KR20200016790A - 반송 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명의 과제는, 반송 중인 하물의 상태를 검지하는 센서의 오검출로 인한 반송 효율의 저하를 억제하는 데 있다.
스태커 크레인(3)은, 이동부와, 슬라이드 포크(29)와, 제1 센서(31)∼제3 센서(35)와, 계측부(53)와, 주제어부(51)를 구비한다. 이동부는, 하물(W)이 지지되어 있는 선반(13)으로부터 비어 있는 선반(13)으로 이동한다. 슬라이드 포크(29)는, 승강대(27)에 탑재되어, 선반(13)과의 사이에서 하물(W)의 이재를 행한다. 제1 센서(31)∼제3 센서(35)는, 이동부의 이동에 의해 이동되는 하물(W)의 이상(異常)을 파악한다. 계측부(53)는, 현상(事象) 발생 횟수를 계측한다. 주제어부(51)는, 센서에 의해 이상이 파악되면, 이동부의 이동 속도를 감속하고, 이동 속도를 감속시켰을 때 센서에 의해 이상이 파악되지 않으면, 이동부에 의한 이동을 계속한다. 또한, 현상 발생 횟수가 제1 임계값이 되면, 스태커 크레인(3)을 이상 정지 상태로 한다.

Description

반송 장치{TRANSPORT DEVICE}

[0001] 본 발명은, 하물(荷物, 짐)을 반송(搬送)하는 반송 장치에 관한 것이며, 특히, 반송 중인 하물의 상태를 검지하는 센서를 가지는 반송 장치에 관한 것이다.

[0002] 종래의 자동 창고는, 예컨대, 랙과, 스태커 크레인(stacker crane)을 구비하고 있다. 랙은, 그 길이 방향 및 높이 방향으로 다수의 선반을 가진다. 스태커 크레인은, 랙의 길이 방향을 따라 이동 가능하게 설치되어 있다.

스태커 크레인은, 예컨대, 주행 대차(臺車)와, 거기에 설치된 마스트에 승강 가능하게 설치된 승강대와, 승강대에 설치된 이재(移載) 장치를 가지고 있다. 승강대에는, 추가로, 이재 장치에 재치(載置)된 하물의 이상(異常)을 검출하는 센서를 구비하고 있다(예컨대, 특허 문헌 1을 참조).

[0003] 1. 일본 특허공개공보 제2003-246415호

[0004] 종래의 반송 장치에서는, 이재 장치에 있어서 하물의 이상이 발생되지 않았음에도 불구하고, 상기 센서가 하물의 이상을 오(誤)검출하는 경우가 있었다. 오검출의 발생 원인은, 일부가 벗겨진 하물의 포장 필름이나 라벨 등을 센서가 검출하는 것이다.

그 결과, 하물의 이상이 실제로는 발생하지 않은 경우에도, 반송 장치가 이상 정지하게 되고, 그 때문에 하물의 반송 효율이 저하되었다.

[0005] 본 발명의 목적은, 반송 중인 하물의 상태를 검지하는 센서를 가지는 반송 장치에 있어서, 센서에 의한 하물의 이상의 오검출로 인한 반송 효율의 저하를 억제하는 데 있다.

[0006] 이하에서는, 과제를 해결하기 위한 수단으로서 복수의 양태를 설명한다. 이들 양태는, 필요에 따라서 임의로 조합이 가능하다.

본 발명의 하나의 견지(見地)에 따른 반송 장치는, 하물을 반송하는 장치이다. 반송 장치는, 이동부와, 이재 장치와, 이상 파악부와, 계측부와, 이동 제어부를 구비한다.

이동부는, 하물이 지지되어 있는 지지부로부터 비어 있는 지지부로 이동한다.

이재 장치는, 이동부에 탑재되어, 지지부와의 사이에서 하물의 이재를 행한다.

이상 파악부는, 이동부의 이동에 의해 이동되는 하물의 이상을 파악한다.

계측부는, 하나의 반송 명령의 실행 중에 있어서, 반송의 트러블에 관한 현상(事象)의 발생 횟수를 계측한다.

이동 제어부는, 이상 파악부에 의해 이상이 파악되면 이동부의 이동 속도를 감속하고, 이동 속도를 감속시켰을 때 이상 파악부에 의해 이상이 파악되지 않으면, 이동부에 의한 이동을 계속한다. 또한, 이동 제어부는, 계측부에서 계측된 상기 현상의 발생 횟수가 제1 임계값이 되면, 반송 장치를 이상 정지 상태로 한다.

[0007] 상기의 반송 장치에 있어서는, 이상 파악부에 의해 이상이 파악되었을 경우에는, 이동부의 이동 속도를 감속하고, 이상이 여전히 파악되는지의 여부를 확인한다. 왜냐하면, 일부가 벗겨진 하물의 포장 필름이나 라벨 등은, 이동부의 이동 속도를 감속함으로써, 이상 파악부에 의해 이상이 파악되지 않게 될 가능성이 있기 때문이다.

이동부의 이동 속도를 감속한 결과, 이상 파악부에 의해 이상이 파악되지 않으면, 이동부의 이동 속도 감속 전의 이상은 잘못 파악된 것이라고 판단한다.

이와 같이, 이동 속도를 감속하여 이상이 파악되지 않게 되었을 때에는 종래와 달리 하물의 반송을 계속시킬 수 있다. 이 때문에, 하물의 포장 필름이나 라벨 등을 검지한 것에 의한 하물의 이상인 오검지로 인한 이상 정지가 발생할 확률을 낮출 수 있다.

즉, 즉시 이상 정지의 판단을 하는 것이 아니라, 이상 파악부에 의해 복수 회에 걸쳐 이상이 파악되었을 경우에, 이상 정지의 판단을 할 수 있다. 그 결과, 하물의 반송 효율 저하가 억제된다.

[0008] 또한, 상기의 반송 장치에 있어서는, 반송의 트러블에 관한 현상의 발생 횟수를 계수하여, 해당 발생 횟수가 제1 임계값이 되면, 이동부를 이상 정지 상태로 하고 있다. 이에 의해, 하물의 이상을 적절히 검지할 수 있다. 나아가, 이상 파악부의 이상 발견으로 이어질 수도 있다.

[0009] 이동 제어부는, 계측부에서 계측된 발생 횟수가, 제1 임계값보다 작은 제2 임계값을 초과하면, 이동부의 이동 조건을 변경해도 된다.

이에 의해, 반송의 트러블에 관한 현상의 발생 횟수가 제1 임계값이 되어 이동부를 이상 정지 상태로 한다고 결정하기까지 이동 조건을 변경하여, 상기의 오검지 및/또는 반송의 트러블에 관한 현상 발생의 가능성을 저감시킬 수 있다. 또한, 반송 장치로의 기계적인 부하를 감소시킬 수 있다.

[0010] 이동 제어부는, 반송의 트러블에 관한 현상이 발생할 때마다, 이동부의 이동 조건을 변경해도 된다.

이에 의해, 이동 제어부에 의한 이동부의 제어가 간단해진다.

[0011] 이동부의 이동 정지 중에 이상 파악부가 이상을 파악하면, 이동 제어부는 이동부를 이상 정지 상태로 해도 된다.

상기의 경우에는 이상 파악부가 이상을 잘못 파악할 가능성은 낮다. 따라서, 이 경우에 이상을 파악하면 이동부를 즉시 이상 정지 상태로 함으로써, 반송 장치의 안전을 확보할 수 있다.

[0012] 반송 장치는, 파악부와, 통지부를 더 구비해도 된다.

파악부는, 이동부의 이동 중에 계측부에 의해 발생 횟수가 계측되었을 때의 이재 장치의 근방에 존재하는 지지부를 파악한다.

통지부는, 지지부에서 하물이 지지되고 있는 동안에, 하물이 지지되는 지지부가 파악부에 의해 파악된 횟수가 제3 임계값을 초과하면, 해당 지지부에 의해 지지된 하물에 이상이 있다는 취지를 통지한다.

[0013] 이에 따라, 하물에 이상이 있어서, 반송의 트러블에 관한 현상이 발생하고 있는 지지부를 특정할 수 있다.

또한, 반송의 트러블에 관한 현상이 발생하고 있는 특정의 지지부를 통지함으로써, 특정의 지지부에서 하물의 이상(반송 트러블)이 발생하고 있음을 파악할 수 있다.

[0014] 본 발명에 따른 반송 장치에 있어서는, 이동부의 이동 속도를 감속하여 이상이 파악되지 않게 되었을 때 하물의 이동을 계속한다. 그 때문에, 이상의 오검지로 인한 이상 정지 확률을 낮추어, 하물의 반송 효율이 저하되는 것을 억제할 수 있다.

[0015] 도 1은, 본 발명의 제1 실시형태가 채용된 자동 창고의 개략적인 평면도이다.
도 2는, 도 1의 II-II 방향에서 본 도면이다.
도 3은, 승강대 부근의 확대도이다.
도 4는, 승강대의 상면도이다.
도 5는, 제1 실시형태에 따른 스태커 크레인의 제어부의 기능 블록도이다.
도 6은, 스태커 크레인에 의한 하물의 반송 동작을 나타낸 플로우챠트이다.
도 7a는, 하물의 모습(荷姿)의 이상으로서 하물의 흐트러짐이 검출되는 경우의 일례를 나타낸 도면이다.
도 7b는, 하물의 모습의 이상으로서 물체가 하물의 X방향의 반송에 의해 검출되는 경우의 일례를 나타낸 도면이다.
도 7c는, 하물의 모습의 이상으로서 물체가 하물의 높이 방향의 반송에 의해 검출되는 경우의 일례를 나타낸 도면이다.
도 7d는, 하물의 모습의 이상으로서 물체가 Y방향으로 나부끼는 것이 검출되는 경우의 일례를 나타낸 도면이다.
도 7e는, 물체로 인한 하물 모습 이상의 검출이 해소된 경우의 일례를 나타낸 도면이다.
도 8은, 선반에 재치된 하물의 모습에 이상이 검출된 경우의 일례를 나타낸 도면이다.
도 9는, 제2 실시형태에 따른 스태커 크레인의 제어부의 기능 블록도이다.
도 10은, 현상 발생 선반 테이블의 일례를 나타낸 도면이다.

[0016] 1. 제1 실시형태

(1) 자동 창고 전체

도 1 및 도 2를 이용하여, 본 발명에 따른 제1 실시형태로서의 자동 창고(1)를 설명한다. 도 1은, 본 발명의 제1 실시형태가 채용된 자동 창고의 개략적인 평면도이다. 참고로, 본 실시형태에 있어서, 도 1의 상하 방향이 자동 창고(1)의 좌우 방향(Y방향)이며, 도 1의 좌우 방향이 자동 창고(1)의 전후 방향(X방향)이다.

자동 창고(1)는, 주로, 한 쌍의 랙(2)과, 스태커 크레인(3)(반송 장치의 일례)로 구성되어 있다.

[0017] (2) 랙

한 쌍의 랙(2)은, X방향으로 연장되는 스태커 크레인 통로(5)를 사이에 두도록 배치되어 있다. 랙(2)은, 소정 간격으로 좌우로 늘어선 다수의 전측 지지기둥(7)과, 전측 지지기둥(7)과의 사이에 소정 간격을 두고, 전측 지지기둥(7)의 후방에 늘어선 후측 지지기둥(9)과, 전측 지지기둥(7) 및 후측 지지기둥(9)에 설치된 다수의 하물 지지 부재(11)를 가지고 있다. 좌우 한 쌍의 하물 지지 부재(11)에 의해, 선반(13)(지지부의 일례)이 구성되어 있다. 각 선반(13)에는, 도면으로부터 알 수 있는 바와 같이, 하물(W)을 재치할 수 있다. 또한, 각 하물(W)은, 팰릿(P)(도 2 및 도 3을 참조) 상에 재치되어, 팰릿(P)과 함께 이동된다. 또한, 좌우 한 쌍의 하물 지지 부재(11) 간은, 후술하는 슬라이드 포크(29)의 높이 방향의 이동을 허용하는 포크 통과 간극(15)으로 되어 있다.

[0018] (3) 스태커 크레인

도 2∼도 4를 이용하여, 스태커 크레인(3)에 대해 설명한다. 도 2는, 도 1의 II-II 방향에서 본 도면으로서, 랙과 스태커 크레인을 설명하기 위한 도면이다. 도 3은, 승강대(27) 부근의 확대도이다. 도 4는, 승강대(27)의 상면도이다.

스태커 크레인 통로(5)를 따라, 상하 한 쌍의 주행 레일(21)이 설치되어 있으며, 주행 레일(21)에 스태커 크레인(3)이 X방향으로 이동 가능하게 안내되고 있다. 스태커 크레인(3)은, 주로, 한 쌍의 마스트(22)인 전측 마스트(22A) 및 후측 마스트(22B)를 가지는 주행 대차(23)와, 전측 마스트(22A) 및 후측 마스트(22B)에 승강 가능하게 장착된 승강대(27)와, 승강대(27)에 설치되어 있으며 진퇴 기구(도시 생략)에 의해 Y방향으로 슬라이딩 가능한 슬라이드 포크(29)(이재 장치의 일례)를 가지고 있다. 주행 대차(23)는, 주행 차륜(24)을 가지고 있다.

[0019] 승강대(27)는, 전측 마스트(22A) 및 후측 마스트(22B)에 가이드되는 승강 가이드 롤러(28)를 가진다. 승강 가이드 롤러(28)는, 1개의 마스트에 대해 상하 한 쌍씩 총 4개가 접촉되어 있다. 보다 구체적으로는, 한 쌍의 승강 가이드 롤러(28)는, 마스트(22)의 좌우 방향 양측면의 주행 방향 내측 부분에 접촉되어 있다.

또한, 도 2에 있어서, 승강대(27)의 슬라이드 포크(29) 상에는, 팰릿(P)과 하물(W)이 실려 있다. 전측 마스트(22A) 및 후측 마스트(22B)의 하단끼리는 하측 프레임(25)에 의해 연결되어 있고, 상단끼리는 상측 프레임(26)에 의해 연결되어 있다.

[0020] 상기의 구성에 의해, 스태커 크레인(3)은, 주행 대차(23)가 X방향으로 주행함으로써 하물(W)을 X방향으로 반송할 수 있다. 또한, 승강대(27)가 전측 마스트(22A) 및 후측 마스트(22B)를 따라 승강함으로써 하물(W)을 높이 방향으로 반송할 수 있다. 즉, 주행 대차(23)와 승강대(27)에 의해 슬라이드 포크(29) 및 하물(W)이 이동된다. 따라서, 주행 대차(23)와 승강대(27)를 총칭하여 「이동부」라고 부른다.

[0021] 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 승강대(27)에는, 두 쌍의 제1 센서(31)와, 한 쌍의 제2 센서(33)와, 두 쌍의 제3 센서(35)(이상 파악부의 일례)가 설치된다.

두 쌍의 제1 센서(31) 중 한 쌍은, 승강대(27)의 Y방향의 제1 단부(端部)(도 4에서는, 지면(紙面)의 하측 방향의 단부)에 설치된다. 해당 한 쌍의 제1 센서(31)는, 승강대(27)의 Y방향의 제1 단부에 있어서, X방향에 평행하며, 또한, 높이 방향으로는 하물(W)의 대각선 방향으로 제1 광(L1)을 조사하고 수광한다.

또한, 두 쌍의 제1 센서(31) 중 다른 한 쌍은, 승강대(27)의 Y방향의 제2 단부(도 4에서는, 지면의 상측 방향의 단부)에 설치된다. 해당 다른 한 쌍의 제1 센서(31)는, 승강대(27)의 Y방향의 제2 단부에 있어서, X방향에 평행하며, 또한, 높이 방향으로는 하물(W)의 대각선 방향으로 제1 광(L1)을 조사하고 수광한다.

제1 광(L1)을 제1 센서(31)가 수광하지 않는 경우에는, 제1 광(L1)을 하물(W)이 차단하였다고 판단하여, 하물(W)이 Y방향으로 어긋났음을 검출할 수 있다. 제1 센서(31)로서는, 예컨대, 광전 센서를 사용할 수 있다.

[0022] 한 쌍의 제2 센서(33)는, 각각, 승강대(27)의 Y방향의 양단부에 있어서, 슬라이드 포크(29)에 재치된 하물(W)의 상단보다 근소하게 상측인 위치에 부착되어 있다. 제2 센서(33)는, 예컨대 광전 센서이며, 하물(W)의 상단보다 근소하게 상측인 위치에 있어서 수평 방향으로 제2 광(L2)을 조사하고 수광한다.

제2 광(L2)을 제2 센서(33)가 수광하지 않는 경우에는, 제2 광(L2)을 하물(W)이 차단하였다고 판단하여, 하물(W)의 높이가 지나치게 큼을 검출할 수 있다.

[0023] 두 쌍의 제3 센서(35) 중 한 쌍은, 승강대(27)의 Y방향의 제1 단부에 있어서, 슬라이드 포크(29)에 재치된 하물(W)의 X방향의 폭보다 근소하게 넓은 간격을 두고 부착된다. 해당 한 쌍의 제3 센서(35)의 각각은, 예컨대 광전 센서이며, 승강대(27)의 Y방향의 제1 단부에 있어서, 높이 방향으로 제3 광(L3)을 조사하고 수광한다.

또한, 두 쌍의 제3 센서(35) 중 다른 한 쌍은, 승강대(27)의 Y방향의 제2 단부에 있어서, 슬라이드 포크(29)에 재치된 하물(W)의 X방향의 폭보다 근소하게 넓은 간격을 두고 부착된다. 해당 다른 한 쌍의 제3 센서(35)의 각각은, 예컨대 광전 센서이며, 승강대(27)의 Y방향의 제2 단부에 있어서, 높이 방향으로 제3 광(L3)을 조사하고 수광한다.

제3 광(L3)을 제3 센서(35)가 수광하지 않는 경우에는, 제3 광(L3)을 하물(W)이 차단하였다고 판단하여, 하물(W)이 X방향으로 어긋났음을 검출할 수 있다.

[0024] 상기의 구성을 가지는 제1 센서(31)∼제3 센서(35)에 의해, 이동부의 이동에 의해 이동되는 하물(W)의 이상을 파악할 수 있다. 상기의 제1 센서(31)∼제3 센서(35)에 대해, 제1 센서(31)는 하물(W)의 삐져 나옴을 검출하기 위해 이용된다. 제2 센서(33) 및 제3 센서(35)는 하물의 흐트러짐을 검출하기 위해 이용된다. 즉, 본 실시형태에 있어서, 「하물의 이상」은, 하물 모습의 이상을 의미한다. 하물 모습의 이상은, 상정되는 모습의 하물(W)이, 미리 결정된 소정 위치와는 다른 위치에 재치되어 있는 상태를 말한다. 보다 구체적으로는, 본 실시형태에 있어서, 「하물의 이상」은, 하물(W)의 삐져 나옴 또는 흐트러짐을 의미한다.

[0025] 도 2에 나타낸 바와 같이, 스태커 크레인(3)은, 제어반(41)과, 주행 모터(59)와, 승강 모터(63)를 가지고 있다. 제어반(41)은, 주행 방향에 있어서의 후측 마스트(22B)에 대한 전측 마스트(22A)와 반대측의 위치에 있어서, 후측 마스트(22B)에 설치되어 있다. 주행 모터(59)는, 전측 마스트(22A)에 설치되어 있다. 승강 모터(63)는, 전측 마스트(22A)에 설치되어 있다.

제어반(41)은, 내부에, 주행 모터(59)나 승강 모터(63)용의 인버터, 컨버터, 브레이커 등의 전장(電裝) 기기를 가지고 있다. 제어반(41)은 또한, 제어 기판 박스(도시 생략)를 가지고 있다. 제어반(41)은, 이러한 전장 기기를 덮는 프레임을 가지고 있다. 제어반(41)은, 전원(도시 생략), 주행 모터(59), 승강 모터(63), 슬라이드 포크(29) 등에 동력 케이블(도시 생략)을 통해 접속되어 있다. 제어반(41)은 또한, 제어 케이블과 통신 인터페이스를 통해, 지상(地上) 제어반, 센서류, 슬라이드 포크(29) 및 제어 전원에 접속되어 있다.

승강 모터(63)는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 드럼(64)을 구동시킬 수 있다. 드럼(64)으로부터는, 와이어(40)가 연장되어 있다. 와이어(40)는, 상측 프레임(26)에 설치된 롤러(44)에 걸어 돌려지고, 또한 승강대(27)에 연결되어 있다.

[0026] (4) 스태커 크레인의 제어 구성

도 5를 이용하여, 제어 기판 박스(도시 생략) 내에 배치된 크레인 컨트롤러(50)를 설명한다. 도 5는, 제1 실시형태에 따른 스태커 크레인의 제어부의 기능 블록도이다.

크레인 컨트롤러(50)는, 스태커 크레인(3)에 탑재되어, 자동 창고(1) 전체를 제어하는 상위 컨트롤러(55)와 통신이 가능하다.

[0027] 크레인 컨트롤러(50)는, CPU나 메모리 등의 컴퓨터 하드웨어를 포함하는 컴퓨터이다. 도 5에서는 컴퓨터 하드웨어와 소프트웨어의 협동에 의해 실현되는 기능 블록으로서 표현되어 있다. 또한, 이들 제어부는, 각각 단독의 컴퓨터에 의해 실현되어도 된다.

또한, 기능 블록은, 각각 하드웨어로 구성되어도 된다. 또한, 크레인 컨트롤러(50)는, 주행 대차(23)에 탑재된 것에 한정되지 않고, 전기적으로 접속된 상태로 지상측에 배치되어 있어도 된다.

[0028] 크레인 컨트롤러(50)는, 주(主)제어부(51)(이동 제어부의 일례)와, 계측부(53)를 가진다.

주제어부(51)는, 하물(W)의 반송 및 이재를 제어한다. 구체적으로는, 주제어부(51)는, 주행 대차(23)의 주행 차륜(24)의 구동을 제어하기 위한 기능을 가지고 있으며, 주행 모터(59)에 접속되어 있다. 주제어부(51)는, 승강대(27)를 전측 마스트(22A) 및 후측 마스트(22B)를 따라 상하이동시키기 위한 기능을 가지고 있으며, 승강 모터(63)에 접속되어 있다. 주제어부(51)는, 슬라이드 포크(29)를 Y방향으로 신축시키기 위한 기능을 가지고 있으며, 이재 모터(도시 생략)에 접속되어 있다.

주제어부(51)는, 슬라이드 포크(29)에 재치된 하물(W)의 흐트러짐이나 삐져 나옴을 검출하는 기능을 가지고 있으며, 제1 센서(31)∼제3 센서(35)에 접속되어 있다.

[0029] 계측부(53)는, 반송의 트러블에 관한 현상이 발생한 발생 횟수를 계수하는 기능을 가지고 있다. 본 실시형태에 있어서, 반송의 트러블에 관한 현상의 발생 횟수는, 이동 중에 하물(W)의 흐트러짐이나 삐져 나옴을 검출하였을 때, 이동부(주행 대차(23) 및/또는 승강대(27))의 이동 속도를 감속시키거나, 또는, 이동부를 정지시킨 결과, 하물(W)의 흐트러짐이나 삐져 나옴이 검출되지 않게 된 횟수로 한다.

변형예로서, 제1 센서(31)∼제3 센서(35)에서 하물(W)의 흐트러짐이나 삐져 나옴을 검출한 횟수를, 반송의 트러블에 관한 현상의 발생 횟수로 할 수도 있다.

[0030] 상기의 이동 속도는, 주행 대차(23)의 X방향으로의 주행 속도, 및/또는, 승강대(27)의 높이 방향의 승강 속도를 포함한다. 이동 속도의 정의는, 스태커 크레인(3) 등의 반송 장치에 의한 하물(W)의 반송 방법에 따라 적절히 결정할 수 있다.

[0031] 상위 컨트롤러(55)는, CPU나 메모리 등의 컴퓨터 하드웨어를 포함하는 컴퓨터 시스템이다. 상위 컨트롤러(55)는, 자동 창고(1) 전체를 제어하고 있으며, 하물(W)의 이재를 행하기 위한 이재 명령을 스태커 크레인(3)에 출력한다.

[0032] (5) 스태커 크레인에 의한 하물의 반송 동작

도 6을 이용하여, 제1 실시형태에 따른 스태커 크레인(3)에 의한 하물(W)의 반송 동작을 설명한다. 도 6은, 스태커 크레인(3)에 의한 하물(W)의 반송 동작을 나타낸 플로우챠트이다.

이하의 설명에 있어서는, 이동부의 이동 속도를 감속시키거나, 또는, 이동부를 정지시킨 결과, 하물(W)의 흐트러짐이나 삐져 나옴이 검출되지 않게 된 횟수를, 반송의 트러블에 관한 현상의 발생 횟수(현상 발생 횟수라고 칭함)로서 계수한다.

또한, 이하에서는, 상위 컨트롤러(55)로부터 수신한 하나의 반송 명령을 실행하는 경우의 동작을 예로 들어 설명한다.

[0033] 상위 컨트롤러(55)로부터 반송 명령을 수신하면, 하물(W)이 지지되는 선반(13)으로부터 승강대(27)로 하물(W)을 이재한다. 이후, 주행 대차(23) 및/또는 승강대(27)에 의한 빈 선반(13)으로의 하물(W)의 반송이 개시된다.

하물(W)의 반송이 개시되면, 주제어부(51)는, 스텝 S1에 있어서, 하물 모습의 이상(하물(W)의 흐트러짐 및/또는 삐져 나옴)을 검출하였는지의 여부를 판단한다.

주제어부(51)는, 제1 광(L1)∼제3 광(L3) 중 어느 하나에 대응하는 제1 센서(31)∼제3 센서(35)에서 수광되지 않은 경우에, 하물 모습의 이상을 검출하였다고 판단한다.

[0034] 하물 모습의 이상이 검출되지 않은 경우(스텝 S1에서 「No」), 주제어부(51)는, 스텝 S2에서, 스태커 크레인(3)에 의해 실행 중인 동작을 확인한다.

하물(W)의 반송 및 이재가 실행되고 있지 않은 경우(스텝 S2에서 「Yes」), 계측부(53)는, 현상 발생 횟수를 리셋한다. 즉, 반송하던 하물(W)을 선반(13)으로 이재 완료하면, 현상 발생 횟수가 리셋된다. 이후, 하물(W)의 반송 프로세스는 스텝 S1으로 되돌아와, 현재의 동작이 계속된다.

하물(W)의 반송 또는 이재가 실행되고 있는 경우(스텝 S2에서 「No」), 하물(W)의 반송 프로세스는 스텝 S1으로 되돌아온다. 즉, 주제어부(51)는, 하물 모습의 이상이 검출되지 않고, 하물(W)의 반송 또는 이재중이면 현상 발생 횟수를 리셋하지 않고, 계속 현재의 동작을 실행한다.

[0035] 한편, 하물(W)의 반송 중에 하물 모습의 이상이 검출된 경우(스텝 S1에서 「Yes」), 주제어부(51)는, 하물 모습의 이상 검출에 대한 처리를 실행한다. 이 처리로서, 하물 모습의 이상 검출이 오검출인지의 여부를 판단한 후에 스태커 크레인(3)을 이상 정지 상태로 할지의 여부를 결정하는 처리를 실행한다.

상기의 「이상 정지 상태」란, 사용자에 의한 이상 정지 상태의 해제가 없는 한은, 스태커 크레인(3)의 동작을 재개시킬 수 없는 상태를 말한다.

[0036] 즉, 하물 모습의 이상이 검출되면 즉시 스태커 크레인(3)을 이상 정지 상태로 하지 않는다. 이동부의 이동을 한 번 정지시켜, 해당 정지에 의해 하물 모습의 이상이 검출되지 않는 경우에는, 스태커 크레인(3)을 이상 정지 상태로 하는 일 없이, 이동부의 이동을 재개시킨다. 그리고, 이동부의 이동의 정지 및 재개가 소정 횟수 반복되었을 경우에, 비로소 스태커 크레인(3)을 이상 정지 상태로 한다.

이에 따라, 오검출을 포함한 하물 모습 이상의 검출이 발생할 때마다 이상 정지가 발생하여 해당 이상 정지를 리셋할 필요가 없어지므로, 반송 효율의 저하를 회피할 수 있다.

[0037] 구체적으로는, 우선, 현재, 스태커 크레인(3)에서 하물 모습 이상의 오검출이 발생할 수 있는지의 여부를 판단한다. 여기서, 도 7a∼도 7d를 이용하여, 제1 센서(31)∼제3 센서(35)에서 하물 모습의 이상이 검출되는 경우를 설명한다. 제1 센서(31)∼제3 센서(35)에서 하물 모습의 이상이 검출되는 경우, 예컨대, 하물(W)은 복수의 작은 하물을 한 데 모은 것이며, 해당 작은 하물 중 몇 개인가가 움직여 하물의 흐트러짐이 검출되는 경우(도 7a)가 있다. 또한, 하물(W)로부터 벗겨진 물체(B)(필름, 라벨 등)가 하물(W)의 X방향의 반송에 의해 제3 광(L3)을 차단함으로써 검출되는 경우(도 7b)가 있다. 또한, 물체(B)가 하물(W)의 높이 방향의 반송에 의해 제2 광(L2)을 차단함으로써 검출되는 경우(도 7c)가 있다. 또한, 물체(B)가 Y방향으로 나부껴 제1 광(L1)을 차단함으로써 검출되는 경우(도 7d)가 있다.

또한, 도 7a∼도 7d는, 제1 센서(31)∼제3 센서(35)에 의해 하물 모습의 이상이 검출되는 경우를 예시한 것에 지나지 않으며, 다른 경우에도 오검출은 발생할 수 있다.

[0038] 상기의 경우 중, 하물 모습의 이상으로서 검출되어야 하는 것은, 도 7a에 나타낸 하물이 흐트러진 경우이며, 도 7b∼도 7d에 나타낸 하물(W)로부터 벗겨진 물체(B)에 의한 것은 아니다.

하물(W)로부터 벗겨진 물체(B)에 의한 하물 모습 이상의 오검출은, 이동부의 이동 중에 해당 물체(B)가 바람에 나부낌으로써 발생한다. 즉, 하물 모습 이상의 오검출은, 이동부의 이동 중에 발생할 가능성이 높다.

[0039] 따라서, 주제어부(51)는, 스텝 S4에 있어서, 현재, 이동부의 이동이 실행되고 있는지의 여부를 판단함으로써, 하물 모습 이상의 오검출이 발생할 수 있는지의 여부를 판단한다.

현재, 이동부의 이동이 실행되고 있지 않은 경우(스텝 S4에서 「No」), 예컨대, 스태커 크레인(3)이 정지 중이거나, 또는, 하물(W)의 이재가 실행되고 있는 경우, 하물 모습 이상의 오검출이 발생할 가능성은 낮다고 판단한다.

이 경우, 주제어부(51)는, 이번의 하물 모습 이상의 검출은 하물의 흐트러짐/하물의 삐져 나옴으로 인한 것이라고 판단하고, 스텝 S5의 처리로 진행한다. 즉, 현상 발생 횟수를 리셋하고, 스태커 크레인(3)을 이상 정지 상태로 한다.

[0040] 한편, 현재, 이동부의 이동이 실행되고 있는 경우(스텝 S4에서 「Yes」), 주제어부(51)는, 이번의 하물 모습 이상의 검출이 실제로 하물의 흐트러짐/하물의 삐져 나옴을 검출한 것인지의 여부를 판단한다.

하물(W)로부터 벗겨진 물체(B)의 나부낌은, 하물(W)의 반송을 정지하거나 또는 반송 속도를 감속함으로써 약해진다. 즉, 하물(W)로부터 벗겨진 물체(B)가, 다시 하물(W)쪽으로 끌어들여진다. 따라서, 도 7b∼도 7d에 나타낸 물체(B)로 인한 하물 모습 이상의 오검출은, 상기 동작에 의해, 도 7e에 나타낸 바와 같이 해소될 가능성이 있다.

한편, 도 7a에 나타낸 하물 모습의 이상(하물의 흐트러짐/하물의 삐져 나옴)의 검출은, 하물(W)의 반송을 정지하거나, 또는, 반송 속도를 감속하더라도, 해소될 가능성은 낮다.

[0041] 따라서, 주제어부(51)는, 스텝 S6에 있어서, 이동부를 정지시키거나, 또는, 이동 속도를 감속하여, 이번의 하물 모습 이상의 검출을 해소할 것을 시도한다. 스텝 S6에 있어서 이동 속도를 감속하는 경우, 해당 감속 중에 하물 모습의 이상이 검출되지 않게 되면, 이동부의 이동을 재개해도 된다. 이에 의해, 오검출로부터의 복귀가 빨라진다.

또한, 상기에 더하여, 이동 속도의 감속을 개시하고 나서 소정 시간 동안, 하물 모습의 이상이 검출되지 않았으면, 이동부의 이동을 재개해도 된다. 이에 의해, 이동부의 이동과 재개가 반복되는 것을 회피할 수 있다.

나아가, 이동 속도를 소정의 속도까지 감속한 단계에서, 하물 모습의 이상이 검출되었는지의 여부를 확인해도 된다. 이에 의해, 하물 모습 이상의 오검출 판단의 처리를 간소화할 수 있다.

[0042] 본 실시형태에 있어서, 스텝 S6에서, 이동부를 정지시킨다. 이에 의해, 상기의 물체(B)가 거의 나부끼지 않게 되어, 보다 확실하게 오검출을 해소할 수 있다. 또한, 자동 창고(1)의 안전을 보다 확실하게 확보할 수 있다.

[0043] 이후, 주제어부(51)는, 스텝 S7에서, 이동부의 정지 중에, 하물 모습의 이상이 검출되었는지의 여부를 판단한다.

하물 모습의 이상이 검출되었을 경우(스텝 S7에서 「Yes」), 주제어부(51)는, 이번의 하물 모습 이상의 검출은 하물의 흐트러짐을 검출한 것이라고 판단하고, 스텝 S5의 처리를 실행한다. 즉, 현상 발생 횟수를 리셋하고, 스태커 크레인(3)을 이상 정지 상태로 한다.

[0044] 한편, 하물 모습의 이상이 검출되지 않게 되었을 경우(스텝 S7에서 「No」), 주제어부(51)는, 이번의 하물 모습 이상이 오검출이라고 판단한다. 이때, 주제어부(51)는, 현상 발생 횟수를 가산하도록, 계측부(53)에 명령한다.

이 명령을 수신한 계측부(53)는, 스텝 S8에서, 현상 발생 횟수를 1만큼 증가시킨다.

[0045] 이후, 주제어부(51)는, 스텝 S9에서, 현상 발생 횟수가 제1 임계값이 되었는지의 여부를 확인한다.

현상 발생 횟수가 제1 임계값이 되었을 경우(스텝 S9에서 「Yes」), 주제어부(51)는, 하물 모습 이상의 오검출(물체(B)의 나부낌 등)에 대한 원인 등을 조사할 수 있도록 하기 위해, 스텝 S5의 처리를 실행한다. 즉, 현상 발생 횟수를 리셋하고, 스태커 크레인(3)을 이상 정지 상태로 한다.

한편, 현상 발생 횟수가 제1 임계값보다 작은 경우(스텝 S9에서 「No」), 주제어부(51)는, 이동부의 이동을 재개한다고 결정한다.

[0046] 본 실시형태에서는, 이동을 재개할 때, 이동 조건을 변경함으로써, 하물 모습 이상의 오검출이 발생할 가능성을 저하시킨다. 변경할 이동 조건으로서는, 이동부의 이동 속도, 가속도, 감속도가 있다. 상기와 같이, 하물 모습 이상의 오검출은, 이동부의 이동을 정지시키거나 또는 이동 속도를 감속함으로써 해소될 가능성이 있다. 따라서, 본 실시형태에서는, 이동부의 이동 속도를 통상보다 감속시켜, 이동부의 이동을 재개시킨다.

또한, 이동부의 이동 정지와 재개를 반복함으로써 주행 대차(23) 및/또는 승강대(27)의 가감속이 반복된다. 이러한 가감속의 반복에 의해, 스태커 크레인(3)의 각부(各部)에 몇 번이나 응력이 작용하며, 이것이 고장의 원인이 될 가능성이 있다. 물체에 작용하는 응력은 가감속도에 비례하므로, 본 실시형태에서는, 하물(W)의 반송 재개시의 가속도와, 재차 감속할 때의 감속도도 감소시킨다.

단, 빈번한 이동 조건의 변경, 특히, 이동 속도의 감속은, 하물(W)의 반송 효율을 저하시키므로, 현상 발생 횟수가 제1 임계값보다 작은 제2 임계값을 초과하면, 이동 조건을 변경한다.

[0047] 즉, 이동부의 이동을 재개한다고 결정한 후, 주제어부(51)는, 스텝 S10에서, 현상 발생 횟수가 제1 임계값보다 작은 제2 임계값을 초과하였는지의 여부를 판단한다.

현상 발생 횟수가 제2 임계값 이하인 경우(스텝 S10에서 「No」), 주제어부(51)는, 스텝 S13에서, 현재의 이동 조건을 변경하는 일 없이 이동부의 이동을 재개한다.

한편, 현상 발생 횟수가 제2 임계값을 초과한 경우(스텝 S10에서 「Yes」), 주제어부(51)는, 스텝 S11에서, 현재의 이동 조건을 변경한다. 예컨대, 주행 대차(23)의 주행 속도 및/또는 가감속도를 감소시킨다. 나아가, 승강대(27)의 승강 속도 및/또는 가감속도를 감소시킨다. 이동 조건의 변경은, 주행 대차(23)와 승강대(27) 중 한쪽만 변경해도 되고, 또는 양쪽을 변경해도 된다.

이후, 스텝 S12에서, 변경 후의 이동 조건으로 이동부의 이동을 재개한다.

[0048] 이동 조건의 변경에 대한 변형예로서, 이동 조건을 변경하는 현상 발생 횟수의 임계값으로서, 복수의 임계값을 마련해도 된다.

하나의 변형예로서, 현상 발생 횟수의 소정의 횟수마다 이동 조건을 변경해도 된다. 예컨대, 이동부의 이동 재개가 2회, 4회, … 발생하였을 때 이동 조건을 변경하는 등, 현상 발생 횟수의 2회마다 단계적으로 이동 조건을 변경해도 된다.

다른 변형예로서, 현상 발생 횟수의 임의의 횟수에서 이동 조건을 변경해도 된다. 예컨대, 이동부의 이동 재개가 1회, 2회, 5회, … 발생하였을 때 이동 조건을 변경하는 등, 현상 발생 횟수의 임의의 횟수에서, 횟수가 증가함에 따라 단계적으로 이동 조건을 변경해도 된다.

또 다른 변형예로서, 이동부의 이동 속도를 변경하는 경우의 임계값과, 가감속도를 변경하는 경우의 임계값을 다르게 해도 된다. 예컨대, 현상 발생 횟수의 2회째에 이동 속도를 감속하고, 현상 발생 횟수의 3회째에 이동부의 가감속도를 감소시켜도 된다.

[0049] 2. 제2 실시형태

제1 실시형태에 있어서는, 제1 센서(31)∼제3 센서(35)를 이용하여, 스태커 크레인(3)에 의해 반송 중인 하물(W)의 모습 이상을 검출하였다. 그 이외에도, 제1 센서(31)∼제3 센서(35)는, 선반(13)에 재치된 하물(W)의 모습 이상을 검출할 수 있는 경우도 있다. 예컨대, 도 8에 나타낸 바와 같이, 선반(13)에 재치된 하물(W)의 포장 필름 및/또는 라벨의 일부가 벗겨져 있어, 이동부의 이동에 의해 해당 필름 등이 나부낀다. 그리고, 해당 필름 등에 의해 제1 광(L1)이 차단되면 하물의 모습 이상이 검출된다.

도 8은, 선반(13)에 재치된 하물(W)의 모습 이상이 검출된 경우의 일례를 나타낸 도면이다.

[0050] 이하에서는, 제2 실시형태에 따른 랙(2)의 특정한 선반(13)에 있어서의 하물(W)의 모습 이상의 검출에 대해 설명한다. 우선, 도 9를 이용하여, 제2 실시형태에 따른 크레인 컨트롤러(50)의 구성을 설명한다. 도 9는, 제2 실시형태에 따른 스태커 크레인의 제어부의 기능 블록도이다.

또한, 제2 실시형태에 있어서는, 크레인 컨트롤러(50)의 구성 및 기능이 제1 실시형태와 다를 뿐, 다른 구성 및 기능은, 제1 실시형태와 동일하다. 따라서, 크레인 컨트롤러(50) 이외의 다른 구성 및 기능의 설명은 생략한다.

[0051] 도 9에 나타낸 바와 같이, 제2 실시형태에 따른 크레인 컨트롤러(50)는, 파악부(54)를 더 가진다. 파악부(54)는, 선반(13)에 재치된 하물(W)마다, 해당 하물(W)이 재치된 선반(13)이 현상 발생 선반으로서 인식된 횟수를 기록한다. 예컨대, 도 10에 나타낸 현상 발생 선반 테이블(T)로서 기록한다. 도 10은, 현상 발생 선반 테이블의 일례를 나타낸 도면이다.

또한, 파악부(54)는, 현상 발생 선반을 인식할 때, 승강대(27)의 어느 측에 배치된 제1 센서(31)∼제3 센서(35)에 의해 하물 모습의 이상이 검출되었는지에 근거하여, 해당 현상 발생 선반이 스태커 크레인 통로(5)를 사이에 두고 어느 측에 배치된 랙(2)의 선반(13)인지를 판단한다.

[0052] 여기서, 「현상 발생 선반으로서 인식된다」란, 제1 센서(31)∼제3 센서(35)에서 하물 모습의 이상이 검출되었을 경우에, 승강대(27)에 탑재된 슬라이드 포크(29)의 근방에 존재하는 선반(13)을 현상 발생 선반으로서 인식하는 것을 의미한다.

구체적으로는, 랙(2)의 선반(13)을 식별하는 정보(도 10에 있어서는, 선반(13)의 식별 번호(1, 2, … k, … n))와, 각 선반(13)에 있어서의 현상 발생 횟수를 관련지어 기억한다. 도 10에 나타낸 예에서는, 현상 발생 횟수가 1 이상인 선반(13)이, 현상 발생 선반이다.

[0053] 또한, 파악부(54)는, 현상 발생 선반이 된 선반(13)에 하물(W)이 존재하지 않게 되었을 경우에는, 현상 발생 선반 테이블(T)의 대응하는 선반(13)의 식별 번호에 관련지어진 현상 발생 횟수를 리셋한다(0으로 한다).

[0054] 도 9에 나타낸 바와 같이, 파악부(54)는, 통지부(70)에 접속되어 있다. 통지부(70)는, 현상 발생 선반에 있어서 하물(W)이 지지되어 있는 동안에, 하물(W)이 지지되는 현상 발생 선반이 파악부(54)에 의해 파악된 횟수가 제3 임계값을 초과하면, 해당 현상 발생 선반에 의해 지지된 하물(W)에 이상이 있다는 취지를 통지한다. 통지부(70)는, 예컨대, 각종 정보를 표시하는 디스플레이이다.

[0055] 특정한 현상 발생 선반에 재치된 하물(W)에 이상이 있는지의 여부에 대한 판단과 그 통지는, 이하와 같이 실행된다.

도 6에서 설명한 플로우챠트에 있어서, 예컨대, 스텝 S7에서, 주제어부(51)가 현상 발생 횟수를 가산하도록 계측부(53)에 명령한다. 이때, 스텝 S1에서 하물의 모습 이상을 검출하였을 때 슬라이드 포크(29)의 근방에 존재하는 선반(13)의 식별 번호를, 파악부(54)에 출력한다.

이 식별 번호를 수신한 파악부(54)는, 스텝 S8에서, 현상 발생 선반 테이블(T)에 있어서 수신한 식별 번호에 관련지어진 현상 발생 횟수를 1만큼 증가시킨다.

[0056] 다른 실시형태에 있어서, 도 6의 플로우챠트의 스텝 S1에서, 하물 모습의 이상이 검출되었는지의 여부를 판단함에 있어서, 하물 모습의 이상을 검출하였을 때 슬라이드 포크(29)의 근방에 존재하는 선반(13)의 식별 번호를, 파악부(54)에 출력해도 된다.

[0057] 이후, 파악부(54)는, 현상 발생 선반 테이블(T)에 기억된 현상 발생 횟수 중, 제3 임계값을 초과한 것에 관련지어져 있는 현상 발생 선반을, 하물(W)의 이상이 있는 현상 발생 선반으로서 특정한다. 도 10에 나타낸 현상 발생 선반 테이블(T)의 예에서는, 예컨대, 「k」라는 식별 번호의 선반(현상 발생 횟수：N회)이 하물(W)의 이상이 있는 현상 발생 선반으로서 특정된다.

파악부(54)는, 통지부(70)에 대해, 해당 특정된 현상 발생 선반에 재치된 하물(W)에 이상이 있다는 취지를 통지하도록 명령한다. 상기 명령을 수신한 통지부(70)는, 하물(W)에 이상이 발생한 선반(13)에 관한 정보(예컨대, 식별 번호)를 표시함으로써, 하물(W)에 이상이 발생한 선반(13)을 통지한다.

[0058] 3. 실시형태의 효과

상기 제1 및 제2 실시형태는, 이하의 효과를 가진다.

제1 실시형태 및 제2 실시형태에 따른 스태커 크레인(3)(반송 장치의 일례)은, 주행 대차(23) 및/또는 승강대(27)(이동부의 일례)와, 슬라이드 포크(29)(이재 장치의 일례)와, 제1 센서(31)∼제3 센서(35)(이상 파악부의 일례)와, 계측부(53)와, 주제어부(51)(이동 제어부의 일례)를 구비한다.

주행 대차(23) 및/또는 승강대(27)는, 하물(W)이 지지되어 있는 선반(13)(지지부의 일례)으로부터 빈 선반(13)으로 이동한다.

슬라이드 포크(29)는, 승강대(27)에 탑재되어, 선반(13)과의 사이에서 하물(W)의 이재를 행한다.

제1 센서(31)∼제3 센서(35)는, 이동부의 이동에 의해 이동되는 하물(W)의 이상을 파악한다.

계측부(53)는, 하나의 반송 명령의 실행 중에 있어서, 현상 발생 횟수(반송 트러블에 관한 현상의 발생 횟수의 일례)를 계측한다.

주제어부(51)는, 제1 센서(31)∼제3 센서(35)에 의해 이상이 파악되면, 이동부의 이동 속도를 감속하고, 이동 속도를 감속시켰을 때 제1 센서(31)∼제3 센서(35)에 의해 이상이 파악되지 않으면, 이동부의 이동을 계속한다.

또한, 주제어부(51)는, 계측부(53)에서 계측된 현상 발생 횟수가 제1 임계값이 되면, 스태커 크레인(3)을 이상 정지 상태로 한다.

[0059] 이 스태커 크레인(3)에 있어서는, 제1 센서(31)∼제3 센서(35)에 의해 이상이 파악되었을 경우(스텝 S4에서 「Yes」)에는, 이동부의 이동 속도를 감속(이동의 정지, 또는, 이동 속도의 감속)하고(스텝 S7), 이상이 파악되지 않게 되는지를 확인한다. 왜냐하면, 일부가 벗겨진 하물(W)의 포장 필름이나 라벨 등은, 이동부의 이동 속도를 감속함으로써, 제1 센서(31)∼제3 센서(35)에 의해 파악되지 않게 될 가능성이 있기 때문이다.

[0060] 이동부의 이동 속도를 감속시킨 결과, 제1 센서(31)∼제3 센서(35)에 의해 이상이 파악되지 않으면(스텝 S8에서 「No」), 이동 속도를 감속하기 전의 이상은 잘못 파악된 것으로 판단하고, 이동부의 이동을 계속한다.

이와 같이, 이동 속도를 감속하여 이상이 파악되지 않게 되었을 때 이동부의 이동을 계속함으로써, 하물(W)의 포장 필름이나 라벨 등을 검지한 것에 의한 하물의 모습 이상(하물(W)의 이상)의 오검지로 인한 이상 정지가 발생할 확률을 낮출 수 있다. 즉, 즉시 이상 정지의 판단을 하는 것이 아니라, 제1 센서(31)∼제3 센서(35)에 의해 복수 회에 걸쳐서 이상이 파악되었을 경우에, 이상 정지의 판단을 할 수 있다. 그 결과, 하물(W)의 반송 효율의 저하가 억제된다.

[0061] 또한, 상기의 스태커 크레인(3)에 있어서는, 반송의 트러블에 관한 현상의 발생 횟수를 계수하여, 해당 발생 횟수가 제1 임계값이 되면, 스태커 크레인(3)을 이상 정지 상태로 하고 있다. 이에 의해, 하물(W)의 이상을 적절히 검지할 수 있다. 나아가, 제1 센서(31)∼제3 센서(35)의 이상 발견으로 이어질 수도 있다.

[0062] 4. 다른 실시형태

이상, 본 발명의 복수의 실시형태에 대해 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시형태에 한정되는 것이 아니며, 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변경이 가능하다. 특히, 본 명세서에 기재된 복수의 실시형태 및 변형예는 필요에 따라서 임의로 조합이 가능하다.

(1) 도 6에 도시된 플로우챠트를 이용하여 설명한 각 처리는, 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 처리의 순서 및 내용을 변경할 수 있다.

(2) 제1 실시형태 및 제2 실시형태에 있어서는, 스태커 크레인(3)을 반송 장치의 일례로 하였지만, 반송 장치를 천정 주행차로 해도 된다. 또한, 반송 장치를, 셔틀 대차(臺車), 무인 반송차(Automated Guided Vehicle, AGV)와 같은 주행만을 행하는 장치로 해도 된다. 나아가, 반송 장치를, 승강대만을 가지고 승강만을 행하는 장치로 해도 된다. 이러한 다른 반송 장치에도, 상기에서 설명한 기술을 적용할 수 있다.

[0063] (3) 제1 실시형태 및 제2 실시형태에 있어서는, 현상 발생 횟수로서 계수하는 현상을, 이동부의 이동 재개로 하고 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예컨대, 제1 센서(31)∼제3 센서(35) 중 어느 하나에 의한 하물 모습 이상의 검출 횟수를, 현상 발생 횟수로서 계수해도 된다.

[0064] (4) 제1 실시형태에 있어서는, 이동 조건의 변경을, 현상 발생 횟수가 제1 임계값보다 작은 소정의 임계값을 초과하였을 때 실행하였지만, 이에 한정되지 않는다. 예컨대, 현상 발생 횟수가 제1 임계값보다 작은 소정의 임계값이 되었을 때 실행해도 된다.

또한, 예컨대, 반송의 트러블에 관한 현상(이동부의 이동 속도를 감속시키거나, 또는, 이동부를 정지시킨 결과, 하물(W)의 흐트러짐이나 삐져 나옴이 검출되지 않게 된 현상)의 발생마다 이동 조건의 변경을 실행해도 된다. 이에 의해, 현상 발생 횟수가 소정의 임계값을 초과하였는지의 여부를 판정할 필요가 없어지므로, 주제어부(51)에 의한 이동부의 제어가 간단해진다.

[0065] 본 발명은, 반송 중인 하물의 상태를 검지하는 센서를 가지는 반송 장치에 널리 적용할 수 있다.

[0066] 1 : 자동 창고
2 : 랙
3 : 스태커 크레인
5 : 스태커 크레인 통로
7 : 전측 지지기둥
9 : 후측 지지기둥
11 : 하물 지지 부재
13 : 선반
15 : 포크 통과 간극
21 : 주행 레일
22 : 마스트
22A : 전측 마스트
22B : 후측 마스트
23 : 주행 대차
24 : 주행 차륜
25 : 하측 프레임
26 : 상측 프레임
27 : 승강대
28 : 승강 가이드 롤러
29 : 슬라이드 포크
31 : 제1 센서
33 : 제2 센서
35 : 제3 센서
40 : 와이어
41 : 제어반
44 : 롤러
50 : 크레인 컨트롤러
51 : 주제어부
53 : 계측부
54 : 파악부
55 : 상위 컨트롤러
59 : 주행 모터
63 : 승강 모터
64 : 드럼
70 : 통지부
B : 물체
L1 : 제1 광
L2 : 제2 광
L3 : 제3 광
P : 팰릿
T : 현상 발생 선반 테이블
W : 하물

Claims (5)

1. 하물을 반송하는 반송 장치로서,
   상기 하물이 지지되어 있는 지지부로부터 비어 있는 지지부로 이동하는 이동부와,
   상기 이동부에 탑재되어, 상기 지지부와의 사이에서 상기 하물의 이재를 행하는 이재 장치와,
   상기 이동부의 이동에 의해 이동되는 상기 하물의 이상을 파악하는 이상 파악부와,
   하나의 반송 명령의 실행 중에 있어서, 반송의 트러블에 관한 현상(事象)의 발생 횟수를 계측하는 계측부와,
   이동 제어부를 구비하며,
   상기 이동 제어부는,
   상기 이상 파악부에 의해 이상이 파악되면 상기 이동부의 이동 속도를 감속하고,
   상기 이동 속도를 감속시켰을 때 상기 이상 파악부에 의해 상기 이상이 파악되지 않으면, 상기 이동부에 의한 이동을 계속하고,
   상기 계측부에서 계측된 상기 발생 횟수가 제1 임계값이 되면, 상기 반송 장치를 이상 정지 상태로 하는, 반송 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 이동 제어부는, 상기 계측부에서 계측된 상기 발생 횟수가, 상기 제1 임계값보다 작은 제2 임계값을 초과하면, 상기 이동부의 이동 조건을 변경하는, 반송 장치.
3. 제1항에 있어서,
   상기 이동 제어부는, 상기 반송의 트러블에 관한 현상이 발생할 때마다, 상기 이동부의 이동 조건을 변경하는, 반송 장치.
4. 제1항에 있어서,
   상기 이동부의 이동 정지 중에, 상기 이상 파악부가 상기 이상을 파악하면, 상기 이동 제어부는 상기 이동부를 상기 이상 정지 상태로 하는, 반송 장치.
5. 제1항에 있어서,
   상기 이동부의 이동 중에 상기 계측부에 의해 발생 횟수가 계측되었을 때의 상기 이재 장치의 근방에 존재하는 상기 지지부를 파악하는 파악부와,
   상기 지지부에 있어서 하물이 지지되고 있는 동안에, 상기 하물이 지지되는 상기 지지부가 상기 파악부에 의해 파악된 횟수가 제3 임계값을 초과하면, 해당 지지부에 의해 지지된 하물에 이상이 있다는 취지를 통지하는 통지부를 더 구비하는, 반송 장치.

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