TWI793357B - 搬運裝置 - Google Patents

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Abstract

[課題]抑制由將搬運中的貨物的狀態檢出的感測器的誤檢出所導致的搬運效率的下降。 [技術內容]塔式起重機(3)，是具備：移動部、及滑動式叉(29)、及第1感測器(31)～第3感測器(35)、及測量部(53)、及主控制部(51)。移動部，是從有支撐貨物(W)的棚(13)朝空的棚(13)移動。滑動式叉(29)，是被搭載於昇降台(27)，在與棚(13)之間進行貨物(W)的移載。第1感測器(31)～第3感測器(35)，是把握藉由移動部的移動而被移動的貨物(W)的異常。測量部(53)，是測量事件發生次數。主控制部(51)，是藉由感測器使異常被把握，將移動部的移動速度減速，將移動速度減速時若感測器把握不到異常的話，就繼續由移動部進行移動。且，事件發生次數是成為第1門檻值的話，將塔式起重機(3)設成異常停止狀態。

Description

搬運裝置
本發明，是有關將貨物搬運的搬運裝置，尤其是，有關於具有將搬運中的貨物的狀態檢出的感測器的搬運裝置。
習知的自動倉庫，是例如，具備：載架、及塔式起重機。載架，是在其長度方向及高度方向具有多數的棚。塔式起重機，是沿著載架的長度方向可移動自如地被設置。 塔式起重機，是例如，具有：行走台車、及在設於其的柱可昇降自如地被設置的昇降台、及設於昇降台的移載裝置。在昇降台中，進一步，具備檢出被載置於移載裝置的貨物的異常的感測器(例如參照專利文獻1)。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本特開2003-246415號公報
[本發明所欲解決的課題]
在習知的搬運裝置中，在移載裝置中儘管貨物的異常未發生，上述感測器仍會將貨物的異常誤檢出。誤檢出的發生原因，是感測器檢出一部分被剝離的貨物的包裝薄膜和標籤等。 其結果，即使貨物的異常實際上未發生的情況時，搬運裝置仍異常停止，因此貨物的搬運效率會下降。
本發明的目的，是在具有將搬運中的貨物的狀態檢出的感測器的搬運裝置中，抑制由感測器所產生的貨物的異常的誤檢出所導致的搬運效率的下降。 [用以解決課題的手段]
以下，對於解決課題用的手段說明複數態樣。這些態樣，可以依據需要任意地組合。 本發明的一觀點的搬運裝置，是將貨物搬運的裝置。搬運裝置，是具備：移動部、及移載裝置、及異常把握部、及測量部、及移動控制部。 移動部，是從有支撐貨物的支撐部朝空的支撐部移動。 移載裝置，是被搭載於移動部，在與支撐部之間進行貨物的移載。 異常把握部，是將藉由移動部的移動而被移動的貨物的異常把握。 測量部，是在1個搬運指令的實行中，測量有關於搬運的問題的事件的發生次數。 移動控制部，是藉由異常把握部使異常被把握的話將移動部的移動速度減速，異常把握部是在將移動速度減速之後仍未把握到異常的話，繼續由移動部進行移動。且，移動控制部，是當由測量部所測量的上述事件的發生次數是成為第1門檻值，就將搬運裝置設成異常停止狀態。
在上述的搬運裝置中，異常是被異常把握部把握的情況時，將移動部的移動速度減速，確認異常是否依然被把握。因為，藉由將移動部的移動速度減速的話，一部分被剝離的貨物的包裝薄膜和標籤等，就具有異常無法被異常把握部把握的可能性。 將移動部的移動速度減速的結果，異常沒有被異常把握部把握的話，就判斷為移動部的移動速度減速前的異常是誤被把握者。 如此，將移動速度減速的話異常仍無法被把握時就可與習知相異地繼續貨物的搬運。因此，可以降低由將貨物的包裝薄膜和標籤等檢出所產生的貨物的異常也就是誤檢出所導致的異常停止發生的確率。 即，不是馬上進行異常停止的判斷，而是可以在複數次異常被異常把握部把握的情況時，才進行異常停止的判斷。其結果，貨物的搬運效率的下降被抑制。
且在上述的搬運裝置中，將有關於搬運的問題的事件的發生次數計數，該發生次數是成為第1門檻值的話，就將移動部設成異常停止狀態。由此，可以將貨物的異常適切地檢出。進一步，也可以連帶發現異常把握部的異常。
移動控制部，是由測量部所測量到的發生次數，是超過比第1門檻值更小的第2門檻值的話，就將移動部的移動條件變更也可以。 由此，有關於搬運的問題的事件的發生次數是成為第1門檻值且決定將移動部設成異常停止狀態之前將移動條件變更，就可以減少有關於上述的誤檢出及/或搬運的問題的事件發生的可能性。且，可以減少朝搬運裝置的機械負荷。
移動控制部，是每當有關於搬運的問題的事件發生，就將移動部的移動條件變更也可以。 由此，由移動控制部所產生的移動部的控制變簡單。
異常把握部是當移動部在移動停止中把握到異常的話，移動控制部就將移動部設成異常停止狀態也可以。 上述的情況時異常把握部是誤把握到異常的可能性低。因此，此情況時把握到異常的話藉由立即將移動部設成異常停止狀態，就可以確保搬運裝置的安全。
搬運裝置，是進一步具備把握部、及通知部也可以。 把握部，是將在移動部的移動中測量部測量到發生次數時存在於移載裝置附近的支撐部把握。 通知部，是在支撐部中有支撐貨物期間，有支撐貨物的支撐部被把握部把握的次數是超過第3門檻值的話，就通知在該支撐部所支撐的貨物具有異常的意旨。
由此，因為在貨物具有異常，所以可以特定有關於搬運的問題的事件正在發生的支撐部。 且藉由通知有關於搬運的問題的事件正在發生的特定的支撐部，就可以把握在特定的支撐部中貨物的異常(搬運的問題)發生。 [發明的效果]
在本發明的搬運裝置中，將移動部的移動速度減速之後仍無法把握異常時就繼續貨物的移動。因此，可以降低由異常的誤檢出所產生的異常停止確率，可以抑制貨物的搬運效率的下降。
1.第1實施例 (1)自動倉庫整體 使用第1圖及第2圖，說明本發明的第1實施例的自動倉庫1。第1圖，是本發明的第1實施例所採用的自動倉庫的概略俯視圖。又，在此實施例中，第1圖的上下方向是自動倉庫1的左右方向(Y方向)，第1圖的左右方向是自動倉庫1的前後方向(X方向)。 自動倉庫1，主要是由：一對的載架2、及塔式起重機3(搬運裝置的一例)所構成。
(2)載架 一對的載架2，是將朝X方向延伸的塔式起重機通路5挾持地配置。載架2，是具有：由規定間隔左右並列的多數的前側支柱7、及在與前側支柱7之間隔有規定間隔且在前側支柱7的後方並列的後側支柱9、及設於前側支柱7及後側支柱9的多數的貨物支撐構件11。藉由左右一對的貨物支撐構件11，而構成棚13(支撐部的一例)。在各棚13中，從圖明顯可知，可載置貨物W。又，各貨物W，是被載置在托盤P(參照第2圖及第3圖)上，與托盤P一起被移動。又，左右一對的貨物支撐構件11之間，是成為容許後述的滑動式叉29的高度方向的移動的叉通過間隙15。
(3)塔式起重機 使用第2圖～第4圖，說明塔式起重機3。第2圖，是第1圖的II-II箭頭視圖，說明載架及塔式起重機用的圖。第3圖，是昇降台27附近的放大圖。第4圖，是昇降台27的俯視圖。 沿著塔式起重機通路5，設有上下一對的行走軌道21，塔式起重機3是在行走軌道21朝X方向可移動地被導引。塔式起重機3，主要是具備：具有一對的柱22也就是前側柱22A及後側柱22B的行走台車23、及可昇降自如地被裝設於前側柱22A及後側柱22B的昇降台27、及設於昇降台27藉由進退機構(無圖示)而朝Y方向可滑動自如的滑動式叉29(移載裝置的一例)。行走台車23，是具有行走車輪24。
昇降台27，是具有朝前側柱22A及後側柱22B被導引的昇降導引滾子28。昇降導引滾子28，是上下各一對合計4個抵接於1條柱。更具體而言，一對的昇降導引滾子28，是與柱22的左右方向兩側面的行走方向內側部分抵接。 又，在第2圖中，在昇降台27的滑動式叉29上，載著托盤P及貨物W。前側柱22A及後側柱22B的下端彼此是藉由下側框架25而被連結，上端彼此是藉由上側框架26而被連結。
藉由上述構成，塔式起重機3，是藉由使行走台車23朝X方向行走就可以將貨物W朝X方向搬運。且，昇降台27是藉由沿著前側柱22A及後側柱22B昇降而可以將貨物W朝高度方向搬運。即，藉由行走台車23及昇降台27使滑動式叉29及貨物W被移動。因此，將行走台車23及昇降台27總稱為「移動部」。
如第3圖及第4圖所示，在昇降台27中，設有：二對的第1感測器31、及一對的第2感測器33、及二對的第3感測器35(異常把握部的一例)。 二對的第1感測器31之中的一對，是設於昇降台27的Y方向的第1端部(在第4圖中，紙面的下方向的端部)。該一對的第1感測器31，是在昇降台27的Y方向的第1端部中，與X方向平行，且，在高度方向中朝貨物W的對角線方向將第1光L1照射並受光。 且二對的第1感測器31之中的其他的一對，是設於昇降台27的Y方向的第2端部(在第4圖中，紙面的上方向的端部)。該其他的一對的第1感測器31，是在昇降台27的Y方向的第2端部中，與X方向平行，且，在高度方向中朝貨物W的對角線方向將第1光L1照射並受光。 第1感測器31未將第1光L1受光的情況時，就可判斷為貨物W是將第1光L1遮斷，就可以檢出貨物W朝Y方向偏離。第1感測器31，是例如，可以使用光電感測器。
一對的第2感測器33，是各別，在昇降台27的Y方向的兩端部中，被安裝於比被載置於滑動式叉29的貨物W的上端更稍微上方的位置。第2感測器33，是例如光電感測器，在比貨物W的上端更稍微上方的位置中朝水平方向將第2光L2照射並受光。 第2感測器33未將第2光L2受光的情況時，判斷為貨物W是將第2光L2遮斷的話，可以檢出貨物W的高度過大。
二對的第3感測器35之中的一對，是在昇降台27的Y方向的第1端部中，隔有比被載置於滑動式叉29的貨物W的X方向的寬度更稍微寬的間隔地被安裝。該一對的第3感測器35的各個，是例如為光電感測器，在昇降台27的Y方向的第1端部中，朝高度方向將第3光L3照射而受光。 且二對的第3感測器35之中的其他的一對，是在昇降台27的Y方向的第2端部中，隔有比被載置於滑動式叉29的貨物W的X方向的寬度更稍微寬的間隔地被安裝。該其他的一對的第3感測器35的各個，是例如為光電感測器，在昇降台27的Y方向的第2端部中，朝高度方向將第3光L3照射而受光。 第3感測器35未將第3光L3受光的情況時，判斷為貨物W是將第3光L3遮斷，可以檢出貨物W朝X方向偏離。
藉由具有上述的構成的第1感測器31～第3感測器35，就可以把握藉由移動部的移動而被移動的貨物W的異常。對於上述的第1感測器31～第3感測器35，第1感測器31是為了檢出貨物W的貨物超出而使用。第2感測器33及第3感測器35是為了檢出貨物崩塌而使用。即，在本實施例中，「貨物的異常」，是指貨物姿態異常的意思。貨物姿態異常，是指被假定的貨物姿態的貨物W，是被載置在與被事先決定的規定位置不同的位置的狀態。更具體而言，在本實施例中，「貨物的異常」，是指貨物W的貨物超出或是貨物崩塌的意思。
如第2圖所示，塔式起重機3，是具有：控制盤41、及行走馬達59、及昇降馬達63。控制盤41，是在行走方向中的後側柱22B的靠前側柱22A相反側的位置中，被設置在後側柱22B。行走馬達59，是被設置在前側柱22A。昇降馬達63，是被設置在前側柱22A。 控制盤41，是在內部，具有：行走馬達59和昇降馬達63用的變頻器、轉換器、斷電器等的電氣設備機器。控制盤41，是進一步，具有控制基板盒(無圖示)。控制盤41，是具有將這些的電氣設備機器覆蓋的框架。控制盤41，是透過動力纜線(無圖示)與電源(無圖示)、行走馬達59、昇降馬達63、滑動式叉29等連接。控制盤41，是進一步，透過控制纜線及通訊介面，與地上控制盤、感測器類、滑動式叉29、控制電源連接。 昇降馬達63，是如第2圖所示，可將滾筒64驅動。金屬線40是從滾筒64延伸。金屬線40，是被繞掛在設於上側框架26的滾子44，進一步與昇降台27連結。
(4)塔式起重機的控制構成 使用第5圖，說明被配置於控制基板盒(無圖示)內的起重機控制器50。第5圖，是第1實施例的塔式起重機的控制部的功能方塊圖。 起重機控制器50，是被搭載於塔式起重機3，可與將自動倉庫1整體控制的上位控制器55通訊。
起重機控制器50，是包含CPU和記憶體等的電腦硬體的電腦。在第5圖中被表現成藉由電腦硬體及軟體的協動而被實現的功能塊體。又，這些控制部，是各別藉由單獨的電腦而被實現也可以。 又，功能塊體，是各別由硬體所構成也可以。且，起重機控制器50，不限定於被搭載於行走台車23者，即使在被電連接的狀態下被配置於地上側也可以。
起重機控制器50，是具有：主控制部51(移動控制部的一例)、及測量部53。 主控制部51，是將貨物W的搬運及移載控制。具體而言，主控制部51，是具有將行走台車23的行走車輪24的驅動控制用的功能，與行走馬達59連接。主控制部51，是具有將昇降台27沿著前側柱22A及後側柱22B上下動用的功能，與昇降馬達63連接。主控制部51，是具有將滑動式叉29朝Y方向伸縮用的功能，與移載馬達(無圖示)連接。 主控制部51，是具有檢出被載置於滑動式叉29的貨物W的貨物崩塌和貨物超出的功能，與第1感測器31～第3感測器35連接。
測量部53，是具有將有關於搬運的問題的事件發生的發生次數計數的功能。在本實施例中，有關於搬運的問題的事件的發生次數，是在移動中將貨物W的貨物崩塌和貨物超出檢出時，將移動部(行走台車23及/或昇降台27)的移動速度減速，或是將移動部停止的結果，貨物W的貨物崩塌和貨物超出仍無法被檢出的次數。 變形例，將由第1感測器31～第3感測器35檢出貨物W的貨物崩塌和貨物超出的次數，作為有關於搬運的問題的事件的發生次數也可以。
上述的移動速度，是包含行走台車23的X方向的行走速度，及/或，昇降台27的高度方向的昇降速度。移動速度的定義，是可以依據由塔式起重機3等的搬運裝置所產生的貨物W的搬運方法而適宜決定。
上位控制器55，是包含CPU和記憶體等的電腦硬體的電腦系統。上位控制器55，是將自動倉庫1整體控制，將進行貨物W的移載用的移載指令朝塔式起重機3輸出。
(5)由塔式起重機所進行的貨物的搬運動作 使用第6圖，說明由第1實施例的塔式起重機3所進行的貨物W的搬運動作。第6圖，是顯示由塔式起重機3所進行的貨物W的搬運動作的流程圖。 在以下的說明中，將移動部的移動速度減速，或是將移動部停止的結果，貨物W的貨物崩塌和貨物超出仍無法被檢出的次數，是作為有關於搬運的問題的事件的發生次數(稱為事件發生次數)計數。 且以下，以實行從上位控制器55收訊到的1個搬運指令的情況的動作為例進行說明。
從上位控制器55收訊到搬運指令的話，從有支撐貨物W的棚13朝昇降台27移載貨物W。其後，開始由行走台車23及/或昇降台27朝空的棚13搬運貨物W。 貨物W的搬運若開始的話，主控制部51，是在步驟S1中，判斷是否檢出貨物姿態異常(貨物W的貨物崩塌及/或貨物超出)。 主控制部51，是第1光L1～第3光L3的其中任一所對應的第1感測器31～第3感測器35未受光的情況時，就判斷為檢出貨物姿態異常。
貨物姿態異常未檢出的情況(步驟S1為「No」)，主控制部51，是在步驟S2中，確認由塔式起重機3實行中的動作。 貨物W的搬運及移載未被實行的情況(在步驟S2為「Yes」)，測量部53，是將事件發生次數重設。即，將搬運的貨物W朝棚13移載並結束的話，事件發生次數被重設。其後，貨物W的搬運程序是返回至步驟S1，繼續現在的動作。 貨物W的搬運或是移載被實行的情況(在步驟S2為「No」)，貨物W的搬運程序是返回至步驟S1。即，主控制部51，是未將貨物姿態異常檢出，就不重設貨物W的搬運或是移載中的事件發生次數，接著實行現在的動作。
另一方面，在貨物W的搬運中將貨物姿態異常檢出的情況(步驟S1為「Yes」)，主控制部51，是實行對於貨物姿態異常的檢出的處理。此處理，是實行在判斷貨物姿態異常的檢出是否為誤檢出之後，決定是否將塔式起重機3設成異常停止狀態的處理。 上述的「異常停止狀態」，是指只要使用者未解除異常停止狀態，就無法將塔式起重機3的動作再開的狀態。
即，貨物姿態異常被檢出的話不立即將塔式起重機3設成異常停止狀態。一旦將移動部的移動停止，貨物姿態異常未藉由該停止被檢出的情況時，就不需要將塔式起重機3設成異常停止狀態，而將移動部的移動再開。且，移動部的移動的停止及再開是反覆規定次數的情況時，才將塔式起重機3設成異常停止狀態。 由此，因為不需要每當包含誤檢出的貨物姿態異常的檢出發生，就異常停止並將該異常停止重設，所以可以迴避搬運效率下降。
具體而言，首先，現在，判斷在塔式起重機3是否可能發生貨物姿態異常的誤檢出。在此，使用第7圖A～第7圖D，說明第1感測器31～第3感測器35檢出貨物姿態異常的情況。第1感測器31～第3感測器35檢出貨物姿態異常的情況，例如，貨物W是將複數小的貨物匯集而成者，具有該小的貨物之中的一些崩塌而使貨物崩塌被檢出的情況(第7圖A)。且，從貨物W被剝離的物體B(薄膜、標籤等)是藉由貨物W的X方向的搬運具有將第3光L3遮斷而被檢出的情況(第7圖B)。進一步，物體B是藉由貨物W的高度方向的搬運具有將第2光L2遮斷而被檢出的情況(第7圖C)。進一步，藉由物體B朝Y方向飄動而具有將第1光L1遮斷而被檢出的情況(第7圖D)。 又，第7圖A～第7圖D，只是例示了第1感測器31～第3感測器35檢出貨物姿態異常的情況者，其他的情況時也可能發生誤檢出。
上述之中，貨物姿態異常的檢出，是指第7圖A所示的貨物崩塌的情況，而不是第7圖B～第7圖D所示的從貨物W被剝離的物體B者。 由從貨物W被剝離的物體B所產生的貨物姿態異常的誤檢出，是在移動部的移動中藉由該物體B受風而飄動於風中而發生。即，貨物姿態異常的誤檢出，是發生於移動部的移動中的可能性高。
因此，主控制部51，是在步驟S4中，藉由判斷現在，移動部的移動是否被實行，就可判斷貨物姿態異常的誤檢出是否可能發生。 現在，移動部的移動未被實行的情況(在步驟S4為「No」)，例如，塔式起重機3是停止中，或是貨物W的移載被實行的情況，就判斷為貨物姿態異常的誤檢出發生的可能性低。 此情況，主控制部51，若判斷為這次的貨物姿態異常的檢出是由貨物崩塌/貨物超出所產生的話，朝步驟S5的處理前進。即，將事件發生次數重設，將塔式起重機3設成異常停止狀態。
另一方面，現在，移動部的移動被實行的情況(在步驟S4為「Yes」)，主控制部51，是判斷這次的貨物姿態異常的檢出是否為實際檢出貨物崩塌/貨物超出者。 從貨物W被剝離的物體B的飄動，可藉由將貨物W的搬運停止或是將搬運速度減速而變弱。即，從貨物W被剝離的物體B，是再度朝貨物W被挪近。因此，第7圖B～第7圖D所示的由物體B所產生的貨物姿態異常的誤檢出，是具有可藉由上述動作，而如第7圖E所示被消解的可能性。 另一方面，第7圖A所示的貨物姿態異常(貨物崩塌/貨物超出)的檢出，即使將貨物W的搬運停止，或是即使將搬運速度減速，其被消解的可能性較低。
因此，主控制部51，是在步驟S6中，將移動部停止，或是將移動速度減速，嘗試將這次的貨物姿態異常的檢出消解。在步驟S6中將移動速度減速的情況，在該減速中若貨物姿態異常無法被檢出的話，將移動部的移動再開也可以。由此，可迅速從誤檢出復歸。 且除了上述以外，開始移動速度的減速之後規定時間，貨物姿態異常未被檢出的話，將移動部的移動再開也可以。由此，可以迴避移動部的移動及再開被反覆。 進一步，將移動速度減速至規定的速度之後的階段，確認貨物姿態異常是否被檢出也可以。由此，可以簡化貨物姿態異常的誤檢出判斷的處理。
在本實施例中，在步驟S6中，停止移動部。由此，上述的物體B成為幾乎不會飄動，可以更確實地消解誤檢出。且，可以更確實地確保自動倉庫1的安全。
其後，主控制部51，是在步驟S7中，在移動部的停止中，判斷貨物姿態異常是否被檢出。 貨物姿態異常被檢出的情況(在步驟S7為「Yes」)，主控制部51，就判斷為這次的貨物姿態異常的檢出是檢出貨物崩塌者，並實行步驟S5的處理。即，將事件發生次數重設，將塔式起重機3設成異常停止狀態。
另一方面，貨物姿態異常無法被檢出的情況(在步驟S7為「No」)，主控制部51，就判斷為這次的貨物姿態異常是誤檢出。此時，主控制部51，是將事件發生次數加算，朝測量部53發出指令。 收訊到此指令的測量部53，是在步驟S8中，對於事件發生次數增加1次。
其後，主控制部51，是在步驟S9中，確認事件發生次數是否成為第1門檻值。 事件發生次數是成為第1門檻值的情況(在步驟S9為「Yes」)，主控制部51，是為了可以調查對於貨物姿態異常的誤檢出(物體B的飄動等)的原因等，而實行步驟S5的處理。即，將事件發生次數重設，將塔式起重機3設成異常停止狀態。 另一方面，事件發生次數是比第1門檻值更小的情況(在步驟S9為「No」)，主控制部51，就決定將移動部的移動再開。
在本實施例中，將移動再開時，藉由將移動條件變更，使貨物姿態異常的誤檢出發生的可能性下降。變更的移動條件，是具有移動部的移動速度、加速度、減速度。如上述，貨物姿態異常的誤檢出，是藉由將移動部的移動停止或是將移動速度減速，而具有被消解的可能性。因此，在本實施例中，將移動部的移動速度比通常更減速，將移動部的移動再開。 且藉由反覆移動部的移動停止及再開而反覆行走台車23及/或昇降台27的加減速。藉由此加減速的反覆，應力若多次作用在塔式起重機3的各部的話，這是具有成為故障的原因的可能性。作用於物體的應力因為是與加減速度成正比例，所以在本實施例中，也可減少貨物W的搬運的再開時的加速度、及再度減速時的減速度。 但是頻繁的移動條件的變更，尤其是，移動速度的減速，因為會使貨物W的搬運效率下降，所以只有事件發生次數是超過比第1門檻值更小的第2門檻值，才將移動條件變更。
即，決定將移動部的移動再開之後，主控制部51，是在步驟S10中，判斷事件發生次數是否超過比第1門檻值更小的第2門檻值。 事件發生次數是第2門檻值以下的情況(在步驟S10為「No」)，主控制部51，是在步驟S13中，不將現在的移動條件變更就將移動部的移動再開。 另一方面，事件發生次數是超過第2門檻值的情況(在步驟S10為「Yes」)，主控制部51，是在步驟S11中，將現在的移動條件變更。例如，將行走台車23的行走速度及/或加減速度減少。進一步，將昇降台27的昇降速度及/或加減速度減少。移動條件的變更，是只有將行走台車23及昇降台27的一方變更也可以，或是將雙方變更也可以。 其後，在步驟S12中，由變更後的移動狀條件將移動部的移動再開。
對於移動條件的變更的變形例，如將移動條件變更的事件發生次數的門檻值，是設置複數門檻值也可以。 變形例之1，是在每當事件發生次數成為規定的次數就將移動條件變更也可以。例如，移動部的移動再開是發生了2次、4次、…時就將移動條件變更，即事件發生次數每隔2次就階段地將移動條件變更也可以。 其他的變形例，依據事件發生次數的任意的次數將移動條件變更也可以。例如，移動部的移動再開是發生1次、2次、5次、…時將移動條件變更，即事件發生次數的任意的次數，是隨著次數增加而階段地將移動條件變更也可以。 進一步的其他的變形例，是使：將移動部的移動速度變更的情況的門檻值、及將加減速度變更的情況的門檻值相異也可以。例如，在事件發生次數的第2次將移動速度減速，在事件發生次數的第3次將移動部的加減速度減少也可以。
2.第2實施例 在第1實施例中，使用第1感測器31～第3感測器35，實行由塔式起重機3進行搬運中的貨物W的貨物姿態異常的檢出。其以外，第1感測器31～第3感測器35，也有可以將被載置於棚13的貨物W的貨物姿態異常檢出的情況。例如，如第8圖所示，被載置於棚13的貨物W的包裝薄膜及/或標籤的一部分剝離，藉由移動部的移動使該薄膜等飄動。且，第1光L1被該薄膜等遮斷的話，貨物姿態異常就會被檢出。 第8圖，是顯示將被載置於棚13的貨物W的貨物姿態異常檢出的情況的一例的圖。
以下，說明第2實施例的載架2的特定的棚13中的貨物W的貨物姿態異常的檢出。首先，使用第9圖，說明第2實施例的起重機控制器50的構成。第9圖，是第2實施例的塔式起重機的控制部的功能方塊圖。 又，在第2實施例中，只有起重機控制器50的構成及功能是與第1實施例不同，其他的構成及功能，是與第1實施例相同。因此，省略除了起重機控制器50以外的其他的構成及功能的說明。
如第9圖所示，第2實施例的起重機控制器50，是進一步具有把握部54。把握部54，是每當貨物W被載置於棚13，就將載置有該貨物W的棚13辨認為事件發生棚的次數，進行記錄。例如，由第10圖所示的事件發生棚目錄表T，進行記錄。第10圖，是顯示事件發生棚目錄表的一例的圖。 且把握部54，是辨認事件發生棚時，依據被配置於昇降台27的其中任一側的第1感測器31～第3感測器35是否檢出貨物姿態異常，來判斷該事件發生棚是否為被配置於將塔式起重機通路5挾持的其中任一側的載架2的棚13。
在此，「辨認為事件發生棚」，是指第1感測器31～第3感測器35檢出貨物姿態異常的情況時，就將存在於被搭載於昇降台27的滑動式叉29附近的棚13辨認為事件發生棚的意思。 具體而言，識別載架2的棚13的資訊(在第10圖中，將棚13的識別編號(1、2、…k，…n))、及各棚13中的事件發生次數相關連地記憶。在第10圖所示的例中，事件發生次數是1以上的棚13，是事件發生棚。
且把握部54，是在被作為事件發生棚的棚13中若貨物W成為不存在的情況時，就將與在事件發生棚目錄表T所對應的棚13的識別編號相關連的事件發生次數重設(設成0)。
如第9圖所示，把握部54，是與通知部70連接。通知部70，是在事件發生棚中有支撐貨物W期間，有支撐貨物W的事件發生棚是被把握部54把握的次數若超過第3門檻值的話，就通知被支撐在該事件發生棚的貨物W具有異常的意旨。通知部70，是例如，將各種資訊顯示的顯示器。
在被載置於特定的事件發生棚的貨物W是否具有異常的判斷及其通知，是如以下地被實行。 在第6圖說明的流程圖中，例如，在步驟S7中，主控制部51是使將事件發生次數加算地朝測量部53發出指令。此時，在步驟S1中檢出貨物姿態異常時將存在於滑動式叉29的附近的棚13的識別編號，朝把握部54輸出。 收訊到此識別編號的把握部54，是在步驟S8中，在事件發生棚目錄表T中將與收訊到的識別編號相關連的事件發生次數增加1次。
在其他的實施例中，在第6圖的流程圖的步驟S1中，判斷貨物姿態異常是否被檢出時，當檢出貨物姿態異常時就將存在於滑動式叉29的附近的棚13的識別編號，朝把握部54輸出也可以。
其後，把握部54，是將在事件發生棚目錄表T所記憶的事件發生次數之中，與超過第3門檻值者相關連的事件發生棚，特定為貨物W具有異常的事件發生棚。在第10圖所示的事件發生棚目錄表T的例中，例如，「k」的識別編號的棚(事件發生次數:N次)是被特定為貨物W具有異常的事件發生棚。 把握部54，是對於通知部70，發出用於通知在該特定的事件發生棚所載置的貨物W具有異常的意旨。收訊到上述指令的通知部70，是藉由顯示有關於在貨物W發生異常的棚13的資訊(例如識別編號)，來通知在貨物W發生異常的棚13。
3.實施例的效果 上述第1及第2實施例，是具有以下的效果。 第1實施例及第2實施例的塔式起重機3(搬運裝置的一例)，是具備：行走台車23及/或昇降台27(移動部的一例)、及滑動式叉29(移載裝置的一例)、及第1感測器31～第3感測器35(異常把握部的一例)、及測量部53、及主控制部51(移動控制部的一例)。 行走台車23及/或昇降台27，是從有支撐貨物W的棚13(支撐部的一例)朝空的棚13移動。 滑動式叉29，是被搭載於昇降台27，在與棚13之間進行貨物W的移載。 第1感測器31～第3感測器35，是把握藉由移動部的移動而被移動的貨物W的異常。 測量部53，是在1個搬運指令的實行中，測量事件發生次數(有關於搬運的問題的事件的發生次數的一例)。 主控制部51，是第1感測器31～第3感測器35把握到異常的話，就將移動部的移動速度減速，將移動速度減速時若第1感測器31～第3感測器35把握不到異常的話，就繼續移動部的移動。 且主控制部51，是若由測量部53所測量到的事件發生次數是成為第1門檻值的話，就將塔式起重機3設成異常停止狀態。
在此塔式起重機3中，第1感測器31～第3感測器35把握到異常的情況(在步驟S4為「Yes」)，將移動部的移動速度減速(移動的停止，或是移動速度的減速)(步驟S7)，確認異常是否無法被把握。因為，一部分被剝離的貨物W的包裝薄膜和標籤等，是具有藉由將移動部的移動速度減速，就無法被第1感測器31～第3感測器35把握的可能性。
將移動部的移動速度減速的結果，第1感測器31～第3感測器35未把握到異常的話(在步驟S8為「No」)，就判斷為移動速度減速前的異常是誤被把握者，繼續移動部的移動。 如此，即使移動速度減速仍無法把握異常時藉由繼續移動部的移動，就可以降低由將貨物W的包裝薄膜和標籤等檢出所產生的貨物姿態異常(貨物W的異常)的誤檢出所導致的異常停止所發生的確率。即，不是馬上進行異常停止的判斷，而是第1感測器31～第3感測器35把握到複數次異常的情況時，才進行異常停止的判斷。其結果，可抑制貨物W的搬運效率的下降。
且在上述的塔式起重機3中，將有關於搬運的問題的事件的發生次數計數，該發生次數是成為第1門檻值的話，將塔式起重機3設成異常停止狀態。由此，可以將貨物W的異常適切地檢出。進一步，也可以連帶發現第1感測器31～第3感測器35的異常。
4.其他的實施例 以上，雖說明了本發明的複數實施例，但是本發明不限定於上述實施例，在不脫離發明的實質範圍內可進行各種變更。尤其是，本說明書所記載的複數實施例及變形例可依據需要任意地組合。 (1)雖使用如第6圖所示的流程圖說明了各處理，但是在不脫離發明的實質範圍內，可以將處理的順序及內容變更。 (2)在第1實施例及第2實施例中，雖將塔式起重機3作為搬運裝置的一例，但是搬運裝置是高架行走車也可以。且，如搬運裝置、穿梭台車、無人搬運車(Automated Guided Vehicle、AGV)的只有進行行走的裝置也可以。進一步，搬運裝置，是只有具有昇降台，只有進行昇降的裝置也可以。這些其他的搬運裝置，也可以適用上述說明的技術。
(3)在第1實施例及第2實施例中，雖作為事件發生次數進行計數的事件，是移動部的移動的再開，但是不限於此。例如，將由第1感測器31～第3感測器35的其中任一所獲得的貨物姿態異常的檢出次數，作為事件發生次數進行計數也可以。
(4)在第1實施例中，移動條件的變更、事件發生次數雖是超越比第1門檻值更小的規定的門檻值時才實行，但是不限於此。例如，事件發生次數是成為比第1門檻值更小的規定的門檻值時才實行也可以。 且例如，每當有關於搬運的問題的事件(將移動部的移動速度減速，或是將移動部停止的結果，貨物W的貨物崩塌和貨物超出無法被檢出的現象)發生就實行移動條件的變更也可以。由此，因為不需要判別事件發生次數是否超過規定的門檻值，所以由主控制部51所進行的移動部的控制就變簡單。 [產業上的可利用性]
本發明，是可廣泛適用於具有將搬運中的貨物的狀態檢出的感測器的搬運裝置。
1:自動倉庫 2:載架 3:塔式起重機 5:塔式起重機通路 7:前側支柱 9:後側支柱 11:貨物支撐構件 13:棚 15:叉通過間隙 21:行走軌道 22:柱 22A:前側柱 22B:後側柱 23:行走台車 24:行走車輪 25:下側框架 26:上側框架 27:昇降台 28:昇降導引滾子 29:滑動式叉 31:第1感測器 33:第2感測器 35:第3感測器 40:金屬線 41:控制盤 44:滾子 50:起重機控制器 51:主控制部 53:測量部 54:把握部 55:上位控制器 59:行走馬達 63:昇降馬達 64:滾筒 70:通知部 B:物體 L1:第1光 L2:第2光 L3:第3光 P:托盤 T:事件發生棚目錄表 W:貨物
第1圖，是本發明的第1實施例所採用的自動倉庫的概略俯視圖。 第2圖，是第1圖的II-II箭頭視圖。 第3圖，是昇降台附近的放大圖。 第4圖，是昇降台的俯視圖。 第5圖，是第1實施例的塔式起重機的控制部的功能方塊圖。 第6圖，是顯示由塔式起重機所進行的貨物的搬運動作的流程圖。 第7圖A，是顯示貨物姿態異常即貨物崩塌被檢出的情況的一例的圖。 第7圖B，是顯示貨物姿態異常即物體藉由貨物的X方向的搬運而被檢出的情況的一例的圖。 第7圖C，是顯示貨物姿態異常即物體藉由貨物的高度方向的搬運被檢出的情況的一例的圖。 第7圖D，是顯示貨物姿態異常即物體朝Y方向飄動被檢出的情況的一例的圖。 第7圖E，是顯示物體的貨物姿態異常的檢出被消解的情況的一例的圖。 第8圖，是顯示將被載置於棚的貨物的貨物姿態異常檢出的情況的一例的圖。 第9圖，是第2實施例的塔式起重機的控制部的功能方塊圖。 第10圖，是顯示事件發生棚目錄表的一例的圖。

Claims (5)

  1. 一種搬運裝置， 是將貨物搬運的搬運裝置，具備： 從有支撐前述貨物的支撐部朝空的支撐部移動的移動部、及 被搭載於前述移動部且在與前述支撐部之間進行前述貨物的移載的移載裝置、及 將藉由前述移動部的移動而被移動的前述貨物的異常把握的異常把握部、及 在1個搬運指令的實行中測量有關於搬運的問題的事件的發生次數用的測量部、及 移動控制部， 前述移動控制部，是 前述異常把握部把握到異常的話就將前述移動部的移動速度減速， 將前述移動速度減速時前述異常把握部把握不到前述異常的話，繼續由前述移動部進行移動， 前述測量部所測量到的前述發生次數是成為第1門檻值的話，將前述搬運裝置設成異常停止狀態。
  2. 如申請專利範圍第1項的搬運裝置，其中， 前述移動控制部，是當前述測量部所測量到的前述發生次數，是超過比前述第1門檻值更小的第2門檻值的話，就將前述移動部的移動條件變更。
  3. 如申請專利範圍第1項的搬運裝置，其中， 前述移動控制部，是每當有關於前述搬運的問題的事件發生，就將前述移動部的移動條件變更。
  4. 如申請專利範圍第1項的搬運裝置，其中， 在前述移動部移動停止中，若前述異常把握部把握到前述異常的話，前述移動控制部就將前述移動部設成前述異常停止狀態。
  5. 如申請專利範圍第1項的搬運裝置，其中，進一步具備： 將在前述移動部的移動中前述測量部測量發生次數時存在於前述移載裝置附近的前述支撐部把握的把握部；及 在前述支撐部中有支撐貨物期間，有支撐前述貨物的前述支撐部被前述把握部把握的次數是超過第3門檻值的話，通知由該支撐部所支撐的貨物具有異常的意旨的通知部。
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