以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図1は本発明の実施の形態における搬送速度の制御を行う搬送台車の斜視図、図2は同搬送台車を使用した物品搬送設備の配置図である。
図1および図2において、1はフロア2上に、物品Fの移載位置であるステーション(あるいは工程や工場)に沿ってループ状に設置された一対の走行レール(走行経路の一例)であり、3はこの走行レール1に案内されて矢印で示す一方向へ自走し、物品Fを搬送する4輪の搬送台車である。搬送台車3は複数台設けられている。また上記物品Fは、段積みされた状態で、たとえば3段積みで6個のコンテナkをパレットPに積載したものとしている。
上記搬送台車3は、図1に示すように、車両本体(以下、車体と略す)5と、この車体5上に設置された物品Fの移載・載置装置6から構成され、車体5には、移載・載置装置6の前後外方位置で側端部にそれぞれ立設された支柱7Aとこれら支柱7Aの上端間に架設された前後フレーム7Bからなる枠体7が設けられている。
[物品Fの移載・載置装置6]
物品Fの移載・載置装置6は、図1および図3に示すように、チェーンコンベヤ8から構成されている。図3において、9は物品Fを移載し載置する前後一対のチェーン、10はこれら各チェーン9を駆動する移載モータ、11は物品Fが移載されるときに物品Fを案内する前後一対のガイドである。
この構成により、移載モータ10の正逆駆動によりチェーン9が、搬送台車3の走行方向とは直角な左右方向へ駆動され、物品Fはガイド11に案内されて移載される。またチェーン9は物品Fを載置する載置台を兼ねている。
[車体5]
上記車体5は、図4〜図6に示すように、車体5の下部に取付けられた、車体5を一方の走行レール1に対して支持する2台の旋回式従動車輪装置13および車体5を他方の走行レール1に対して支持するとともに走行レール1の曲がり形状に追従可能でかつ旋回式従動車輪装置13に対して遠近移動自在(スライド自在)な2台の旋回・スライド式駆動車輪装置14を備え、図6に示すように、2台の旋回式従動車輪装置13を縦軸心回りに旋回自在に支持する右フレーム21と、2台の旋回・スライド式駆動車輪装置14を縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向(旋回式従動車輪装置13への遠近方向)に移動自在に支持する左フレーム22と、これら右フレーム21と左フレーム22の前後両端を固定する前後フレーム23,24と、これらフレーム21,22,23,24により形成される枠上に固定される箱体25から構成され、この箱体25上に、上記物品Fの移載・載置装置6と枠体7が設置されている。
上記各旋回式従動車輪装置13は、上記右フレーム21に対して縦軸心回りに旋回自在な旋回体31と、この旋回体31の下面側に連結され、走行レール1の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット32と、このブラケット32の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル33と、このアクスル33に遊転自在に支持された遊転車輪34と、前記ブラケット32の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール1の両側面に接触する遊転自在な4個のガイドローラ(ガイド装置)35から構成され、この4個のカイドローラ35により、走行レール1の曲がりに対応してブラケット32を介して縦軸心回りに旋回体31が回動することにより、遊転車輪34は走行レール1に対して位置決めされ、遊転車輪34は脱輪することなく走行レール1上を走行し得る。
また各旋回・スライド式駆動車輪装置14は、上記左フレーム22に対して縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向に移動自在な旋回体41と、この旋回体41の下面側に連結され、走行レール1の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット42と、このブラケット42の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル43と、このアクスル43に支持された駆動車輪44と、この駆動車輪44の回転軸にその駆動軸が連結されたモータ45と、前記ブラケット42の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール1の両側面に接触する遊転自在な4個のガイドローラ(ガイド装置)46とから構成され、4個のガイドローラ46により、走行レール1の曲がりに対応してブラケット42を介して縦軸心回りに旋回体41が回動し、かつ一対の走行レール1間の幅に対応してブラケット42を介して旋回体41が左右に移動することにより、駆動車輪44は脱輪することなく走行レール1上を走行し得、またモータ45の駆動により駆動車輪44が回動することにより、搬送台車3は走行レール1に案内されて走行し得る。
このように、2輪の駆動車輪44を旋回・スライド自在(遊転車輪34に対して遠近移動自在)な構造とし、2輪の遊転車輪34で位置決めが行われることにより、カーブ部での搬送台車3の走行が何ら支障なく円滑に行われ、車体5が左右方向に振れることが防止される。さらに駆動車輪44のモータ45の負担が軽減され、駆動車輪44で位置決めを行う場合と比較して遊転車輪34および駆動車輪44の構成を簡易な構成とすることができる。
また車体5の箱体25の下部に、フレーム21,22,23,24により形成される枠内で、かつ2台のモータ45の空きスペースには、上部に制御ボックス47と動力ボックス48が固定されている。
また図2、図3および図5に示すように、一方の走行レール1の外方側面に走行方向に沿って全長に集電レール51が布設され、一方の旋回式従動車輪装置13のブラケット32の外方に集電子52が設置され、搬送台車3へこの集電子52を介して集電レール51より給電される。
また図2および図5に示すように、他方の走行レール1の外方側面に走行方向に沿って全長にフィーダ線54が布設され、旋回・スライド式駆動車輪装置14のブラケット42の外方にフィーダ線54に接近対向してワイヤレスモデム55が設置されている。
またセンサとして、車体5の前後にそれぞれ追突を検出するバンパスイッチ62が設けられ、また1台のモータ45の駆動軸にモータ45の回転数を検出するエンコーダ63が設けられている。
さらに前後の搬送台車3間でデータの送受信を行うためのデータ送受信手段として、光センサ送信器65と受信器66が設けられている。
これら光センサ送信器65と受信器66用に、車体5の箱体25の下方で、かつ前後の中心位置にそれぞれ、光の下方への漏れを遮断する遮断部材を兼ねた平板67が設けられており、光センサ送信器65と受信器66はそれぞれ、後方と前方を向けて平板67上に取付けられている。また、光センサ送信器65と受信器66の取付け位置を、走行レール1の上面レベルと下面レベルとの間としている。
また図2および図5に示すように、直線部の走行レール1の側面の一点にマグネットから形成されたHP(原点)70Aが設けられ、搬送台車3の他方の旋回式従動車輪装置13のブラケット32に、この原点70Aを検出する磁気センサからなる原点検出器70が設けられている。
またセンサとして、枠体7の前後フレーム7Bの中心より斜め下方に物品Fへ向けて、移載・載置装置6上のパレットPに載せた物品Fの積みの状態(搬送台車3の走行方向の物品積み状態)を斜め上方から撮影するCCDカメラからなる撮像装置(物品搬送手段上の物品の状態を撮影する撮像手段)71とこの撮像装置71による撮影時の照明を行う照明装置72が設けられている。
[制御ブロック]
図7に搬送台車3の制御ブロックを示す。
図7において、75はマイクロコンピュータからなり、物品Fの搬送を制御する地上コントローラ(統括制御手段の一例)であり、後述する地上モデム76からの各搬送台車3毎のフィードバック信号、たとえば現在位置(走行距離またはアドレス)信号や物品Fの有無などの信号を入力して判断し、各搬送台車3毎に制御して各ステーション間の物品Fの搬送を制御している。
この地上コントローラ75は搬送台車3との信号の伝送を、送受信機に相当する地上モデム76およびアンテナとして径路である走行レール1に搬送台車3の走行方向に沿って全長に布設された前記フィーダ線54を介して行っている。
また図7において、77はマイクロコンピュータからなる搬送台車3の本体コントローラであり、この本体コントローラ77は、フィーダ線54に接近対向して設置された上記ワイヤレスモデム55を介して地上コントローラ75との信号の伝送を行っている。また本体コントローラ77には、上記センサや通信機器、すなわちバンパスイッチ62と走行モータ45のエンコーダ63と光センサ送信器65と受信器66と原点検出器70と撮像装置71が接続され、また照明装置72が接続されており、各センサや通信機器からの信号およびワイヤレスモデム55から入力した地上コントローラ75からの制御信号により判断し、インバータ78、切換スイッチ79を介して前記走行モータ45あるいは切換スイッチ79にて切替えて荷移載・載置装置6の移載モータ10を制御して搬送台車3の走行制御および搬送台車3による物品Fの移載制御を実行している。
この本体コントローラ77の制御ブロック図を図8および図9に示す。
本体コントローラ77は、統括制御部81と、統括制御部81の指令(走行先)などに基づきインバータ78を介して走行モータ45を駆動して搬送台車3の走行を制御する走行制御部82と、統括制御部81の指令に基づき荷移載・載置装置6の移載モータ10を正逆駆動して物品Fの移載(物品Fの掬い・卸し)を実行する移載制御部83と、撮像装置71の撮像信号により移載・載置装置6上の物品Fのずれ量(振れ量)を検出し、搬送台車3の走行速度および加減速度、さらに荷移載・載置装置6による物品Fの移載速度を設定する物品検出部84から構成されている。
上記移載制御部83は、物品Fの掬いを行うとき予め設定された搬入速度Uにより物品Fの移載(搬入)を行い、物品Fの卸しを行うときに、後述する物品検出部84より入力する搬出速度wにより物品Fの移載(搬出)を行う。
上記統括制御部81は、地上コントローラ75より地上モデム76,フィーダ線54,およびワイヤレスモデム55を介して入力した搬送データ(搬送元の「物品Fを掬うステーション」と搬送先の「物品Fを卸すステーション」のデータ)に基づいて、走行制御部82と移載制御部83へ指令を出力して搬送台車3全体を制御する。
すなわち、上記搬送データを入力したときは、まず切換スイッチ79を走行モータ45側へ切換えるとともに、「物品Fを掬うステーション」を走行先として走行制御部82へ出力し、走行制御部82より走行先への到着信号を入力すると、切換スイッチ79を移載モータ10側へ切換えるとともに移載制御部83へ物品Fの掬いを指令し、移載制御部83より移載終了信号を入力すると、荷の掬い終了をワイヤレスモデム55,フィーダ線54,および地上モデム76を介して地上コントローラ75へ伝送する。続いて切換スイッチ79を走行モータ45側へ切換えるとともに、「物品Fを卸すステーション」を走行先として走行制御部82へ出力し、走行制御部82より走行先への到着信号を入力すると、切換スイッチ79を移載モータ10側へ切換えるとともに移載制御部83へ荷の卸しを指令し、移載制御部83より移載終了信号を入力すると搬送終了をワイヤレスモデム55,フィーダ線54,および地上モデム76を介して地上コントローラ75へ伝送する。また物品Fを搭載して走行先を出力するとき、走行開始信号Stを物品検出部84へ出力し、続いて走行先への到着信号を入力すると走行停止信号Seを物品検出部84へ出力する。
上記走行制御部82について詳細に説明する。
図8において、86は、原点検出器70の原点検出信号によりリセットされ、エンコーダ63から出力されるパルスをカウントするカウンタであり、このカウンタ86のカウント値は走行距離演算部87へ入力され、走行距離演算部87においてモータ45の駆動軸、すなわち駆動車輪44の累積回転数が求められ、この駆動車輪44の累積回転数により原点70Aからの走行距離Mfが計測される。この走行距離Mfは、走行駆動部88(詳細は後述する)へ出力され、また光センサ送信器65を介して後続の搬送台車3へ出力され、さらにワイヤレスモデム55、フィーダ線54および地上モデム76を介して地上コントローラ75へ送信され、地上コントローラ75へ現在の走行位置がフィードバックされる。
89は各ステーション(パレットPの積み卸しのための停止位置)の原点70Aからの距離と走行レール1のカーブ部の配置が記憶されたメモリであり、走行目標値設定部90は、統括制御部81より走行先を入力すると、この走行先のデータによりメモリ89を検索してこの走行先の原点70Aからの距離からなる走行目標値Msとカーブ部の配置を求める。この走行目標値Msとカーブ部の配置は走行駆動部88へ出力される。
上記走行駆動部88には、後述する物品検出部84より設定された搬送台車3の高速の走行速度vHおよび走行レール1がカーブのときの低速の走行速度vLと加減速度aが入力され、入力した高速の走行速度vHと減速度aにより搬送台車3が走行速度vから速度0となるまでに走行する距離、すなわち停止するために必要な距離Qを求め、さらに走行目標値Msを目標値として自身の走行距離Mfをフィードバックしながら、回転数指令値をインバータ78へ出力する。すなわち搬送開始により加速度aにより高速の走行速度vHに相当する回転数指令値を徐々に上げて出力し、走行目標値Msと走行距離Mfとの差が前記距離Q以上のとき、高速の走行速度vHに相当する回転数指令値を続けて出力し、走行目標値Msと走行距離Mfとの差が距離Q未満となると減速度aにより回転数指令値を徐々に落として、最後は0を出力する。また下記の走行制御を実行する。
1.走行距離Mfとカーブ部の配置から走行レール1の直線部とカーブ部を判断し、直線部では高速の走行速度vHに相当する回転数指令値を出力し、カーブ部では、物品Fが揺れないように高速の走行速度vHより減速度aで低速の走行速度vLに相当する回転数指令値を出力し減速させ、直線部に戻ると高速の走行速度vHに戻す。
2.光センサ受信器66を介して入力した前方の搬送台車3の走行距離と自身の走行距離Mfを比較して、前方の搬送台車3との距離が所定距離より縮まると回転数指令値を減少させて減速させる。
3.走行目標値Msと走行距離Mfが一致したとき、すなわち走行先に到着したとき、到着信号を統括制御部81へ出力する。
4.バンパスイッチ62が動作したときには、インバータ78へ出力停止信号を出力し、インバータ78の出力を停止させ、搬送台車3を停止させる。
上記インバータ78は、走行モータ45の制御に際して、本体コントローラ77から入力した回転数指令値に基づいて走行モータ45の回転数制御を実行する。
[実施の形態1]
次に、実施の形態1における物品検出部84について詳細に説明する。
図9において、92は、統括制御部81より出力された走行開始信号Stを入力すると撮像装置71と照明装置72を駆動するとともに、後述する画像処理部93にスタート信号を出力し、その後一定時間毎にタイミング信号を出力し、また統括制御部81より出力された走行停止信号Seを入力すると撮像装置71と照明装置72を停止する検出統括部である。撮像装置71は、検出統括部92より駆動されると物品Fの撮影を開始し、検出統括部92より停止されると物品Fの撮影を停止する。また照明装置72は、検出統括部92より駆動されると点灯して物品Fを照明し、検出統括部92より停止されると消灯する。
また93は、検出統括部92よりスタート信号を入力すると撮像装置71の撮像信号を入力して走行開始時(物品Fを積載して停止している状態)の撮像信号を画像メモリ94に記憶させ、その後検出統括部92よりタイミング信号を入力する毎に、撮像装置71の撮像信号を入力してこの撮像信号により各段毎の物品Fのずれ量を求める画像処理部である。各段毎の物品Fのずれの程度(ずれ量)は、次のように求めている。
画像メモリ94に記憶された、物品Fを積載したときの状態(走行開始時の状態)において撮像装置71により撮影された物品Fのカメラ画像を図10(a)に示す。図10(a)では積載時に正常な状態より少しずれが発生した初期状態の画像を示している。このような、物品Fを積載したときの物品Fの画像に対して、図10(a)に示すように各段A,B,Cの物品F(コンテナk)毎に前後方向(搬送台車3の走行方向)に物品Fのずれの量(程度)1,2を判別するエリアRを予め画面上に設定している。なお、走行開始時の物品Fの姿勢におけるずれ量を0とし、ずれ量1よりずれ量2はずれの程度が大きいことを示す。そして、撮像装置71により撮影された物品Fの画像が、物品Fのずれ量1,2を判別するエリアRに含まれるとき、物品Fのずれ量を1または2と判定し、各段A,B,C毎に物品Fのずれ量(前後にずれがあるときは大きい方のずれ量)を、割引率設定部95へ出力する。
割引率設定部95には、予め図10(b)に示すように、各段A,B,Cに対する各ずれ量0,1,2により搬送台車3の走行速度vと加減速度aと物品Fの搬出速度wの割引率z(搬送台車3の走行速度の減速する割合と加減速度を下げる割合、物品Fの搬出速度を下げる割合)が設定されている。この割引率zの設定は、図10(b)に示すように、ずれ量が0のときに割引率zを1.0とし、すれ量が大きくなると割引率zを小さくし、さらに上段でずれの程度が大きくなる程、割引率zを小さくして走行速度vと加減速度aと物品Fの搬出速度wが小さくなるように設定されている。
割引率設定部95は、画像処理部93より各段A,B,C毎の物品Fのずれ量を入力すると、図10(b)に示す表により各段A,B,C毎の物品Fのずれ量により各段の割引率zを求め、この中で最も小さい割引率zを、走行速度設定部96と加減速度設定部97と搬出速度設定部98へ出力する。
走行速度設定部96は、統括制御部81より出力された走行開始信号Stを入力してから走行停止信号Seを入力するまでの間、すなわち物品Fを搬送している間、割引率設定部95より割引率zを入力すると、予め設定された、走行レール1が直線のときの高速の走行速度VHおよび走行レール1がカーブのときの低速の走行速度VLにそれぞれ、入力した割引率zを乗算して高速の走行速度vHおよび走行レール1がカーブのときの低速の走行速度vLを求め走行制御部82へ出力する。また、上記以外の間、すなわち走行停止信号Seを入力してから走行開始信号Stを入力するまでの間、つまり停止あるいは物品Fを搬送していないとき(空の状態で走行するとき)、高速の走行速度VHおよび低速の走行速度VLを、走行速度vH,vLとして走行制御部82へ出力する。
また上記加減速度設定部97は、統括制御部81より出力された走行開始信号Stを入力し、走行停止信号Seを入力するまでの間、割引率設定部95より割引率zを入力すると、予め設定された走行速度の加減速度Aに、入力した割引率zを乗算して加減速度aを求め走行制御部82へ出力する。また、上記以外の間は、走行速度の加減速度Aを加減速度aとして走行制御部82へ出力する。
また上記搬出速度設定部98は、割引率設定部95より割引率zを入力すると、予め設定された物品Fを搬出するときの搬出速度Wに、入力した割引率zを乗算して搬出速度wを求め移載制御部83へ出力する。
上記構成による搬送台車3の作用を説明する。
地上コントローラ75より搬送データが本体コントローラ77へ入力されると、本体コントローラ77の統括制御部81より地上コントローラ75より入力した搬送データに基づいて走行制御部82へ物品Fを載せる(掬う)走行先が出力され、走行制御部82より、物品検出部84により設定された走行速度vH,vL、加減速度aに基づいて回転数指令値がインバータ78へ出力され、走行モータ45が駆動されて搬送台車3は走行を開始し、物品Fを載せる(掬う)走行先に到着すると、統括制御部81より移載制御部83へ物品Fの掬い指令が出力され、移載制御部83より予め設定された搬入速度Uに基づいて回転数指令値がインバータ78へ出力され、移載モータ10が駆動されて移載・載置装置6により物品Fが搬入される。
物品Fが搬入されると、統括制御部81より走行制御部82へ物品Fを卸す(搬送する)走行先が出力され、また物品検出部84へ走行開始信号Stが出力される。物品Fを卸す(搬送する)走行先の入力に基づいて走行制御部82より、物品検出部84により設定された走行速度vH,vL、加減速度aに基づいて回転数指令値がインバータ78へ出力され、走行モータ45が駆動されて搬送台車3は走行を開始する。
物品検出部84では走行開始信号Stが入力されると、撮像装置71により移載・載置装置6上の物品Fが撮像され、各段A,B,C毎に物品Fのずれ量が求められる。たとえば、図11に示すように、下段Aにおいて物品Fがずれ量2のエリアで検出されると、最下段Aの物品Fのずれ量は、ずれ量2と判定される。また中段はずれ量2、上段はずれ量1と判定される。各段A,B,C毎に物品Fのずれ量が求められると、割引率の表により各段の割引率が求められ、最も小さな割引率zが求められる。たとえば図11に示す例では、段Bの割引率0.4が求められる。割引率zが求められると、この割引率zにより高速の走行速度vHおよび走行レール1がカーブのときの低速の走行速度vLおよび搬出速度wが求められる。これにより、ずれ量が大きいとき、高速の走行速度vHおよび走行レール1がカーブのときの低速の走行速度vLおよび搬出速度wは小さく抑えられ、搬送台車3はゆっくり加速および減速するとともに遅い走行速度で走行され、物品Fのずれ量(揺れ量)に起因する物品Fの倒れあるいは落下の発生などが防止される。
そして走行中に所定時間毎に物品Fのずれ量が求められ、すなわち搬送に伴なう走行中の物品Fのずれ量および揺れ量が求められ、これらずれ量および揺れ量に応じて高速の走行速度vHおよび走行レール1がカーブのときの低速の走行速度vLおよび搬出速度wが求められる。よって、搬送に伴なう揺れや振動により物品Fにずれが発生したときに、搬送台車3の走行速度vH,vLと加減速度aが抑えられ、物品Fの倒れあるいは落下の発生などが防止される。
そして、搬送台車3が目的の物品Fを卸す走行先へ到着すると、統括制御部81より移載制御部83へ物品Fの卸し指令が出力され、移載制御部83より、物品検出部84により設定された搬出速度wに基づいて回転数指令値がインバータ78へ出力され、移載モータ10が駆動されて移載・載置装置6により物品Fが搬出される。よって、物品Fのずれ量により搬出速度wが抑えられることにより、搬出に伴なう揺れや振動が抑えられ、搬出時における物品Fの倒れあるいは落下の発生などが防止される。
以上のように、搬送台車3上に搬入されると、搬入された段A,B,C毎の物品Fの姿勢が記憶され、この走行開始時の姿勢と走行開始後の物品Fの姿勢が比較されてずれ量が求められ、続いて走行開始時の姿勢と走行中の物品Fの姿勢が比較されてずれ量が求められて走行制御が実行される。すなわち、走行開始時の姿勢によりずれ量のエリアRが設定され、このエリアRに基づいて走行開始後および走行中の段A,B,C毎の物品Fのずれ量が検出され、検出された物品Fのずれ量により搬送台車3の走行速度vH,vLと加減速度aが設定され、物品Fのずれ量が大きいときに、搬送台車3の走行速度vH,vLと加減速度aが低く抑えられる。よって、走行開始後および走行中の物品Fのずれおよび揺れの発生により物品Fの倒れあるいは落下の発生などを防止することができる。特に、搬送台車3の走行開始時に走行方向に物品Fが倒れたり落下する恐れを回避することができる。
また段A,B,C毎の物品Fのずれ量により、図10(b)に示すように、搬送台車3の走行速度の減速する割合と加減速度を下げる割合、すなわち割引率zを設定(変更)することにより、搬送台車3の走行速度vH,vLと加減速度aを容易に求めることができる。
また最上段Cの物品Fにずれが発生すると、物品Fの倒れが最も発生しやすくなるが、最上段Cの物品Fのずれを検出すると、搬送台車3の走行速度vH,vLを最も低速とし、加減速度aを最も低い加減速度まで下げることにより、物品Fに揺れが発生しないようにゆっくり走行および加減速を実行することができ、物品Fが倒れたり落下する恐れを回避することができる。
また段A,B,C毎の物品Fのずれ量により、移載・載置装置6により物品Fを搬出する搬出速度wを減速することにより、搬出中に物品Fが倒れたり落下する恐れを回避することができる。
[実施の形態2]
次に、実施の形態2における物品検出部84のブロック図を図12に示し、詳細に説明する。なお、図9の実施の形態1と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
図12において、101は、検出統括部92よりスタート信号を入力すると撮像装置71の撮像信号を入力して走行開始時(搬送台車3上に物品Fが移載された状態)の撮像信号により物品移載時に発生した各段毎の物品Fのずれ量を求める画像処理部である。各段毎の物品Fのずれの程度(ずれ量)は、次のように求めている。
物品Fが正常な段積み状態で搬送台車3へ移載されたとき(物品Fにずれがないとき)に撮像装置71により撮影された物品Fのカメラ画像を図13に示す。このように、搬送台車3上の正常な物品Fの姿勢で、ずれがないときの物品Fの画像に対して、図13に示すように各段A,B,Cの物品F毎に前後方向(搬送台車3の走行方向)に物品Fのずれの量(程度)1,2を判別するエリアRを予め画面上に設定している。なお、物品Fの段積み状態が正常で物品Fのずれがないときずれ量を0とし、ずれ量1よりずれ量2はずれの程度が大きいことを示す。そして、撮像装置71により走行開始時に撮影された物品Fの画像が、物品Fのずれ量1,2を判別するエリアRに含まれるとき、物品Fのずれ量を1または2と判定し、各段A,B,C毎に物品Fのずれ量(前後にずれがあるときは大きい方のずれ量)を、割引率設定部95へ出力する。
上記構成による搬送台車3の物品Fを搭載して走行するときの物品検出部84の作用を説明する。
統括制御部81より走行制御部82へ地上コントローラ75より入力した搬送データに基づいて、物品Fを搬送する走行先が入力されると、走行制御部82より、物品検出部84により設定された走行速度vH,vL、加減速度aに基づいて回転数指令値がインバータ78へ出力され、走行モータ45が駆動されて搬送台車3は走行を開始する。
搬送台車3に物品Fが搭載されると、撮像装置71により移載・載置装置6上の物品Fが撮像され、物品Fが正常な段積み状態で搬送台車3へ移載されたとき(物品Fにずれがないとき)の姿勢と搬送台車3上の移載された物品Fの姿勢が比較されて物品移載時に発生した各段A,B,C毎の物品Fのずれ量が求められ、この物品Fのずれ量に基づいて割引率zが求められ、この割引率zにより高速の走行速度vHおよび走行レール1がカーブのときの低速の走行速度vLおよび搬出速度wが求められる。これにより、ずれ量が大きいとき、高速の走行速度vHおよび走行レール1がカーブのときの低速の走行速度vLおよび搬出速度wは小さく抑えられ、搬送台車3はゆっくり加速および減速するとともに遅い走行速度で走行され、物品Fの移載時(搬入時)の物品Fのずれ量に起因する物品Fの倒れや落下が防止される。
そして、搬送台車3が目的の走行先へ到着すると、移載・載置装置6により搬出速度wで物品Fが搬出される。このとき、物品Fのずれ量により搬出速度wが抑えられ、搬出に伴なう揺れや振動が抑えられ、搬出時における物品Fの倒れや落下が防止される。
以上のように、搬送台車3上に搬入されると、搬送台車3上の正常な物品Fの姿勢と搬送台車3上に移載された物品Fの姿勢が比較されて、物品移載時に発生した各段毎の物品Fのずれ量が求められて走行制御が実行される。すなわち、搬送台車3上の正常な物品Fの姿勢によりずれ量のエリアRが設定され、このエリアRに基づいて搬送台車3上に移載された段A,B,C毎の物品Fのずれ量が検出され、検出された物品Fのずれ量により搬送台車3の走行速度vH,vLと加減速度aが設定され、物品Fのずれ量が大きいときに、搬送台車3の走行速度vH,vLと加減速度aが低く抑えられる。よって、物品移載時に発生した各段毎の物品Fのずれの発生により物品Fの倒れあるいは落下の発生などを防止することができる。特に、搬送台車3の走行開始時に走行方向に物品Fが倒れたり落下する恐れを回避することができる。
[実施の形態3]
次に、実施の形態3における物品検出部84のブロック図を図14に示し、詳細に説明する。なお、図9の実施の形態1と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
実施の形態3は、実施の形態2の画像処理部101に、検出統括部92よりスタート信号を入力すると撮像装置71の撮像信号を入力して走行開始時(物品Fを積載して停止している状態)の撮像信号を画像メモリ102に記憶させる機能を付加したものであり、この画像処理部101’は、物品Fが正常な段積み状態で搬送台車3へ移載されたとき(物品Fにずれがないとき)の姿勢と走行中の搬送台車3上の物品Fの姿勢とを比較して走行中に発生した各段A,B,C毎の物品Fのずれ量を求める。このとき、最下段Aの物品Fのずれ量の判断に際して、今回求められた最下段Aの物品Fの位置と画像メモリ102にスタート時に記憶された最下段Aの物品Fの位置とを比較し、この位置に変化があるときは物品Fのずれ量を判定し、前記位置に変化がないとき、物品Fのずれ量を0、すなわちずれ量なしと判定する。
上記構成による搬送台車3の物品Fを搭載して走行するときの物品検出部84の作用を説明する。
統括制御部81より走行制御部82へ地上コントローラ75より入力した搬送データに基づいて、物品Fを搬送する走行先が入力されると、走行制御部82より、物品検出部84により設定された走行速度vH,vL、加減速度aに基づいて回転数指令値がインバータ78へ出力され、走行モータ45が駆動されて搬送台車3は走行を開始する。
物品Fを搭載した搬送台車3の走行が開始されると、撮像装置71により移載・載置装置6上の物品Fが撮像され、画像メモリ102にスタート時の物品Fの画像が記憶され、続いて撮像装置71により移載・載置装置6上の物品Fが撮像され、物品Fが正常な段積み状態で搬送台車3へ移載されたとき(物品Fにずれがないとき)の姿勢と走行中の搬送台車3上の物品Fの姿勢が比較されて走行中に発生した各段A,B,C毎の物品Fのずれ量が求められ、この物品Fのずれ量に基づいて割引率zが求められ、この割引率zにより高速の走行速度vHおよび走行レール1がカーブのときの低速の走行速度vLおよび搬出速度wが求められる。これにより、ずれ量が大きいとき、高速の走行速度vHおよび走行レール1がカーブのときの低速の走行速度vLおよび搬出速度wは小さく抑えられ、搬送台車3はゆっくり加速および減速するとともに遅い走行速度で走行され、物品Fの移載時(搬入時)の物品Fのずれ量に起因する物品Fの倒れや落下が防止される。なお、下段Aの物品Fにずれが検出されても、求められた下段Aの物品Fの位置と画像メモリ94にスタート時に記憶された最下段Aの物品Fの位置とを比較し、この位置に変化がないとき、物品Fのずれ量なしとされることにより、割引率zが抑えられることはなく、搬送台車3の走行速度vH,vLと加減速度aと搬出速度wが抑えられることはない。
そして、搬送台車3が目的の走行先へ到着すると、移載・載置装置6により物品Fが搬出される。このとき、物品Fのずれ量により搬出速度が抑えられ、搬出に伴なう揺れや振動が抑えられ、搬出時における物品Fの倒れや落下が防止される。
以上のように、搬送台車3の走行中に、搬送台車3上の正常な物品Fの姿勢と搬送台車3上に移載された物品Fの走行中の姿勢が比較されて、走行中に発生した各段毎の物品Fのずれ量が求められて走行制御が実行され、走行中に発生した各段毎の物品Fのずれおよび揺れの発生により物品Fの倒れあるいは落下の発生などを防止することができる。
また走行中に最下段Aの物品Fのずれは、物品Fを積載したときにずれている場合があり、この場合、搬送中に物品Fの倒れや落下が発生する恐れは少ない。そこで、走行中に最下段Aの物品Fのずれを検出すると、この最下段Aの物品Fの位置と搬送台車3に物品が積載されたときの最下段Aの物品Fの位置と比較し、この位置に変化があるときは搬送台車3の走行速度vH,vLを減速し、加減速度aを下げるが、前記位置に変化がないとき、搬送台車3の走行速度vH,vLと加減速度aをそのまま維持することにより搬送時間が長くなることを防止でき、搬送効率の低下を防止することができる。
[実施の形態4]
次に、実施の形態4における物品検出部84のブロック図を図15に示し、詳細に説明する。なお、図9の実施の形態1と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
図15において、103は、検出統括部92よりスタート信号を入力すると撮像装置71の撮像信号を入力して走行開始時(物品Fを積載して停止している状態)の撮像信号を画像メモリ104に記憶させ、その後検出統括部92よりタイミング信号を入力する毎に、撮像装置71の撮像信号を入力してこの撮像信号により各段毎の物品Fのずれ量を求め、続いて撮像信号を画像メモリ104へ出力して更新させる画像処理部である。各段毎の物品Fのずれの程度(ずれ量)は、次のように求めている。
タイミング信号を入力すると、撮像装置71により撮影された物品Fのカメラ画像と、前回画像メモリ104に記憶された物品Fの画像を比較して各段A,B,Cの物品F毎に前後方向(搬送台車3の走行方向)に物品Fのずれの量を求める。すなわち、図16(a)に示すように、各段A,B,Cにおいて前回の物品F側面の画像が占める面βに対して今回の物品F側面の画像が占める面αが重なる率を求め、この率をずれ量として割引率設定部105へ出力する。物品Fにずれがないとき、率は100%となる。
割引率設定部105には、予め図16(b)に示すように、各段A,B,Cに対する各ずれ量の率%により搬送台車3の走行速度vと加減速度aと物品Fの搬出速度wの割引率zが設定されている。この割引率zの設定は、図16(b)に示すように、ずれ量の率が100〜95%のときに割引率zを1.0とし、ずれ量の率が小さくなると割引率zを小さくし、さらに上段でずれの程度が大きくなる程(ずれ量の率が小さくなる程)、割引率zを小さくして走行速度vと加減速度aと物品Fの搬出速度wが小さくなるように設定されている。
割引率設定部105は、画像処理部103より各段A,B,C毎の物品Fのずれ量の率%を入力すると、図16(b)に示す表により各段A,B,C毎の物品Fのずれ量の率%により各段の割引率zを求め、この中で最も小さい割引率zを、走行速度設定部96と加減速度設定部97と搬出速度設定部98へ出力する。
上記構成による搬送台車3の物品Fを搭載して走行するときの物品検出部84の作用を説明する。
統括制御部81より走行制御部82へ地上コントローラ75より入力した搬送データに基づいて、物品Fを搬送する走行先が入力されると、走行制御部82より、物品検出部84により設定された走行速度vH,vL、加減速度aに基づいて回転数指令値がインバータ78へ出力され、走行モータ45が駆動されて搬送台車3は走行を開始する。
物品Fを搭載した搬送台車3の走行が開始されると、撮像装置71により移載・載置装置6上の物品Fが撮像され、今回撮影された物品Fの画像(姿勢)と前回撮影された物品Fの画像(姿勢)と比較して各段A,B,C毎に物品Fのずれ量の率%が求められ、この物品Fのずれ量の率%に基づいて割引率zが求められ、この割引率zにより高速の走行速度vHおよび走行レール1がカーブのときの低速の走行速度vLおよび搬出速度wが求められる。これにより、ずれ量の率%が大きいとき、高速の走行速度vHおよび走行レール1がカーブのときの低速の走行速度vLおよび搬出速度wは小さく抑えられ、搬送台車3はゆっくり加速および減速するとともに遅い走行速度で走行され、走行中の物品Fのずれ量(揺れ量)に起因する物品Fの倒れや落下が防止される。
そして、搬送台車3が目的の走行先へ到着すると、移載・載置装置6により搬出速度wで物品Fが搬出される。このとき、物品Fのずれ量の率%により搬出速度wが抑えられ、搬出に伴なう揺れや振動が抑えられ、搬出時における物品Fの倒れや落下が防止される。
以上のように、搬送台車3が走行中に、タイミング信号毎(所定時間毎)に段A,B,C毎の物品Fの姿勢が順次比較されてずれ量の率%が求められて走行制御が実行される。すなわち、今回撮影された物品Fの画像(姿勢)と前回撮影された物品Fの画像(姿勢)と比較して各段A,B,C毎に物品Fのずれ量の率%が求められ、求められた物品Fのずれ量の率%により搬送台車3の走行速度vH,vLと加減速度aが設定され、物品Fのずれ量の率%が大きいときに、搬送台車3の走行速度vH,vLと加減速度aが低く抑えられる。よって、走行中の物品Fのずれ(揺れ)の発生により物品Fの倒れあるいは落下の発生などを防止することができる。
[実施の形態5]
次に、実施の形態5における物品検出部84のブロック図を図17に示し、詳細に説明する。なお、図15の実施の形態4と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
実施の形態5は、実施の形態4における画像処理部103と割引率設定部105間に各ずれ量の率%の変化傾向を求めるずれ量変換部106を付加したものである。
すなわち実施の形態5のずれ量変換部106は、画像処理部103より各段A,B,Cにおけるずれ量の率%を入力すると記憶するとともに、各段A,B,Cにおけるずれ量の率%をそれぞれ微分して変化率を求め、これら変化率により各段A,B,Cにおける所定時間後のずれ量の率%の変化分を求め、続いて記憶した各段A,B,Cにおけるずれ量の率%にそれぞれ、求めた各段A,B,Cにおけるずれ量の率%の変化分を加算して新たな各段A,B,Cにおけるずれ量の率%、すなわち変化傾向を加味した各段A,B,Cにおけるずれ量の率%を求めて割引率設定部105へ出力する。
割引率設定部105は、図16(b)に示す表により各段A,B,C毎の新たな物品Fのずれ量の率%により各段の割引率zを求め、この中で最も小さい割引率zを、走行速度設定部96と加減速度設定部97と搬出速度設定部98へ出力する。
上記構成による搬送台車3の物品Fを搭載して走行するときの物品検出部84の作用を説明する。
統括制御部81より走行制御部82へ地上コントローラ75より入力した搬送データに基づいて、物品Fを搬送する走行先が入力されると、走行制御部82より、物品検出部84により設定された走行速度vH,vL、加減速度aに基づいて回転数指令値がインバータ78へ出力され、走行モータ45が駆動されて搬送台車3は走行を開始する。
物品Fを搭載した搬送台車3の走行が開始されると、撮像装置71により移載・載置装置6上の物品Fが撮像され、今回撮影された物品Fの画像(姿勢)と前回撮影された物品Fの画像(姿勢)と比較して各段A,B,C毎に物品Fのずれ量の率%が求められ、続いてこれら物品Fのずれ量の率%に基づいて変化傾向を加味した各段A,B,Cにおけるずれ量の率%を新たに求められ、新たな各段A,B,Cにおけるずれ量の率%に基づいて割引率zが求められ、この割引率zにより高速の走行速度vHおよび走行レール1がカーブのときの低速の走行速度vLおよび搬出速度wが求められる。これにより、ずれ量の率%が大きいとき、また「ずれ量の変化」が大きいとき、高速の走行速度vHおよび走行レール1がカーブのときの低速の走行速度vLおよび搬出速度wは小さく抑えられ、搬送台車3はゆっくり加速および減速するとともに遅い走行速度で走行され、走行中の物品Fのずれ量(揺れ量)に起因する物品Fの倒れや落下が防止される。
そして、搬送台車3が目的の走行先へ到着すると、移載・載置装置6により搬出速度wで物品Fが搬出される。このとき、物品Fのずれ量の率%により搬出速度wが抑えられ、搬出に伴なう揺れや振動が抑えられ、搬出時における物品Fの倒れや落下が防止される。
以上のように、搬送台車3が走行中に、タイミング信号毎(所定時間毎)に段A,B,C毎の物品Fの姿勢の変化傾向が求められて走行制御が実行される。すなわち、今回撮影された物品Fの画像(姿勢)と前回撮影された物品Fの画像(姿勢)と比較して各段A,B,C毎に物品Fのずれ量の率%が求められ、続いてこれら物品Fのずれ量の率%に基づいて変化傾向を加味した各段A,B,Cにおけるずれ量の率%が新たに求められ、新たな物品Fのずれ量の率%、すなわちずれ(揺れ)の予測に基づいて搬送台車3の走行速度vH,vLと加減速度aが設定され、物品Fのずれ量の率%が大きいときに、搬送台車3の走行速度vH,vLと加減速度aが低く抑えられる。よって、予測される走行中の物品Fのずれ(揺れ)の発生により物品Fの倒れあるいは落下の発生などを防止することができる。
[実施の形態6]
次に、実施の形態6における本体コントローラ77の制御ブロック図を図18および図19に示し、詳細に説明する。なお、図8および図9の実施の形態1と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
図18に示す走行制御部82の走行駆動部88’は、実施の形態1の走行駆動部88と同一の機能を有しており、物品検出部84により設定される搬送台車3の高速の走行速度vHおよび走行レール1がカーブのときの低速の走行速度vLに代えて、予め設定された高速の走行速度VHと低速の走行速度VLを走行速度の目標値として走行制御を実行し、また加速しているときに加速中の信号を物品検出部84へ出力し、減速しているときに減速中の信号を物品検出部84へ出力している。
また図19に示す物品検出部84の画像処理部108は、検出統括部92よりスタート信号を入力すると撮像装置71の撮像信号を入力して走行開始時(物品Fを積載して停止している状態)の撮像信号を画像メモリ109に記憶させ、その後検出統括部92よりタイミング信号を入力する毎に、撮像装置71の撮像信号を入力してこの撮像信号により各段毎の物品Fのずれの程度(ずれ量)を、次のように求めている。
タイミング信号を入力すると、撮像装置71により撮影された物品Fのカメラ画像と、走行開始時に画像メモリ109に記憶された物品Fの画像を比較して各段A,B,Cの物品F毎に前後方向(搬送台車3の走行方向)の物品Fのずれの量を求める。すなわち、図20(a)に示すように、各段A,B,Cにおいて走行開始時の物品F側面の画像γと今回の物品F側面の画像δとを比較して、物品F側面の前後方向の辺xがずれた割合(率)を求め、この率をずれ量として割引率設定部110と加減速停止判断部111へ出力する。物品Fにずれがないとき、率は0%となる。また搬送台車3の走行方向に対して後方へのずれ率をプラス(+)とし、前方へのずれ率をマイナス(−)としている。
割引率設定部110には、予め図20(b)に示すように、各段A,B,Cに対する各ずれ量の率%により物品Fの搬出速度wの割引率zが設定されている。この割引率zの設定は、図20(b)に示すように、ずれ量の率が(−5)〜0〜5%のときに割引率zを1.0とし、ずれ量の率が大きくなると割引率zを小さくし、さらに上段でずれ量(ずれの程度)が大きくなる程(ずれ量の率が大きくなる程)、割引率zを小さくして物品Fの搬出速度wが小さくなるように設定されている。
また加減速停止判断部111には、予め設定値として、図20(c)に示すように、各段A,B,Cに対して、プラス(+)のずれ量の率(%)とマイナス(−)のずれ量の率(%)が設定されている。これら設定値は、上段となる程、設定値の絶対値を大きくしている。そして、加減速停止判断部111は、走行駆動部88’より入力される加速中または減速中の信号と、画像処理部108より入力される前記各段A,B,Cに対する各ずれ量の率(%)に基づいて、以下の判断を行っている。
すなわち、加速中は、入力された各段A,B,C毎のずれ量の率(%)が、各段A,B,C毎に上記設定値であるプラス(+)のずれ量の率(%)以上かどうか(超えるかどうか)、また入力された各段A,B,C毎のずれ量の率(%)が、その変化により各段A,B,C毎に上記設定値であるプラス(+)のずれ量の率(%)以上となると予測されるかどうか(超えようとするか)をそれぞれ判断し、一つの段でもずれ量の率(%)が設定値以上または設定値以上となると予測されるとき物品Fが後方へずれていると判断し、加減速停止信号を加減速度設定部112へ出力する。
また減速中は、入力された各段A,B,C毎のずれ量の率(%)が、各段A,B,C毎に上記設定値であるマイナス(−)のずれ量の率(%)以下かどうか(超えるかどうか)、また入力された各段A,B,C毎のずれ量の率(%)が、その変化により各段A,B,C毎に上記設定値であるマイナス(−)のずれ量の率(%)以下となると予測されるかどうか(超えようとするか)をそれぞれ判断し、一つの段でもずれ量の率(%)が設定値以下または設定値以下となると予測されるとき物品Fが前方へずれているかと判断し、加減速停止信号を加減速度設定部112へ出力する。
加減速度設定部112は、統括制御部81より出力された走行開始信号Stを入力し、走行停止信号Seを入力するまでの間、加減速停止判断部111より出力される加減速停止信号を監視し、加減速停止信号がオフのときは予め設定された走行速度の加減速度Aを加減速度aとして走行制御部82へ出力し、加減速停止信号がオンのときは予め“0”(零)または“0付近の値”に設定された加減速度Zを加減速度aとして走行制御部82へ出力する。また、上記以外の間は、走行速度の加減速度Aを加減速度aとして走行制御部82へ出力する。
すなわち、搬送台車3が物品Fを搭載して加減速中で、ずれの発生なし、または物品Fを搭載しないで走行中、または停止中のとき、
a=A、
搬送台車3が物品Fを搭載して加減速中で、かつずれが発生しているとき、
a=Z
が走行制御部82へ出力される。
上記構成による搬送台車3の物品Fを搭載して走行するときの走行制御を説明する。
統括制御部81より走行制御部82へ地上コントローラ75より入力した搬送データに基づいて、物品Fを搬送する走行先が入力されると、走行制御部82より、予め設定された走行速度VH,VLと、物品検出部84により設定された加減速度aに基づいて回転数指令値がインバータ78へ出力され、走行モータ45が駆動されて搬送台車3は走行を開始する。
物品Fを搭載した搬送台車3の走行が開始されると、撮像装置71により移載・載置装置6上の物品Fが撮像され、走行開始時に撮影された物品Fの画像(姿勢)と走行中に撮影された物品Fの画像(姿勢)とが比較されて各段A,B,C毎に物品Fのずれ量の率%が求められ、続いてこれら物品Fのずれ量の率%に基づいて、加減速停止判断部111において加減速を停止するかが判断され、すなわち加速中で、かつ設定されたプラス(+)のずれ量の率%以上、または以上となる予測されると、物品Fが後方へずれているかが判断され、減速中で、かつ設定されたマイナス(−)のずれ量の率%以下、または以下となると予測されると、物品Fが前方へずれているかが判断され、判断されると、加減速度aはZ(=0または0付近の値)とされる。
走行制御部82は、物品検出部84により設定された加減速度aがZ(=0または0付近の値)となると、加速または減速を中断し、加減速度aがZ(=0または0付近の値)となる前の走行速度を維持する。この加速の中断により、加速中は後方へずれていた物品Fは慣性で前方へ移動しようとすることによりずれ量は減少し、また減速の中断により、減速中は前方へずれていた物品Fは慣性で後方へ移動しようとすることによりずれ量は減少する。そして物品Fのずれ量の率%が戻り、設定されたずれ量の率%内となると、加減速度aは予め設定された加減速度Aに戻される。すると、走行制御部82は加速または減速を再開する。
これにより、図21に示すように、搬送台車3の加減速中に、搬送台車上の物品Fのずれ量の率%が設定されたずれ量の率%(所定量)を超えるとまたは超えようとすると、加減速度aはZ(=0または0付近の値)まで戻され、加減速度aがZ(=0または0付近の値)となる前の走行速度が維持され、搬送台車3上の物品Fのずれ量の率%が減少すると、再び元の加減速度Aで加減速が行われる。
以上のように、搬送台車3の加減速中に、搬送台車3上の物品Fのずれ量に応じて、加減速度は一時的に、零(あるいは零付近の値)まで戻す搬送台車3の走行制御が行われることにより、搬送台車3上の物品Fのずれ量を戻すことが可能となり、加減速中の物品Fのずれ(揺れ)の発生により物品Fの倒れあるいは落下の発生などを防止することができ、その後搬送台車3上の物品Fのずれ量が減少すると、再び元の加減速度Aで加減速が行われることにより、加減速中の物品Fのずれの発生による物品の倒れあるいは落下を防止しながら加減速を続行することができる。
なお、上記本実施の形態1〜5では、各段A,B,Cの物品F(コンテナk)毎に前後方向(搬送台車3の走行方向)に物品Fのずれの量(程度)1,2を判別するエリアRを設定し、あるいは各段A,B,Cの物品Fのずれ量の率%を求め、各エリアR毎に、あるいはずれ量の率%に応じて搬送台車3の走行速度vおよび加減速度aの割引率z(搬送台車3の走行速度の減速する割合と加減速度を下げる割合、物品Fの搬出速度を下げる割合)が設定されているが、搬送台車3の走行速度vまたは加減速度aの割引率zの一方を設定するようにしてもよい。このとき、ずれ量に応じて、搬送台車3の走行速度が減速されるか、あるいは搬送台車3の加減速度が抑制される(下げられる)。
また本実施の形態1〜6では、図1に示すように搬送台車3に、移載・載置装置6上のパレットPに載せた物品Fの搬送台車3の走行方向の積み状態を撮影する撮像装置71を設けているが、前記パレットPに載せた物品Fの前記走行方向とは直角な左右方向の積み状態を撮影する撮像装置を設けて、この撮像装置の撮像信号により左右方向の物品Fのずれ量を求めて、搬送台車3の走行速度vH,vLと加減速度aと搬出速度w、あるいは加減速度aと搬出速度wを設定するようにすることもできる。これにより、走行開始や加減速により走行方向への物品Fの倒れや落下を防止することができるとともに、カーブ部や走行レール1の高低差により発生する物品Fの左右方向のずれや揺れにより発生する物品Fの倒れあるいは落下の発生などを防止することができる。
また本実施の形態1〜6では、パレットPに載せた物品Fの積み状態を検出する手段として撮像装置71(CCDカメラ)を使用しているが、撮像装置71に代えて、物品Fの上方から、物品Fの4つの側面が正常な状態から前後左右にずれたことを検出する4台のラインセンサを設け、ラインセンサの動作により、搬送台車3の走行速度vH,vLと加減速度aと搬出速度w、あるいは加減速度aと搬出速度wを設定するようにすることもできる。また撮像装置71に代えて、スキャナを物品Fの上端から下端に向けて回転させて物品Fの積み状態を検出するようにしてもよい。
また本実施の形態1〜6では、図1に示すように搬送台車として走行レール1に案内されて走行する搬送台車3としているが、フロア2に敷設された誘導体(走行経路)を検出しながら誘導体に沿って走行する無軌条の搬送台車としてもよい。また図1に示すように搬送台車として2本の走行レール1に案内されて走行する搬送台車3としているが、1本の走行レールやガイドレールに案内されて走行する搬送台車としてもよく、モノレール、天井台車、スタッカークレーンなどとしてもよい。また搬送台車3を4輪としているが、3輪とすることもできる。スタッカークレーンの一例を図22に示す。
図22に示すように、スタッカークレーンJは、地上制御盤E1に収納された地上コントローラから伝送された入出庫指令に基づいて走行レール1に沿って走行し、物品受け台E2と保管棚Yの物品保管部Dとの間で、物品Fが載置されたパレットPの出し入れを行う入出庫用の搬送台車として構成されている。またスタッカークレーンJは、走行レール1に案内されて物品保管部Dに沿って走行する走行車体(走行体)121と、この走行車体121に垂設された前後一対の昇降マスト(柱体)122に沿って(支持案内されて)物品保管部Dと物品受け台E2へ昇降される昇降台(昇降体)123を有し、この昇降台123に、物品保管部Dと物品受け台E2においてパレットPの移載を行うフォーク装置(移載手段)125を設けており、スタッカークレーンJは、前記昇降台123(フォーク装置125)にパレットPを載置して搬送する。また天井部には、走行レール1に対向してガイドレール126が敷設され、上記一対の昇降マスト122の上端部には、これら上端部を連結するとともに、前記ガイドレール126を左右から挟み込んで、スタッカークレーンJの走行に伴ってスタッカークレーンJの上部位置を規制する上部フレーム127が設けられている。
そして、昇降台123に、搬送台車3と同様に、枠体7が設けられ、枠体7の前後フレーム7Bの中心より斜め下方に物品Fへ向けて、フォーク装置125上のパレットPに載せた物品Fの積みの状態(スタッカークレーンJの走行方向の物品積み状態)を斜め上方から撮影するCCDカメラからなる撮像装置71とこの撮像装置71による撮影時の照明を行う照明装置72が設けられている。
このような構成のスタッカークレーンJにおいても、上記実施の形態1〜6と同様に、撮像装置71により撮像されるパレットPの物品Fの画像によりスタッカークレーンJ上の物品Fのずれ量を検出してスタッカークレーンJを走行制御することにより、走行中の物品Fのずれ(揺れ)の発生により物品Fの倒れあるいは落下の発生などを防止することができる。
また本実施の形態1〜5では、走行速度設定部96に予め設定されたvH,vLに基づいて、走行速度vH,vLを設定しているが、地上コントローラ(統括制御装置)75から走行速度設定部96へ走行速度vH,vLを指令することにより、搬送台車3の走行速度を調整することも可能である。また本実施の形態6では、走行駆動部88に予めvH,vLを設定しているが、地上コントローラ(統括制御装置)75から走行駆動部88へ走行速度vH,vLを指令することにより、搬送台車3の走行速度を調整することも可能である。これにより、地上コントローラ75は物品搬送設備全体を協調制御しているので、搬送計画の変更などが発生する場合に、搬送台車3を含んだどの搬送装置の動作速度を高めるあるいは遅くするよう指示することができる。また搬送台車3が走行先(搬送先)の待ち時間を確認して速度変化を自律制御するとともに地上コントローラ75に報知する制御としても良い。また地上コントローラ75に速度変化情報をフィードバックすることにより、パレタイズロボットやコンベヤなど、搬送計画に支障を来たした要因が搬送台車3自身に無い場合などにおいて、要因の特定を行い易くする手段として用いることもできる。
また本実施の形態1〜6では、搬送台車3により搬送する段積みされた物品Fの姿勢(積み状態)により搬送台車3の走行速度vH,vLと加減速度aと搬出速度w、あるいは加減速度aと搬出速度wを設定しているが、前記物品Fの姿勢により、物品Fの昇降時の速度と加減速度(たとえば、図22に示すスタッカークレーンJの昇降台123の昇降制御)を設定することも可能である。また、物品Fの姿勢だけでなく、搬送台車3上の物品Fの有無、パレットPの有無、物品Fの重量、物品Fの昇降高さ位置(たとえば、図22に示すスタッカークレーンJの昇降台123の昇降位置)などの条件を含めて、搬送台車3の走行速度と加減速度を設定することができる。
また本実施の形態6では、加減速度設定部112は、加減速度aを、一旦Z(=0または0付近の値)とすると、加減速停止信号がオフ、すなわち物品Fのずれ量の率%が減少したことを条件に元の加減速度a(=A)に戻しているが、タイマーなどにより時間を測定して、一定時間後に戻すようにすることもできる。
また本実施の形態6では、画像処理部108は、各段A,B,Cにおいて走行開始時(物品Fを積載して停止している状態)の物品F側面の画像γと今回の物品F側面の画像δとを比較して、物品F側面の前後方向の辺xがずれたずれ量(率)を求めているが、実施の形態4の如く、各段A,B,Cにおいて前回の物品F側面の画像が占める面βに対して今回の物品F側面の画像が占める面αが重なる率を求め、この率をずれ量としてもよく(このとき物品Fにずれがないとき、率は100%となる)、あるいは各段A,B,Cにおいて正常に物品Fが段積みされている画像(物品Fにずれがない状態の画像)と今回の物品F側面の画像δとを比較して、物品F側面の前後方向の辺xがずれたずれ量(率)を求めてもよい。