JP2003246415A - 搬送台車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 スタッカークレーンの昇降台２の移載方向両
側に光電スイッチ５を設けて、受光端６で物品の左右へ
のはみ出しを監視する。またスライドフォーク４にドッ
グ２６を設けて、フォーク位置をドッグセンサ２８で監
視する。受光端６で物品の左右へのはみ出しを検出した
際に、遅延回路３０により外装フィルムや荷札の動きな
どによるノイズを除去し、はみ出しを検出した側と反対
側へ物品を移動させる。フォーク位置が許容範囲内で、
反対側のはみ出しセンサがオンする前に、はみ出しセン
サがオフすると、はみ出しを解消できたものとする。 【効果】 物品の軽微なはみ出しで搬送作業を異常停止
させる必要が無くなる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の利用分野】この発明はスタッカークレーンや無
人搬送車、有軌道台車、天井走行車などの搬送台車に関
し、特に物品のはみ出しの検出に関する。

【０００２】

【従来技術】スタッカークレーンなどの搬送台車では物
品のはみ出しを光電スイッチなどで検出し、物品のはみ
出しを検出すると、搬送作業を異常停止する。そして昇
降台上の物品やはみ出しセンサを点検し、例えば手動操
作で移載手段を動作させてはみ出しを解消して、搬送作
業を再開する。これは昇降台からはみ出した物品が左右
のラックなどに衝突することを防止するためであるが、
はみ出し検出の都度、搬送作業を異常停止して、点検／
リセットするのは大変である。

【０００３】

【発明の課題】この発明の基本的課題は、物品の軽微な
はみ出しで搬送作業を異常停止する必要を無くすことに
ある（請求項１〜３）。請求項２の発明での追加の課題
は、物品のはみ出し解消動作により、スライドフォーク
がはみ出してラックなどに衝突することを防止すること
にある。請求項３の発明での追加の課題は、物品の外装
材のフィルムや荷札などが走行風などではためいたりし
た場合を、物品のはみ出しと区別することにある。

【０００４】

【発明の構成】この発明は、走行手段と、該走行手段の
走行方向とほぼ直交する方向に物品を移載する移載手
段、とを備えた搬送台車であって、移載手段で引き込ん
だ物品の位置を、右はみ出し、左はみ出し、正常の少な
くとも３段階に識別する検出手段と、該検出手段で物品
のはみ出しを検出した際に、前記移載手段を、はみ出し
を解消する側に所定の動作ストローク内で、リトライ動
作させるための制御手段を設けたことを特徴とする（請
求項１）。

【０００５】好ましくは、前記移載手段をスライドフォ
ークとすると共に、スライドフォーク位置の正常／不良
を検出するための第２の検出手段を設けて、前記の動作
ストロークをスライドフォーク位置が正常となる範囲に
限定する（請求項２）。

【０００６】また好ましくは、前記検出手段が物品のは
み出しを所定時間以上継続して検出した場合にはみ出し
とし、所定時間継続しなかった場合にはみ出しではない
と識別するための、チャタリング防止手段を設ける（請
求項３）。

【０００７】

【発明の作用と効果】この発明では、物品のはみ出しを
検出した際に、はみ出しを解消する側に所定の動作スト
ローク内で移載手段をリトライ動作させるので、軽微な
はみ出しをリトライ動作で解消し、搬送台車の異常停止
を減らすことができる。またリトライ動作を所定の動作
ストローク内で行うので、物品を逆の側にはみ出したり
させる恐れがない（請求項１）。

【０００８】リトライ動作時の動作ストロークとして
は、例えば反対側ではみ出しを検出しない範囲、あるい
は一律に定めた距離などとしても良いが、移載手段がス
ライドフォークの場合、はみ出しの解消動作（リトライ
動作）に伴って、逆にスライドフォークの位置が不良と
なる恐れがある。そこで請求項２の発明では、スライド
フォークの位置の正常／不良を第２の検出手段で検出
し、スライドフォーク位置が正常となる範囲に、はみ出
し解消のための動作ストロークを限定する。このように
すると、はみ出しの解消に伴って、逆にスライドフォー
ク位置が不良となる恐れがない（請求項２）。なお物品
のサイズが正常で、かつ荷姿が崩れているなどのことが
なければ、スライドフォーク位置が正常な範囲ではみ出
しを解消した場合、反対側ではみ出しが生じることはな
い。

【０００９】物品を保護するために外装用のフィルムを
巻き付けたり、荷札を取り付けたりすることがある。こ
のようなものが、搬送台車の走行風などにより舞うと、
はみ出しとして検出されることがある。そこではみ出し
の検出手段が、検出手段が物品のはみ出しを所定時間以
上継続して検出した場合のみ、はみ出しとすると、外装
用のフィルムや荷札などを検出して、はみ出しと誤検出
することがない（請求項３）。

【００１０】

【実施例】図１〜図６に、実施例とその変形とを示す。
図１〜図４において、２は昇降台で、例えば自動倉庫の
搬送台車であるスタッカークレーンの昇降台である。４
はスライドフォークで、ここではスライドフォーク４の
対を２組み設けて、２個の物品を同時に昇降台２上に載
置して搬送できるようにしてある。５は物品のはみ出し
検出用の光電スイッチで、他のはみ出し検出センサでも
良く、６は光電スイッチ５の受光端で、光電スイッチ５
からの光を検出できなくなると、はみ出しとして出力信
号をオンさせる。光電スイッチ７は物品の高さ異常を検
出するセンサで、８はその受光端である。１０は荷崩れ
検出アームで、物品の荷崩れなどを検出し、荷崩れ検出
アーム１０には近接スイッチ１２を取り付ける。物品が
荷崩れして、荷崩れ検出アーム１０に接触し、荷崩れ検
出アーム１０が動くと、近接スイッチ１２が作動して、
物品の荷崩れを検出する。なお近接スイッチ１２に代え
て、リミットスイッチ、圧力センサなどでも良く、荷崩
れ検出アーム１０の動きを検出する検出手段であれば良
い。

【００１１】なお本発明においては、光電スイッチ７と
受光端８による高さ異常の検出は行わなくても良く、荷
崩れ検出アーム１０による荷崩れの検出も行わなくても
良い。高さ異常検出では誤検出の恐れは少なく、また荷
崩れ検出アーム１０は機械式のセンサであるので、誤検
出の恐れは少ない。これに対して光電スイッチ５と受光
端６とによるはみ出しの検出では、物品の引き込み位置
不良によりはみ出しが生じる頻度が高さ異常や荷崩れ異
常などよりも大きく、しかも物品の保護フィルムのはみ
出し部２２などを誤検出したり、あるいは荷札などを誤
検出したりすることにより、誤検出の恐れも高い。

【００１２】１４は昇降ロープで、図示しないマストな
どに沿って昇降台２を昇降させ、１６は図示しないマス
トでガイドされるガイドローラである。１８は物品で、
ここではパレット２０上に積み付けられており、物品１
８の側面には外装材として保護フィルムが巻き回してあ
り、保護フィルムにはみ出し部２２などがあると、光電
スイッチ５からの光が遮られ、物品のはみ出しと誤検出
することがある。

【００１３】図２に、はみ出し解消動作のための制御系
を示す。なお物品の高さ異常は稀な現象であるし、外装
材のフィルムなどがはためいて誤検出する恐れも少ない
ので、高さ異常を検出すると、直ちに異常停止する。ま
た物品の荷崩れ検出には、信頼性のある荷崩れ検出アー
ム１０や近接スイッチ１２を用いているので、荷崩れを
検出した際も、搬送作業を異常停止すればよい。これに
対して、左右一対の、光電スイッチ５と受光端６とによ
るはみ出し検出は、はみ出しが生じる頻度も高く、かつ
誤検出の恐れも高い。

【００１４】スライドフォーク４は例えば３段のフォー
クであり、中段のフォーク２４にドッグ２６を設け、リ
ミットスイッチや光電スイッチなどからなるドッグセン
サ２８で、ドッグ２６を検出する。なおドッグ２６の配
置やドッグセンサ２８の個数や配置は公知である。そし
てドッグセンサ２８がドッグ２６を検出している場合、
フォークは正常復帰位置にあり、ドッグセンサ２８がド
ッグ２６を検出していない場合、フォークは作動位置に
あり、フォークをいずれの位置に動作させてドッグセン
サ２８がオフしたかにより、右にフォークが進出してい
るのか、左に進出しているのかを識別する。ドッグセン
サ２８はフォーク２４の位置を検出して、スライドフォ
ーク４を制御するためのものであるが、ここでははみ出
しの解消制御に兼用し、ドッグセンサ２８がドッグ２６
を検出している範囲を正常範囲（ドッグオン）、ドッグ
センサ２８がドッグ２６を検出していない範囲を不良範
囲（ドッグオフ）とする。

【００１５】光電スイッチ５は物品１８の移載方向の左
右両側にあり、受光端６は光電スイッチ５からの光を検
出できなくなるとオンして、その信号を遅延回路３０で
処理し、チャタリング防止時間Ｔ1（例えば０.２〜２秒
程度で、好ましくは０.５〜１秒）以上の間、継続して
受光端６からの信号がオンしている場合にのみ、はみ出
し信号を出力する。３２はスライドフォーク制御部で、
スライドフォーク４を制御して物品１８の移載を行うと
共に、はみ出しの解消動作（リトライ動作）も制御す
る。制御部３２への入力は、遅延回路３０でチャタリン
グを防止し済みのはみ出し信号と、ドッグセンサ２８か
らのフォーク位置信号である。

【００１６】図３に、はみ出しの解消動作を示す。ここ
では、図２の右から左へと物品をスライドフォークで引
き込んでいるものとし、図３の斜線で示した範囲は、チ
ャタリングの防止のための遅延を示し、鎖線で示した動
作や信号は、はみ出し解消動作を実際よりも継続した際
の仮想的な動作や信号である。物品を右から左へ引き込
む過程で、スライドフォークがセンターまで復帰する前
に、左はみ出し信号（図２の遅延回路３０によりチャタ
リング防止済み）がオンしたものとする。すると、スラ
イドフォークをこれまでの引き込み方向とは逆の左から
右へと例えば微速で動作させ、以降の左はみ出し信号の
変化とフォーク位置信号の変化、好ましくはこれ以外に
右はみ出し信号、を監視する。

【００１７】軽微なはみ出しの場合、フォーク位置信号
がオン（正常範囲）からオフ（不良範囲）へ変化する前
に、左はみ出し信号がオフするはずで、この時点でスラ
イドフォークを停止させ、物品の位置を固定すると、左
右いずれの側にも物品のはみ出しが無く、かつフォーク
位置も正常なはずである。ここで仮に右はみ出し信号が
オンしているとすると、これは物品のサイズが大きすぎ
る、あるいは荷崩れなどにより左右方向に物品が崩れて
広がっているためであり、異常停止させる。これに対し
て軽微なはみ出しの場合、左はみ出し信号がオフするま
で、スライドフォークを左から右へ復帰させると、フォ
ーク位置も正常で右はみ出し信号もオンしない範囲で、
左はみ出し信号がオフするはずである。そこでこのよう
な場合、はみ出しが解消したものとして、昇降台の昇降
やスタッカークレーンの走行などを開始させる。

【００１８】なおスライドフォークをセンターまで復帰
させても、右はみ出し信号が解消しない場合、フォーク
位置が正常出、左はみ出し信号がオンしない範囲で、右
から左への引き込みを続行し、この間に右はみ出し信号
が解消すると、はみ出しを解消して正常に物品を引き込
んだものとする。

【００１９】なおはみ出しの検出と解消動作は、物品の
引き込み時のみに限らない。例えば、スタッカークレー
ンの走行時や昇降台の昇降時などにも、はみ出しが検出
された場合には、その場で走行や昇降を停止させ、はみ
出し解消動作を行うようにしても良い。このような場
合、物品のはみ出しを検出すると、遅延回路でチャタリ
ングを防止した後に、走行や昇降を停止させ、はみ出し
を解消する側にスライドフォークを微動させ、ドッグ位
置が正常で、かつ反対側ではみ出し信号が生じる前に、
はみ出し信号を解消できれば、はみ出しを正常に解消で
きたものとする。これに対して、はみ出し信号が解消す
る前に、ドッグ位置が不良となる、あるいは反対側では
み出し信号がオンした場合、解消困難なはみ出しがある
ものとして、搬送作業を異常停止する。

【００２０】図４にはみ出しの解消動作のアルゴリズム
を示す。図４のアルゴリズムは、物品を左右何れの側か
ら引き込んでいる際にも、引き込み時以外の場合にも適
用可能な一般的なアルゴリズムで、図３にない動作を含
んでいる。ステップ１でスライドフォークを動作させ、
物品を右から左へ、あるいは左から右へと引き込む。そ
してステップ２で、ドッグセンサがドッグのセンター
（スライドフォークのセンター）を検出すると、ステッ
プ３ではみ出し信号の有無をチェックし、右側にはみ出
している場合には、ステップ４で右から左へ引き込み、
ステップ５でドッグが正常（フォーク位置が正常範囲）
で、かつ左右いずれのはみ出し信号もオフの場合、はみ
出しを解消して引き込みを終えたものとして、停止終了
する。これに対して右側のはみ出しの解消過程で、ドッ
グ位置が不良（フォーク位置が不良）、あるいは左のは
み出し信号がオンした場合、結合子Ａから異常終了へ移
る。

【００２１】ステップ３で、左はみ出し信号が生じた場
合、左から右へ引き込み（ステップ６）、左右いずれの
はみ出し信号もオフし、かつドッグ位置が正常（フォー
ク位置正常）で、はみ出しを解消したものとして停止終
了する（ステップ７）。はみ出し解消の過程で、ドッグ
位置が不良（フォーク位置不良）、あるいは逆に右側の
はみ出し信号がオンすると、異常終了する。

【００２２】引き込み作業以外の過程で、右はみ出し信
号がオンすると、ステップ８からステップ４に移り、ス
ライドフォークを右から左へと例えば微動させ、はみ出
しの解消をリトライする。また引き込み作業以外の過程
で、左はみ出し信号が発生すると（ステップ９）、ステ
ップ６に移って、左から右へとスライドフォークを微動
させ、はみ出しの解消をリトライする。

【００２３】実施例では、受光端からの信号を常時遅延
回路で処理し、絶えずチャタリングを防止した。これに
対して引き込み時とそれ以外の時点でのチャタリングの
防止条件を変更しても良く、あるいはチャタリングの防
止処理を省略しても良い。例えば引き込み時以外には、
遅延回路での所定時間を０.５〜１秒程度とし、物品の
引き込み過程では所定時間を０.２〜０.５秒程度とし
て、チャタリングの防止条件に差を設けてもよい。

【００２４】図５，図６に、無人搬送車５０での物品の
はみ出し防止の処理を示す。５１は床面で、５２は車輪
で、５４は移載用のローラコンベヤであり、５６はロー
ラコンベヤ５４上の物品で、そのはみ出しをはみ出しセ
ンサ５８により検出する。はみ出しセンサ５８には例え
ば光センサや超音波センサなどを用いて、物品５６から
の反射光や反射音などを検出し、３０は前記の遅延回路
で設けなくてもよく、６０はコンベヤ制御部で、左右い
ずれかの側ではみ出しを検出すると、ローラコンベヤ５
４を一定ストロークずつ逆側に微動させ、はみ出しを解
消する。但しローラコンベヤ５４を逆側に微動させる間
に、反対側のはみ出しセンサがオンすると、物品のはみ
出しとして異常停止する。

【００２５】図６に変形例の動作を示すと、コンベヤで
物品を例えば右から左へ引き込んでいるものとし、右は
み出し信号がオフした後に、物品をローラコンベヤの中
心に配置するためにタイマで所定時間コンベヤを動作さ
せる。この間に左はみ出し信号がオンすると、コンベヤ
を逆側に微動させ、反対側のはみ出し信号がオンする前
に、はみ出し信号を解消できると、はみ出しを解消した
ものとする。

【００２６】実施例では、移載手段の動作により解消可
能なはみ出しを自動的に解消させるので、軽微なはみ出
しにより搬送台車を異常停止させることがない。または
み出しの検出信号を遅延回路で処理すると、物品の外装
材や荷札、テープ、ロープなどのはためきなどによる、
誤検出を防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施例のスタッカークレーンでの、昇降台の
斜視図

【図２】 実施例のスタッカークレーンでの、はみ出し
の検出と解消動作に関する制御系を示すブロック図

【図３】 実施例でのはみ出しの検出と解消動作を示す
波形図で、(1)はスライドフォークの引き込み量を、(2)
は左はみ出し信号を、(3)はフォーク位置信号を、(4)は
右はみ出し信号を示す。

【図４】 実施例でのはみ出し解消動作のアルゴリズム
を示すフローチャート

【図５】 変形例の無人搬送車の背面図

【図６】 変形例でのはみ出しの検出と解消動作を示す
波形図で、(1)はコンベヤの引き込み量を、(2)は右はみ
出し信号を、(3)は左はみ出し信号を示す。

【符号の説明】

２ 昇降台 ４ スライドフォーク ５，７ 光電スイッチ ６，８ 受光端 １０ 荷崩れ検出アーム １２ 近接スイッチ １４ 昇降ロープ １６ ガイドローラ １８ 物品 ２０ パレット ２２ 保護フィルムのはみ出し部 ２４ 最上段のフォーク ２６ ドッグ ２８ ドッグセンサ ３０ 遅延回路 ３２ スライドフォーク制御部 ５０ 無人搬送車 ５１ 床面 ５２ 車輪 ５４ ローラコンベヤ ５６ 物品 ５８ はみ出しセンサ ６０ コンベヤ制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｙ Ｆターム(参考） 3F022 AA15 HH05 JJ07 KK02 KK06 KK07 LL05 LL12 MM52 MM66 MM67 MM69 QQ01 QQ12 3F333 AA04 AE03 FA11 FA15 FA17 FA34 FE03 FE05 FE09 5H301 AA01 AA09 BB07 CC03 CC06 EE02 GG06 GG08 GG10 QQ01

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行手段と、該走行手段の走行方向とほ
   ぼ直交する方向に物品を移載する移載手段、とを備えた
   搬送台車であって、移載手段で引き込んだ物品の位置
   を、右はみ出し、左はみ出し、正常の少なくとも３段階
   に識別する検出手段と、該検出手段で物品のはみ出しを
   検出した際に、前記移載手段を、はみ出しを解消する側
   に所定の動作ストローク内で、リトライ動作させるため
   の制御手段を設けたことを特徴とする搬送台車。
2. 【請求項２】 前記移載手段をスライドフォークとする
   と共に、スライドフォーク位置の正常／不良を検出する
   ための第２の検出手段を設けて、前記の動作ストローク
   をスライドフォーク位置が正常となる範囲に限定したこ
   とを特徴とする、請求項１の搬送台車。
3. 【請求項３】 前記検出手段が物品のはみ出しを所定時
   間以上継続して検出した場合にはみ出しとし、所定時間
   継続しなかった場合にはみ出しではないと識別するため
   の、チャタリング防止手段を設けたことを特徴とする、
   請求項１または２の搬送台車。