CN117088030B - 一种用于搬运平板显示玻璃基板卡匣的自动堆垛机 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于搬运平板显示玻璃基板卡匣的自动堆垛机，属于物流转移技术领域，包括轨道单元、车体单元、升降立柱单元和取放料单元，车体单元滚动设置在轨道单元上端，车体单元可在轨道单元上端滑动，升降立柱单元设置在车体单元上端，车体单元在轨道单元上端滑动，同时驱动升降立柱单元在轨道单元上端位移，取放料单元设置在升降立柱单元上，取放料单元可对货物进行取料和放料，对货物进行搬运时，可实现对货物自动堆垛。本申请具有运行精度高、控制精度高、定位准确和搬运效率高的优点。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于搬运平板显示玻璃基板卡匣的自动堆垛机，属于物流转移技术领域。
背景技术
堆垛起重机也称堆垛机，是立体仓库中最重要的起重运输设备，是代表立体仓库特征的标志。堆垛起重机的主要作用是在立体仓库的通道内来回运行，将位于巷道口的货物存入货架的货格，或者取出货格内的货物运送到巷道口；目前堆垛机在立体仓储领域被越来越广泛的利用，在对货物进行存放时，相对于人工和叉车，无论是精度还是工作效率，都得到了极大的提升。
相关的公告号为CN214297678U的中国专利公开了一种全自动双向堆垛机，包括：导轨以及机架；机架上分别设有：行走机构，升降机构，叉取机构以及控制系统；行走机构、升降机构和叉取机构分别与控制系统通信连接。
发明人认为使用上述堆垛机对货物进行搬运时，存在以下问题：1、上述设备采用整体板材焊接组装设计设备整体重量高，不满足轻量化，节能减排要求；2、上述设备叉取机构的连接横梁采用矩形框架结构设备会出现局部应力集中影响使用寿命；3、上述设备的立柱采用铝型材制作强度低，需要增加多余辅助支撑增大车体机构运行时的截面积，从而导致风阻增大，运动气流引起两侧玻璃基板震动影响产品品质；4、上述设备的伸缩货叉由于机械装配和加工误差造成货叉与卡匣的相对位置有偏移造成定位不准，效率低；5、上述设备行走机构的行走通过指令和编码器工作来实现定位不能反应设备实际的位置，属于半闭环控制精度不高。
发明内容
本发明针对现有技术存在的不足，提供一种用于搬运平板显示玻璃基板卡匣的自动堆垛机。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种用于搬运平板显示玻璃基板卡匣的自动堆垛机，包括轨道单元、车体单元、升降立柱单元和取放料单元，所述车体单元包括车体主框架，所述车体主框架下端设有定位条码读取机构，所述轨道单元包括条码固定型材，所述条码固定型材上设有与定位条码读取机构正对的若干条形码。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进：
进一步的，所述轨道单元包括型材轨道、轨道支撑板、无线供电系统和限位座，所述轨道支撑板通过膨胀螺栓固定在地面上，所述型材轨道通过螺钉和轨道压板固定在轨道支撑板上，所述无线电供电系统设置在轨道支撑板上，所述限位座通过螺钉固定在地面上，且限位座位于两型材轨道之间。
进一步的，所述车体主框架由车体横梁框架和车体横梁连接框架组成，所述车体横梁框架由钣金件和型材焊接组成，所述车体横梁连接框架由钢结构组合焊接组成。
进一步的，所述车体单元还包括车轮驱动单元、安全扫描仪、安全触边、导向轮组件和电气控制柜，所述车轮驱动单元设置在车体横梁框架下端，所述安全扫描仪设置在车体横梁框架上，所述安全触边设置在车体横梁框架远离车体横梁连接框架的一端，所述导向轮组件设置在车体横梁连接框架上，所述电气控制柜设置在车体横梁连接框架的两侧。
进一步的，所述升降立柱单元包括升降立柱、升降驱动单元、升降直线导轨、升降从动轮组件，所述升降立柱设置在升降驱动单元上，所述升降直线导轨设置在升降立柱上，所述升降从动轮组件安装在升降立柱上，所述升降驱动单元和升降从动轮组件之间设有与取放料单元相连的升降同步带。
进一步的，所述升降同步带设有配重单元和取放料连接机构，所述取放料连接机构与取放料单元相连。
进一步的，所述升降驱动单元包括驱动电机、减速机、减速机安装座、输出轴、液压涨紧套、驱动轴、驱动主框架和同步轮，所述减速机安装座固定在驱动主框架上，所述减速机设置在减速机安装座上，所述输出轴设置在减速机上，所述驱动轴通过液压涨紧套与输出轴相连，所述同步轮安装在驱动轴上，所述同步轮与升降同步带相连。
进一步的，所述取放料单元包括吊梁机构、旋转伸缩驱动机构、伸缩手臂机构、同步齿轮箱机构和货叉机构，所述吊梁机构与升降立柱单元相连，所述旋转伸缩驱动机构与吊梁机构固定连接，所述取放料连接机构与伸缩手臂机构相连，所述伸缩手臂机构与同步齿轮箱机构相连，所述伸缩手臂机构与货叉机构相连。
进一步的，所述取放料连接机构包括旋转底座、旋转轴承、旋转盘、旋转驱动机构和手臂伸缩驱动机构，所述伸缩手臂机构包括伸缩小臂和伸缩大臂，所述旋转轴承安装在旋转底座上，所述旋转盘设置在旋转轴承上，所述旋转驱动机构设置在旋转底座上，所述旋转驱动机构可驱动旋转盘旋转，所述手臂伸缩驱动机构设置在旋转盘上，所述伸缩大臂设置在手臂伸缩驱动机构上，所述伸缩小臂和伸缩大臂通过轴承相转动连接。
进一步的，所述货叉机构包括两个主货叉臂、叉臂连接件、减震缓冲机构和手臂自动校正单元，所述叉臂连接件设置在两个主货叉臂之间，所述减震缓冲机构设置在主货叉臂上，所述手臂自动校正单元包括货叉平行感应传感器和货叉中心检测传感器，所述主货叉臂前端设有超声波感应传感器。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本申请的车体主框架由车体横梁框架和车体横梁连接框架组成，车体横梁框架由钣金件和型材焊接组成，车体横梁连接框架由钢结构组合焊接组成，车体横梁连接框架的钢结构在组合焊接时采用三角斜撑结构增加框架强度，且减少了采用整体板材焊接导致的设备重量高的问题，降低了设备的重量，满足轻量化和节能减排的要求；
2、本申请车体横梁框架和车体横梁连接框架相连接配合可减少局部应力，车体横梁连接框架采用多重组合和角度配合设计，使该设备在运行时，可进一步减少应力集中问题，从而可进一步减少钢结构裂纹或者断裂的问题，且在车体主框架上的应力集中点增加了加强筋，可进一步分散承重应力，从而分散车体主框架的整体受力，从而保证使用寿命；
3、本申请通过设置升降立柱，且升降立柱采用“H”型钢材制作，保证了整体强度，因此不需要制作多余的辅助支撑机构，从而当车体单元带动升降立柱单元运行时，减小了运行时的风阻，从而减少了气流引起两侧玻璃基板的振动的问题，从而减少了对产品品质的影响，采用“H”型钢材制作的升降立柱在同样的截面下重量比铝型材重30%，在“H”型钢材的结构设计上在中间支撑部分进行减重设计，并在应力集中部分进行分压设计，在增加立柱强度的情况下使其重量接近铝型材，使堆垛机在运行的时候平稳，从而确保了产品品质；
4、本申请通过设置手臂自动校正单元，手臂自动校正单元包括货叉平行感应传感器和货叉中心检测传感器，当货叉机构伸出取放货物时，货叉平行感应传感器工作，当两个货叉平行感应传感器同时感应时，表示货叉机构与卡匣平行，可以伸出到指定位置。当一个货叉平行感应传感器感应时，信号反馈控制系统控制旋转驱动机构调整货叉机构的角度来满足两个货叉平行感应传感器同时感应后方，同时货叉机构可进行伸出功能，当两个货叉中心检测传感器同时感应时，表示货叉机构在卡匣的中心可以上升进行搬运货物。当一个货叉中心检测传感器感应时，信号反馈控制系统，通过移动车体单元的行走位置使两个货叉中心检测传感器都有感应，货叉机构方可进行上升功能，货叉中心检测传感器和货叉平行感应传感器功能就是实现货叉与卡匣的自动位置校正，从而可实现对卡匣位置的自动识别，通过进行行走位移，补偿偏差位置，从而保证对货物取放的精确度；
5、本申请通过设置超声波感应传感器，可对货叉机构前方的障碍物进行检测，当感应有障碍物是通知控制系统进行处理，从而提高了货叉机构的安全性，减少了货叉机构与操作人员和其他设备发生碰撞的问题；
6、本申请通过设置定位条码读取机构，且定位条码读取机构安装在车体横梁框架上，轨道单元上的条码固定型材上设有若干条形码，当车体单元在轨道单元上位移时，定位条码读取机构可对条码固定型材上的条形码进行读取，通过对比电气控制柜发出的行走指令是否与实际行走路径相匹配，如果存在不匹配的问题，则进行位置补偿，以此来提高车体单元的行走精度，做到全闭环控制，不仅可以保证设备的运行精度，同时还可保证设备运行的稳定性。
附图说明
图1为本申请实施例中一种用于搬运平板显示玻璃基板卡匣的自动堆垛机的结构示意图；
图2为本申请实施例中凸显车体单元的结构示意图；
图3为本申请实施例中凸显轨道单元的结构示意图；
图4为本申请实施例中凸显导向轮组件的结构示意图；
图5为本申请实施例中凸显立柱梁的结构示意图；
图6为本申请实施例中凸显升降立柱的结构示意图；
图7为本申请实施例中凸显升降驱动单元的结构示意图；
图8为本申请实施例中凸显吊梁机构的结构示意图；
图9为本申请实施例中凸显链条的结构示意图；
图10为本申请实施例中凸显旋转底座的结构示意图；
图11为本申请实施例中凸显手臂伸缩驱动机构的结构示意图；
图12为本申请实施例中凸显主货叉臂的结构示意图。
图中，1、轨道单元；2、车体单元； 21、轨道支撑板；22、型材轨道；23、条码固定型材；24、无线供电系统；25、限位座； 3、升降立柱单元；31、车体横梁框架；32、车体横梁连接框架；33、车轮驱动单元；34、安全扫描仪；35、安全触边；36、导向轮组件；37、电气控制柜；38、定位条码读取机构；4、取放料单元；41、升降立柱；42、升降驱动单元；421、驱动电机；422、减速机；423、减速机安装座；424、输出轴；425、液压涨紧套；426、驱动轴；427、驱动主框架；428、同步轮；43、配重单元；44、立柱梁；47、取放料连接机构；471、旋转底座；472、旋转轴承；473、旋转盘；474、旋转驱动机构；475、手臂伸缩驱动机构； 51、吊梁机构；52、旋转伸缩驱动机构；53、伸缩大臂；54、伸缩小臂； 55、同步齿轮箱机构；56、货叉机构；561、主货叉臂；562、叉臂连接件；563、减震缓冲机构；565、手臂自动校正单元；567、货叉平行感应传感器；568、货叉中心检测传感器；566、超声波感应传感器；57、链条。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。
如图1所示，一种用于搬运平板显示玻璃基板卡匣的自动堆垛机包括轨道单元1、车体单元2、升降立柱单元3和取放料单元4，车体单元2滚动设置在轨道单元1上端，车体单元2可在轨道单元1上端滑动，轨道单元1可对车体单元2起到导向作用，升降立柱单元3设置在车体单元2上端，车体单元2在轨道单元1上端滑动，同时驱动升降立柱单元3在轨道单元1上端位移，取放料单元4设置在升降立柱单元3上，升降立柱单元3可驱动取放料单元4进行升降位移，取放料单元4可对货物进行取料和放料，从而取放料单元4可在车体单元2和升降立柱单元3的驱动下进行位移，从而便于对货物进行搬运，从而可实现对货物自动堆垛。
如图1和图2所示，车体单元2包括车体主框架，车体主框架由车体横梁框架31和车体横梁连接框架32组成，车体横梁框架31由钣金件和型材焊接组成，车体横梁连接框架32由钢结构组合焊接组成，且车体横梁连接框架32的钢结构在组合焊接时采用三角斜撑结构增加框架强度，从而在保证车体主框架强度的同时，使设备整体重量较低，满足轻量化和节能减排的需求；车体横梁框架31和车体横梁连接框架32相连接配合可减少局部应力，车体横梁连接框架32采用多重组合和角度配合设计，使该设备在运行时，可进一步减少应力集中问题，从而可进一步减少钢结构裂纹或者断裂的问题，且在车体主框架上的应力集中点增加了加强筋，可进一步分散承重应力，从而分散车体主框架的整体受力，从而保证使用寿命。
如图1和图3所示，轨道单元1包括型材轨道22、轨道支撑板21、无线供电系统24和限位座25，轨道支撑板21通过膨胀螺栓固定在地面上，型材轨道22通过螺钉和轨道压板固定在轨道支撑板21上，通过调整螺母可实现对型材轨道22高度的调节，从而便于对型材轨道22进行调平，无线电供电系统设置在轨道支撑板21上，限位座25 通过螺钉固定在地面上，且限位座25位于两型材轨道22之间，轨道支撑板21对型材轨道22和无线电供电系统起到安装作用，车体单元2与型材轨道22相抵触，并在型材轨道22上端滚动，无线电供电系统可对设备起到供电的作用，为车体单元2的行走、升降和取放料提供动力，限位座25可起到防止车体单元2冲出轨道单元1的问题；轨道单元1还包括条码固定型材23，条码固定型材23固定在轨道支撑板21上，条码固定型材23上设有若干条形码。
如图1、图2、图3和图4所示，车体单元2还包括车轮驱动单元33、安全扫描仪34、安全触边35、导向轮组件36、电气控制柜37和定位条码读取机构38，四个车轮驱动单元33设置在车体横梁框架31下端，车轮驱动单元33带动车体单元2进行行走，安全扫描仪34设置在车体横梁框架31上，对行进区域内的障碍物进行扫描，确保设备和人员运行安全，安全触边35设置在车体横梁框架31远离车体横梁连接框架32的一端，在车体单元2发生碰撞时，对车体单元2起到保护作用，导向轮组件36设置在车体横梁连接框架32上，对车体单元2的运行提供导向和防止跑偏的作用，电气控制柜37设置在车体横梁连接框架32的两侧，控制车体单元2的运行，定位条码读取机构38设置在车体横梁框架31的下端，且可对条码固定型材23上设置在条形码进行读取，通过对比电气控制柜37发出的行走指令是否与实际相互匹配，如不匹配则进行位置补偿以此来提高设备的行走精度，做到全闭环控制；定位条码读取机构38为条码扫描仪。
如图1、图5、图6和图7所示，升降立柱单元3包括升降立柱41、升降驱动单元42、升降直线导轨、升降从动轮组件，升降立柱41设置在升降驱动单元42上，且升降立柱41采用“H”型钢制作，保证了整体强度，因此不需要制作多余的辅助支撑机构，从而当车体单元2带动升降立柱单元3运行时，减小了运行时的风阻，从而减少了气流引起两侧玻璃基板的振动的问题，从而减少了对产品品质的影响；升降直线导轨设置在升降立柱41上，升降从动轮组件安装在升降立柱41上，升降驱动单元42和升降从动轮组件之间设有与取放料单元4相连的升降同步带，升降驱动单元42与升降从动轮组件相配合，可实现对升降同步带的驱动运转，从而可实现对取放料单元4的驱动升降，升降同步带设有配重单元43和取放料连接机构47，取放料连接机构47与取放料单元4相连，通过取放料连接机构47便于对取放料单元4进行驱动上升或者下降；两升降立柱41上端设有立柱梁44，立柱梁44对两升降立柱41起到连接作用，同时可保证升降立柱单元3的整体强度。
如图1、图5、图6和图7所示，升降立柱41采用“H”型钢材制作，由于堆垛机在高速运行时的惯性较大，相对于传统使用铝型材，使用“H”型钢材的结构在行走和货物取放的过程升降立柱41的晃动比铝型材小30%，在进行货物取放的时候由于重心的偏移，采用“H”型钢材制作的升降立柱41比铝型材立柱的变形量小40%。
如图1、图5、图7所示，升降驱动单元42包括驱动电机421、减速机422、减速机安装座423、输出轴424、液压涨紧套425、驱动轴426、驱动主框架427和同步轮428，且驱动电机421设有两个，减速机安装座423固定在驱动主框架427上，减速机422设置在减速机安装座423上，输出轴424设置在减速机422上，驱动轴426通过液压涨紧套425与输出轴424相连，同步轮428安装在驱动轴426上，同步轮428与升降同步带相连，同时启动两驱动电机421，与驱动电机421相连的减速机422，在驱动电机421的带动下进行运转，通过液压涨紧套425与减速机422的输出轴424相连的驱动轴426，可在减速机422的带动下进行旋转，从而可驱动同步轮428进行旋转，从而缠设在同步轮428外侧的升降同步带，可在同步轮428的带动下，进行运转，从而便于对取放料机构进行驱动升降，且升降驱动单元42采用双电机直连驱动，避免了双电机控制不同步的问题，从而避免了升降不同步影响精度的问题。
如图1、图5、图8、图9、图10和图11所示，取放料单元4包括吊梁机构51、旋转伸缩驱动机构52、伸缩手臂机构、同步齿轮箱机构55和货叉机构56，吊梁机构51与取放料连接机构47相连，从而可使取放料单元4与取放料连接机构47一起实现升降功能，旋转伸缩驱动机构52与吊梁机构51固定连接，伸缩手臂机构包括伸缩小臂54和伸缩大臂53，伸缩大臂53与伸缩小臂54弹簧轴承相连，且伸缩大臂53设有驱动伸缩小臂54转动的链条57，取放料连接机构47包括旋转底座471、旋转轴承472、旋转盘473、旋转驱动机构474和手臂伸缩驱动机构475，旋转轴承472安装在旋转底座471上，旋转盘473设置在旋转轴承472上，旋转驱动机构474设置在旋转底座471上，旋转驱动机构474可驱动旋转盘473旋转，旋转驱动机构474为伺服电机，旋转轴承472对旋转盘473起到安装作用，手臂伸缩驱动机构475设置在旋转盘473上，旋转盘473在旋转驱动机构474的驱动下可进行0-180°的旋转，此时手臂伸缩驱动机构475在旋转盘473的带动下跟随旋转盘473进行旋转移动，伸缩大臂53设置在手臂伸缩驱动机构475上，实现手臂摇摆功能，伸缩小臂54和伸缩大臂53通过轴承相转动连接，同步齿轮箱机构55包括箱体和转动连接在箱体内的齿轮，伸缩小臂54通过轴承与齿轮相连接，货叉机构56与箱体固定连接，手臂伸缩机构旋转带动伸缩大臂53旋转，伸缩小臂54在伸缩大臂53的链条57的带动下进行旋转，伸缩大臂53的齿轮与伸缩小臂54齿轮的传动比为2∶1，通过伸缩大臂53与伸缩小臂54以2∶1的传动比实现大小旋转角度匹配，进而实现对安装在小臂上的同步齿轮箱机构55和货叉机构56的驱动直线伸缩，通过上述设置可保证货叉机构56伸缩运动的平稳性，从而可保证取放料的平稳性。
如图1、图7、图12所示，货叉机构56包括两个主货叉臂561、叉臂连接件562、减震缓冲机构563和手臂自动校正单元565，叉臂连接件562设置在两个主货叉臂561之间，叉臂连接件562与主货叉臂561配合形成了货叉机构56的主体，减震缓冲机构563设置在主货叉臂561上通过减震缓冲机构563可降低设备行走、升降、取放货物时对卡匣内玻璃基板的振动，同时可保证搬运精度，手臂自动校正单元565包括两个货叉平行感应传感器567和两个货叉中心检测传感器568，两个货叉平行感应传感器567和两个货叉中心检测传感器568均以手臂自动校正单元565为中心对称设置，当货叉机构56伸出取放货物时，货叉平行感应传感器567工作，当两个货叉平行感应传感器567同时感应时，表示货叉机构56与卡匣平行，可以伸出到指定位置。当一个货叉平行感应传感器567感应时，信号反馈控制系统控制旋转驱动机构474调整货叉机构56的角度来满足两个货叉平行感应传感器567同时感应后方，同时货叉机构56可进行伸出功能，当两个货叉中心检测传感器568同时感应时，表示货叉机构56在卡匣的中心可以上升进行搬运货物。当一个货叉中心检测传感器568感应时，信号反馈控制系统，通过移动车体单元2的行走位置使两个货叉中心检测传感器568都有感应，货叉机构56方可进行上升功能，货叉中心检测传感器568和货叉平行感应传感器567功能就是实现货叉与卡匣的自动位置校正，从而可实现对卡匣位置的自动识别，通过进行行走位移，补偿偏差位置，从而保证对货物取放的精确度；主货叉臂561前端设有超声波感应传感器566，可对货叉机构56前方的障碍物进行检测，当感应有障碍物是通知控制系统进行处理，从而提高了货叉机构56的安全性，减少了货叉机构56与操作人员和其他设备发生碰撞的问题。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (6)
1.一种用于搬运平板显示玻璃基板卡匣的自动堆垛机，其特征在于：包括轨道单元(1)、车体单元(2)、升降立柱单元(3)和取放料单元(4)，所述车体单元(2)包括车体主框架，所述车体主框架下端设有定位条码读取机构(38)，所述轨道单元(1)包括条码固定型材(23)，所述条码固定型材(23)上设有与定位条码读取机构(38)正对的若干条形码；
所述升降立柱单元(3)包括升降立柱(41)、升降驱动单元(42)、升降直线导轨、升降从动轮组件，所述升降立柱(41)设置在升降驱动单元(42)上，所述升降直线导轨设置在升降立柱(41)上，所述升降从动轮组件安装在升降立柱(41)上，所述升降驱动单元(42)和升降从动轮组件之间设有与取放料单元(4)相连的升降同步带；
所述升降同步带设有配重单元(43)和取放料连接机构(47)，所述取放料连接机构(47)与取放料单元(4)相连；
所述取放料单元(4)包括吊梁机构(51)、旋转伸缩驱动机构(52)、伸缩手臂机构、同步齿轮箱机构(55)和货叉机构(56)，所述吊梁机构(51)与升降立柱单元(3)相连，所述旋转伸缩驱动机构(52)与吊梁机构(51)固定连接，所述取放料连接机构(47)与伸缩手臂机构相连，所述伸缩手臂机构与同步齿轮箱机构(55)相连，所述伸缩手臂机构与货叉机构(56)相连；
所述货叉机构(56)包括两个主货叉臂(561)、叉臂连接件(562)、减震缓冲机构(563)和手臂自动校正单元(565)，所述叉臂连接件(562)设置在两个主货叉臂(561)之间，所述减震缓冲机构(563)设置在主货叉臂(561)上，所述手臂自动校正单元(565)包括货叉平行感应传感器(567)和货叉中心检测传感器(568)，所述主货叉臂(561)前端设有超声波感应传感器(566)。
2.根据权利要求1所述的一种用于搬运平板显示玻璃基板卡匣的自动堆垛机，其特征在于：所述轨道单元(1)还包括型材轨道(22)、轨道支撑板(21)、无线供电系统(24)和限位座(25)，所述轨道支撑板(21)通过膨胀螺栓固定在地面上，所述条码固定型材(23)固定在轨道支撑板(21)上，所述型材轨道(22)通过螺钉和轨道压板固定在轨道支撑板(21)上，所述无线供电系统(24)设置在轨道支撑板(21)上，所述限位座(25)通过螺钉固定在地面上，且限位座(25)位于两型材轨道(22)之间。
3.根据权利要求1所述的一种用于搬运平板显示玻璃基板卡匣的自动堆垛机，其特征在于：所述车体主框架由车体横梁框架(31)和车体横梁连接框架(32)组成，所述车体横梁框架(31)由钣金件和型材焊接组成，所述车体横梁连接框架(32)由钢结构组合焊接组成。
4.根据权利要求3所述的一种用于搬运平板显示玻璃基板卡匣的自动堆垛机，其特征在于：所述车体单元(2)还包括车轮驱动单元(33)、安全扫描仪(34)、安全触边(35)、导向轮组件(36)和电气控制柜(37)，所述车轮驱动单元(33)设置在车体横梁框架(31)下端，所述安全扫描仪(34)设置在车体横梁框架(31)上，所述安全触边(35)设置在车体横梁框架(31)远离车体横梁连接框架(32)的一端，所述导向轮组件(36)设置在车体横梁连接框架(32)上，所述电气控制柜(37)设置在车体横梁连接框架(32)的两侧。
5.根据权利要求4所述的一种用于搬运平板显示玻璃基板卡匣的自动堆垛机，其特征在于：所述升降驱动单元(42)包括驱动电机(421)、减速机(422)、减速机安装座(423)、输出轴(424)、液压涨紧套(425)、驱动轴(426)、驱动主框架(427)和同步轮(428)，所述减速机安装座(423)固定在驱动主框架(427)上，所述减速机(422)设置在减速机安装座(423)上，所述输出轴(424)设置在减速机(422)上，所述驱动轴(426)通过液压涨紧套(425)与输出轴(424)相连，所述同步轮(428)安装在驱动轴(426)上，所述同步轮(428)与升降同步带相连。
6.根据权利要求5所述的一种用于搬运平板显示玻璃基板卡匣的自动堆垛机，其特征在于：所述取放料连接机构(47)包括旋转底座(471)、旋转轴承(472)、旋转盘(473)、旋转驱动机构(474)和手臂伸缩驱动机构(475)，所述伸缩手臂机构包括伸缩小臂(54)和伸缩大臂(53)，所述旋转轴承(472)安装在旋转底座(471)上，所述旋转盘(473)设置在旋转轴承(472)上，所述旋转驱动机构(474)设置在旋转底座(471)上，所述旋转驱动机构(474)可驱动旋转盘(473)旋转，所述手臂伸缩驱动机构(475)设置在旋转盘(473)上，所述伸缩大臂(53)设置在手臂伸缩驱动机构(475)上，所述伸缩小臂(54)和伸缩大臂(53)通过轴承相转动连接。
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