JP2003261206A - スタッカクレーンの停止制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 荷幅が様々な荷の荷幅中心とスライドフォー
クの幅中心とが略一致した状態でスタッカクレーンを停
止させることが可能なスタッカクレーンの停止制御装置
を提供する。 【解決手段】 スライドフォーク７へ荷Ｗを受け渡す受
け渡し位置Ｙに荷Ｗを搬送するコンベア１２と、受け渡
し位置Ｙに荷Ｗがあることを検出する在荷検出センサ１
５と、荷Ｗの荷幅Ｓを検出する荷幅検出センサ１７と、
荷幅検出センサ１７が検出した荷幅Ｓに基づいて荷Ｗの
荷幅中心ＷＬへ移動するドグ２５とを入出庫ステーショ
ン１１に備え、ドグ２５を検知して荷Ｗの荷幅中心ＷＬ
を検出する荷幅中心検出センサ１０をスタッカクレーン
２に備える。そして、荷幅中心検出センサ１０により検
出された荷幅中心ＷＬとスライドフォーク７の幅中心Ｆ
Ｌとが略一致した状態でスタッカクレーン２を停止させ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動倉庫におい
て、入庫されてくる荷幅が様々な荷を、スライドフォー
クの上に片寄ることなく荷取るために、スタッカクレー
ンを所定の荷取り位置に停止させるスタッカクレーンの
停止制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】工場や倉庫内に設置されている自動倉庫
は、複数の格納空間に荷を格納する格納棚と、格納棚に
対面するように配置され、床面に敷設されたガイドレー
ルに沿って走行するスタッカクレーンと、スタッカクレ
ーンの走行方向に配置され、外部から入庫されてくる荷
や、格納棚から外部へ出庫される荷を一時的に載置する
入出庫ステーションとから構成される。このような自動
倉庫において、スタッカクレーンは、外部から入庫され
て入出庫ステーションに載置されている荷を、伸縮可能
なスライドフォーク上に荷取り、走行しながら搬送し
て、格納棚の所定の格納空間に載置する搬入作業を行
う。

【０００３】図８は、自動倉庫の格納棚における荷の載
置状態を示す図であり、上述した搬入作業時におけるス
ライドフォークによる荷の載置状態を示している。図８
（ａ）において、８０は格納棚であり、複数の支柱８０
ａとこの支柱８０ａに支持された複数の棚受材８０ｂと
により格納空間Ａ１、Ａ２が形成されている。ＡＬは格
納空間Ａ１、Ａ２の空間中心である。８７はスタッカク
レーンのスライドフォークであり、ＦＬはスライドフォ
ーク８７の幅中心である。Ｗ１、Ｗ２は上述した入出庫
ステーションからスライドフォーク８７が搬送してきた
荷であり、Ｗ１は荷幅Ｓ１の大きな荷を示し、Ｗ２は荷
幅Ｓ２の小さな荷を示している。Ｐ１、Ｐ２は荷Ｗ１、
Ｗ２を受けているパレットである。なお、ここでは、荷
Ｗ１、Ｗ２の幅寸法とパレットＰ１、Ｐ２の幅寸法とは
同一寸法である。ＷＬは荷Ｗ１、Ｗ２およびパレットＰ
１、Ｐ２の荷幅中心である。

【０００４】上記の格納棚８０にスライドフォーク８７
が荷Ｗ１、Ｗ２を載置する場合、最初に、スライドフォ
ーク８７は幅中心ＦＬを空間中心ＡＬに一致するように
格納空間Ａ１、Ａ２に対面する。そして、スライドフォ
ーク８７は伸長することで格納空間Ａ１、Ａ２に荷Ｗ
１、Ｗ２とともに進入し、下降しながら荷Ｗ１、Ｗ２を
２つの棚受材８０ｂにまたがって載置する。このとき、
スライドフォーク８７の幅中心ＦＬと格納空間Ａ１、Ａ
２の空間中心ＡＬとが一致しているので、荷Ｗ１、Ｗ２
の荷幅中心ＷＬとスライドフォーク８７の幅中心ＦＬと
が一致していれば、荷Ｗ１、Ｗ２は格納空間Ａ１、Ａ２
の中央位置に載置される。しかし、図８（ｂ）に示すよ
うに、荷Ｗ１、Ｗ２がスライドフォーク８７上に片寄っ
て荷取られていて、荷Ｗ１、Ｗ２の荷幅中心ＷＬとスラ
イドフォーク８７の幅中心ＦＬとがずれていると、荷幅
Ｓ１の大きな荷Ｗ１は左側の端部が支柱８０ａに接触し
（斜線部分）、格納空間Ａ１に進入できなくなる。ま
た、荷幅Ｓ２の小さな荷Ｗ２は、格納空間Ａ２に進入す
ることはできるが、荷Ｗ２の右側の端部が棚受材８０ｂ
の上に載らず、スライドフォーク８７が下降すると荷Ｗ
２は棚受材８０ｂに正常に載置されず、破線で示すよう
に傾いてしまう。このため、入出庫ステーションで荷Ｗ
１、Ｗ２をスライドフォーク８７上に荷取るときには、
スタッカクレーンを荷Ｗ１、Ｗ２の荷幅中心ＷＬとスラ
イドフォーク８７の幅中心ＦＬとを略一致させた状態で
停止させ、この位置でスライドフォーク８７上に荷Ｗ
１、Ｗ２を片寄ることなく荷取る必要がある。そこで、
従来から以下のようなスタッカクレーンの停止制御装置
が採用されている。

【０００５】図９は、従来のスタッカクレーンの停止制
御装置を示す斜視図である。図９において、８１はスタ
ッカクレーンの停止制御装置である。８２は自動倉庫の
スタッカクレーンであり、床面に敷設されたガイドレー
ル８３に沿って左右方向Ｌ、Ｒに走行する台車８４と、
台車８４上に立設された２本のマスト８５間に昇降可能
に配置されたキャリッジ８６とを備え、このキャリッジ
８６は前後方向Ｆ、Ｂに伸縮可能なスライドフォーク８
７を備えている。このスライドフォーク８７は図８にお
いて説明したものと同一であるので、同一符号で示す。
８８はスタッカクレーン８２の各部の動作を設定するク
レーン操作盤であり、この設定はオペレータが操作パネ
ル８８ａに直接入力することや、外部の管理装置（図示
せず）から無線等により入力することで行われる。この
クレーン操作盤８８は内部に制御部（図示せず）を備
え、この制御部により台車８４の走行や停止、キャリッ
ジ８６の昇降やスライドフォーク８７の伸縮といった動
作が制御される。

【０００６】８９はスタッカクレーン８２の走行方向
Ｌ、Ｒに沿って配置された入出庫ステーションであり、
脚部８９ａに支持された荷受部８９ｂのＲ方向側の上部
には、外部からフォークリフト（図示せず）等により入
庫された荷Ｗと、この荷Ｗを受けるパレットＰが載置さ
れている。ここで、荷ＷのＬ方向側の端部を先端部Ｗａ
とする。同様にパレットＰについても、Ｌ方向側の端部
を先端部Ｐａとする。Ｓは荷ＷおよびパレットＰのＬ、
Ｒ方向の荷幅である。ここでは、荷Ｗの幅寸法とパレッ
トＰの幅寸法とは同一寸法であり、これらをまとめて荷
幅Ｓとする。荷受部８９ｂのＦ、Ｂ方向側の側部には搬
送手段であるコンベア９０が取り付けられていて、この
コンベア９０が駆動することにより、荷ＷがパレットＰ
ごとＬ方向へ搬送される。

【０００７】また、荷受部８９ｂのＬ方向側にはコンベ
ア９０により搬送されてきた荷ＷとパレットＰのＬ方向
への移動を規制する複数のストッパ９１ａ、９１ｂ、９
１ｃがＲ方向へ所定間隔をおいて設置されている。これ
らのストッパ９１ａ、９１ｂ、９１ｃは荷受部８９ｂの
上部に固定された固定ストッパ９１ａと、荷受部８９ｂ
の上部から出没自在に設けられた可動ストッパ９１ｂ、
９１ｃとからなり、可動ストッパ９１ｂ、９１ｃはステ
ーション操作盤９２に設置された荷サイズ選択スイッチ
９２ａをオペレータが切り替えることで出没が操作され
る。９３ａ、９３ｂ、９３ｃは拡散反射型の光電センサ
であり、それぞれに対応するストッパ９１ａ、９１ｂ、
９１ｃにコンベア９０により搬送されてきたパレットＰ
の先端部Ｐａが当接するのを検知する。この光電センサ
９３ａ、９３ｂ、９３ｃがパレットＰの先端部Ｐａを検
知すると、コンベア９０の駆動が停止され、荷Ｗとパレ
ットＰがそれぞれのストッパ９１ａ、９１ｂ、９１ｃに
先端部Ｗａ、Ｐａを当接させた状態で停止する。ＳＴ
１、ＳＴ２、ＳＴ３は荷ＷとパレットＰの先端部Ｗａ、
Ｐａの先端部停止位置である。これらにより、オペレー
タがステーション操作盤９２に設置された荷サイズ選択
スイッチ９２ａを荷のサイズに応じて切り替えると、可
動ストッパ９１ｂ、９１ｃの出没が操作され、搬送され
てくる荷ＷとパレットＰの先端部Ｗａ、Ｐａの先端部停
止位置ＳＴ１、ＳＴ２、ＳＴ３が３段階に選択自在とな
る。

【０００８】また、上述したストッパ９１ａ、９１ｂ、
９１ｃは、搬送されてくる荷ＷおよびパレットＰの荷幅
Ｓに応じて配置間隔を設定している。このため、荷幅Ｓ
が異なる荷ＷとパレットＰをそれぞれの荷幅に対応する
ストッパ９１ａ、９１ｂ、９１ｃで停止させると、荷幅
Ｓが異なる荷ＷおよびパレットＰの荷幅中心ＷＬは常に
同一の荷幅中心停止位置ＸＬに位置するようになる。た
とえば、荷幅Ｓが大、中、小の３段階に異なる場合にお
いて、荷幅Ｓが大の荷ＷとパレットＰを停止させるとき
は、荷サイズ選択スイッチ９２ａを「大」に切り替え、
可動ストッパ９１ｂ、９１ｃを没状態にして、固定スト
ッパ９１ａで荷ＷとパレットＰを停止させると、荷幅中
心ＷＬは荷幅中心停止位置ＸＬに位置する。荷幅Ｓが中
の荷ＷとパレットＰを停止させるときは、荷サイズ選択
スイッチ９２ａを「中」に切り替え、可動ストッパ９１
ｃを没状態にして、可動ストッパ９１ｂで荷Ｗとパレッ
トＰを停止させると、荷幅中心ＷＬは荷幅中心停止位置
ＸＬに停止する。そして、荷幅Ｓが小の荷Ｗとパレット
Ｐを停止させるときは、荷サイズ選択スイッチ９２ａを
「小」に切り替え、可動ストッパ９１ｃを突出させて、
このストッパ９１ｃで荷ＷとパレットＰを停止させる
と、荷幅中心ＷＬは荷幅中心停止位置ＸＬに停止する。

【０００９】そして、このように荷幅Ｓの異なる荷Ｗお
よびパレットＰの荷幅中心ＷＬを常に同一の荷幅中心停
止位置ＸＬに位置させた後、スタッカクレーン８２を台
車８４により走行させて、スライドフォーク８７の幅中
心ＦＬが荷幅中心停止位置ＸＬに一致する位置で停止さ
せると、荷ＷおよびパレットＰの荷幅中心ＷＬとスライ
ドフォーク８７の幅中心ＦＬとが略一致した状態とな
る。さらに、この後、荷受部８９ｂに備わる荷Ｗとパレ
ットＰを昇降させるリフター９４により、荷Ｗとパレッ
トＰを上昇させ、パレットＰの下方にスライドフォーク
８７を伸長させ、キャリッジ８６を上昇させると、スラ
イドフォーク８７の上へ荷が片寄ることなく荷取られ
る。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のスタッカクレーンの停止制御装置８１においては、
あらかじめ決められた荷幅Ｓの大きさごとに所定の間隔
でストッパ９１ａ、９１ｂ、９１ｃを設置しているの
で、それ以外の荷幅Ｓを有する荷ＷおよびパレットＰを
取り扱おうとすれば、それに応じてストッパの設置数も
増やさなければならなくなる。ところが、荷受部８９ｂ
の上部に設置できるストッパの数や配置する間隔はスト
ッパ自体の大きさや荷受部８９ｂの配置スペースによっ
て限られるので、荷幅Ｓが異なる全ての荷Ｗとパレット
Ｐに対応させてストッパを設けることができず、荷Ｗお
よびパレットＰの荷幅中心ＷＬを荷幅中心停止位置ＸＬ
に一致させることができるのは、特定の荷幅Ｓの荷Ｗと
パレットＰに限られてしまう。このため、荷Ｗおよびパ
レットＰの荷幅中心ＷＬとスライドフォーク８７の幅中
心ＦＬとを略一致させた状態でスタッカクレーン８２を
停止させることができるのも特定の荷幅Ｓの荷Ｗとパレ
ットＰに限られてしまうという問題がある。そして、こ
れにより、特定の荷幅Ｓと異なる荷幅の荷Ｗとパレット
Ｐはスライドフォーク８７の上に片寄って荷取られてし
まい、格納棚８０に正常に載置することができなくなる
という問題がある。また、荷幅Ｓに対応するストッパを
設置している特定の荷ＷとパレットＰにおいても、搬送
されてくる荷ＷおよびパレットＰごとにオペレータがそ
の荷幅Ｓを確認し、荷幅Ｓに合わせて荷サイズ選択スイ
ッチ９２ａを切り替えているので、操作に手間がかかり
作業効率が悪くなるとともに、荷サイズ選択スイッチ９
２ａの切り替え時に間違えて切り替えてしまうおそれも
ある。

【００１１】本発明は、上記問題点を解決するものであ
って、その課題とするところは、荷幅が様々な荷の荷幅
中心とスライドフォークの幅中心とが略一致した状態で
スタッカクレーンを停止させることが可能なスタッカク
レーンの停止制御装置を提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明にかかるスタッカ
クレーンの停止制御装置では、入出庫ステーションは、
スライドフォークへ荷を受け渡す受け渡し位置に荷を搬
送する搬送手段と、受け渡し位置に荷があることを検出
する在荷検出手段と、荷の荷幅を検出する荷幅検出手段
と、荷幅検出手段が検出した荷幅に基づいて荷の荷幅中
心へ移動する移動体とを備え、スタッカクレーンは、移
動体の検知に基づいて荷の荷幅中心を検出する荷幅中心
検出手段を備え、荷幅中心検出手段により検出された荷
幅中心とスライドフォークの幅中心とが略一致した状態
でスタッカクレーンが停止するようにしている。

【００１３】このようにすることで、入出庫ステーショ
ンに載置された荷は搬送手段により受け渡し位置に搬送
されて停止し、荷幅検出手段により荷ごとに荷幅を検出
して移動体を荷の荷幅中心へ移動させ、この移動体の位
置をスタッカクレーンの荷幅中心検出手段により検出し
て荷幅中心とスライドフォークの幅中心とが略一致した
状態でスタッカクレーンを停止させるため、荷幅の寸法
が様々な全ての荷に対し、荷の荷幅中心とスライドフォ
ークの幅中心とを略一致させた状態でスタッカクレーン
を停止させることができる。そして、この停止位置でス
ライドフォークを伸長し、キャリッジを上昇させると、
荷幅の寸法にかかわらず、全ての荷をスライドフォーク
上に片寄ることなく荷取ることが可能となる。また、入
出庫ステーションに載置された荷ごとにオペレータが荷
幅を確認する必要がなくなるので、オペレータの手間が
省けるとともに、荷幅の確認を間違うことがなくなり、
荷取り作業の効率を上げることが可能となる。

【００１４】また、本発明にかかるスタッカクレーンの
停止制御装置においては、入出庫ステーションは、荷幅
検出手段を受け渡し位置に搬送された荷の荷幅方向の一
端から他端へ移動させる第１の移動手段と、荷幅検出手
段の移動に連動して移動体を移動させる第２の移動手段
と、移動体の移動速度が荷幅検出手段の移動速度の１／
２に減速するように第１の移動手段の駆動力を第２の移
動手段へ伝達する減速伝達手段とを備え、荷幅検出手段
は移動した移動量から荷幅を検出し、移動体は荷幅検出
手段の移動量の１／２の移動量を移動して荷幅中心に位
置するようにしている。

【００１５】このようにすることで、荷幅検出手段が受
け渡し位置で停止した荷の荷幅を検出するために移動
し、この移動と同時に、移動体が荷幅検出手段の移動量
の１／２の移動量を移動して荷の荷幅中心に位置するた
め、荷幅の検出と移動体の荷幅中心への移動を迅速に行
うことができる。そして、これにより、スタッカクレー
ンを荷取り位置に一層早く停止させることができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につき
図を参照しながら説明する。図１は、本発明にかかるス
タッカクレーンの停止制御装置を示す斜視図であり、図
２は本発明にかかるスタッカクレーンの停止制御装置を
適用した自動倉庫の一例である。図１において、１０１
はスタッカクレーンの停止制御装置であり、図２に示す
工場や倉庫内に設置された自動倉庫１００に適用され
る。２はスタッカクレーンであり、図２に示す複数の格
納空間Ａが形成された格納棚１に対面するように配置さ
れている。このスタッカクレーン２は、床面に敷設され
たガイドレール３に沿って左右方向Ｌ、Ｒに走行する台
車４と、台車４上に立設された２本のマスト５間に昇降
可能に配置されたキャリッジ６とを備え、このキャリッ
ジ６は前後方向Ｆ、Ｂに伸縮可能なスライドフォーク７
を備えている。ＦＬはこのスライドフォーク７の幅方向
の中心線を示す幅中心である。８はスタッカクレーン２
の各部の動作を設定するクレーン操作盤であり、この設
定はオペレータが操作パネル８ａに直接入力すること
や、外部の管理装置（図示せず）から操作盤８の内部に
備わる受信部８ｃ（図３に図示）へ無線等で信号を送る
ことで行われる。また、クレーン操作盤８は内部に、図
３に示すクレーン制御部８ｂを備え、このクレーン制御
部８ｂにより台車４の走行や停止、キャリッジ６の昇降
やスライドフォーク７の伸縮といった動作が制御され
る。９はスライドフォーク７の下方で台車４に連結され
たアームであり、先端に荷幅中心検出手段である荷幅中
心検出センサ１０を支持している。本実施形態では、こ
の荷幅中心検出センサ１０は図１に示すように２つの光
電センサからなる。なお、荷幅中心検出センサ１０の中
心線ＫＬはスライドフォーク７の幅中心ＦＬの鉛直下に
位置している。この荷幅中心検出センサ１０は後述する
入出庫ステーション１１に備わるドグ２５を検知して荷
ＷおよびパレットＰの荷幅中心ＷＬを検出する。

【００１７】１１はスタッカクレーン２の走行方向Ｌ、
Ｒに沿って配置された入出庫ステーションであり、脚部
１１ａに支持された荷受部１１ｂのＲ方向側の上部に
は、外部からフォークリフト（図示せず）等により入庫
された荷Ｗとこの荷Ｗを受けるパレットＰが載置されて
いる。ここで、荷ＷのＬ方向側の端部を先端部Ｗａと
し、Ｒ方向側の端部を後端部Ｗｂとする。同様にパレッ
トＰについても、Ｌ方向側の端部を先端部Ｐａとし、Ｒ
方向側の端部を後端部Ｐｂとする。Ｓは荷Ｗおよびパレ
ットＰのＬ、Ｒ方向の荷幅である。本実施形態では、荷
Ｗの幅寸法とパレットＰの幅寸法とは同一寸法であり、
これらをまとめて荷幅Ｓとする。荷受部１１ｂのＦ、Ｂ
方向側の側部には搬送手段であるコンベア１２が設けら
れていて、このコンベア１２がコンベア駆動用モータ１
２ａ（図３に図示）により駆動することで、荷Ｗがパレ
ットＰごとＬ方向へ搬送される。なお、コンベア１２
は、荷ＷとパレットＰが荷受部１１ｂに載置されたとき
に、荷受部１１ｂに設けた荷検知センサ（図示せず）で
それを検知し、自動的に駆動させるようにしてもよい
し、オペレータがステーション操作盤１３に備わるコン
ベア駆動スイッチ１３ａをＯＮさせて駆動させるように
してもよい。また、ステーション操作盤１３の内部に
は、図３に示すステーション制御部１３ｂや、スタッカ
クレーン２のクレーン操作盤８に備わる受信部８ｃに信
号を送信する送信部１３ｃが備わっている。

【００１８】１４は荷受部１１ｂのＬ方向側の端部に設
けられている２つのストッパであり、これらのストッパ
１４にコンベア１２により搬送されてきた荷Ｗとパレッ
トＰの先端部Ｗａ、Ｐａが当接することで、荷Ｗとパレ
ットＰのＬ方向側への移動が規制される。１５は在荷検
出手段である在荷検出センサであり、本実施形態では、
この在荷検出センサ１５は投光器と受光器とからなる光
電センサである。在荷検出センサ１５は荷Ｗからみてス
トッパ１４の直前位置で光を投受光していて、図２に示
すようにコンベア１２を挟んで荷受部１１ｂに固定され
ている。このため、荷ＷとパレットＰがコンベア１２に
より在荷検出センサ１５の光の投受光位置まで搬送され
てくると、パレットＰが在荷検出センサ１５の光を遮
り、在荷検出センサ１５はＯＦＦ状態となる。そして、
これによりコンベア１２の駆動が停止され、荷Ｗとパレ
ットＰが先端部Ｗａ、Ｐａをストッパ１４に当接させた
状態で停止する。この停止位置が、入出庫ステーション
１１からスライドフォーク７へ荷ＷとパレットＰが受け
渡される受け渡し位置Ｙである。ＳＴは荷Ｗとパレット
Ｐの先端部Ｗａ、Ｐａが停止する先端部停止位置であ
る。１６は受け渡し位置Ｙで荷ＷとパレットＰを昇降さ
せる昇降手段としてのリフターである。このリフター１
６により荷ＷとパレットＰが荷受部１１ｂから上昇させ
られることで、スライドフォーク７はパレットＰの下方
に伸長し、キャリッジ６の上昇により上昇して荷Ｗとパ
レットＰを荷取ることができる。

【００１９】１７は荷幅検出手段である荷幅検出センサ
であり、本実施形態では、この荷幅検出センサ１７は拡
散反射型の光電センサである。荷幅検出センサ１７は、
先端部停止位置ＳＴで、ブラケット１８を介してチェー
ン１９の上部に連結されている。チェーン１９はスプロ
ケット２０ａ、２０ｂに掛かっていて、スプロケット２
０ａは支持軸２１に連結し、この支持軸２１が、図２に
示すように荷受部１１ｂのＦ方向側の側面に回転可能に
支持されている。また、スプロケット２０ｂはチェーン
駆動用モータ２４に連結している駆動軸２２に連結し、
この駆動軸２２が荷受部１１ｂの端部に連結された支持
部材２３に回転可能に支持されている。このため、チェ
ーン駆動用モータ２４が駆動すると、駆動軸２２ととも
にスプロケット２０ｂが回転し、チェーン１９がＶ方向
へ回転して、チェーン１９に連結された荷幅検出センサ
１７がＲ方向へ移動する。なお、チェーン駆動用モータ
２４は、上述した在荷検出センサ１５がパレットＰを検
知してＯＦＦ状態となることで駆動を開始する。チェー
ン１９と、スプロケット２０ａ、２０ｂと、支持軸２１
と、駆動軸２２と、チェーン駆動用モータ２４とは、本
発明における第１の移動手段を構成する。

【００２０】上記のような第１の移動手段により、荷Ｗ
とパレットＰが受け渡し位置Ｙで停止すると、上述した
ように荷幅用チェーン１９が回転し、荷幅検出センサ１
７は先端部停止位置ＳＴからＲ方向に移動して行く。こ
のとき、荷幅検出センサ１７は移動し始めると同時に、
パレットＰを検知してＯＮ状態となる。Ｒ方向に移動す
る荷幅検出センサ１７がパレットＰの後端部Ｐｂを通り
過ぎた時点で、センサ１７はパレットＰを検知しなくな
ってＯＦＦ状態となり、これを受けて即座にチェーン駆
動用モータ２４の駆動が止まり、チェーン１９の回転が
停止して荷幅検出センサ１７も移動を停止する。そして
これらの結果、荷幅検出センサ１７が移動した移動量が
荷ＷおよびパレットＰの荷幅Ｓとして検出される。

【００２１】２５は移動体であるドグであり、先端部停
止位置ＳＴで、図２に示すようにチェーン２６の下部に
連結されている。このため、チェーン２６が図１のＵ方
向に回転することで、ドグ２５がＲ方向へ移動する。チ
ェーン２６はスプロケット２７ａ、２７ｂに掛かってい
て、スプロケット２７ａは支持軸２８に連結し、この支
持軸２８が、図２に示すように荷受部１１ｂのＢ方向側
の側面に回転可能に支持されている。また、スプロケッ
ト２７ｂは駆動軸２９に連結し、この駆動軸２９が荷受
部１１ｂの端部に連結された支持部材３０に回転可能に
支持されている。そして、駆動軸２９は内部に減速機構
を備えた減速機３１に連結していて、減速機３１は伝達
軸３２を介してチェーン駆動用モータ２４に連結してい
る。チェーン２６と、スプロケット２７ａ、２７ｂと、
支持軸２８と、駆動軸２９とは、本発明における第２の
移動手段であり、減速機３１と、伝達軸３２とは、本発
明ににおける減速伝達手段を構成する。

【００２２】チェーン駆動用モータ２４の駆動が上記の
減速伝達手段により第２の移動手段に伝達され、ドグ２
５がＲ方向へ移動する順序を以下に説明する。最初に、
チェーン駆動用モータ２４が駆動すると伝達軸３２がＶ
方向へ回転し、モータ２４の回転を減速機３１に伝達す
る。次に、モータ２４の回転が伝達された減速機３１
は、内部の減速機構によりモータ２４の回転速度を１／
２に減速し、回転方向をＶ方向からＵ方向へ反転させ
て、駆動軸２９を回転させる。駆動軸２９がＵ方向へ回
転すると、スプロケット２７ａ、２７ｂとチェーン２６
とが、減速された回転速度でＵ方向に回転し、チェーン
２６の下部に連結されたドグ２５がＲ方向へ移動する。
このとき、チェーン２６の回転速度は、同じ駆動源であ
るチェーン駆動用モータ２４の駆動によって回転してい
るチェーン１９の１／２となっているため、ドグ２５の
移動量は荷幅検出センサ１７の移動量の１／２となる。
つまり、上記のような減速機３１を設けることで、荷幅
検出センサ１７が受け渡し位置Ｙにある荷Ｗおよびパレ
ットＰの先端部Ｗａ、Ｐａから後端部Ｗｂ、Ｐｂまで移
動して、荷幅Ｓを移動量から検出すると、これに連動し
てドグ２５が先端部Ｗａ、Ｐａからみて荷幅Ｓの１／２
の距離にある荷幅中心ＷＬへ移動する。そして、荷幅検
出センサ１７が荷幅Ｓを検出し、ドグ２５が荷幅中心Ｗ
Ｌへ移動したときが、入出庫ステーション１１における
荷ＷとパレットＰの受け渡し準備が整ったときである。

【００２３】図３は、本発明にかかるスタッカクレーン
の停止制御装置の電気的構成を示すブロック図である。
図３において、スタッカクレーンの停止制御装置１０１
は、スタッカクレーン２と入出庫ステーション１１とか
ら構成されている。スタッカクレーン２において、８ｂ
はＣＰＵやメモリ等からなるクレーン制御部である。８
ｃは入出庫ステーション１１からの信号を受信する受信
部であり、入出庫ステーション１１で荷Ｗの受け渡し準
備が整ったことを受信する。また、受信部８ｃは、外部
の管理装置から送信される各部の動作設定等に関する信
号も受信する。２ａは、台車４やキャリッジ６やスライ
ドフォーク７を動作させる駆動モータ（図示せず）を備
えた駆動部である。１０は前述の荷幅中心検出センサで
あり、入出庫ステーション１１に備わるドグ２５を検知
する。

【００２４】次に、入出庫ステーション１１において、
１３ｂはＣＰＵやメモリ等からなるステーション制御部
である。１３ｃはスタッカクレーン２の受信部８ｃへ信
号を送信する送信部であり、入出庫ステーション１１で
荷Ｗの受け渡し準備が整ったことを送信する。１２ａは
コンベア駆動用モータであり、コンベア１２を駆動させ
る。１５は前述の在荷検出センサであり、コンベア１２
により受け渡し位置Ｙへ搬送されたパレットＰを検知す
る。１７は前述の荷幅検出センサであり、受け渡し位置
Ｙで停止したパレットＰの先端部Ｐａから後端部Ｐｂま
でを移動して荷幅Ｓを検知する。２４は前述のチェーン
駆動用モータであり、荷幅検出センサ１７やドグ２５を
移動させるチェーン１９、２６を回転させる。

【００２５】図４は、本発明にかかるスタッカクレーン
の停止制御装置における各部の動作を説明する平面図で
ある。図４（ａ）において、スタッカクレーン２は入出
庫ステーション１１のＬ方向側に停止していて、入出庫
ステーション１１から荷の受け渡し準備が整ったという
信号が送信されるのを待っている。入出庫ステーション
１１には荷受部１１ｂの上面に外部から入庫された荷Ｗ
とパレットＰが載置されている。この状態から、入出庫
ステーション１１は、コンベア１２を駆動して、荷Ｗと
パレットＰをＬ方向へ搬送する。

【００２６】搬送されたパレットＰの先端部Ｐａが先端
部停止位置ＳＴまで来て、パレットＰが在荷検出センサ
１５の光を遮ると、在荷検出センサ１５がＯＦＦ状態と
なり、コンベア１２が駆動を停止して、図４（ｂ）に示
すように荷ＷとパレットＰが受け渡し位置Ｙに停止す
る。このとき、荷ＷとパレットＰの先端部Ｗａ、Ｐａは
先端部停止位置ＳＴにおいてストッパ１４に当接する。

【００２７】また、在荷検出センサ１５がＯＦＦ状態と
なることで、チェーン駆動用モータ２４が駆動し、駆動
軸２２と伝達軸３２とが回転する。駆動軸２２が回転す
ることで、チェーン１９が回転し、チェーン１９の上部
に連結された荷幅検出センサ１７が先端部停止位置ＳＴ
からＲ方向へ移動する。このとき、荷幅検出センサ１７
は、移動し始めたときにパレットＰを検知してＯＮ状態
となり、このままパレットＰを検知した状態で移動す
る。そして、荷幅検出センサ１７がパレットＰの後端部
Ｐｂを通り過ぎた時点で、センサ１７はパレットＰを検
知しなくなってＯＦＦ状態となり、これを受けて即座に
チェーン駆動用モータ２４の駆動が停止し、チェーン１
９の回転が停止して、図４（ｃ）に示すように荷幅検出
センサ１７は移動を停止する。そして、このとき荷幅検
出センサ１７が移動した移動量が荷ＷおよびパレットＰ
の荷幅Ｓに相当し、荷幅Ｓが検出される。なお、荷幅検
出センサ１７の移動量は、センサ１７がＯＮ状態からＯ
ＦＦ状態になるまでの時間と、チェーン１９の移動速度
とに基づいて算出することができる。

【００２８】一方、チェーン駆動用モータ２４が駆動
し、伝達軸３２が回転すると、モータ２４の回転が減速
機３１に伝わり、この減速機３１でモータ２４の回転速
度が１／２に減速され、回転方向が反転される。そし
て、この減速された回転速度と反転された回転方向で、
支持軸２９を介してチェーン２６が回転し、荷幅検出セ
ンサ１７の移動に連動してドグ２５がＲ方向へ移動す
る。しかし、チェーン２６の回転速度は減速機３１によ
り１／２に減速されているので、ドグ２５の移動量が荷
幅検出センサ１７の移動量の１／２となり、ドグ２５は
荷幅中心ＷＬに移動する。

【００２９】荷幅検出センサ１７が荷幅Ｓを検出し、ド
グ２５が荷幅中心ＷＬに移動すると、前述のように入出
庫ステーション１１で荷ＷとパレットＰの受け渡し準備
が整ったことになる。そこで、入出庫ステーション１１
は受け渡し準備が整ったという信号を送信部１３ｃ（図
３）からスタッカクレーン２の受信部８ｃ（図３）へ送
信する。受信部８ｃで信号を受信したスタッカクレーン
２は、荷幅中心ＷＬへ移動したドグ２５を荷幅中心検出
センサ１０で検知するため、Ｒ方向へ走行する。そし
て、荷幅中心検出センサ１０がドグ２５を検知すると、
荷幅中心ＷＬがスタッカクレーン２に検出され、図４
（ｄ）に示すようにスタッカクレーン２は荷幅中心ＷＬ
とスライドフォーク７の幅中心ＦＬとが一致した状態で
停止する。この停止位置が荷ＷとパレットＰを荷取るた
めの荷取り位置である。この後、スタッカクレーン２は
スライドフォーク７をＦ方向に伸長させ、キャリッジ６
を上昇させて、スライドフォーク７の上に荷Ｗとパレッ
トＰを荷取る。

【００３０】図５および図６は、本発明にかかるスタッ
カクレーンの停止制御装置による停止制御を示すフロー
チャートであり、図５は、入出庫ステーション１１のス
テーション制御部１３ｂが停止制御の際に実行する手順
を示し、図６は、スタッカクレーン２のクレーン制御部
８ｂが停止制御の際に実行する手順を示している。

【００３１】図５において、入出庫ステーション１１に
外部から入庫された荷Ｗと荷Ｗを受けるパレットＰが載
置されると、最初に、ステーション制御部１３ｂはコン
ベア用モータ１２ａの回転によりコンベア１２を駆動し
て（ステップＳ５１）、荷ＷとパレットＰを受け渡し位
置Ｙに向けてＬ方向に搬送する。次に、在荷検出センサ
１５の出力を読み込み（ステップＳ５２）、読み込んだ
在荷検出センサ１５の出力がＯＦＦ状態か否かを判定す
る（ステップＳ５３）。判定の結果、在荷検出センサ１
５の出力がＯＮ状態の場合は（ステップＳ５３；Ｎ
Ｏ）、制御部１３ｂは荷ＷとパレットＰがまだ受け渡し
位置Ｙに来ていないと判断し、ステップＳ５２へ移行し
て、再びステップＳ５２とステップＳ５３を実行する。
在荷検出センサ１５の出力がＯＦＦ状態になると（ステ
ップＳ５３；ＹＥＳ）、制御部１３ｂは荷Ｗとパレット
Ｐが受け渡し位置Ｙに来たと判断し、コンベア用モータ
１２ａの回転を停止し、コンベア１２を停止させる（ス
テップＳ５４）。コンベア１２の停止後、チェーン駆動
用モータ２４の回転により、チェーン１９とチェーン２
６とを回転させ、荷幅検出センサ１７とドグ２５とをＲ
方向へ移動させる（ステップＳ５５）。そして、荷幅検
出センサ１７の出力を読み込み（ステップＳ５６）、読
み込んだ荷幅検出センサ１７の出力がＯＦＦ状態か否か
を判定する（ステップＳ５７）。荷幅検出センサ１７の
出力がＯＮ状態の場合は（ステップＳ５７；ＮＯ）、制
御部１３ｂは荷幅検出センサ１７がまだパレットＰの後
端部Ｐｂを通過していないと判断し、ステップ５５へ移
行して、再びステップＳ５５とステップＳ５６を実行す
る。荷幅検出センサ１７の出力がＯＦＦ状態になると
（ステップＳ５７；ＹＥＳ）、制御部１３ｂは荷幅検出
センサ１７がパレットＰの後端部Ｐｂを通過し、ドグ２
５が荷幅中心ＷＬへ移動したと判断し、チェーン駆動用
モータ２４の回転を停止し、チェーン１９とチェーン２
６の回転も停止して、荷幅検出センサ１７とドグ２５と
の移動を停止させる（ステップＳ５８）。この後、制御
部１３ｂは荷ＷとパレットＰの受け渡し準備が完了した
と判断して、この信号を送信部１３ｃからスタッカクレ
ーン２の受信部８ｃへ送信する（ステップＳ５９）。以
上により、入出庫ステーション１１での停止制御が終了
する。

【００３２】次に、スタッカクレーン２のクレーン制御
部８ｂが停止制御の際に実行する手順を説明する。図６
において、最初に、クレーン制御部８ｂは入出庫ステー
ション１１で荷ＷとパレットＰの受け渡し準備が完了し
たという信号を受信部８ｃが受信しているか否かを判定
する（ステップＳ６１）。受信部８ｃが信号を受信して
いれば（ステップＳ６１；ＹＥＳ）、荷幅中心検出セン
サ１０によりドグ２５を検知するため、台車４によりス
タッカクレーン２を走行させる（ステップＳ６２）。そ
して、荷幅中心検出センサ１０の出力を読み込み（ステ
ップＳ６３）、読み込んだ荷幅中心検出センサ１０の出
力がＯＦＦ状態か否かを判定する（ステップＳ６４）。
判定の結果、荷幅中心検出センサ１０の出力がＯＮ状態
の場合は（ステップＳ６４；ＮＯ）、クレーン制御部８
ｂは荷幅中心検出センサ１０がまだドグ２５を検知して
いないと判断し、ステップＳ６２へ移行して、再びステ
ップＳ６２とステップＳ６３を実行する。荷幅中心検出
センサ１０の出力がＯＦＦ状態になると（ステップＳ６
４；ＹＥＳ）、制御部１３ｂは荷幅中心検出センサ１０
がドグ２５を検知したと判断し、荷ＷとパレットＰの荷
幅中心ＷＬを検出して、スタッカクレーン２の走行を停
止させる（ステップＳ６５）。以上により、スタッカク
レーン２は入出庫ステーション１１に載置された荷Ｗお
よびパレットＰの荷幅中心ＷＬとスライドフォーク７の
幅中心ＦＬとが略一致した状態で停止し、スタッカクレ
ーン２での停止制御が終了する。

【００３３】上記のように停止したスタッカクレーン２
は、この後、荷ＷとパレットＰの荷取り作業を行う。以
下、クレーン制御部８ｂが荷取り制御の際に実行する手
順を示す。図７は、本発明にかかるスタッカクレーンの
停止制御装置による荷取り制御を示すフローチャートで
ある。図７において、荷取り作業を開始したスタッカク
レーン２のクレーン制御部８ｃは、最初に、入出庫ステ
ーション１１の受け渡し位置Ｙにある荷Ｗおよびパレッ
トＰに向けてスライドフォーク７を伸長させる（ステッ
プＳ７１）。このとき、荷ＷおよびパレットＰは受け渡
し位置Ｙでリフター１６によって荷受部１１ｂから上昇
した状態にあるので、スライドフォーク７は荷Ｗとパレ
ットＰの下方に進入する。そして、キャリッジ６の上昇
によりスライドフォーク７が上昇して、スライドフォー
ク７上に荷ＷとパレットＰを荷取る（ステップＳ７
２）。この後、スライドフォーク７を後退させ（ステッ
プＳ７３）、キャリッジ６へ荷取った荷ＷとパレットＰ
とを移す。以上により、スタッカクレーン２による荷Ｗ
とパレットＰとの荷取り作業が終了する。

【００３４】以上のようにすることにより、入出庫ステ
ーション１１に載置された荷ＷとパレットＰをコンベア
１２により受け渡し位置Ｙに搬送して停止させ、荷幅検
出センサ１７を移動させて荷幅Ｓを検出すると同時に、
減速機３１によりドグ２５を荷幅検出センサ１７の移動
量の１／２の移動量だけ移動させて、荷幅中心ＷＬに位
置させるため、荷幅Ｓの検出と荷幅中心ＷＬへのドグ２
５の移動を並行して迅速に行うことができる。そして、
荷幅中心ＷＬへ移動したドグ２５をスタッカクレーン２
の荷幅中心検出センサ１０により検知し、荷幅中心ＷＬ
を検出することで、荷幅Ｓの寸法が様々に異なっていて
も、常に、荷ＷおよびパレットＰの荷幅中心ＷＬとスラ
イドフォーク７の幅中心ＦＬとを略一致させた状態でス
タッカクレーン２を停止させることが可能となる。その
結果、停止させたスタッカクレーン２のスライドフォー
ク７を伸長し、キャリッジ６を上昇させると、荷幅Ｓの
寸法にかかわらず、全ての荷ＷとパレットＰをスライド
フォーク７上に片寄ることなく荷取ることが可能とな
る。また、入出庫ステーション１１に載置された荷Ｗや
パレットＰごとにオペレータが荷幅Ｓを確認する必要が
なくなるので、オペレータの手間が省けるとともに、荷
取り作業の効率を上げることが可能となる。

【００３５】以上述べた実施形態においては、荷Ｗとパ
レットＰの幅寸法を同一寸法Ｓとし、荷幅検出センサ１
７がパレットＰの先端部Ｐａから後端部Ｐｂまでを移動
することで荷幅Ｓを検出し、この検出した荷幅Ｓに基づ
いてドグ２５を荷幅中心ＷＬに移動させる場合を例に挙
げているが、本発明はこれに限定されるものではない。
荷の幅寸法とパレットの幅寸法が異なる場合であって
も、本発明は適用が可能である。この場合は、荷幅検出
センサ１７をパレットの先端部から後端部まで移動させ
てパレット幅を検出し、この検出したパレット幅に基づ
いてドグ２５をパレット幅中心へ移動させるようにした
り、荷幅検出センサ１７を荷の先端部から後端部まで移
動させて荷幅を検出し、この検出した荷幅に基づいてド
グ２５を荷幅中心へ移動させるようにすればよい。

【００３６】また、上記実施形態では、荷幅検出センサ
１７の移動とドグ２５の移動を機械的に連動させ、減速
機構を内部に備えた減速機３１により、ドグ２５の移動
量を荷幅検出センサ１７の移動量の１／２にしてドグ２
５を荷幅中心ＷＬへ移動させる場合を例に挙げている
が、本発明はこれのみに限定されるものではない。これ
以外にも、スプロケット２０ｂ、２７ｂの回転軸にエン
コーダを取り付け、スプロケット２０ｂの回転数をエン
コーダで検知して荷幅検出センサ１７の移動量を検出
し、スプロケット２７ｂの回転数をエンコーダで検知し
て、ドグ２５を荷幅検出センサ１７の移動量の１／２を
移動するように制御してもよい。なお、この場合、荷幅
検出センサ１７とドグ２５を移動させる駆動源は、チェ
ーン駆動用モータ２４のように同一の駆動源とするので
はなく、別々の駆動源とするのが好ましい。

【００３７】また、上記実施形態では、在荷検出手段で
ある在荷検出センサ１５として投光器と受光器とからな
る光電センサを例に挙げているが、本発明はこれのみに
限定されるものではなく、これ以外にも、拡散反射型の
光電センサ等のような非接触式の検出手段や、リミット
スイッチ等のような接触式の検出手段を用いてもよい。
つまり、所定の位置で荷ＷやパレットＰの有無が検出で
きるような検出手段であればよい。また、荷幅検出手段
である荷幅検出センサ１７についても、上記実施形態で
は、拡散反射型の光電センサを用いた場合を例に挙げて
いるが、本発明はこれのみに限定されるものではなく、
これ以外にも、投受光型の光電センサ等のような非接触
式の検出手段や、リミットスイッチ等のような接触式の
検出手段を用いてもよい。つまり、移動しながら荷Ｗや
パレットＰの有無が検出できるような検出手段であれば
よい。

【００３８】また、上記実施形態では、荷幅検出手段と
して荷幅検出センサ１７を用い、この荷幅検出センサ１
７を、受け渡し位置Ｙで停止したパレットＰの先端部Ｐ
ａから後端部Ｐｂまで移動させることにより、荷幅Ｓを
検出する場合を例に挙げているが、本発明はこれのみに
限定されるものではない。荷幅検出手段としてはこれ以
外にも、受け渡し位置Ｙに停止した荷Ｗおよびパレット
Ｐをカメラ等で撮影し、その撮影により得られる荷Ｗお
よびパレットＰの画像から先端部Ｗａ、Ｐａと後端部Ｗ
ｂ、Ｐｂとを検知して、荷幅Ｓを検出するような手段を
用いてもよい。つまり、受け渡し位置Ｙで停止した荷Ｗ
およびパレットＰの先端部Ｗａ、Ｐａと後端部Ｗｂ、Ｐ
ｂとを検知し、荷幅Ｓを検出できるような手段であれば
よい。

【００３９】さらに、上記実施形態では、移動体として
ドグ２５を用い、荷幅中心検出手段である荷幅中心検出
センサ１０として光電センサを用いた場合を例に挙げて
いるが、本発明はこれのみに限定されるものではなく、
移動体として光電センサを用い、荷幅中心検出手段とし
てドグ（遮蔽板）を用いてもよい。つまり、一方が他方
を検知できるものであればよい。

【００４０】

【発明の効果】本発明によれば、荷幅の寸法が様々に異
なっていても、常に、荷幅中心とスライドフォークの幅
中心とを略一致させた状態でスタッカクレーンを停止さ
せることができるので、荷の大きさにかかわらず荷をス
ライドフォーク上に片寄ることなく荷取ることが可能と
なる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかるスタッカクレーンの停止制御装
置を示す斜視図である。

【図２】同装置を適用した自動倉庫の一例である。

【図３】同装置のブロック図である。

【図４】同装置における各部の動作を説明する平面図で
ある。

【図５】同装置における停止制御を示すフローチャート
である。

【図６】同装置における停止制御を示すフローチャート
である。

【図７】同装置における荷取り制御を示すフローチャー
トである。

【図８】自動倉庫の格納棚における荷の載置状態を示す
図である。

【図９】従来のスタッカクレーンの停止制御装置を示す
斜視図である。

【符号の説明】

２ スタッカクレーン ３ ガイドレール ７ スライドフォーク １０ 荷幅中心検出センサ １１ 入出庫ステーション １２ コンベア １５ 在荷検出センサ １７ 荷幅検出センサ １９、２６ チェーン ２０ａ、２０ｂ、２７ａ、２７ｂ スプロケット ２１、２８ 支持軸 ２２、２９ 駆動軸 ２４ チェーン駆動用モータ ２５ ドグ ３１ 減速機 ３２ 伝達軸 １０１ スタッカクレーンの停止制御装置 Ｗ 荷 Ｐ パレット Ｓ 荷幅 Ｙ 受け渡し位置 ＦＬ スライドフォークの幅中心 ＷＬ 荷幅中心

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ガイドレールに沿って走行し、伸縮可能
   なスライドフォークにより荷を荷取るスタッカクレーン
   と、前記スタッカクレーンの走行方向に沿って配置さ
   れ、外部から搬送された荷を載置して前記スライドフォ
   ークに受け渡す入出庫ステーションとを備え、前記スタ
   ッカクレーンを、前記入出庫ステーションの所定の荷取
   り位置に停止させるスタッカクレーンの停止制御装置に
   おいて、 前記入出庫ステーションは、前記スライドフォークへ荷
   を受け渡す受け渡し位置に前記荷を搬送する搬送手段
   と、前記受け渡し位置に荷があることを検出する在荷検
   出手段と、前記荷の荷幅を検出する荷幅検出手段と、前
   記荷幅検出手段が検出した荷幅に基づいて前記荷の荷幅
   中心へ移動する移動体と、を備え、 前記スタッカクレーンは、前記移動体の検知に基づいて
   前記荷の荷幅中心を検出する荷幅中心検出手段を備え、 前記荷幅中心検出手段により検出された荷幅中心とスラ
   イドフォークの幅中心とが略一致した状態でスタッカク
   レーンが停止するようにしたことを特徴とするスタッカ
   クレーンの停止制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のスタッカクレーンの停
   止制御装置において、 前記入出庫ステーションは、前
   記荷幅検出手段を前記受け渡し位置に搬送された荷の荷
   幅方向の一端から他端へ移動させる第１の移動手段と、
   前記荷幅検出手段の移動に連動して前記移動体を移動さ
   せる第２の移動手段と、前記移動体の移動速度が前記荷
   幅検出手段の移動速度の１／２に減速するように前記第
   １の移動手段の駆動力を前記第２の移動手段へ伝達する
   減速伝達手段と、を備え、 前記荷幅検出手段は移動した移動量から前記荷幅を検出
   し、前記移動体は前記荷幅検出手段の移動量の１／２の
   移動量を移動して前記荷幅中心に位置するようにしたこ
   とを特徴とするスタッカクレーンの停止制御装置。