に光センサ５を各々設けた例
を示しているが、本発明は１個のセンサ５のみで十分実
施しうる。
また第４図において、光センサ５と反射物体間の距離り
が小さ過ぎると、シュリンク６によるθ方向についての
反射光が無視できガくなり、その結果、パレット１の位
置が検出されなくなる虞れがある。しかしかかる不都合
は、一定距離以内にに基づいて上記光センサ５の光照射
強度あるいは受光感度を自動的に調節させるアルゴリズ
ムを処理回路（フォークリフトに積載された図示してい
ないマイクロプロセッサ〕に持たせておくことにより回
避することができる。
が小さ過ぎると、シュリンク６によるθ方向についての
反射光が無視できガくなり、その結果、パレット１の位
置が検出されなくなる虞れがある。しかしかかる不都合
は、一定距離以内にに基づいて上記光センサ５の光照射
強度あるいは受光感度を自動的に調節させるアルゴリズ
ムを処理回路（フォークリフトに積載された図示してい
ないマイクロプロセッサ〕に持たせておくことにより回
避することができる。
第ケ図（ａ） Ｋ示したように、ノぐレット１またはシ
ュリンク６の反射光はθ方向だけでなくそれらのｎに直
交する軸線方向の成分も相当に少ない。したがって、第
７図に示すように角度θ方向に赤外線の照射方向を有し
かつフォークの長手方向軸線ｔ１に沿った変光方向をも
つ尤”ｅ−、／ １５’を使用しても本発明は実施可能
である。
ュリンク６の反射光はθ方向だけでなくそれらのｎに直
交する軸線方向の成分も相当に少ない。したがって、第
７図に示すように角度θ方向に赤外線の照射方向を有し
かつフォークの長手方向軸線ｔ１に沿った変光方向をも
つ尤”ｅ−、／ １５’を使用しても本発明は実施可能
である。
さらに本発明に係るパレット位置検出方法は、フォーク
３の穴４に対する横方向のズレは検知できないが、この
種の無人搬送荷役装置は上記ズレに対する許容量が大き
いので実用上不都合は全く生じない。
３の穴４に対する横方向のズレは検知できないが、この
種の無人搬送荷役装置は上記ズレに対する許容量が大き
いので実用上不都合は全く生じない。
さらにまた本発明は、シュリンク６を覆っていない積荷
に対しても有効であり、これは第４図（ａ）。
に対しても有効であり、これは第４図（ａ）。
（ｂ）および（ｃ）に示した反射光の分布図から明らか
である。
である。
なお前記した従来の方法によれば、フォーク３が第８図
における２１点まで上昇された時点で光センサ５が穴４
の存在を検出するので、この穴４の検出後、所定距離な
だけフォーク３を上昇させて該フォーク３を穴４の中心
Ｐ２に誘導させる操作が実行される。もちろんこのフォ
ークの誘導は、フォークリフトに内蔵させたマイクロコ
ンビエータ等の電子機器の指令によって自動的に実行さ
れる。
における２１点まで上昇された時点で光センサ５が穴４
の存在を検出するので、この穴４の検出後、所定距離な
だけフォーク３を上昇させて該フォーク３を穴４の中心
Ｐ２に誘導させる操作が実行される。もちろんこのフォ
ークの誘導は、フォークリフトに内蔵させたマイクロコ
ンビエータ等の電子機器の指令によって自動的に実行さ
れる。
これに対し本発明の方法は、前記したようにノｊレット
１の穴４を検出するものではなく・ヤレットそのものを
検出するものである。から、フォーク３が同図の２３点
まで上昇された時点で上記光センサ５が／’Ｐレット１
を検出する。したがってこの場合、２３点の検出後にフ
ォーク３が距離α′だけ上昇されることになる。
１の穴４を検出するものではなく・ヤレットそのものを
検出するものである。から、フォーク３が同図の２３点
まで上昇された時点で上記光センサ５が／’Ｐレット１
を検出する。したがってこの場合、２３点の検出後にフ
ォーク３が距離α′だけ上昇されることになる。
ところで照射光として白色光を使用し、この白色光を上
記シュリンク６の表面に直交する態様で入射させると、
いわゆるノーレーションを生じてシーリンク６の後方に
位置するノクレ、ト１または荷（ダンぎ−ル箱等）がど
のような色彩を有しているか不明となる。しかし、上記
白色光を前記赤外光と同様に角度θ方向に照射させれば
、上記ツル−ジョンが無くなることから上記色彩を十分
に確認することができる。そこで上記白色光を角度θ方
向に照射する手段と、上記色彩を検出するカラーセンサ
（たとえば半導体カラーセンサ）とを前記フォーク３の
先端部に設け、パレット１の色彩（９） を、上記カラーセンサで検出することによってフォーク
をパレット位置管で誘導させることも可能である。
記シュリンク６の表面に直交する態様で入射させると、
いわゆるノーレーションを生じてシーリンク６の後方に
位置するノクレ、ト１または荷（ダンぎ−ル箱等）がど
のような色彩を有しているか不明となる。しかし、上記
白色光を前記赤外光と同様に角度θ方向に照射させれば
、上記ツル−ジョンが無くなることから上記色彩を十分
に確認することができる。そこで上記白色光を角度θ方
向に照射する手段と、上記色彩を検出するカラーセンサ
（たとえば半導体カラーセンサ）とを前記フォーク３の
先端部に設け、パレット１の色彩（９） を、上記カラーセンサで検出することによってフォーク
をパレット位置管で誘導させることも可能である。
ガお実施例では照射光として赤外光を使用しているが、
この赤外光以外の波長の光を照射光に適用することも当
然可能である。
この赤外光以外の波長の光を照射光に適用することも当
然可能である。
本発明によれば、シュリンクで覆われた積荷に対しても
パレットの位置を適確に検出することができ、したがっ
て従来方法に比してきわめて実用性が高い。
パレットの位置を適確に検出することができ、したがっ
て従来方法に比してきわめて実用性が高い。
第１図は従来方法によって・やレットの穴位置を検出す
る態様を示した斜視図、第２図はシュリンクで覆われた
荷を例示した斜視図、第３図（ａ） 、 （ｂ）および
（−）は第１図に示す態様でパレット（シーリンク）、
ダンゴール箱および缶に赤外光を照射したさいの反射光
の分布を各々例示した図、第４図は本発明に係る方法の
実施態様を示した概念図、第５図（＆） 、 （ｂ）お
よび（ｃ）は第４図に示す態様で７４レツド（シュリン
ク）、ダンが−ル箱および缶に赤（１０） 外光を照射したさいの反射光の分布を各々例示した図、
第６図は本発明に係る方法の実施態様を示した概念図、
第７図は本発明に係る方法の他の実施態様を示した概念
図、第９図は・母レッド検出後におけるフォークの移動
量を示した説明図である。 １・・・パレット、２・・・ダンゾール箱、３・・・フ
ォーク、４・・・パレットの穴、５．５’・・・光セン
サ、６・・・シェリンク、７・・・缶。 （１１） 第１図
る態様を示した斜視図、第２図はシュリンクで覆われた
荷を例示した斜視図、第３図（ａ） 、 （ｂ）および
（−）は第１図に示す態様でパレット（シーリンク）、
ダンゴール箱および缶に赤外光を照射したさいの反射光
の分布を各々例示した図、第４図は本発明に係る方法の
実施態様を示した概念図、第５図（＆） 、 （ｂ）お
よび（ｃ）は第４図に示す態様で７４レツド（シュリン
ク）、ダンが−ル箱および缶に赤（１０） 外光を照射したさいの反射光の分布を各々例示した図、
第６図は本発明に係る方法の実施態様を示した概念図、
第７図は本発明に係る方法の他の実施態様を示した概念
図、第９図は・母レッド検出後におけるフォークの移動
量を示した説明図である。 １・・・パレット、２・・・ダンゾール箱、３・・・フ
ォーク、４・・・パレットの穴、５．５’・・・光セン
サ、６・・・シェリンク、７・・・缶。 （１１） 第１図
Claims (2)
- （１）フォークの先端部よシ積荷の方向に元を照射し、
その反射光に基づいて上記積荷を載置したパレットの位
置を検出する方法において、上記光を上記フォークの長
手方向軸線に対し該フォークの横手方向に所定角度傾け
て照射させるようにしたことを特徴とする無人搬送荷役
装置におけるパレット位置検出方法。 - （２）上記照射光として赤外光を用いた特許請求の範囲
第（１）項記載の無人搬送荷役装置のパレット位置検出
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5847783A JPS59186899A (ja) | 1983-04-01 | 1983-04-01 | 無人搬送荷役装置におけるパレツト位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5847783A JPS59186899A (ja) | 1983-04-01 | 1983-04-01 | 無人搬送荷役装置におけるパレツト位置検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59186899A true JPS59186899A (ja) | 1984-10-23 |
Family
ID=13085512
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5847783A Pending JPS59186899A (ja) | 1983-04-01 | 1983-04-01 | 無人搬送荷役装置におけるパレツト位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59186899A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04108961U (ja) * | 1991-01-16 | 1992-09-21 | 株式会社ジヤパン・ユニツクス | ハンダ付けロボツト用鏝組立体 |
| JPH0614196U (ja) * | 1992-07-21 | 1994-02-22 | 東洋運搬機株式会社 | フォーク先端障害物検出装置 |
| JPH071115A (ja) * | 1992-11-06 | 1995-01-06 | Tsukuba Seiki Kk | 自動連続ハンダ付装置及び糸ハンダの送り速度制御方法 |
| JP2011046451A (ja) * | 2009-08-25 | 2011-03-10 | Nippon Yusoki Co Ltd | フォークリフト |
| JP2020040812A (ja) * | 2018-09-12 | 2020-03-19 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 出力制御装置および出力制御方法 |
-
1983
- 1983-04-01 JP JP5847783A patent/JPS59186899A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04108961U (ja) * | 1991-01-16 | 1992-09-21 | 株式会社ジヤパン・ユニツクス | ハンダ付けロボツト用鏝組立体 |
| JPH0614196U (ja) * | 1992-07-21 | 1994-02-22 | 東洋運搬機株式会社 | フォーク先端障害物検出装置 |
| JPH071115A (ja) * | 1992-11-06 | 1995-01-06 | Tsukuba Seiki Kk | 自動連続ハンダ付装置及び糸ハンダの送り速度制御方法 |
| JP2011046451A (ja) * | 2009-08-25 | 2011-03-10 | Nippon Yusoki Co Ltd | フォークリフト |
| JP2020040812A (ja) * | 2018-09-12 | 2020-03-19 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 出力制御装置および出力制御方法 |
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