JP3006798U - 貨物積み上げ積降し用フォーク - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 パレット１を用いた多段積み貨物の予期せぬ
変位又は経時的変位に対して十分に追従でき、パレット
の挿孔６の中心位置にフォーク５を容易且つ確実に対向
させることができ、しかも小型で低コストな貨物積み上
げ積降し用フォークを提供すること。またポリエチレン
フィルムで周囲を覆われていても、その影響を全く受け
ずにパレットの挿孔の位置を正確に確認することができ
ること。 【構成】 一対の光反射センサー７、８の投受光ユニッ
ト１０がフォーク５に設けられ、この一対の投受光ユニ
ットの投光及び受光面９から同時に投光して、その反射
光が同時に受光できたか否かでフォークの正しい位置を
直接的に確認を行うものである。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、パレットを用いた多段積み貨物の前記パレットの挿孔に挿入され、 該貨物を積み上げ及び積降すのに用いる無人フォークリフト等の貨物積み上げ積 降し用フォークに関する。

【０００２】

【従来の技術】

例えば缶ビール用の空き缶等の貨物の倉庫内における荷役作業は次のように行 われている。図１２に示した如く、缶ビールを縦横が１１３０ｍｍ×１４４０ｍ ｍ、厚さ１４０ｍｍのパレット１上に約４００個並べ、それを第１段としてその 上に厚紙を敷いて同様に第２段と成る缶ビールを並べ、その上に再び厚紙を敷い て第３段を並べ、全体で約１７段ほど積み重ね、パレットを含めて全高約２２４ ０ｍｍ程度にして周囲をポリエチレンフィルム２でシュリンク包装したものを荷 役単位３とし、これを倉庫内にてフォークリフト４で搬送し、４段程度の多段に 積み上げまた積降すことにより荷役作業が行われている。この種パレット１には フォークリフト４のフォーク５を挿入する挿孔６が設けられている。上記大きさ のパレット１では、この挿孔６は縦横が２７０ｍｍ×６０ｍｍである。またパレ ット１の重量は約１４０kgである。上記のような２２４０ｍｍの高さの荷役単位 ３を多段に積んである場合、上段特に３段や４段のパレットの挿孔６の位置は約 ５ｍや７ｍもの高さとなっている。

【０００３】 フォーク５を前記パレット１の挿孔６へ挿入する際の該フォーク５の挿孔６に 対する位置決めの仕方を無人フォークリフトの場合について説明する。先ず誘導 ケーブル（図示せず）に沿ってフォークリフト４が移動して多段積み貨物に接近 し、所定距離まで接近したことを検出したらフォークリフトの移動を停止する。 次いでフォーク５を上昇させある高さで停止させるが、予め挿孔６のサイズや何 段積みかが判明しているため、エンコーダカウント方法により位置決めする方法 が従来行われていた。

【０００４】 また他の方法として、ＣＣＤカメラで画像処理して挿孔の位置決めをするとい うものがあった。

【０００５】 また別の方法として、フォークの先端に光反射方式のセンサを設けておき、こ のセンサで挿孔の位置決めをするという方法があった（特開昭５９−２６８９９ 号公報）。この方法は具体的には、フォークを上昇させつつセンサから投光し、 パレットの挿孔にフォークが対向すると光は挿孔を通過して反射されないことを 利用して、その反射されないことを検出した後、所定時間だけ、フォークを上昇 させてから停止して位置決めするというものである。

【０００６】

【考案が解決しようとする課題】

しかし、エンコーダカウント方法による位置決め方法は、床面の変化による位 置ずれや振動による傾きといった貨物の予期せぬ変位に対しては追従性が悪く、 必ずしも信頼できないという問題があった。前記した如く、缶ビールは厚紙を介 して約１７段も積まれているため、厚紙の変形によりパレットの位置がずれるこ ともあり、それによって挿孔の位置もずれるため、エンコーダカウント方法では そのずれに追従できない。また倉庫全体として貨物の種類は缶ビール一種類とな ることはごくまれであり、雑多な貨物が納められているのが普通である。このよ うな雑多な貨物のうち、パレタイズ貨物の多段積み作業においては、エンコーダ カウント方法はむしろ不向きである。

【０００７】 次にＣＣＤカメラによる方法は、直接挿孔の位置を確認できるため、位置決め 精度は高く挿孔の中心にフォークを正しく位置させることができるが、全体とし て大型化し又高価になるので、この種倉庫の荷役作業においては現実的な対応と は言えない。また、前記の如く周囲をポリエチレンフィルムで覆われていると、 挿孔自体が完全に露呈していないので、挿孔の位置確認が必ずしも簡単とは言え なくなる。

【０００８】 前記光反射方式のセンサを用いた位置決め方法は、光がパレットの挿孔を通過 し、反射しないことを検出してから所定時間フォークの上昇を続け、そして停止 するというものであるため、前記エンコーダカウント方法と同様挿孔の中心位置 を直接確認する方法ではなく、例えばフォークの上昇速度が予め設定された速度 から経時的に変わってしまったり、貨物の経時的又は予期せぬ変位に対しては対 応しきれないという問題があった。また従来、センサの光源としてＬＥＤ光源が 通常用いられているが、この光はポリエチレンフィルムを透過できないので、ポ リエチレンフィルムで覆われていると挿孔の位置を確認することが不可能に近か った。

【０００９】 また無人フォークリフトではなく、有人の場合は挿孔の位置を目視で確認する ことになるが、多段積みの特に３段や４段のパレットの挿孔の位置は約５ｍや７ ｍもの高さとなっているため、正しい位置決めは非常に難しいという問題があっ た。

【００１０】 本考案の目的は、パレットを用いた多段積み貨物の予期せぬ変位又は経時的変 位に対して十分に追従でき、パレットの挿孔の中心位置にフォークを容易且つ確 実に対向させることができ、しかも小型で低コストな貨物積み上げ積降し用フォ ークを提供することにある。

【００１１】 またポリエチレンフィルムで周囲を覆われていても、その影響を全く受けずに パレットの挿孔の位置を正確に確認することができる貨物積み上げ積降し用フォ ークを提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するため本願第１考案は、パレットを用いた多段積み貨物の前 記パレットの挿孔に挿入され、該貨物を積み上げ及び積降すのに用いる貨物積み 上げ積降し用フォークにおいて、投光及び受光面を有する投受光ユニットと光フ ァイバとを備えた反射形光センサーの前記投受光ユニットが前記フォークの先端 に一対設けられ、この一対の投受光ユニットの投光及び受光面は各々斜め上方と 斜め下方に対称に向けられると共に同時に投光するように形成されたことを特徴 とするものである。

【００１３】 また本願第２考案は、前記第１考案において、反射形光センサーから投光され る光は赤色レーザー光であることを特徴とするものである。

【００１４】 また本願第３考案は前記第２考案において、前記反射形光センサーと同構造で ある一対の反射形光センサーが各投受光ユニットの投光及び受光面を、それぞれ 斜め左方向と斜め右方向に対称に向けられてフォークの先端に設けられたことを 特徴とするものである。

【００１５】 また本願第４考案は、パレットを用いた多段積み貨物の前記パレットの挿孔に 挿入され、該貨物を積み上げ及び積降すのに用いる貨物積み上げ積降し用フォー クにおいて、該フォークにスライド自在にセンサフレームが設けられ、投光及び 受光面を有する投受光ユニットと光ファイバとを備えた反射形光センサーの前記 投受光ユニットが前記センサフレームに一対設けられ、この一対の投受光ユニッ トの投光及び受光面は対向するパレットに垂直に向けられると共にフォークに対 して上下対称位置であってパレットの挿孔の縦寸法より僅かに大きい間隔をもっ て配置され、且つ同時に投光するように形成されたことを特徴とするものである 。

【００１６】 また本願第５考案は、前記第４考案において、反射形光センサーから投光され る光は赤色レーザー光であることを特徴とするものである。

【００１７】 また本願第６考案は、前記第５考案において、フォークの基端位置にセンサフ レームが移動してフォークの基端に至った時にフォークの前記挿孔への進入を停 止させるスイッチが設けられていることを特徴とするものである。

【００１８】 また本願第７考案は、前記第６考案において、前記反射形光センサーと同構造 である更に一対の反射形光センサーが前記センサフレームに設けられ、その一対 の投受光ユニットの投光及び受光面は前記パレットにまっすぐ向けられると共に フォークに対して左右対称位置であってパレットの挿孔の横寸法より僅かに大き い間隔をもって配置され、且つ同時に投光するように形成されたことを特徴とす るものである。

【００１９】 また本願第８考案は、前記第７考案において、センサフレームはフォークの基 端から先端に自動的に復位する自動復位手段を有することを特徴とするものであ る。

【００２０】 また本願第９考案は、パレットを用いた多段積み貨物の前記パレットの挿孔に 挿入され、該貨物を積み上げ及び積降すのに用いる貨物積み上げ積降し用フォー クにおいて、該フォークの基端にストッパブロックが固定され、投光及び受光面 を有する投受光ユニットと光ファイバとを備えた反射形光センサーの前記投受光 ユニットが前記ストッパブロックに一対設けられ、この一対の投受光ユニットの 投光及び受光面は前記パレットにまっすぐ向けられると共にフォークに対して上 下対称位置であってパレットの挿孔の縦寸法より僅かに大きい間隔をもって配置 され、且つ同時に投光するように形成されたことを特徴とするものである。

【００２１】 また本願第１０考案は、前記第９考案において、反射形光センサーから投光さ れる光は赤色レーザー光であることを特徴とするものである。

【００２２】 また本願第１１考案は、前記第１０考案において、フォークがパレットの挿孔 に進入して前記ストッパブロックに前記パレットが接触した時にフォークの前記 挿孔への進入を停止させるスイッチが設けられていることを特徴とするものであ る。

【００２３】 また本願第１２考案は、前記第１１考案において、前記反射形光センサーと同 構造である更に一対の反射形光センサーが前記ストッパブロックに設けられ、そ の一対の投受光ユニットの投光及び受光面は前記パレットにまっすぐ向けられる と共にフォークに対して左右対称位置であってパレットの挿孔の横寸法より僅か に大きい間隔をもって配置され、且つ同時に投光するように形成されたことを特 徴とするものである。

【００２４】 また本願第１３考案は、前記第１２考案において、フォークの先端上面又は下 面に該フォークとパレットの挿孔との平行度を把握する距離センサーが設けられ ていることを特徴とするものである。

【００２５】

【作用】

本願第１考案によれば、フォークの先端に設けられた一対の反射形光センサー から斜め上方と斜め下方に同時に投光した状態でフォークをパレットに近付けて いくと、最初は光がパレットの挿孔周縁の外側に当るため、反射光はセンサーに は入射しない。ある距離まで接近すると挿孔の周縁部の上縁及び下縁に当るよう になる。この時、フォークが挿孔の中心位置にあれば、挿孔の上縁及び下縁部か らの反射光が同時にセンサーに入射する。しかしフォークが挿孔の中心位置にな い場合は、フォークがパレットの挿孔に近づいて行くと、挿孔の上縁又は下縁部 のいずれか一方からの反射光がセンサーに入射する。例えば上縁からの反射光が 入射した場合は、フォークは中心位置より下方に変位していることになり、逆の 場合は上方に変位していることになる。そこで一対のセンサーに同時に反射光が 入射するようにフォークの位置を変えることにより、フォークを挿孔の中心に位 置させることができる。この考案に係るフォークは、パレットの挿孔の周縁が面 取りされているものに対して用いると特によい。

【００２６】 また第２考案によれば、反射形光センサーから投光する光を赤色レーザーとし たので、その波長は６７０nmであり、パレットの挿孔がポリエチレンフィルムで 覆われていても該フィルムを透過し、その影響を受けることなく挿孔の位置を正 しく確認することができる。

【００２７】 また第３考案によれば、左右方向の中心位置決め用の一対のセンサーを更に設 けたので、挿孔の左右方向の位置決めも確実に行え、信頼性が増す。

【００２８】 また第４考案によれば、スライド自在なセンサフレームをフォークに設け、こ れに上記と同様の反射形光センサーを取り付けたので、フォーク先端に位置する 一対のセンサーからの一対の投光が平行にまっすぐパレットに当てられ、フォー クが挿孔の中心位置からずれると一方の反射光を受光できなくなるため、すぐに 位置ずれを確認でき、両方の反射光を同時に各センサーが受光できるようにフォ ークを移動することにより簡単に正しい位置決めを行える。また第５考案によれ ば、反射形光センサーから投光する光を赤色レーザーとしたので、第２考案と同 様の作用効果が得られる。

【００２９】 また第６考案によれば、フォーク基端に停止スイッチを設けたので、フォーク の挿孔への進入に際し、センサフレームがスライドしてフォーク基端に移動した 時停止スイッチを作動するため、その進入をオーバーさせてパレットに衝突する ような恐れ無く、フォークの正しい位置を最後まで確保したまま確実に且つ自動 的に停止することができる。また第７考案によれば、前記第３考案と同様の作用 効果が得られる。

【００３０】 また第８考案によれば、自動復位手段を設けたので、フォークをパレットの挿 孔から抜き出した時、自動的に前記センサフレームがフォーク先端位置に復位す るので、次の位置決めを直ちに行える。

【００３１】 また第９考案によれば、フォーク基端にストッパブロックを設け、これに上記 と同様の反射形光センサーを取り付けた考案によれば、一対のセンサーからの一 対の投光が平行にまっすぐパレットに当てられ、フォークが挿孔の中心位置から ずれると一方の反射光を受光できなくなるため、すぐに位置ずれを確認でき、両 方の反射光を同時に各センサーが受光できるようにフォークを移動することによ り簡単に正しい位置決めを行える。また第１０考案によれば、第２考案と同様の 作用効果が得られる。また第１１考案によれば、第６考案と同様の作用効果が得 られる。また第１２考案によれば、前記第３考案と同様の作用効果が得られる。 また第１３考案によれば、距離センサーによってフォークとパレットの挿孔との 平行度を常時把握できるので、フォーク先端から離れた所に反射形光センサーが 設けられていても、フォークを常に挿孔の中心に位置させることが可能となる。

【００３２】

【実施例】

実施例１ 以下、本考案の一実施例を図１乃至図３に基づいて詳細に説明する。 この実施例は、図１に示したようにフォーク５の先端の上縁部と下縁部に一対 の反射形光センサー７、８が設けられている。この反射形光センサー７、８は、 投光及び受光面９を有する投受光ユニット１０と、この投受光ユニット１０の基 端側より延出する光ファイバ（図示せず）とを備えている。投受光ユニット１０ から投光された光が対象物に当りその反射光を受光部で検出したら該光ファイバ を通して外部にその検出信号を出力するようになっている。この一対の投受光ユ ニット１０の投光及び受光面９は、それぞれ斜め上方と斜め下方に対称に向けら れてフォーク５の先端に投光及び受光面９だけ露呈して埋設されている。またこ の一対の投受光ユニット１０は同時に投光するように形成されている。

【００３３】 更にこの実施例では、反射形光センサー７、８から投光される光として波長６ ７０nmの赤色レーザー光が使われている。この赤色レーザー光はパレットの挿孔 がポリエチレンフィルムで被われている場合に該フィルムを透過することからそ のような挿孔の位置確認に有効なものである。従って、該挿孔が露呈している多 段積み貨物の場合には光源としてレーザー光源ではなく、ＬＥＤ光源等であって もよいが、その場合でも収束性のよいレーザー光源の方がよい。

【００３４】 またこの実施例では、フォーク５の先端の左辺部と右辺部にも一対の反射形光 センサー１１、１２が設けられている。この反射形光センサー１１、１２は反射 形光センサー７、８と同じ構造のもので、上下の関係を左右の関係に置き換えて 設けられている。すなわち、一対の反射形光センサー１１、１２の各投受光ユニ ット１０の投光及び受光面９は、それぞれ斜め左方向と斜め右方向に対称に向け られてフォーク５の先端に投光及び受光面９だけ露呈して埋設されている。

【００３５】 次に、上記実施例に係るフォークの作用を図２に基づいて説明する。無人フォ ークリフトがこの実施例のフォークを備えている場合、先ず誘導ケーブルに沿っ て無人フォークリフトが多段積みされた貨物に接近する。この時、フォーク５は ターゲットとするパレット１の挿孔６の高さまで自動的に上昇する（図１２の例 えば３段目のパレットの高さ）。そしてそのフォーク５がそのパレット１の挿孔 ６に略対向した状態で接近する。この接近時、反射形光センサー７、８の各投受 光ユニット１０から赤色レーザー光を投光状態にしておく。図２の破線位置ａま でフォーク５が移動しても反射光は投受光ユニット１０に戻らない。この時は、 そのまま接近を続ける。そして実線ｂの位置まで来ると、パレット１の挿孔６の 面取り外縁１３のＡ点に投光されるため、そこからの反射光を投受光ユニット１ ０が受光する。この時、図２の如く、一対の投受光ユニット１０の両方が同時に 面取り外縁１３からの反射光を受光したときはフォーク５は前記挿孔６の中心に 位置することを確認できたことになるため、フォーク５の位置決めを終了し、そ のままフォーク５を挿孔６に進入させる。

【００３６】 一方、一対の投受光ユニット１０の一方だけが面取り外縁１３からの反射光を 受光したときは、該フォーク５は前記挿孔６の中心から上下いずれかにずれてい ることになる。この場合反射光を受光した反射形光センサーからその検出信号が 外部に出力され、それにより該フォーク５が上下に少し移動し反射光を同時に受 光できる位置を探す。面取り外縁１３からの反射光を同時に受光できる位置が確 認できたらその位置のまま該フォーク５を挿孔６に進入させる。

【００３７】 尚、以上の説明では一対の投受光ユニット１０の両方が同時に面取り外縁１３ からの反射光を受光することを基準として位置決めを行ったが、Ｂ点のように面 取り外縁１３からの反射光を同時に受光しなくなることを基準として位置決めし ても同様にである。

【００３８】 フォーク５のパレット１の挿孔６に対する位置決めは、上下の位置決めに限ら ず左右方向の位置決めも当然行われる。しかし、左右方向については、挿孔６の サイズがフォークの大きさに対して大きくとられているため、多少の位置ずれは 問題とならない。その意味で、例えば前記誘導ケーブルによる位置決めだけでも 通常は足りる。しかし、左右方向の位置決めも上下方向と同様に行えば、確実性 が増す。図３は左右方向の位置決めを行う説明図である。原理は図２で説明した 上下方向の位置決めと同じなので説明は省略する。

【００３９】 有人フォークリフトの場合は、前記反射形光センサー７、８及び／又は反射形 光センサー１１、１２からの位置検出信号を表示装置などに出力させ、それを見 てフォークを移動させることにより正しい位置決めを行える。

【００４０】 実施例２ 図４ないし図８に基づいて本発明の他の実施例を説明する。図４に示した如く 、フォーク５にスライド自在に板状のセンサフレーム１４が設けられている。１ ５はセンサフレーム１４移動用のガイドである。このセンサフレーム１４の上縁 部及び下縁部に実施例１と同様の反射形光センサー７、８が設けられている。一 対の投受光ユニット１０の投光及び受光面９は、本実施例ではパレットにまっす ぐ向けられると共にフォーク５に対して上下対称位置であってパレットの挿孔の 縦寸法より僅かに大きい間隔をもって配置され、且つ同時に投光するように形成 されている。また実施例１と同様に、反射形光センサーから投光される光は赤色 レーザー光である。

【００４１】 更に本実施例では、フォーク５の基端位置にセンサフレーム１４が移動してフ ォーク５の基端に至った時にフォーク５の前記挿孔への進入を停止させるリミッ トスイッチ１６が設けられている。このリミットスイッチ１６はセンサフレーム １４とほぼ同形状のストッパブロック１７に取り付けられている。図５はフォー ク５の基端位置にセンサフレーム１４が移動した状態を示す。

【００４２】 更に本実施例では、センサフレーム１４をフォーク５の基端から先端に自動的 に復位する自動復位手段として自動戻り張力装置１８がセンサフレーム１４の内 部に設けられている。この自動戻り張力装置は、荷役時、挿孔を正確に能率よく 検知確認するためにセンサフレーム１４をフォーク５の先端に位置せしめる役割 を担うものである。その方法は、例えば商品名「コンストン」のごとき一定張力 発生器のテープの一端をフォーク５の先端側面に固定し、本体をセンサフレーム １４内に固定し、フォーク５の側面に溝部を構成して一定張力発生器のテープを 沿わせる構造とする。この場合、溝部はフォーク５の両側面に設けるのがよい。 また、他の例では、フォーク５の側面に設けたピニオンラックにより自動戻り装 置１８を移動させることも可能である。図６は上記フォークを備えた無人フォー クリフトの斜視図を示す。図６において１９はフォーク５の間隔調整機構を示し 、クランプも可能である。

【００４３】 図７に基づいて上記実施例の作用を説明する。誘導ケーブルによっておおよそ の位置決めがされるのは実施例１と同様である。センサフレーム１４に設けられ た一対の光反射センサー７、８はパレット１の挿孔６の縦寸法より僅かに大きい 間隔をもって配置されているので、フォーク５が挿孔６のほぼ中心位置にある時 は該センサ７、８ーからの投光はパレット正面の平面に当り、その平面からの反 射光が一対の投受光ユニット１０の投光及び受光面９に同時に入光する。これに より正しい位置の確認が行える。

【００４４】 一方、上下いずれかに位置ずれしている場合は、片方の反射光だけが前記投光 及び受光面９に入光する。この場合はその検出信号が図示しない光ファイバを通 して出力され、これによりフォーク５が少し移動し、両方の反射光が同時に入光 する位置に修正される。

【００４５】 以上のようにして位置確認ができたらフォーク５を挿孔６に進入させる。この 時センサフレーム１４はパレット１の正面に当って止まり、フォークだけが進入 する。そしてフォーク基端のストッパブロック１７がセンサフレーム１４に接触 するまで進入するとリミットスイッチによりフォーク５の進入が停止する。これ により多段積みパレットへの不用意な衝突が防げる。パレット１を介して前記荷 役単位を他の場所に搬送してパレットからフォーク５を抜くと、センサフレーム １４は自動戻り張力装置１８により自動的にフォーク先端に戻る。

【００４６】 図８は左右方向の位置決めの説明図である。この光反射センサー１１、１２は 前記センサー７、８と一緒に働くものであり、原理は上下方向の位置決めと同様 なので説明は省略する。

【００４７】 実施例３ 図９ないし図１１に基づいて本考案の他の実施例を説明する。フォーク５の基 端にストッパブロック２０が固定され、このストッパブロック２０の上縁部と下 縁部に実施例２と同構造の光反射センサー７、８が設けられている。一対の投受 光ユニット１０の投光及び受光面９は、実施例２と同様にパレットにまっすぐ向 けられると共にフォーク５に対して上下対称位置であってパレットの挿孔６の縦 寸法より僅かに大きい間隔をもって配置されている。本実施例では、両光反射セ ンサー７、８から投光されるレーザービームの間隔は具体的には挿孔６の縦寸法 にビームの直径の２倍を加えたものである。更に両センサー７、８は同時に投光 するように形成されている。本実施例は左右方向位置決め用の光反射センサーは 設けない例である。また、光反射センサー７、８から投光される光は赤色レーザ ー光である。

【００４８】 更に、フォーク５がパレットの挿孔に進入して前記ストッパブロック２０にパ レットが接触した時にフォークの前記挿孔への進入を停止させるリミットスイッ チ２１がストッパブロック２０に設けられている。本実施例では更に、フォーク ５の先端下面にフォーク５とパレット１の挿孔６との平行度を把握する距離セン サー２２が設けられている。

【００４９】 図１１に基づいて、作用を説明する。フォーク５の基端に固定されたストッパ ブロック２０に光反射センサー７、８が設けられているので、該センサー７、８ はフォークをスライドしないが、その点を除けば基本的に実施例２と同様である ので、フォーク５が挿孔６の中心に位置するかどうかの確認動作及びリミットス イッチ２１の働きについては説明は省略する。本実施例ではフォーク５の先端下 面に距離センサー２２が設けられているので、このセンサー２２からの検出信号 により挿孔との平行度を一定に保持できる。

【００５０】

【考案の効果】

本考案によれば、一対の光反射センサーの投受光ユニットがフォークに設けら れ、この一対の投受光ユニットの投光及び受光面から同時に投光して、その反射 光が同時に受光できたか否かでフォークの正しい位置を直接的に確認を行うもの であるので、パレットを用いた多段積み貨物の予期せぬ変位又は経時的変位に対 して十分に追従でき、パレットの挿孔の中心位置にフォークを容易且つ確実に対 向させることができ、しかも小型化及び低コスト化することができる。

【００５１】 また赤色レーザー光を用いたものはポリエチレンフィルムで周囲を覆われてい ても、その影響を全く受けずにパレットの挿孔の位置を正確に確認することがで きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案に係る貨物積み上げ積降し用フォークの
要部を示し、（Ａ）はフォーク先端の正面図、（Ｂ）は
同側面図である。

【図２】図１のフォークの上下方向の位置確認をする作
用説明図である。

【図３】図１のフォークの左右方向の位置確認をする作
用説明図である。

【図４】他の本考案に係る貨物積み上げ積降し用フォー
クの要部斜視図である。

【図５】図４のフォークのセンサフレームが基端に移動
した状態の斜視図である。

【図６】図４のフォークを備えた無人フォークリフトの
斜視図である。

【図７】図４のフォークの上下方向の位置確認をする作
用説明図である。

【図８】図４のフォークの左右方向の位置確認をする作
用説明図である。

【図９】他の本考案に係る貨物積み上げ積降し用フォー
クの要部斜視図である。

【図１０】図９のフォークの先端方向から見た正面図で
ある。

【図１１】図９のフォークの上下方向の位置確認をする
作用説明図である。

【図１２】無人フォークリフトによる多段貨物の荷役作
業を示す斜視図である。

【符号の説明】

１ パレット ２ ポリエチレンフィルム ３ 荷役単位 ５ フォーク ６ 挿孔 ７、８ 光反射センサー ９ 投光及び受光面 １０ 投受光ユニット １１、１２ 光反射センサー １３ 面取り外縁 １４ センサフレーム １６ リミットスイッチ １７ ストッパブロック １８ 自動戻り張力装置 １９ 間隔調整機構 ２０ ストッパブロック ２１ リミットスイッチ ２２ 距離センサー

Claims (13)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 パレットを用いた多段積み貨物の前記パ
   レットの挿孔に挿入され、該貨物を積み上げ及び積降す
   のに用いる貨物積み上げ積降し用フォークにおいて、投
   光及び受光面を有する投受光ユニットと光ファイバとを
   備えた反射形光センサーの前記投受光ユニットが前記フ
   ォークの先端に一対設けられ、この一対の投受光ユニッ
   トの投光及び受光面は各々斜め上方と斜め下方に対称に
   向けられると共に同時に投光するように形成されたこと
   を特徴とする貨物積み上げ積降し用フォーク。
2. 【請求項２】 請求項１において、反射形光センサーか
   ら投光される光は赤色レーザー光であることを特徴とす
   る貨物積み上げ積降し用フォーク。
3. 【請求項３】 請求項２において、前記反射形光センサ
   ーと同構造である一対の反射形光センサーが各投受光ユ
   ニットの投光及び受光面を、それぞれ斜め左方向と斜め
   右方向に対称に向けられてフォークの先端に設けられた
   ことを特徴とする貨物積み上げ積降し用フォーク。
4. 【請求項４】 パレットを用いた多段積み貨物の前記パ
   レットの挿孔に挿入され、該貨物を積み上げ及び積降す
   のに用いる貨物積み上げ積降し用フォークにおいて、該
   フォークにスライド自在にセンサフレームが設けられ、
   投光及び受光面を有する投受光ユニットと光ファイバと
   を備えた反射形光センサーの前記投受光ユニットが前記
   センサフレームに一対設けられ、この一対の投受光ユニ
   ットの投光及び受光面は対向するパレットに垂直に向け
   られると共にフォークに対して上下対称位置であってパ
   レットの挿孔の縦寸法より僅かに大きい間隔をもって配
   置され、且つ同時に投光するように形成されたことを特
   徴とする貨物積み上げ積降し用フォーク。
5. 【請求項５】 請求項４において、反射形光センサーか
   ら投光される光は赤色レーザー光であることを特徴とす
   る貨物積み上げ積降し用フォーク。
6. 【請求項６】 請求項５において、フォークの基端位置
   にセンサフレームが移動してフォークの基端に至った時
   にフォークの前記挿孔への進入を停止させるスイッチが
   設けられていることを特徴とする貨物積み上げ積降し用
   フォーク。
7. 【請求項７】 請求項６において、前記反射形光センサ
   ーと同構造である更に一対の反射形光センサーが前記セ
   ンサフレームに設けられ、その一対の投受光ユニットの
   投光及び受光面は前記パレットにまっすぐ向けられると
   共にフォークに対して左右対称位置であってパレットの
   挿孔の横寸法より僅かに大きい間隔をもって配置され、
   且つ同時に投光するように形成されたことを特徴とする
   貨物積み上げ積降し用フォーク。
8. 【請求項８】 請求項７において、センサフレームはフ
   ォークの基端から先端に自動的に復位する自動復位手段
   を有することを特徴とする貨物積み上げ積降し用フォー
   ク。
9. 【請求項９】 パレットを用いた多段積み貨物の前記パ
   レットの挿孔に挿入され、該貨物を積み上げ及び積降す
   のに用いる貨物積み上げ積降し用フォークにおいて、該
   フォークの基端にストッパブロックが固定され、投光及
   び受光面を有する投受光ユニットと光ファイバとを備え
   た反射形光センサーの前記投受光ユニットが前記ストッ
   パブロックに一対設けられ、この一対の投受光ユニット
   の投光及び受光面は前記パレットにまっすぐ向けられる
   と共にフォークに対して上下対称位置であってパレット
   の挿孔の縦寸法より僅かに大きい間隔をもって配置さ
   れ、且つ同時に投光するように形成されたことを特徴と
   する貨物積み上げ積降し用フォーク。
10. 【請求項１０】 請求項９において、反射形光センサー
    から投光される光は赤色レーザー光であることを特徴と
    する貨物積み上げ積降し用フォーク。
11. 【請求項１１】 請求項１０において、フォークがパレ
    ットの挿孔に進入して前記ストッパブロックに前記パレ
    ットが接触した時にフォークの前記挿孔への進入を停止
    させるスイッチが設けられていることを特徴とする貨物
    積み上げ積降し用フォーク。
12. 【請求項１２】 請求項１１において、前記反射形光セ
    ンサーと同構造である更に一対の反射形光センサーが前
    記ストッパブロックに設けられ、その一対の投受光ユニ
    ットの投光及び受光面は前記パレットにまっすぐ向けら
    れると共にフォークに対して左右対称位置であってパレ
    ットの挿孔の横寸法より僅かに大きい間隔をもって配置
    され、且つ同時に投光するように形成されたことを特徴
    とする貨物積み上げ積降し用フォーク。
13. 【請求項１３】 請求項１２において、フォークの先端
    上面又は下面に該フォークとパレットの挿孔との平行度
    を把握する距離センサーが設けられていることを特徴と
    する貨物積み上げ積降し用フォーク。