JP4147895B2 - 搬送台車の走行制御方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、たとえばステーション間などにおいて物品を搬送、移載する無人搬送車やスタッカークレーンなどの搬送台車の走行制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の搬送台車では、搬送する、段積みされた物品の姿勢（荷姿）が安定か不安定かによらず、搬送速度（走行と移載の速度と加減速度）は一定であり、物品の姿勢が不安定な場合には搬送中に物品の倒れあるいは落下の発生などを招くことがある。このような問題を解決するため、たとえば走行体と昇降体とフォークよりなるスタッカークレーンにおいて、フォークの上面の前後４点位置に歪ゲージを設け、該歪ゲージの出力によってスタッカークレーンに積載された物品の重心位置の走行方向の偏心量を求め、求めた偏心量によって走行の加減速度を制御している（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
実開昭６３−１８５００号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
搬送台車により搬送中の物品の物品の倒れあるいは落下の発生などは、主に最上段の物品にずれが発生したことに起因する。しかしながら、従来の搬送台車の走行速度制御方法では、段積みされた物品のどの部分がずれて偏心が発生したかどうかが不明であり、偏心量がない状態でも物品の倒れや落下が発生する恐れがあった。
【０００５】
そこで、本発明は、段積みされた物品のずれにより発生する物品の倒れや落下を防止できる搬送台車の走行制御方法を提供することを目的としたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、走行経路に沿って走行し、物品を段積みされた状態で搬送する搬送台車の走行制御方法であって、前記段毎に搬送台車上の物品のずれ量を求め、求めた段の上段の前記ずれ量と段の下段の前記ずれ量により、少なくとも前記搬送台車の走行速度の減速する割合または前記搬送台車の加減速度を下げる割合の一方を変更して前記搬送台車の走行制御を行うことを特徴とするものである。
【０００７】
下段の物品のずれは、物品を積載したときにずれている場合があり、この場合、搬送中に物品の倒れや落下が発生する恐れは少ない。そこで、上記方法によれば、搬送台車上の段積みされた状態の物品のずれ量が大きいときに、少なくとも前記搬送台車の走行速度の減速する割合または前記搬送台車の加減速度を下げる割合の一方を、段の上段と下段により変更し、下段の場合、搬送台車の走行速度と加減速度をそのまま維持するように、少なくとも前記搬送台車の走行速度の減速する割合または前記搬送台車の加減速度を下げる割合の一方が変更される。よって、物品の倒れあるいは落下の発生などが防止される。
【０００８】
また請求項２に記載の発明は、走行経路に沿って走行し、物品を段積みされた状態で搬送する搬送台車の走行制御方法であって、前記段毎に前記物品のずれ方向にずれ量を判定する複数のエリアを設定し、各段の前記エリア毎に、少なくとも前記搬送台車の走行速度を減速する割合または前記搬送台車の加減速度を下げる割合の一方を設定し、前記物品のずれにより移動したエリアを判定し、判定したエリアにより少なくとも前記搬送台車の走行速度を減速する割合または前記搬送台車の加減速度を下げる割合の一方を求めて前記搬送台車の走行制御を行うことを特徴とするものである。
【０００９】
上記方法によれば、搬送台車上の段積みされた状態の物品のずれ量を判定する複数のエリアを設定し、各段のエリア毎に、少なくとも前記搬送台車の走行速度を減速する割合または前記搬送台車の加減速度を下げる割合の一方を設定し、物品が移動したエリアにより段毎に物品のずれ方向にずれ量を判定し、この判定した物品のずれ量により、少なくとも前記搬送台車の走行速度を減速する割合または前記搬送台車の加減速度を下げる割合の一方を求めて搬送台車の走行制御を実行する。よって、物品の倒れあるいは落下の発生などが防止される。
【００１０】
また請求項３に記載の発明は、走行経路に沿って走行し、物品を段積みされた状態で搬送する搬送台車の走行制御方法であって、最上部の前記物品のずれ量を求め、物品最上部の前記物品のずれを検出したとき、前記搬送台車の走行速度を０より大きい最も低速とし、加減速度を０を含まない最も低い加減速度まで下げて前記搬送台車の走行制御を行うことを特徴とするものである。
【００１１】
最上段の物品にずれが発生すると、物品の倒れが最も発生しやすくなる。上記方法によれば、最上段の物品のずれを検出すると、搬送台車の走行速度を０より大きい最も低速とし、加減速度を０を含まない最も低い加減速度まで下げて前記搬送台車の走行制御を行い、物品にさらにずれが発生しないようにゆっくり搬送する。よって、物品の倒れあるいは落下の発生などが防止される。
【００１２】
また請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の発明であって、前記搬送台車の走行方向の物品の積み状態を検出し、前記搬送台車上の物品のずれ量を、検出される、前記搬送台車上の正常な前記物品の積み状態と前記搬送台車上に移載された前記物品の積み状態との比較により求めることを特徴とするものである。
【００１３】
上記方法によれば、搬送台車の走行方向の物品の積み状態が検出され、搬送台車上の物品のずれ量が、検出される、前記搬送台車上の正常な前記物品の積み状態と前記搬送台車上に移載された前記物品の積み状態との比較により求められ、この物品のずれ量により搬送台車の走行が制御される。物品のずれ量が大きいときに、たとえば搬送台車の走行速度と加減速度を低く抑えることにより、物品の倒れあるいは落下の発生などが防止される。
【００１４】
また請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の発明であって、前記搬送台車の走行方向の物品の積み状態を検出し、前記搬送台車上の物品のずれ量を、検出される、前記搬送台車の走行開始時の正常な前記物品の積み状態と走行開始後の前記物品の積み状態との比較により求めることを特徴とするものである。
【００１５】
上記方法によれば、搬送台車の走行方向の物品の積み状態が検出され、搬送台車上の物品のずれ量が、検出される、前記搬送台車の走行開始時の正常な前記物品の積み状態と走行開始後の前記物品の積み状態との比較により求められ、この物品のずれ量により搬送台車の走行が制御される。物品のずれ量が大きいときに、たとえば搬送台車の走行速度と加減速度を低く抑えることにより、物品の倒れあるいは落下の発生などが防止される。
【００１６】
また請求項６に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の発明であって、前記搬送台車の走行方向の物品の積み状態を検出し、前記搬送台車上の物品のずれ量を、検出される、前記搬送台車の走行開始時の正常な前記物品の積み状態と走行中の前記物品の積み状態との比較により求めて前記搬送台車の走行制御を行うことを特徴とするものである。
【００１７】
上記方法によれば、搬送台車の走行方向の物品の積み状態が検出され、搬送台車上の物品のずれ量が、検出される、前記搬送台車の走行開始時の正常な前記物品の積み状態と走行中の前記物品の積み状態との比較により求められ、この走行中に発生する物品のずれ量（揺れ量）により搬送台車の走行が制御される。物品のずれ量が大きいときに、たとえば搬送台車の走行速度と加減速度を低く抑えることにより、物品の倒れあるいは落下の発生などが防止される。
【００１８】
また請求項７に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の発明であって、前記搬送台車の走行方向の物品の積み状態を検出し、前記搬送台車上の物品のずれ量を、検出される、前記物品の搬送に伴う走行中の前記物品の積み状態を順次比較して求め、前記搬送台車の走行制御を行うことを特徴とするものである。
【００１９】
上記方法によれば、搬送台車の走行方向の物品の積み状態が検出され、搬送台車上の物品のずれ量が、検出される、前記物品の搬送に伴う走行中の前記物品の積み状態を順次比較して求められ、この走行中に発生する物品のずれ量（揺れ量）により搬送台車の走行が制御される。物品のずれ量が大きいときに、たとえば搬送台車の走行速度と加減速度を低く抑えることにより、物品の倒れあるいは落下の発生などが防止される。
【００２０】
また請求項８に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の発明であって、前記搬送台車の走行方向の物品の積み状態を検出し、前記搬送台車上の物品のずれ量を、検出される、前記物品の搬送に伴う走行中の前記物品の積み状態の変化傾向により求めて前記搬送台車の走行制御を行うことを特徴とするものである。
【００２１】
上記方法によれば、搬送台車の走行方向の物品の積み状態が検出され、搬送台車上の物品のずれ量が、検出される、前記物品の搬送に伴う走行中の前記物品の積み状態の変化傾向により求められ、この予測される走行中の物品のずれ量（揺れ量）により搬送台車の走行が制御される。予測される物品のずれ量が大きいときに、たとえば搬送台車の走行速度と加減速度を低く抑えることにより、物品の倒れあるいは落下の発生などが防止される。
【００３２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における搬送速度の制御を行う搬送台車の斜視図、図２は同搬送台車を使用した物品搬送設備の配置図である。
【００３３】
図１および図２において、１はフロア２上に、物品Ｆの移載位置であるステーション（あるいは工程や工場）に沿ってループ状に設置された一対の走行レール（走行経路の一例）であり、３はこの走行レール１に案内されて矢印で示す一方向へ自走し、物品Ｆを搬送する４輪の搬送台車である。搬送台車３は複数台設けられている。また上記物品Ｆは、段積みされた状態で、たとえば３段積みで６個のコンテナｋをパレットＰに積載したものとしている。
【００３４】
上記搬送台車３は、図１に示すように、車両本体（以下、車体と略す）５と、この車体５上に設置された物品Ｆの移載・載置装置６から構成され、車体５には、移載・載置装置６の前後外方位置で側端部にそれぞれ立設された支柱７Ａとこれら支柱７Ａの上端間に架設された前後フレーム７Ｂからなる枠体７が設けられている。
［物品Ｆの移載・載置装置６］
物品Ｆの移載・載置装置６は、図１および図３に示すように、チェーンコンベヤ８から構成されている。図３において、９は物品Ｆを移載し載置する前後一対のチェーン、10はこれら各チェーン９を駆動する移載モータ、11は物品Ｆが移載されるときに物品Ｆを案内する前後一対のガイドである。
【００３５】
この構成により、移載モータ10の正逆駆動によりチェーン９が、搬送台車３の走行方向とは直角な左右方向へ駆動され、物品Ｆはガイド11に案内されて移載される。またチェーン９は物品Ｆを載置する載置台を兼ねている。
［車体５］
上記車体５は、図４〜図６に示すように、車体５の下部に取付けられた、車体５を一方の走行レール１に対して支持する２台の旋回式従動車輪装置13および車体５を他方の走行レール１に対して支持するとともに走行レール１の曲がり形状に追従可能でかつ旋回式従動車輪装置13に対して遠近移動自在（スライド自在）な２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14を備え、図６に示すように、２台の旋回式従動車輪装置13を縦軸心回りに旋回自在に支持する右フレーム21と、２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14を縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向（旋回式従動車輪装置13への遠近方向）に移動自在に支持する左フレーム22と、これら右フレーム21と左フレーム22の前後両端を固定する前後フレーム23，24と、これらフレーム21，22，23，24により形成される枠上に固定される箱体25から構成され、この箱体25上に、上記物品Ｆの移載・載置装置６と枠体７が設置されている。
【００３６】
上記各旋回式従動車輪装置13は、上記右フレーム21に対して縦軸心回りに旋回自在な旋回体31と、この旋回体31の下面側に連結され、走行レール１の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット32と、このブラケット32の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル33と、このアクスル33に遊転自在に支持された遊転車輪34と、前記ブラケット32の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール１の両側面に接触する遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置）35から構成され、この４個のカイドローラ35により、走行レール１の曲がりに対応してブラケット32を介して縦軸心回りに旋回体31が回動することにより、遊転車輪34は走行レール１に対して位置決めされ、遊転車輪34は脱輪することなく走行レール１上を走行し得る。
【００３７】
また各旋回・スライド式駆動車輪装置14は、上記左フレーム22に対して縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向に移動自在な旋回体41と、この旋回体41の下面側に連結され、走行レール１の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット42と、このブラケット42の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル43と、このアクスル43に支持された駆動車輪44と、この駆動車輪44の回転軸にその駆動軸が連結されたモータ45と、前記ブラケット42の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール１の両側面に接触する遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置）46とから構成され、４個のガイドローラ46により、走行レール１の曲がりに対応してブラケット42を介して縦軸心回りに旋回体41が回動し、かつ一対の走行レール１間の幅に対応してブラケット42を介して旋回体41が左右に移動することにより、駆動車輪44は脱輪することなく走行レール１上を走行し得、またモータ45の駆動により駆動車輪44が回動することにより、搬送台車３は走行レール１に案内されて走行し得る。
【００３８】
このように、２輪の駆動車輪44を旋回・スライド自在（遊転車輪34に対して遠近移動自在）な構造とし、２輪の遊転車輪34で位置決めが行われることにより、カーブ部での搬送台車３の走行が何ら支障なく円滑に行われ、車体５が左右方向に振れることが防止される。さらに駆動車輪44のモータ45の負担が軽減され、駆動車輪44で位置決めを行う場合と比較して遊転車輪34および駆動車輪44の構成を簡易な構成とすることができる。
【００３９】
また車体５の箱体25の下部に、フレーム21，22，23，24により形成される枠内で、かつ２台のモータ45の空きスペースには、上部に制御ボックス47と動力ボックス48が固定されている。
【００４０】
また図２、図３および図５に示すように、一方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長に集電レール51が布設され、一方の旋回式従動車輪装置13のブラケット32の外方に集電子52が設置され、搬送台車３へこの集電子52を介して集電レール51より給電される。
【００４１】
また図２および図５に示すように、他方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長にフィーダ線54が布設され、旋回・スライド式駆動車輪装置14のブラケット42の外方にフィーダ線54に接近対向してワイヤレスモデム55が設置されている。
【００４２】
またセンサとして、車体５の前後にそれぞれ追突を検出するバンパスイッチ62が設けられ、また１台のモータ45の駆動軸にモータ45の回転数を検出するエンコーダ63が設けられている。
【００４３】
さらに前後の搬送台車３間でデータの送受信を行うためのデータ送受信手段として、光センサ送信器65と受信器66が設けられている。
これら光センサ送信器65と受信器66用に、車体５の箱体25の下方で、かつ前後の中心位置にそれぞれ、光の下方への漏れを遮断する遮断部材を兼ねた平板67が設けられており、光センサ送信器65と受信器66はそれぞれ、後方と前方を向けて平板67上に取付けられている。また、光センサ送信器65と受信器66の取付け位置を、走行レール１の上面レベルと下面レベルとの間としている。
【００４４】
また図２および図５に示すように、直線部の走行レール１の側面の一点にマグネットから形成されたＨＰ（原点）70Ａが設けられ、搬送台車３の他方の旋回式従動車輪装置13のブラケット32に、この原点70Ａを検出する磁気センサからなる原点検出器70が設けられている。
【００４５】
またセンサとして、枠体７の前後フレーム７Ｂの中心より斜め下方に物品Ｆへ向けて、移載・載置装置６上のパレットＰに載せた物品Ｆの積みの状態（搬送台車３の走行方向の物品積み状態）を斜め上方から撮影するＣＣＤカメラからなる撮像装置（物品搬送手段上の物品の状態を撮影する撮像手段）71とこの撮像装置71による撮影時の照明を行う照明装置72が設けられている。
［制御ブロック］
図７に搬送台車３の制御ブロックを示す。
【００４６】
図７において、75はマイクロコンピュータからなり、物品Ｆの搬送を制御する地上コントローラ（統括制御手段の一例）であり、後述する地上モデム76からの各搬送台車３毎のフィードバック信号、たとえば現在位置（走行距離またはアドレス）信号や物品Ｆの有無などの信号を入力して判断し、各搬送台車３毎に制御して各ステーション間の物品Ｆの搬送を制御している。
【００４７】
この地上コントローラ75は搬送台車３との信号の伝送を、送受信機に相当する地上モデム76およびアンテナとして径路である走行レール１に搬送台車３の走行方向に沿って全長に布設された前記フィーダ線54を介して行っている。
【００４８】
また図７において、77はマイクロコンピュータからなる搬送台車３の本体コントローラであり、この本体コントローラ77は、フィーダ線54に接近対向して設置された上記ワイヤレスモデム55を介して地上コントローラ75との信号の伝送を行っている。また本体コントローラ77には、上記センサや通信機器、すなわちバンパスイッチ62と走行モータ45のエンコーダ63と光センサ送信器65と受信器66と原点検出器70と撮像装置71が接続され、また照明装置72が接続されており、各センサや通信機器からの信号およびワイヤレスモデム55から入力した地上コントローラ75からの制御信号により判断し、インバータ78、切換スイッチ79を介して前記走行モータ45あるいは切換スイッチ79にて切替えて荷移載・載置装置６の移載モータ10を制御して搬送台車３の走行制御および搬送台車３による物品Ｆの移載制御を実行している。
【００４９】
この本体コントローラ77の制御ブロック図を図８および図９に示す。
本体コントローラ77は、統括制御部81と、統括制御部81の指令（走行先）などに基づきインバータ78を介して走行モータ45を駆動して搬送台車３の走行を制御する走行制御部82と、統括制御部81の指令に基づき荷移載・載置装置６の移載モータ10を正逆駆動して物品Ｆの移載（物品Ｆの掬い・卸し）を実行する移載制御部83と、撮像装置71の撮像信号により移載・載置装置６上の物品Ｆのずれ量（振れ量）を検出し、搬送台車３の走行速度および加減速度、さらに荷移載・載置装置６による物品Ｆの移載速度を設定する物品検出部84から構成されている。
【００５０】
上記移載制御部83は、物品Ｆの掬いを行うとき予め設定された搬入速度Ｕにより物品Ｆの移載（搬入）を行い、物品Ｆの卸しを行うときに、後述する物品検出部84より入力する搬出速度ｗにより物品Ｆの移載（搬出）を行う。
【００５１】
上記統括制御部81は、地上コントローラ75より地上モデム76，フィーダ線54，およびワイヤレスモデム55を介して入力した搬送データ（搬送元の「物品Ｆを掬うステーション」と搬送先の「物品Ｆを卸すステーション」のデータ）に基づいて、走行制御部82と移載制御部83へ指令を出力して搬送台車３全体を制御する。
【００５２】
すなわち、上記搬送データを入力したときは、まず切換スイッチ79を走行モータ45側へ切換えるとともに、「物品Ｆを掬うステーション」を走行先として走行制御部82へ出力し、走行制御部82より走行先への到着信号を入力すると、切換スイッチ79を移載モータ10側へ切換えるとともに移載制御部83へ物品Ｆの掬いを指令し、移載制御部83より移載終了信号を入力すると、荷の掬い終了をワイヤレスモデム55，フィーダ線54，および地上モデム76を介して地上コントローラ75へ伝送する。続いて切換スイッチ79を走行モータ45側へ切換えるとともに、「物品Ｆを卸すステーション」を走行先として走行制御部82へ出力し、走行制御部82より走行先への到着信号を入力すると、切換スイッチ79を移載モータ10側へ切換えるとともに移載制御部83へ荷の卸しを指令し、移載制御部83より移載終了信号を入力すると搬送終了をワイヤレスモデム55，フィーダ線54，および地上モデム76を介して地上コントローラ75へ伝送する。また物品Ｆを搭載して走行先を出力するとき、走行開始信号Ｓｔを物品検出部84へ出力し、続いて走行先への到着信号を入力すると走行停止信号Ｓｅを物品検出部84へ出力する。
【００５３】
上記走行制御部82について詳細に説明する。
図８において、86は、原点検出器70の原点検出信号によりリセットされ、エンコーダ63から出力されるパルスをカウントするカウンタであり、このカウンタ86のカウント値は走行距離演算部87へ入力され、走行距離演算部87においてモータ45の駆動軸、すなわち駆動車輪44の累積回転数が求められ、この駆動車輪44の累積回転数により原点70Ａからの走行距離Ｍｆが計測される。この走行距離Ｍｆは、走行駆動部88（詳細は後述する）へ出力され、また光センサ送信器65を介して後続の搬送台車３へ出力され、さらにワイヤレスモデム55、フィーダ線54および地上モデム76を介して地上コントローラ75へ送信され、地上コントローラ75へ現在の走行位置がフィードバックされる。
【００５４】
89は各ステーション（パレットＰの積み卸しのための停止位置）の原点70Ａからの距離と走行レール１のカーブ部の配置が記憶されたメモリであり、走行目標値設定部90は、統括制御部81より走行先を入力すると、この走行先のデータによりメモリ89を検索してこの走行先の原点70Ａからの距離からなる走行目標値Ｍｓとカーブ部の配置を求める。この走行目標値Ｍｓとカーブ部の配置は走行駆動部88へ出力される。
【００５５】
上記走行駆動部88には、後述する物品検出部84より設定された搬送台車３の高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬと加減速度ａが入力され、入力した高速の走行速度ｖＨと減速度ａにより搬送台車３が走行速度ｖから速度０となるまでに走行する距離、すなわち停止するために必要な距離Ｑを求め、さらに走行目標値Ｍｓを目標値として自身の走行距離Ｍｆをフィードバックしながら、回転数指令値をインバータ78へ出力する。すなわち搬送開始により加速度ａにより高速の走行速度ｖＨに相当する回転数指令値を徐々に上げて出力し、走行目標値Ｍｓと走行距離Ｍｆとの差が前記距離Ｑ以上のとき、高速の走行速度ｖＨに相当する回転数指令値を続けて出力し、走行目標値Ｍｓと走行距離Ｍｆとの差が距離Ｑ未満となると減速度ａにより回転数指令値を徐々に落として、最後は０を出力する。また下記の走行制御を実行する。
【００５６】
１．走行距離Ｍｆとカーブ部の配置から走行レール１の直線部とカーブ部を判断し、直線部では高速の走行速度ｖＨに相当する回転数指令値を出力し、カーブ部では、物品Ｆが揺れないように高速の走行速度ｖＨより減速度ａで低速の走行速度ｖＬに相当する回転数指令値を出力し減速させ、直線部に戻ると高速の走行速度ｖＨに戻す。
【００５７】
２．光センサ受信器66を介して入力した前方の搬送台車３の走行距離と自身の走行距離Ｍｆを比較して、前方の搬送台車３との距離が所定距離より縮まると回転数指令値を減少させて減速させる。
【００５８】
３．走行目標値Ｍｓと走行距離Ｍｆが一致したとき、すなわち走行先に到着したとき、到着信号を統括制御部81へ出力する。
４．バンパスイッチ62が動作したときには、インバータ78へ出力停止信号を出力し、インバータ78の出力を停止させ、搬送台車３を停止させる。
【００５９】
上記インバータ78は、走行モータ45の制御に際して、本体コントローラ77から入力した回転数指令値に基づいて走行モータ45の回転数制御を実行する。
［実施の形態１］
次に、実施の形態１における物品検出部84について詳細に説明する。
【００６０】
図９において、92は、統括制御部81より出力された走行開始信号Ｓｔを入力すると撮像装置71と照明装置72を駆動するとともに、後述する画像処理部93にスタート信号を出力し、その後一定時間毎にタイミング信号を出力し、また統括制御部81より出力された走行停止信号Ｓｅを入力すると撮像装置71と照明装置72を停止する検出統括部である。撮像装置71は、検出統括部92より駆動されると物品Ｆの撮影を開始し、検出統括部92より停止されると物品Ｆの撮影を停止する。また照明装置72は、検出統括部92より駆動されると点灯して物品Ｆを照明し、検出統括部92より停止されると消灯する。
【００６１】
また93は、検出統括部92よりスタート信号を入力すると撮像装置71の撮像信号を入力して走行開始時（物品Ｆを積載して停止している状態）の撮像信号を画像メモリ94に記憶させ、その後検出統括部92よりタイミング信号を入力する毎に、撮像装置71の撮像信号を入力してこの撮像信号により各段毎の物品Ｆのずれ量を求める画像処理部である。各段毎の物品Ｆのずれの程度（ずれ量）は、次のように求めている。
【００６２】
画像メモリ94に記憶された、物品Ｆを積載したときの状態（走行開始時の状態）において撮像装置71により撮影された物品Ｆのカメラ画像を図１０（ａ）に示す。図１０（ａ）では積載時に正常な状態より少しずれが発生した初期状態の画像を示している。このような、物品Ｆを積載したときの物品Ｆの画像に対して、図１０（ａ）に示すように各段Ａ，Ｂ，Ｃの物品Ｆ（コンテナｋ）毎に前後方向（搬送台車３の走行方向）に物品Ｆのずれの量（程度）１，２を判別するエリアＲを予め画面上に設定している。なお、走行開始時の物品Ｆの姿勢におけるずれ量を０とし、ずれ量１よりずれ量２はずれの程度が大きいことを示す。そして、撮像装置71により撮影された物品Ｆの画像が、物品Ｆのずれ量１，２を判別するエリアＲに含まれるとき、物品Ｆのずれ量を１または２と判定し、各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に物品Ｆのずれ量（前後にずれがあるときは大きい方のずれ量）を、割引率設定部95へ出力する。
【００６３】
割引率設定部95には、予め図１０（ｂ）に示すように、各段Ａ，Ｂ，Ｃに対する各ずれ量０，１，２により搬送台車３の走行速度ｖと加減速度ａと物品Ｆの搬出速度ｗの割引率ｚ（搬送台車３の走行速度の減速する割合と加減速度を下げる割合、物品Ｆの搬出速度を下げる割合）が設定されている。この割引率ｚの設定は、図１０（ｂ）に示すように、ずれ量が０のときに割引率ｚを１．０とし、すれ量が大きくなると割引率ｚを小さくし、さらに上段でずれの程度が大きくなる程、割引率ｚを小さくして走行速度ｖと加減速度ａと物品Ｆの搬出速度ｗが小さくなるように設定されている。
【００６４】
割引率設定部95は、画像処理部93より各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆのずれ量を入力すると、図１０（ｂ）に示す表により各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆのずれ量により各段の割引率ｚを求め、この中で最も小さい割引率ｚを、走行速度設定部96と加減速度設定部97と搬出速度設定部98へ出力する。
【００６５】
走行速度設定部96は、統括制御部81より出力された走行開始信号Ｓｔを入力してから走行停止信号Ｓｅを入力するまでの間、すなわち物品Ｆを搬送している間、割引率設定部95より割引率ｚを入力すると、予め設定された、走行レール１が直線のときの高速の走行速度ＶＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ＶＬにそれぞれ、入力した割引率ｚを乗算して高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬを求め走行制御部82へ出力する。また、上記以外の間、すなわち走行停止信号Ｓｅを入力してから走行開始信号Ｓｔを入力するまでの間、つまり停止あるいは物品Ｆを搬送していないとき（空の状態で走行するとき）、高速の走行速度ＶＨおよび低速の走行速度ＶＬを、走行速度ｖＨ，ｖＬとして走行制御部82へ出力する。
【００６６】
また上記加減速度設定部97は、統括制御部81より出力された走行開始信号Ｓｔを入力し、走行停止信号Ｓｅを入力するまでの間、割引率設定部95より割引率ｚを入力すると、予め設定された走行速度の加減速度Ａに、入力した割引率ｚを乗算して加減速度ａを求め走行制御部82へ出力する。また、上記以外の間は、走行速度の加減速度Ａを加減速度ａとして走行制御部82へ出力する。
【００６７】
また上記搬出速度設定部98は、割引率設定部95より割引率ｚを入力すると、予め設定された物品Ｆを搬出するときの搬出速度Ｗに、入力した割引率ｚを乗算して搬出速度ｗを求め移載制御部83へ出力する。
【００６８】
上記構成による搬送台車３の作用を説明する。
地上コントローラ75より搬送データが本体コントローラ77へ入力されると、本体コントローラ77の統括制御部81より地上コントローラ75より入力した搬送データに基づいて走行制御部82へ物品Ｆを載せる（掬う）走行先が出力され、走行制御部82より、物品検出部84により設定された走行速度ｖＨ，ｖＬ、加減速度ａに基づいて回転数指令値がインバータ78へ出力され、走行モータ45が駆動されて搬送台車３は走行を開始し、物品Ｆを載せる（掬う）走行先に到着すると、統括制御部81より移載制御部83へ物品Ｆの掬い指令が出力され、移載制御部83より予め設定された搬入速度Ｕに基づいて回転数指令値がインバータ78へ出力され、移載モータ10が駆動されて移載・載置装置６により物品Ｆが搬入される。
【００６９】
物品Ｆが搬入されると、統括制御部81より走行制御部82へ物品Ｆを卸す（搬送する）走行先が出力され、また物品検出部84へ走行開始信号Ｓｔが出力される。物品Ｆを卸す（搬送する）走行先の入力に基づいて走行制御部82より、物品検出部84により設定された走行速度ｖＨ，ｖＬ、加減速度ａに基づいて回転数指令値がインバータ78へ出力され、走行モータ45が駆動されて搬送台車３は走行を開始する。
【００７０】
物品検出部84では走行開始信号Ｓｔが入力されると、撮像装置71により移載・載置装置６上の物品Ｆが撮像され、各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に物品Ｆのずれ量が求められる。たとえば、図１１に示すように、下段Ａにおいて物品Ｆがずれ量２のエリアで検出されると、最下段Ａの物品Ｆのずれ量は、ずれ量２と判定される。また中段はずれ量２、上段はずれ量１と判定される。各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に物品Ｆのずれ量が求められると、割引率の表により各段の割引率が求められ、最も小さな割引率ｚが求められる。たとえば図１１に示す例では、段Ｂの割引率０．４が求められる。割引率ｚが求められると、この割引率ｚにより高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬおよび搬出速度ｗが求められる。これにより、ずれ量が大きいとき、高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬおよび搬出速度ｗは小さく抑えられ、搬送台車３はゆっくり加速および減速するとともに遅い走行速度で走行され、物品Ｆのずれ量（揺れ量）に起因する物品Ｆの倒れあるいは落下の発生などが防止される。
【００７１】
そして走行中に所定時間毎に物品Ｆのずれ量が求められ、すなわち搬送に伴なう走行中の物品Ｆのずれ量および揺れ量が求められ、これらずれ量および揺れ量に応じて高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬおよび搬出速度ｗが求められる。よって、搬送に伴なう揺れや振動により物品Ｆにずれが発生したときに、搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａが抑えられ、物品Ｆの倒れあるいは落下の発生などが防止される。
【００７２】
そして、搬送台車３が目的の物品Ｆを卸す走行先へ到着すると、統括制御部81より移載制御部83へ物品Ｆの卸し指令が出力され、移載制御部83より、物品検出部84により設定された搬出速度ｗに基づいて回転数指令値がインバータ78へ出力され、移載モータ10が駆動されて移載・載置装置６により物品Ｆが搬出される。よって、物品Ｆのずれ量により搬出速度ｗが抑えられることにより、搬出に伴なう揺れや振動が抑えられ、搬出時における物品Ｆの倒れあるいは落下の発生などが防止される。
【００７３】
以上のにように、搬送台車３上に搬入されると、搬入された段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆの姿勢が記憶され、この走行開始時の姿勢と走行開始後の物品Ｆの姿勢が比較されてずれ量が求められ、続いて走行開始時の姿勢と走行中の物品Ｆの姿勢が比較されてずれ量が求められて走行制御が実行される。すなわち、走行開始時の姿勢によりずれ量のエリアＲが設定され、このエリアＲに基づいて走行開始後および走行中の段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆのずれ量が検出され、検出された物品Ｆのずれ量により搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａが設定され、物品Ｆのずれ量が大きいときに、搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａが低く抑えられる。よって、走行開始後および走行中の物品Ｆのずれおよび揺れの発生により物品Ｆの倒れあるいは落下の発生などを防止することができる。特に、搬送台車３の走行開始時に走行方向に物品Ｆが倒れたり落下する恐れを回避することができる。
【００７４】
また段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆのずれ量により、図１０（ｂ）に示すように、搬送台車３の走行速度の減速する割合と加減速度を下げる割合、すなわち割引率ｚを設定（変更）することにより、搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａを容易に求めることができる。
【００７５】
また最上段Ｃの物品Ｆにずれが発生すると、物品Ｆの倒れが最も発生しやすくなるが、最上段Ｃの物品Ｆのずれを検出すると、搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬを最も低速とし、加減速度ａを最も低い加減速度まで下げることにより、物品Ｆに揺れが発生しないようにゆっくり走行および加減速を実行することができ、物品Ｆが倒れたり落下する恐れを回避することができる。
【００７６】
また段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆのずれ量により、移載・載置装置６により物品Ｆを搬出する搬出速度ｗを減速することにより、搬出中に物品Ｆが倒れたり落下する恐れを回避することができる。
［実施の形態２］
次に、実施の形態２における物品検出部84のブロック図を図１２に示し、詳細に説明する。なお、図９の実施の形態１と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００７７】
図１２において、101は、検出統括部92よりスタート信号を入力すると撮像装置71の撮像信号を入力して走行開始時（搬送台車３上に物品Ｆが移載された状態）の撮像信号により物品移載時に発生した各段毎の物品Ｆのずれ量を求める画像処理部である。各段毎の物品Ｆのずれの程度（ずれ量）は、次のように求めている。
【００７８】
物品Ｆが正常な段積み状態で搬送台車３へ移載されたとき（物品Ｆにずれがないとき）に撮像装置71により撮影された物品Ｆのカメラ画像を図１３に示す。このように、搬送台車３上の正常な物品Ｆの姿勢で、ずれがないときの物品Ｆの画像に対して、図１３に示すように各段Ａ，Ｂ，Ｃの物品Ｆ毎に前後方向（搬送台車３の走行方向）に物品Ｆのずれの量（程度）１，２を判別するエリアＲを予め画面上に設定している。なお、物品Ｆの段積み状態が正常で物品Ｆのずれがないときずれ量を０とし、ずれ量１よりずれ量２はずれの程度が大きいことを示す。そして、撮像装置71により走行開始時に撮影された物品Ｆの画像が、物品Ｆのずれ量１，２を判別するエリアＲに含まれるとき、物品Ｆのずれ量を１または２と判定し、各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に物品Ｆのずれ量（前後にずれがあるときは大きい方のずれ量）を、割引率設定部95へ出力する。
【００７９】
上記構成による搬送台車３の物品Ｆを搭載して走行するときの物品検出部84の作用を説明する。
統括制御部81より走行制御部82へ地上コントローラ75より入力した搬送データに基づいて、物品Ｆを搬送する走行先が入力されると、走行制御部82より、物品検出部84により設定された走行速度ｖＨ，ｖＬ、加減速度ａに基づいて回転数指令値がインバータ78へ出力され、走行モータ45が駆動されて搬送台車３は走行を開始する。
【００８０】
搬送台車３に物品Ｆが搭載されると、撮像装置71により移載・載置装置６上の物品Ｆが撮像され、物品Ｆが正常な段積み状態で搬送台車３へ移載されたとき（物品Ｆにずれがないとき）の姿勢と搬送台車３上の移載された物品Ｆの姿勢が比較されて物品移載時に発生した各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆのずれ量が求められ、この物品Ｆのずれ量に基づいて割引率ｚが求められ、この割引率ｚにより高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬおよび搬出速度ｗが求められる。これにより、ずれ量が大きいとき、高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬおよび搬出速度ｗは小さく抑えられ、搬送台車３はゆっくり加速および減速するとともに遅い走行速度で走行され、物品Ｆの移載時（搬入時）の物品Ｆのずれ量に起因する物品Ｆの倒れや落下が防止される。
【００８１】
そして、搬送台車３が目的の走行先へ到着すると、移載・載置装置６により搬出速度ｗで物品Ｆが搬出される。このとき、物品Ｆのずれ量により搬出速度ｗが抑えられ、搬出に伴なう揺れや振動が抑えられ、搬出時における物品Ｆの倒れや落下が防止される。
【００８２】
以上のように、搬送台車３上に搬入されると、搬送台車３上の正常な物品Ｆの姿勢と搬送台車３上に移載された物品Ｆの姿勢が比較されて、物品移載時に発生した各段毎の物品Ｆのずれ量が求められて走行制御が実行される。すなわち、搬送台車３上の正常な物品Ｆの姿勢によりずれ量のエリアＲが設定され、このエリアＲに基づいて搬送台車３上に移載された段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆのずれ量が検出され、検出された物品Ｆのずれ量により搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａが設定され、物品Ｆのずれ量が大きいときに、搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａが低く抑えられる。よって、物品移載時に発生した各段毎の物品Ｆのずれの発生により物品Ｆの倒れあるいは落下の発生などを防止することができる。特に、搬送台車３の走行開始時に走行方向に物品Ｆが倒れたり落下する恐れを回避することができる。
［実施の形態３］
次に、実施の形態３における物品検出部84のブロック図を図１４に示し、詳細に説明する。なお、図９の実施の形態１と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００８３】
実施の形態３は、実施の形態２の画像処理部101に、検出統括部92よりスタート信号を入力すると撮像装置71の撮像信号を入力して走行開始時（物品Ｆを積載して停止している状態）の撮像信号を画像メモリ102に記憶させる機能を付加したものであり、この画像処理部101’は、物品Ｆが正常な段積み状態で搬送台車３へ移載されたとき（物品Ｆにずれがないとき）の姿勢と走行中の搬送台車３上の物品Ｆの姿勢とを比較して走行中に発生した各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆのずれ量を求める。このとき、最下段Ａの物品Ｆのずれ量の判断に際して、今回求められた最下段Ａの物品Ｆの位置と画像メモリ102にスタート時に記憶された最下段Ａの物品Ｆの位置とを比較し、この位置に変化があるときは物品Ｆのずれ量を判定し、前記位置に変化がないとき、物品Ｆのずれ量を０、すなわちずれ量なしと判定する。
【００８４】
上記構成による搬送台車３の物品Ｆを搭載して走行するときの物品検出部84の作用を説明する。
統括制御部81より走行制御部82へ地上コントローラ75より入力した搬送データに基づいて、物品Ｆを搬送する走行先が入力されると、走行制御部82より、物品検出部84により設定された走行速度ｖＨ，ｖＬ、加減速度ａに基づいて回転数指令値がインバータ78へ出力され、走行モータ45が駆動されて搬送台車３は走行を開始する。
【００８５】
物品Ｆを搭載した搬送台車３の走行が開始されると、撮像装置71により移載・載置装置６上の物品Ｆが撮像され、画像メモリ102にスタート時の物品Ｆの画像が記憶され、続いて撮像装置71により移載・載置装置６上の物品Ｆが撮像され、物品Ｆが正常な段積み状態で搬送台車３へ移載されたとき（物品Ｆにずれがないとき）の姿勢と走行中の搬送台車３上の物品Ｆの姿勢が比較されて走行中に発生した各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆのずれ量が求められ、この物品Ｆのずれ量に基づいて割引率ｚが求められ、この割引率ｚにより高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬおよび搬出速度ｗが求められる。これにより、ずれ量が大きいとき、高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬおよび搬出速度ｗは小さく抑えられ、搬送台車３はゆっくり加速および減速するとともに遅い走行速度で走行され、物品Ｆの移載時（搬入時）の物品Ｆのずれ量に起因する物品Ｆの倒れや落下が防止される。なお、下段Ａの物品Ｆにずれが検出されても、求められた下段Ａの物品Ｆの位置と画像メモリ94にスタート時に記憶された最下段Ａの物品Ｆの位置とを比較し、この位置に変化がないとき、物品Ｆのずれ量なしとされることにより、割引率ｚが抑えられることはなく、搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａと搬出速度ｗが抑えられることはない。
【００８６】
そして、搬送台車３が目的の走行先へ到着すると、移載・載置装置６により物品Ｆが搬出される。このとき、物品Ｆのずれ量により搬出速度が抑えられ、搬出に伴なう揺れや振動が抑えられ、搬出時における物品Ｆの倒れや落下が防止される。
【００８７】
以上のように、搬送台車３の走行中に、搬送台車３上の正常な物品Ｆの姿勢と搬送台車３上に移載された物品Ｆの走行中の姿勢が比較されて、走行中に発生した各段毎の物品Ｆのずれ量が求められて走行制御が実行され、走行中に発生した各段毎の物品Ｆのずれおよび揺れの発生により物品Ｆの倒れあるいは落下の発生などを防止することができる。
【００８８】
また走行中に最下段Ａの物品Ｆのずれは、物品Ｆを積載したときにずれている場合があり、この場合、搬送中に物品Ｆの倒れや落下が発生する恐れは少ない。そこで、走行中に最下段Ａの物品Ｆのずれを検出すると、この最下段Ａの物品Ｆの位置と搬送台車３に物品が積載されたときの最下段Ａの物品Ｆの位置と比較し、この位置に変化があるときは搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬを減速し、加減速度ａを下げるが、前記位置に変化がないとき、搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａをそのまま維持することにより搬送時間が長くなることを防止でき、搬送効率の低下を防止することができる。
［実施の形態４］
次に、実施の形態４における物品検出部84のブロック図を図１５に示し、詳細に説明する。なお、図９の実施の形態１と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００８９】
図１５において、103は、検出統括部92よりスタート信号を入力すると撮像装置71の撮像信号を入力して走行開始時（物品Ｆを積載して停止している状態）の撮像信号を画像メモリ104に記憶させ、その後検出統括部92よりタイミング信号を入力する毎に、撮像装置71の撮像信号を入力してこの撮像信号により各段毎の物品Ｆのずれ量を求め、続いて撮像信号を画像メモリ104へ出力して更新させる画像処理部である。各段毎の物品Ｆのずれの程度（ずれ量）は、次のように求めている。
【００９０】
タイミング信号を入力すると、撮像装置71により撮影された物品Ｆのカメラ画像と、前回画像メモリ104に記憶された物品Ｆの画像を比較して各段Ａ，Ｂ，Ｃの物品Ｆ毎に前後方向（搬送台車３の走行方向）に物品Ｆのずれの量を求める。すなわち、図１６（ａ）に示すように、各段Ａ，Ｂ，Ｃにおいて前回の物品Ｆ側面の画像が占める面βに対して今回の物品Ｆ側面の画像が占める面αが重なる率を求め、この率をずれ量として割引率設定部105へ出力する。物品Ｆにずれがないとき、率は１００％となる。
【００９１】
割引率設定部105には、予め図１６（ｂ）に示すように、各段Ａ，Ｂ，Ｃに対する各ずれ量の率％により搬送台車３の走行速度ｖと加減速度ａと物品Ｆの搬出速度ｗの割引率ｚが設定されている。この割引率ｚの設定は、図１６（ｂ）に示すように、ずれ量の率が１００〜９５％のときに割引率ｚを１．０とし、ずれ量の率が小さくなると割引率ｚを小さくし、さらに上段でずれの程度が大きくなる程（ずれ量の率が小さくなる程）、割引率ｚを小さくして走行速度ｖと加減速度ａと物品Ｆの搬出速度ｗが小さくなるように設定されている。
【００９２】
割引率設定部105は、画像処理部103より各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆのずれ量の率％を入力すると、図１６（ｂ）に示す表により各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆのずれ量の率％により各段の割引率ｚを求め、この中で最も小さい割引率ｚを、走行速度設定部96と加減速度設定部97と搬出速度設定部98へ出力する。
【００９３】
上記構成による搬送台車３の物品Ｆを搭載して走行するときの物品検出部84の作用を説明する。
統括制御部81より走行制御部82へ地上コントローラ75より入力した搬送データに基づいて、物品Ｆを搬送する走行先が入力されると、走行制御部82より、物品検出部84により設定された走行速度ｖＨ，ｖＬ、加減速度ａに基づいて回転数指令値がインバータ78へ出力され、走行モータ45が駆動されて搬送台車３は走行を開始する。
【００９４】
物品Ｆを搭載した搬送台車３の走行が開始されると、撮像装置71により移載・載置装置６上の物品Ｆが撮像され、今回撮影された物品Ｆの画像（姿勢）と前回撮影された物品Ｆの画像（姿勢）と比較して各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に物品Ｆのずれ量の率％が求められ、この物品Ｆのずれ量の率％に基づいて割引率ｚが求められ、この割引率ｚにより高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬおよび搬出速度ｗが求められる。これにより、ずれ量の率％が大きいとき、高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬおよび搬出速度ｗは小さく抑えられ、搬送台車３はゆっくり加速および減速するとともに遅い走行速度で走行され、走行中の物品Ｆのずれ量（揺れ量）に起因する物品Ｆの倒れや落下が防止される。
【００９５】
そして、搬送台車３が目的の走行先へ到着すると、移載・載置装置６により搬出速度ｗで物品Ｆが搬出される。このとき、物品Ｆのずれ量の率％により搬出速度ｗが抑えられ、搬出に伴なう揺れや振動が抑えられ、搬出時における物品Ｆの倒れや落下が防止される。
【００９６】
以上のように、搬送台車３が走行中に、タイミング信号毎（所定時間毎）に段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆの姿勢が順次比較されてずれ量の率％が求められて走行制御が実行される。すなわち、今回撮影された物品Ｆの画像（姿勢）と前回撮影された物品Ｆの画像（姿勢）と比較して各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に物品Ｆのずれ量の率％が求められ、求められた物品Ｆのずれ量の率％により搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａが設定され、物品Ｆのずれ量の率％が大きいときに、搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａが低く抑えられる。よって、走行中の物品Ｆのずれ（揺れ）の発生により物品Ｆの倒れあるいは落下の発生などを防止することができる。
［実施の形態５］
次に、実施の形態５における物品検出部84のブロック図を図１７に示し、詳細に説明する。なお、図１５の実施の形態４と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００９７】
実施の形態５は、実施の形態４における画像処理部103と割引率設定部105間に各ずれ量の率％の変化傾向を求めるずれ量変換部106を付加したものである。
すなわち実施の形態５のずれ量変換部106は、画像処理部103より各段Ａ，Ｂ，Ｃにおけるずれ量の率％を入力すると記憶するとともに、各段Ａ，Ｂ，Ｃにおけるずれ量の率％をそれぞれ微分して変化率を求め、これら変化率により各段Ａ，Ｂ，Ｃにおける所定時間後のずれ量の率％の変化分を求め、続いて記憶した各段Ａ，Ｂ，Ｃにおけるずれ量の率％にそれぞれ、求めた各段Ａ，Ｂ，Ｃにおけるずれ量の率％の変化分を加算して新たな各段Ａ，Ｂ，Ｃにおけるずれ量の率％、すなわち変化傾向を加味した各段Ａ，Ｂ，Ｃにおけるずれ量の率％を求めて割引率設定部105へ出力する。
【００９８】
割引率設定部105は、図１６（ｂ）に示す表により各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の新たな物品Ｆのずれ量の率％により各段の割引率ｚを求め、この中で最も小さい割引率ｚを、走行速度設定部96と加減速度設定部97と搬出速度設定部98へ出力する。
【００９９】
上記構成による搬送台車３の物品Ｆを搭載して走行するときの物品検出部84の作用を説明する。
統括制御部81より走行制御部82へ地上コントローラ75より入力した搬送データに基づいて、物品Ｆを搬送する走行先が入力されると、走行制御部82より、物品検出部84により設定された走行速度ｖＨ，ｖＬ、加減速度ａに基づいて回転数指令値がインバータ78へ出力され、走行モータ45が駆動されて搬送台車３は走行を開始する。
【０１００】
物品Ｆを搭載した搬送台車３の走行が開始されると、撮像装置71により移載・載置装置６上の物品Ｆが撮像され、今回撮影された物品Ｆの画像（姿勢）と前回撮影された物品Ｆの画像（姿勢）と比較して各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に物品Ｆのずれ量の率％が求められ、続いてこれら物品Ｆのずれ量の率％に基づいて変化傾向を加味した各段Ａ，Ｂ，Ｃにおけるずれ量の率％を新たに求められ、新たな各段Ａ，Ｂ，Ｃにおけるずれ量の率％に基づいて割引率ｚが求められ、この割引率ｚにより高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬおよび搬出速度ｗが求められる。これにより、ずれ量の率％が大きいとき、また「ずれ量の変化」が大きいとき、高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬおよび搬出速度ｗは小さく抑えられ、搬送台車３はゆっくり加速および減速するとともに遅い走行速度で走行され、走行中の物品Ｆのずれ量（揺れ量）に起因する物品Ｆの倒れや落下が防止される。
【０１０１】
そして、搬送台車３が目的の走行先へ到着すると、移載・載置装置６により搬出速度ｗで物品Ｆが搬出される。このとき、物品Ｆのずれ量の率％により搬出速度ｗが抑えられ、搬出に伴なう揺れや振動が抑えられ、搬出時における物品Ｆの倒れや落下が防止される。
【０１０２】
以上のように、搬送台車３が走行中に、タイミング信号毎（所定時間毎）に段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆの姿勢の変化傾向が求められて走行制御が実行される。すなわち、今回撮影された物品Ｆの画像（姿勢）と前回撮影された物品Ｆの画像（姿勢）と比較して各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に物品Ｆのずれ量の率％が求められ、続いてこれら物品Ｆのずれ量の率％に基づいて変化傾向を加味した各段Ａ，Ｂ，Ｃにおけるずれ量の率％が新たに求められ、新たな物品Ｆのずれ量の率％、すなわちずれ（揺れ）の予測に基づいて搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａが設定され、物品Ｆのずれ量の率％が大きいときに、搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａが低く抑えられる。よって、予測される走行中の物品Ｆのずれ（揺れ）の発生により物品Ｆの倒れあるいは落下の発生などを防止することができる。
［実施の形態６］
次に、実施の形態６における本体コントローラ77の制御ブロック図を図１８および図１９に示し、詳細に説明する。なお、図８および図９の実施の形態１と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【０１０３】
図１８に示す走行制御部82の走行駆動部88’は、実施の形態１の走行駆動部88と同一の機能を有しており、物品検出部84により設定される搬送台車３の高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬに代えて、予め設定された高速の走行速度ＶＨと低速の走行速度ＶＬを走行速度の目標値として走行制御を実行し、また加速しているときに加速中の信号を物品検出部84へ出力し、減速しているときに減速中の信号を物品検出部84へ出力している。
【０１０４】
また図１９に示す物品検出部84の画像処理部108は、検出統括部92よりスタート信号を入力すると撮像装置71の撮像信号を入力して走行開始時（物品Ｆを積載して停止している状態）の撮像信号を画像メモリ109に記憶させ、その後検出統括部92よりタイミング信号を入力する毎に、撮像装置71の撮像信号を入力してこの撮像信号により各段毎の物品Ｆのずれの程度（ずれ量）を、次のように求めている。
【０１０５】
タイミング信号を入力すると、撮像装置71により撮影された物品Ｆのカメラ画像と、走行開始時に画像メモリ109に記憶された物品Ｆの画像を比較して各段Ａ，Ｂ，Ｃの物品Ｆ毎に前後方向（搬送台車３の走行方向）の物品Ｆのずれの量を求める。すなわち、図２０（ａ）に示すように、各段Ａ，Ｂ，Ｃにおいて走行開始時の物品Ｆ側面の画像γと今回の物品Ｆ側面の画像δとを比較して、物品Ｆ側面の前後方向の辺ｘがずれた割合（率）を求め、この率をずれ量として割引率設定部110と加減速停止判断部111へ出力する。物品Ｆにずれがないとき、率は０％となる。また搬送台車３の走行方向に対して後方へのずれ率をプラス（＋）とし、前方へのずれ率をマイナス（−）としている。
【０１０６】
割引率設定部110には、予め図２０（ｂ）に示すように、各段Ａ，Ｂ，Ｃに対する各ずれ量の率％により物品Ｆの搬出速度ｗの割引率ｚが設定されている。この割引率ｚの設定は、図２０（ｂ）に示すように、ずれ量の率が（−５）〜０〜５％のときに割引率ｚを１．０とし、ずれ量の率が大きくなると割引率ｚを小さくし、さらに上段でずれ量（ずれの程度）が大きくなる程（ずれ量の率が大きくなる程）、割引率ｚを小さくして物品Ｆの搬出速度ｗが小さくなるように設定されている。
【０１０７】
また加減速停止判断部111には、予め設定値として、図２０（ｃ）に示すように、各段Ａ，Ｂ，Ｃに対して、プラス（＋）のずれ量の率（％）とマイナス（−）のずれ量の率（％）が設定されている。これら設定値は、上段となる程、設定値の絶対値を大きくしている。そして、加減速停止判断部111は、走行駆動部88’より入力される加速中または減速中の信号と、画像処理部108より入力される前記各段Ａ，Ｂ，Ｃに対する各ずれ量の率（％）に基づいて、以下の判断を行っている。
【０１０８】
すなわち、加速中は、入力された各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎のずれ量の率（％）が、各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に上記設定値であるプラス（＋）のずれ量の率（％）以上かどうか（超えるかどうか）、また入力された各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎のずれ量の率（％）が、その変化により各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に上記設定値であるプラス（＋）のずれ量の率（％）以上となると予測されるかどうか（超えようとするか）をそれぞれ判断し、一つの段でもずれ量の率（％）が設定値以上または設定値以上となると予測されるとき物品Ｆが後方へずれていると判断し、加減速停止信号を加減速度設定部112へ出力する。
【０１０９】
また減速中は、入力された各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎のずれ量の率（％）が、各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に上記設定値であるマイナス（−）のずれ量の率（％）以下かどうか（超えるかどうか）、また入力された各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎のずれ量の率（％）が、その変化により各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に上記設定値であるマイナス（−）のずれ量の率（％）以下となると予測されるかどうか（超えようとするか）をそれぞれ判断し、一つの段でもずれ量の率（％）が設定値以下または設定値以下となると予測されるとき物品Ｆが前方へずれているかと判断し、加減速停止信号を加減速度設定部112へ出力する。
【０１１０】
加減速度設定部112は、統括制御部81より出力された走行開始信号Ｓｔを入力し、走行停止信号Ｓｅを入力するまでの間、加減速停止判断部111より出力される加減速停止信号を監視し、加減速停止信号がオフのときは予め設定された走行速度の加減速度Ａを加減速度ａとして走行制御部82へ出力し、加減速停止信号がオンのときは予め“０”（零）または“０付近の値”に設定された加減速度Ｚを加減速度ａとして走行制御部82へ出力する。また、上記以外の間は、走行速度の加減速度Ａを加減速度ａとして走行制御部82へ出力する。
【０１１１】
すなわち、搬送台車３が物品Ｆを搭載して加減速中で、ずれの発生なし、または物品Ｆを搭載しないで走行中、または停止中のとき、
ａ＝Ａ、
搬送台車３が物品Ｆを搭載して加減速中で、かつずれが発生しているとき、
ａ＝Ｚ
が走行制御部82へ出力される。
【０１１２】
上記構成による搬送台車３の物品Ｆを搭載して走行するときの走行制御を説明する。
統括制御部81より走行制御部82へ地上コントローラ75より入力した搬送データに基づいて、物品Ｆを搬送する走行先が入力されると、走行制御部82より、予め設定された走行速度ＶＨ，ＶＬと、物品検出部84により設定された加減速度ａに基づいて回転数指令値がインバータ78へ出力され、走行モータ45が駆動されて搬送台車３は走行を開始する。
【０１１３】
物品Ｆを搭載した搬送台車３の走行が開始されると、撮像装置71により移載・載置装置６上の物品Ｆが撮像され、走行開始時に撮影された物品Ｆの画像（姿勢）と走行中に撮影された物品Ｆの画像（姿勢）とが比較されて各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に物品Ｆのずれ量の率％が求められ、続いてこれら物品Ｆのずれ量の率％に基づいて、加減速停止判断部111において加減速を停止するかが判断され、すなわち加速中で、かつ設定されたプラス（＋）のずれ量の率％以上、または以上となる予測されると、物品Ｆが後方へずれているかが判断され、減速中で、かつ設定されたマイナス（−）のずれ量の率％以下、または以下となると予測されると、物品Ｆが前方へずれているかが判断され、判断されると、加減速度ａはＺ（＝０または０付近の値）とされる。
【０１１４】
走行制御部82は、物品検出部84により設定された加減速度ａがＺ（＝０または０付近の値）となると、加速または減速を中断し、加減速度ａがＺ（＝０または０付近の値）となる前の走行速度を維持する。この加速の中断により、加速中は後方へずれていた物品Ｆは慣性で前方へ移動しようとすることによりずれ量は減少し、また減速の中断により、減速中は前方へずれていた物品Ｆは慣性で後方へ移動しようとすることによりずれ量は減少する。そして物品Ｆのずれ量の率％が戻り、設定されたずれ量の率％内となると、加減速度ａは予め設定された加減速度Ａに戻される。すると、走行制御部82は加速または減速を再開する。
【０１１５】
これにより、図２１に示すように、搬送台車３の加減速中に、搬送台車上の物品Ｆのずれ量の率％が設定されたずれ量の率％（所定量）を超えるとまたは超えようとすると、加減速度ａはＺ（＝０または０付近の値）まで戻され、加減速度ａがＺ（＝０または０付近の値）となる前の走行速度が維持され、搬送台車３上の物品Ｆのずれ量の率％が減少すると、再び元の加減速度Ａで加減速が行われる。
【０１１６】
以上のように、搬送台車３の加減速中に、搬送台車３上の物品Ｆのずれ量に応じて、加減速度は一時的に、零（あるいは零付近の値）まで戻す搬送台車３の走行制御が行われることにより、搬送台車３上の物品Ｆのずれ量を戻すことが可能となり、加減速中の物品Ｆのずれ（揺れ）の発生により物品Ｆの倒れあるいは落下の発生などを防止することができ、その後搬送台車３上の物品Ｆのずれ量が減少すると、再び元の加減速度Ａで加減速が行われることにより、加減速中の物品Ｆのずれの発生による物品の倒れあるいは落下を防止しながら加減速を続行することができる。
【０１１７】
なお、上記本実施の形態１〜５では、各段Ａ，Ｂ，Ｃの物品Ｆ（コンテナｋ）毎に前後方向（搬送台車３の走行方向）に物品Ｆのずれの量（程度）１，２を判別するエリアＲを設定し、あるいは各段Ａ，Ｂ，Ｃの物品Ｆのずれ量の率％を求め、各エリアＲ毎に、あるいはずれ量の率％に応じて搬送台車３の走行速度ｖおよび加減速度ａの割引率ｚ（搬送台車３の走行速度の減速する割合と加減速度を下げる割合、物品Ｆの搬出速度を下げる割合）が設定されているが、搬送台車３の走行速度ｖまたは加減速度ａの割引率ｚの一方を設定するようにしてもよい。このとき、ずれ量に応じて、搬送台車３の走行速度が減速されるか、あるいは搬送台車３の加減速度が抑制される（下げられる）。
【０１１８】
また本実施の形態１〜６では、図１に示すように搬送台車３に、移載・載置装置６上のパレットＰに載せた物品Ｆの搬送台車３の走行方向の積み状態を撮影する撮像装置71を設けているが、前記パレットＰに載せた物品Ｆの前記走行方向とは直角な左右方向の積み状態を撮影する撮像装置を設けて、この撮像装置の撮像信号により左右方向の物品Ｆのずれ量を求めて、搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａと搬出速度ｗ、あるいは加減速度ａと搬出速度ｗを設定するようにすることもできる。これにより、走行開始や加減速により走行方向への物品Ｆの倒れや落下を防止することができるとともに、カーブ部や走行レール１の高低差により発生する物品Ｆの左右方向のずれや揺れにより発生する物品Ｆの倒れあるいは落下の発生などを防止することができる。
【０１１９】
また本実施の形態１〜６では、パレットＰに載せた物品Ｆの積み状態を検出する手段として撮像装置71（ＣＣＤカメラ）を使用しているが、撮像装置71に代えて、物品Ｆの上方から、物品Ｆの４つの側面が正常な状態から前後左右にずれたことを検出する４台のラインセンサを設け、ラインセンサの動作により、搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａと搬出速度ｗ、あるいは加減速度ａと搬出速度ｗを設定するようにすることもできる。また撮像装置71に代えて、スキャナを物品Ｆの上端から下端に向けて回転させて物品Ｆの積み状態を検出するようにしてもよい。
【０１２０】
また本実施の形態１〜６では、図１に示すように搬送台車として走行レール１に案内されて走行する搬送台車３としているが、フロア２に敷設された誘導体（走行経路）を検出しながら誘導体に沿って走行する無軌条の搬送台車としてもよい。また図１に示すように搬送台車として２本の走行レール１に案内されて走行する搬送台車３としているが、１本の走行レールやガイドレールに案内されて走行する搬送台車としてもよく、モノレール、天井台車、スタッカークレーンなどとしてもよい。また搬送台車３を４輪としているが、３輪とすることもできる。スタッカークレーンの一例を図２２に示す。
【０１２１】
図２２に示すように、スタッカークレーンＪは、地上制御盤Ｅ１に収納された地上コントローラから伝送された入出庫指令に基づいて走行レール１に沿って走行し、物品受け台Ｅ２と保管棚Ｙの物品保管部Ｄとの間で、物品Ｆが載置されたパレットＰの出し入れを行う入出庫用の搬送台車として構成されている。またスタッカークレーンＪは、走行レール１に案内されて物品保管部Ｄに沿って走行する走行車体（走行体）121と、この走行車体121に垂設された前後一対の昇降マスト（柱体）122に沿って（支持案内されて）物品保管部Ｄと物品受け台Ｅ２へ昇降される昇降台（昇降体）123を有し、この昇降台123に、物品保管部Ｄと物品受け台Ｅ２においてパレットＰの移載を行うフォーク装置（移載手段）125を設けており、スタッカークレーンＪは、前記昇降台123（フォーク装置125）にパレットＰを載置して搬送する。また天井部には、走行レール１に対向してガイドレール126が敷設され、上記一対の昇降マスト122の上端部には、これら上端部を連結するとともに、前記ガイドレール126を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＪの走行に伴ってスタッカークレーンＪの上部位置を規制する上部フレーム127が設けられている。
【０１２２】
そして、昇降台123に、搬送台車３と同様に、枠体７が設けられ、枠体７の前後フレーム７Ｂの中心より斜め下方に物品Ｆへ向けて、フォーク装置125上のパレットＰに載せた物品Ｆの積みの状態（スタッカークレーンＪの走行方向の物品積み状態）を斜め上方から撮影するＣＣＤカメラからなる撮像装置71とこの撮像装置71による撮影時の照明を行う照明装置72が設けられている。
【０１２３】
このような構成のスタッカークレーンＪにおいても、上記実施の形態１〜６と同様に、撮像装置71により撮像されるパレットＰの物品Ｆの画像によりスタッカークレーンＪ上の物品Ｆのずれ量を検出してスタッカークレーンＪを走行制御することにより、走行中の物品Ｆのずれ（揺れ）の発生により物品Ｆの倒れあるいは落下の発生などを防止することができる。
【０１２４】
また本実施の形態１〜５では、走行速度設定部96に予め設定されたｖＨ，ｖＬに基づいて、走行速度ｖＨ，ｖＬを設定しているが、地上コントローラ（統括制御装置）75から走行速度設定部96へ走行速度ｖＨ，ｖＬを指令することにより、搬送台車３の走行速度を調整することも可能である。また本実施の形態６では、走行駆動部88に予めｖＨ，ｖＬを設定しているが、地上コントローラ（統括制御装置）75から走行駆動部88へ走行速度ｖＨ，ｖＬを指令することにより、搬送台車３の走行速度を調整することも可能である。これにより、地上コントローラ75は物品搬送設備全体を協調制御しているので、搬送計画の変更などが発生する場合に、搬送台車３を含んだどの搬送装置の動作速度を高めるあるいは遅くするよう指示することができる。また搬送台車３が走行先（搬送先）の待ち時間を確認して速度変化を自律制御するとともに地上コントローラ75に報知する制御としても良い。また地上コントローラ75に速度変化情報をフィードバックすることにより、パレタイズロボットやコンベヤなど、搬送計画に支障を来たした要因が搬送台車３自身に無い場合などにおいて、要因の特定を行い易くする手段として用いることもできる。
【０１２５】
また本実施の形態１〜６では、搬送台車３により搬送する段積みされた物品Ｆの姿勢（積み状態）により搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａと搬出速度ｗ、あるいは加減速度ａと搬出速度ｗを設定しているが、前記物品Ｆの姿勢により、物品Ｆの昇降時の速度と加減速度（たとえば、図２２に示すスタッカークレーンＪの昇降台123の昇降制御）を設定することも可能である。また、物品Ｆの姿勢だけでなく、搬送台車３上の物品Ｆの有無、パレットＰの有無、物品Ｆの重量、物品Ｆの昇降高さ位置（たとえば、図２２に示すスタッカークレーンＪの昇降台123の昇降位置）などの条件を含めて、搬送台車３の走行速度と加減速度を設定することができる。
【０１２６】
また本実施の形態６では、加減速度設定部112は、加減速度ａを、一旦Ｚ（＝０または０付近の値）とすると、加減速停止信号がオフ、すなわち物品Ｆのずれ量の率％が減少したことを条件に元の加減速度ａ（＝Ａ）に戻しているが、タイマーなどにより時間を測定して、一定時間後に戻すようにすることもできる。
【０１２７】
また本実施の形態６では、画像処理部108は、各段Ａ，Ｂ，Ｃにおいて走行開始時（物品Ｆを積載して停止している状態）の物品Ｆ側面の画像γと今回の物品Ｆ側面の画像δとを比較して、物品Ｆ側面の前後方向の辺ｘがずれたずれ量（率）を求めているが、実施の形態４の如く、各段Ａ，Ｂ，Ｃにおいて前回の物品Ｆ側面の画像が占める面βに対して今回の物品Ｆ側面の画像が占める面αが重なる率を求め、この率をずれ量としてもよく（このとき物品Ｆにずれがないとき、率は１００％となる）、あるいは各段Ａ，Ｂ，Ｃにおいて正常に物品Ｆが段積みされている画像（物品Ｆにずれがない状態の画像）と今回の物品Ｆ側面の画像δとを比較して、物品Ｆ側面の前後方向の辺ｘがずれたずれ量（率）を求めてもよい。
【０１２８】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、搬送台車に搬送される物品は搬送台車上に積載されると前記物品のずれ量が検出され、このずれ量に基づいて搬送台車の走行制御が実行されることにより、搬送による物品の倒れあるいは落下の発生などを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における搬送台車の斜視図である。
【図２】同搬送台車を使用した物品搬送設備の要部平面図である。
【図３】同搬送台車の車両本体と移載・載置装置の斜視図である。
【図４】同搬送台車の車両本体の側面図である。
【図５】同搬送台車の車両本体の要部正面図である。
【図６】同搬送台車の車両本体の一部平面図である。
【図７】同搬送台車を使用する物品搬送設備の制御ブロック図である。
【図８】同搬送台車の本体コントローラの制御ブロック図である。
【図９】同搬送台車の本体コントローラにおける、実施の形態１の物品検出部の制御ブロック図である。
【図１０】同搬送台車の実施の形態１の物品検出部による物品のずれ量検出の説明図である。
【図１１】同搬送台車の実施の形態１の物品検出部による物品のずれ量検出の説明図である。
【図１２】同搬送台車の本体コントローラにおける、実施の形態２の物品検出部の制御ブロック図である。
【図１３】同搬送台車の実施の形態２の物品検出部による物品のずれ量検出の説明図である。
【図１４】同搬送台車の本体コントローラにおける、実施の形態３の物品検出部の制御ブロック図である。
【図１５】同搬送台車の本体コントローラにおける、実施の形態４の物品検出部の制御ブロック図である。
【図１６】同搬送台車の実施の形態４の物品検出部による物品のずれ量検出の説明図である。
【図１７】同搬送台車の本体コントローラにおける、実施の形態５の物品検出部の制御ブロック図である。
【図１８】同搬送台車の実施の形態６における本体コントローラ77の制御ブロック図である。
【図１９】同搬送台車の実施の形態６における本体コントローラ77の制御ブロック図である。
【図２０】同搬送台車の実施の形態６の物品検出部による物品のずれ量検出の説明図である。
【図２１】同搬送台車の実施の形態６における走行時の速度特性図である。
【図２２】本発明の他の実施の形態におけるスタッカークレーンの斜視図である。
【符号の説明】
１ 走行レール
２ フロア
３ 搬送台車
５ 車体
６ 移載・載置装置
７ 枠体
９ チェーンコンベヤ
10 移載モータ
45 走行モータ
54 フィーダ線
55 ワイヤレスモデム
62 バンパスイッチ
63 （走行モータ）エンコーダ
65 光センサ送信器
66 光センサ受信器
70 原点検出器
71 撮像装置
75 地上コントローラ
76 地上モデム
77 本体コントローラ
82 走行制御部
84 物品検出部
Ｆ 物品
Ｊ スタッカークレーン
【発明の属する技術分野】
本発明は、たとえばステーション間などにおいて物品を搬送、移載する無人搬送車やスタッカークレーンなどの搬送台車の走行制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の搬送台車では、搬送する、段積みされた物品の姿勢（荷姿）が安定か不安定かによらず、搬送速度（走行と移載の速度と加減速度）は一定であり、物品の姿勢が不安定な場合には搬送中に物品の倒れあるいは落下の発生などを招くことがある。このような問題を解決するため、たとえば走行体と昇降体とフォークよりなるスタッカークレーンにおいて、フォークの上面の前後４点位置に歪ゲージを設け、該歪ゲージの出力によってスタッカークレーンに積載された物品の重心位置の走行方向の偏心量を求め、求めた偏心量によって走行の加減速度を制御している（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
実開昭６３−１８５００号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
搬送台車により搬送中の物品の物品の倒れあるいは落下の発生などは、主に最上段の物品にずれが発生したことに起因する。しかしながら、従来の搬送台車の走行速度制御方法では、段積みされた物品のどの部分がずれて偏心が発生したかどうかが不明であり、偏心量がない状態でも物品の倒れや落下が発生する恐れがあった。
【０００５】
そこで、本発明は、段積みされた物品のずれにより発生する物品の倒れや落下を防止できる搬送台車の走行制御方法を提供することを目的としたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、走行経路に沿って走行し、物品を段積みされた状態で搬送する搬送台車の走行制御方法であって、前記段毎に搬送台車上の物品のずれ量を求め、求めた段の上段の前記ずれ量と段の下段の前記ずれ量により、少なくとも前記搬送台車の走行速度の減速する割合または前記搬送台車の加減速度を下げる割合の一方を変更して前記搬送台車の走行制御を行うことを特徴とするものである。
【０００７】
下段の物品のずれは、物品を積載したときにずれている場合があり、この場合、搬送中に物品の倒れや落下が発生する恐れは少ない。そこで、上記方法によれば、搬送台車上の段積みされた状態の物品のずれ量が大きいときに、少なくとも前記搬送台車の走行速度の減速する割合または前記搬送台車の加減速度を下げる割合の一方を、段の上段と下段により変更し、下段の場合、搬送台車の走行速度と加減速度をそのまま維持するように、少なくとも前記搬送台車の走行速度の減速する割合または前記搬送台車の加減速度を下げる割合の一方が変更される。よって、物品の倒れあるいは落下の発生などが防止される。
【０００８】
また請求項２に記載の発明は、走行経路に沿って走行し、物品を段積みされた状態で搬送する搬送台車の走行制御方法であって、前記段毎に前記物品のずれ方向にずれ量を判定する複数のエリアを設定し、各段の前記エリア毎に、少なくとも前記搬送台車の走行速度を減速する割合または前記搬送台車の加減速度を下げる割合の一方を設定し、前記物品のずれにより移動したエリアを判定し、判定したエリアにより少なくとも前記搬送台車の走行速度を減速する割合または前記搬送台車の加減速度を下げる割合の一方を求めて前記搬送台車の走行制御を行うことを特徴とするものである。
【０００９】
上記方法によれば、搬送台車上の段積みされた状態の物品のずれ量を判定する複数のエリアを設定し、各段のエリア毎に、少なくとも前記搬送台車の走行速度を減速する割合または前記搬送台車の加減速度を下げる割合の一方を設定し、物品が移動したエリアにより段毎に物品のずれ方向にずれ量を判定し、この判定した物品のずれ量により、少なくとも前記搬送台車の走行速度を減速する割合または前記搬送台車の加減速度を下げる割合の一方を求めて搬送台車の走行制御を実行する。よって、物品の倒れあるいは落下の発生などが防止される。
【００１０】
また請求項３に記載の発明は、走行経路に沿って走行し、物品を段積みされた状態で搬送する搬送台車の走行制御方法であって、最上部の前記物品のずれ量を求め、物品最上部の前記物品のずれを検出したとき、前記搬送台車の走行速度を０より大きい最も低速とし、加減速度を０を含まない最も低い加減速度まで下げて前記搬送台車の走行制御を行うことを特徴とするものである。
【００１１】
最上段の物品にずれが発生すると、物品の倒れが最も発生しやすくなる。上記方法によれば、最上段の物品のずれを検出すると、搬送台車の走行速度を０より大きい最も低速とし、加減速度を０を含まない最も低い加減速度まで下げて前記搬送台車の走行制御を行い、物品にさらにずれが発生しないようにゆっくり搬送する。よって、物品の倒れあるいは落下の発生などが防止される。
【００１２】
また請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の発明であって、前記搬送台車の走行方向の物品の積み状態を検出し、前記搬送台車上の物品のずれ量を、検出される、前記搬送台車上の正常な前記物品の積み状態と前記搬送台車上に移載された前記物品の積み状態との比較により求めることを特徴とするものである。
【００１３】
上記方法によれば、搬送台車の走行方向の物品の積み状態が検出され、搬送台車上の物品のずれ量が、検出される、前記搬送台車上の正常な前記物品の積み状態と前記搬送台車上に移載された前記物品の積み状態との比較により求められ、この物品のずれ量により搬送台車の走行が制御される。物品のずれ量が大きいときに、たとえば搬送台車の走行速度と加減速度を低く抑えることにより、物品の倒れあるいは落下の発生などが防止される。
【００１４】
また請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の発明であって、前記搬送台車の走行方向の物品の積み状態を検出し、前記搬送台車上の物品のずれ量を、検出される、前記搬送台車の走行開始時の正常な前記物品の積み状態と走行開始後の前記物品の積み状態との比較により求めることを特徴とするものである。
【００１５】
上記方法によれば、搬送台車の走行方向の物品の積み状態が検出され、搬送台車上の物品のずれ量が、検出される、前記搬送台車の走行開始時の正常な前記物品の積み状態と走行開始後の前記物品の積み状態との比較により求められ、この物品のずれ量により搬送台車の走行が制御される。物品のずれ量が大きいときに、たとえば搬送台車の走行速度と加減速度を低く抑えることにより、物品の倒れあるいは落下の発生などが防止される。
【００１６】
また請求項６に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の発明であって、前記搬送台車の走行方向の物品の積み状態を検出し、前記搬送台車上の物品のずれ量を、検出される、前記搬送台車の走行開始時の正常な前記物品の積み状態と走行中の前記物品の積み状態との比較により求めて前記搬送台車の走行制御を行うことを特徴とするものである。
【００１７】
上記方法によれば、搬送台車の走行方向の物品の積み状態が検出され、搬送台車上の物品のずれ量が、検出される、前記搬送台車の走行開始時の正常な前記物品の積み状態と走行中の前記物品の積み状態との比較により求められ、この走行中に発生する物品のずれ量（揺れ量）により搬送台車の走行が制御される。物品のずれ量が大きいときに、たとえば搬送台車の走行速度と加減速度を低く抑えることにより、物品の倒れあるいは落下の発生などが防止される。
【００１８】
また請求項７に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の発明であって、前記搬送台車の走行方向の物品の積み状態を検出し、前記搬送台車上の物品のずれ量を、検出される、前記物品の搬送に伴う走行中の前記物品の積み状態を順次比較して求め、前記搬送台車の走行制御を行うことを特徴とするものである。
【００１９】
上記方法によれば、搬送台車の走行方向の物品の積み状態が検出され、搬送台車上の物品のずれ量が、検出される、前記物品の搬送に伴う走行中の前記物品の積み状態を順次比較して求められ、この走行中に発生する物品のずれ量（揺れ量）により搬送台車の走行が制御される。物品のずれ量が大きいときに、たとえば搬送台車の走行速度と加減速度を低く抑えることにより、物品の倒れあるいは落下の発生などが防止される。
【００２０】
また請求項８に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の発明であって、前記搬送台車の走行方向の物品の積み状態を検出し、前記搬送台車上の物品のずれ量を、検出される、前記物品の搬送に伴う走行中の前記物品の積み状態の変化傾向により求めて前記搬送台車の走行制御を行うことを特徴とするものである。
【００２１】
上記方法によれば、搬送台車の走行方向の物品の積み状態が検出され、搬送台車上の物品のずれ量が、検出される、前記物品の搬送に伴う走行中の前記物品の積み状態の変化傾向により求められ、この予測される走行中の物品のずれ量（揺れ量）により搬送台車の走行が制御される。予測される物品のずれ量が大きいときに、たとえば搬送台車の走行速度と加減速度を低く抑えることにより、物品の倒れあるいは落下の発生などが防止される。
【００３２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における搬送速度の制御を行う搬送台車の斜視図、図２は同搬送台車を使用した物品搬送設備の配置図である。
【００３３】
図１および図２において、１はフロア２上に、物品Ｆの移載位置であるステーション（あるいは工程や工場）に沿ってループ状に設置された一対の走行レール（走行経路の一例）であり、３はこの走行レール１に案内されて矢印で示す一方向へ自走し、物品Ｆを搬送する４輪の搬送台車である。搬送台車３は複数台設けられている。また上記物品Ｆは、段積みされた状態で、たとえば３段積みで６個のコンテナｋをパレットＰに積載したものとしている。
【００３４】
上記搬送台車３は、図１に示すように、車両本体（以下、車体と略す）５と、この車体５上に設置された物品Ｆの移載・載置装置６から構成され、車体５には、移載・載置装置６の前後外方位置で側端部にそれぞれ立設された支柱７Ａとこれら支柱７Ａの上端間に架設された前後フレーム７Ｂからなる枠体７が設けられている。
［物品Ｆの移載・載置装置６］
物品Ｆの移載・載置装置６は、図１および図３に示すように、チェーンコンベヤ８から構成されている。図３において、９は物品Ｆを移載し載置する前後一対のチェーン、10はこれら各チェーン９を駆動する移載モータ、11は物品Ｆが移載されるときに物品Ｆを案内する前後一対のガイドである。
【００３５】
この構成により、移載モータ10の正逆駆動によりチェーン９が、搬送台車３の走行方向とは直角な左右方向へ駆動され、物品Ｆはガイド11に案内されて移載される。またチェーン９は物品Ｆを載置する載置台を兼ねている。
［車体５］
上記車体５は、図４〜図６に示すように、車体５の下部に取付けられた、車体５を一方の走行レール１に対して支持する２台の旋回式従動車輪装置13および車体５を他方の走行レール１に対して支持するとともに走行レール１の曲がり形状に追従可能でかつ旋回式従動車輪装置13に対して遠近移動自在（スライド自在）な２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14を備え、図６に示すように、２台の旋回式従動車輪装置13を縦軸心回りに旋回自在に支持する右フレーム21と、２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14を縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向（旋回式従動車輪装置13への遠近方向）に移動自在に支持する左フレーム22と、これら右フレーム21と左フレーム22の前後両端を固定する前後フレーム23，24と、これらフレーム21，22，23，24により形成される枠上に固定される箱体25から構成され、この箱体25上に、上記物品Ｆの移載・載置装置６と枠体７が設置されている。
【００３６】
上記各旋回式従動車輪装置13は、上記右フレーム21に対して縦軸心回りに旋回自在な旋回体31と、この旋回体31の下面側に連結され、走行レール１の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット32と、このブラケット32の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル33と、このアクスル33に遊転自在に支持された遊転車輪34と、前記ブラケット32の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール１の両側面に接触する遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置）35から構成され、この４個のカイドローラ35により、走行レール１の曲がりに対応してブラケット32を介して縦軸心回りに旋回体31が回動することにより、遊転車輪34は走行レール１に対して位置決めされ、遊転車輪34は脱輪することなく走行レール１上を走行し得る。
【００３７】
また各旋回・スライド式駆動車輪装置14は、上記左フレーム22に対して縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向に移動自在な旋回体41と、この旋回体41の下面側に連結され、走行レール１の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット42と、このブラケット42の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル43と、このアクスル43に支持された駆動車輪44と、この駆動車輪44の回転軸にその駆動軸が連結されたモータ45と、前記ブラケット42の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール１の両側面に接触する遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置）46とから構成され、４個のガイドローラ46により、走行レール１の曲がりに対応してブラケット42を介して縦軸心回りに旋回体41が回動し、かつ一対の走行レール１間の幅に対応してブラケット42を介して旋回体41が左右に移動することにより、駆動車輪44は脱輪することなく走行レール１上を走行し得、またモータ45の駆動により駆動車輪44が回動することにより、搬送台車３は走行レール１に案内されて走行し得る。
【００３８】
このように、２輪の駆動車輪44を旋回・スライド自在（遊転車輪34に対して遠近移動自在）な構造とし、２輪の遊転車輪34で位置決めが行われることにより、カーブ部での搬送台車３の走行が何ら支障なく円滑に行われ、車体５が左右方向に振れることが防止される。さらに駆動車輪44のモータ45の負担が軽減され、駆動車輪44で位置決めを行う場合と比較して遊転車輪34および駆動車輪44の構成を簡易な構成とすることができる。
【００３９】
また車体５の箱体25の下部に、フレーム21，22，23，24により形成される枠内で、かつ２台のモータ45の空きスペースには、上部に制御ボックス47と動力ボックス48が固定されている。
【００４０】
また図２、図３および図５に示すように、一方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長に集電レール51が布設され、一方の旋回式従動車輪装置13のブラケット32の外方に集電子52が設置され、搬送台車３へこの集電子52を介して集電レール51より給電される。
【００４１】
また図２および図５に示すように、他方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長にフィーダ線54が布設され、旋回・スライド式駆動車輪装置14のブラケット42の外方にフィーダ線54に接近対向してワイヤレスモデム55が設置されている。
【００４２】
またセンサとして、車体５の前後にそれぞれ追突を検出するバンパスイッチ62が設けられ、また１台のモータ45の駆動軸にモータ45の回転数を検出するエンコーダ63が設けられている。
【００４３】
さらに前後の搬送台車３間でデータの送受信を行うためのデータ送受信手段として、光センサ送信器65と受信器66が設けられている。
これら光センサ送信器65と受信器66用に、車体５の箱体25の下方で、かつ前後の中心位置にそれぞれ、光の下方への漏れを遮断する遮断部材を兼ねた平板67が設けられており、光センサ送信器65と受信器66はそれぞれ、後方と前方を向けて平板67上に取付けられている。また、光センサ送信器65と受信器66の取付け位置を、走行レール１の上面レベルと下面レベルとの間としている。
【００４４】
また図２および図５に示すように、直線部の走行レール１の側面の一点にマグネットから形成されたＨＰ（原点）70Ａが設けられ、搬送台車３の他方の旋回式従動車輪装置13のブラケット32に、この原点70Ａを検出する磁気センサからなる原点検出器70が設けられている。
【００４５】
またセンサとして、枠体７の前後フレーム７Ｂの中心より斜め下方に物品Ｆへ向けて、移載・載置装置６上のパレットＰに載せた物品Ｆの積みの状態（搬送台車３の走行方向の物品積み状態）を斜め上方から撮影するＣＣＤカメラからなる撮像装置（物品搬送手段上の物品の状態を撮影する撮像手段）71とこの撮像装置71による撮影時の照明を行う照明装置72が設けられている。
［制御ブロック］
図７に搬送台車３の制御ブロックを示す。
【００４６】
図７において、75はマイクロコンピュータからなり、物品Ｆの搬送を制御する地上コントローラ（統括制御手段の一例）であり、後述する地上モデム76からの各搬送台車３毎のフィードバック信号、たとえば現在位置（走行距離またはアドレス）信号や物品Ｆの有無などの信号を入力して判断し、各搬送台車３毎に制御して各ステーション間の物品Ｆの搬送を制御している。
【００４７】
この地上コントローラ75は搬送台車３との信号の伝送を、送受信機に相当する地上モデム76およびアンテナとして径路である走行レール１に搬送台車３の走行方向に沿って全長に布設された前記フィーダ線54を介して行っている。
【００４８】
また図７において、77はマイクロコンピュータからなる搬送台車３の本体コントローラであり、この本体コントローラ77は、フィーダ線54に接近対向して設置された上記ワイヤレスモデム55を介して地上コントローラ75との信号の伝送を行っている。また本体コントローラ77には、上記センサや通信機器、すなわちバンパスイッチ62と走行モータ45のエンコーダ63と光センサ送信器65と受信器66と原点検出器70と撮像装置71が接続され、また照明装置72が接続されており、各センサや通信機器からの信号およびワイヤレスモデム55から入力した地上コントローラ75からの制御信号により判断し、インバータ78、切換スイッチ79を介して前記走行モータ45あるいは切換スイッチ79にて切替えて荷移載・載置装置６の移載モータ10を制御して搬送台車３の走行制御および搬送台車３による物品Ｆの移載制御を実行している。
【００４９】
この本体コントローラ77の制御ブロック図を図８および図９に示す。
本体コントローラ77は、統括制御部81と、統括制御部81の指令（走行先）などに基づきインバータ78を介して走行モータ45を駆動して搬送台車３の走行を制御する走行制御部82と、統括制御部81の指令に基づき荷移載・載置装置６の移載モータ10を正逆駆動して物品Ｆの移載（物品Ｆの掬い・卸し）を実行する移載制御部83と、撮像装置71の撮像信号により移載・載置装置６上の物品Ｆのずれ量（振れ量）を検出し、搬送台車３の走行速度および加減速度、さらに荷移載・載置装置６による物品Ｆの移載速度を設定する物品検出部84から構成されている。
【００５０】
上記移載制御部83は、物品Ｆの掬いを行うとき予め設定された搬入速度Ｕにより物品Ｆの移載（搬入）を行い、物品Ｆの卸しを行うときに、後述する物品検出部84より入力する搬出速度ｗにより物品Ｆの移載（搬出）を行う。
【００５１】
上記統括制御部81は、地上コントローラ75より地上モデム76，フィーダ線54，およびワイヤレスモデム55を介して入力した搬送データ（搬送元の「物品Ｆを掬うステーション」と搬送先の「物品Ｆを卸すステーション」のデータ）に基づいて、走行制御部82と移載制御部83へ指令を出力して搬送台車３全体を制御する。
【００５２】
すなわち、上記搬送データを入力したときは、まず切換スイッチ79を走行モータ45側へ切換えるとともに、「物品Ｆを掬うステーション」を走行先として走行制御部82へ出力し、走行制御部82より走行先への到着信号を入力すると、切換スイッチ79を移載モータ10側へ切換えるとともに移載制御部83へ物品Ｆの掬いを指令し、移載制御部83より移載終了信号を入力すると、荷の掬い終了をワイヤレスモデム55，フィーダ線54，および地上モデム76を介して地上コントローラ75へ伝送する。続いて切換スイッチ79を走行モータ45側へ切換えるとともに、「物品Ｆを卸すステーション」を走行先として走行制御部82へ出力し、走行制御部82より走行先への到着信号を入力すると、切換スイッチ79を移載モータ10側へ切換えるとともに移載制御部83へ荷の卸しを指令し、移載制御部83より移載終了信号を入力すると搬送終了をワイヤレスモデム55，フィーダ線54，および地上モデム76を介して地上コントローラ75へ伝送する。また物品Ｆを搭載して走行先を出力するとき、走行開始信号Ｓｔを物品検出部84へ出力し、続いて走行先への到着信号を入力すると走行停止信号Ｓｅを物品検出部84へ出力する。
【００５３】
上記走行制御部82について詳細に説明する。
図８において、86は、原点検出器70の原点検出信号によりリセットされ、エンコーダ63から出力されるパルスをカウントするカウンタであり、このカウンタ86のカウント値は走行距離演算部87へ入力され、走行距離演算部87においてモータ45の駆動軸、すなわち駆動車輪44の累積回転数が求められ、この駆動車輪44の累積回転数により原点70Ａからの走行距離Ｍｆが計測される。この走行距離Ｍｆは、走行駆動部88（詳細は後述する）へ出力され、また光センサ送信器65を介して後続の搬送台車３へ出力され、さらにワイヤレスモデム55、フィーダ線54および地上モデム76を介して地上コントローラ75へ送信され、地上コントローラ75へ現在の走行位置がフィードバックされる。
【００５４】
89は各ステーション（パレットＰの積み卸しのための停止位置）の原点70Ａからの距離と走行レール１のカーブ部の配置が記憶されたメモリであり、走行目標値設定部90は、統括制御部81より走行先を入力すると、この走行先のデータによりメモリ89を検索してこの走行先の原点70Ａからの距離からなる走行目標値Ｍｓとカーブ部の配置を求める。この走行目標値Ｍｓとカーブ部の配置は走行駆動部88へ出力される。
【００５５】
上記走行駆動部88には、後述する物品検出部84より設定された搬送台車３の高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬと加減速度ａが入力され、入力した高速の走行速度ｖＨと減速度ａにより搬送台車３が走行速度ｖから速度０となるまでに走行する距離、すなわち停止するために必要な距離Ｑを求め、さらに走行目標値Ｍｓを目標値として自身の走行距離Ｍｆをフィードバックしながら、回転数指令値をインバータ78へ出力する。すなわち搬送開始により加速度ａにより高速の走行速度ｖＨに相当する回転数指令値を徐々に上げて出力し、走行目標値Ｍｓと走行距離Ｍｆとの差が前記距離Ｑ以上のとき、高速の走行速度ｖＨに相当する回転数指令値を続けて出力し、走行目標値Ｍｓと走行距離Ｍｆとの差が距離Ｑ未満となると減速度ａにより回転数指令値を徐々に落として、最後は０を出力する。また下記の走行制御を実行する。
【００５６】
１．走行距離Ｍｆとカーブ部の配置から走行レール１の直線部とカーブ部を判断し、直線部では高速の走行速度ｖＨに相当する回転数指令値を出力し、カーブ部では、物品Ｆが揺れないように高速の走行速度ｖＨより減速度ａで低速の走行速度ｖＬに相当する回転数指令値を出力し減速させ、直線部に戻ると高速の走行速度ｖＨに戻す。
【００５７】
２．光センサ受信器66を介して入力した前方の搬送台車３の走行距離と自身の走行距離Ｍｆを比較して、前方の搬送台車３との距離が所定距離より縮まると回転数指令値を減少させて減速させる。
【００５８】
３．走行目標値Ｍｓと走行距離Ｍｆが一致したとき、すなわち走行先に到着したとき、到着信号を統括制御部81へ出力する。
４．バンパスイッチ62が動作したときには、インバータ78へ出力停止信号を出力し、インバータ78の出力を停止させ、搬送台車３を停止させる。
【００５９】
上記インバータ78は、走行モータ45の制御に際して、本体コントローラ77から入力した回転数指令値に基づいて走行モータ45の回転数制御を実行する。
［実施の形態１］
次に、実施の形態１における物品検出部84について詳細に説明する。
【００６０】
図９において、92は、統括制御部81より出力された走行開始信号Ｓｔを入力すると撮像装置71と照明装置72を駆動するとともに、後述する画像処理部93にスタート信号を出力し、その後一定時間毎にタイミング信号を出力し、また統括制御部81より出力された走行停止信号Ｓｅを入力すると撮像装置71と照明装置72を停止する検出統括部である。撮像装置71は、検出統括部92より駆動されると物品Ｆの撮影を開始し、検出統括部92より停止されると物品Ｆの撮影を停止する。また照明装置72は、検出統括部92より駆動されると点灯して物品Ｆを照明し、検出統括部92より停止されると消灯する。
【００６１】
また93は、検出統括部92よりスタート信号を入力すると撮像装置71の撮像信号を入力して走行開始時（物品Ｆを積載して停止している状態）の撮像信号を画像メモリ94に記憶させ、その後検出統括部92よりタイミング信号を入力する毎に、撮像装置71の撮像信号を入力してこの撮像信号により各段毎の物品Ｆのずれ量を求める画像処理部である。各段毎の物品Ｆのずれの程度（ずれ量）は、次のように求めている。
【００６２】
画像メモリ94に記憶された、物品Ｆを積載したときの状態（走行開始時の状態）において撮像装置71により撮影された物品Ｆのカメラ画像を図１０（ａ）に示す。図１０（ａ）では積載時に正常な状態より少しずれが発生した初期状態の画像を示している。このような、物品Ｆを積載したときの物品Ｆの画像に対して、図１０（ａ）に示すように各段Ａ，Ｂ，Ｃの物品Ｆ（コンテナｋ）毎に前後方向（搬送台車３の走行方向）に物品Ｆのずれの量（程度）１，２を判別するエリアＲを予め画面上に設定している。なお、走行開始時の物品Ｆの姿勢におけるずれ量を０とし、ずれ量１よりずれ量２はずれの程度が大きいことを示す。そして、撮像装置71により撮影された物品Ｆの画像が、物品Ｆのずれ量１，２を判別するエリアＲに含まれるとき、物品Ｆのずれ量を１または２と判定し、各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に物品Ｆのずれ量（前後にずれがあるときは大きい方のずれ量）を、割引率設定部95へ出力する。
【００６３】
割引率設定部95には、予め図１０（ｂ）に示すように、各段Ａ，Ｂ，Ｃに対する各ずれ量０，１，２により搬送台車３の走行速度ｖと加減速度ａと物品Ｆの搬出速度ｗの割引率ｚ（搬送台車３の走行速度の減速する割合と加減速度を下げる割合、物品Ｆの搬出速度を下げる割合）が設定されている。この割引率ｚの設定は、図１０（ｂ）に示すように、ずれ量が０のときに割引率ｚを１．０とし、すれ量が大きくなると割引率ｚを小さくし、さらに上段でずれの程度が大きくなる程、割引率ｚを小さくして走行速度ｖと加減速度ａと物品Ｆの搬出速度ｗが小さくなるように設定されている。
【００６４】
割引率設定部95は、画像処理部93より各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆのずれ量を入力すると、図１０（ｂ）に示す表により各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆのずれ量により各段の割引率ｚを求め、この中で最も小さい割引率ｚを、走行速度設定部96と加減速度設定部97と搬出速度設定部98へ出力する。
【００６５】
走行速度設定部96は、統括制御部81より出力された走行開始信号Ｓｔを入力してから走行停止信号Ｓｅを入力するまでの間、すなわち物品Ｆを搬送している間、割引率設定部95より割引率ｚを入力すると、予め設定された、走行レール１が直線のときの高速の走行速度ＶＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ＶＬにそれぞれ、入力した割引率ｚを乗算して高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬを求め走行制御部82へ出力する。また、上記以外の間、すなわち走行停止信号Ｓｅを入力してから走行開始信号Ｓｔを入力するまでの間、つまり停止あるいは物品Ｆを搬送していないとき（空の状態で走行するとき）、高速の走行速度ＶＨおよび低速の走行速度ＶＬを、走行速度ｖＨ，ｖＬとして走行制御部82へ出力する。
【００６６】
また上記加減速度設定部97は、統括制御部81より出力された走行開始信号Ｓｔを入力し、走行停止信号Ｓｅを入力するまでの間、割引率設定部95より割引率ｚを入力すると、予め設定された走行速度の加減速度Ａに、入力した割引率ｚを乗算して加減速度ａを求め走行制御部82へ出力する。また、上記以外の間は、走行速度の加減速度Ａを加減速度ａとして走行制御部82へ出力する。
【００６７】
また上記搬出速度設定部98は、割引率設定部95より割引率ｚを入力すると、予め設定された物品Ｆを搬出するときの搬出速度Ｗに、入力した割引率ｚを乗算して搬出速度ｗを求め移載制御部83へ出力する。
【００６８】
上記構成による搬送台車３の作用を説明する。
地上コントローラ75より搬送データが本体コントローラ77へ入力されると、本体コントローラ77の統括制御部81より地上コントローラ75より入力した搬送データに基づいて走行制御部82へ物品Ｆを載せる（掬う）走行先が出力され、走行制御部82より、物品検出部84により設定された走行速度ｖＨ，ｖＬ、加減速度ａに基づいて回転数指令値がインバータ78へ出力され、走行モータ45が駆動されて搬送台車３は走行を開始し、物品Ｆを載せる（掬う）走行先に到着すると、統括制御部81より移載制御部83へ物品Ｆの掬い指令が出力され、移載制御部83より予め設定された搬入速度Ｕに基づいて回転数指令値がインバータ78へ出力され、移載モータ10が駆動されて移載・載置装置６により物品Ｆが搬入される。
【００６９】
物品Ｆが搬入されると、統括制御部81より走行制御部82へ物品Ｆを卸す（搬送する）走行先が出力され、また物品検出部84へ走行開始信号Ｓｔが出力される。物品Ｆを卸す（搬送する）走行先の入力に基づいて走行制御部82より、物品検出部84により設定された走行速度ｖＨ，ｖＬ、加減速度ａに基づいて回転数指令値がインバータ78へ出力され、走行モータ45が駆動されて搬送台車３は走行を開始する。
【００７０】
物品検出部84では走行開始信号Ｓｔが入力されると、撮像装置71により移載・載置装置６上の物品Ｆが撮像され、各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に物品Ｆのずれ量が求められる。たとえば、図１１に示すように、下段Ａにおいて物品Ｆがずれ量２のエリアで検出されると、最下段Ａの物品Ｆのずれ量は、ずれ量２と判定される。また中段はずれ量２、上段はずれ量１と判定される。各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に物品Ｆのずれ量が求められると、割引率の表により各段の割引率が求められ、最も小さな割引率ｚが求められる。たとえば図１１に示す例では、段Ｂの割引率０．４が求められる。割引率ｚが求められると、この割引率ｚにより高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬおよび搬出速度ｗが求められる。これにより、ずれ量が大きいとき、高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬおよび搬出速度ｗは小さく抑えられ、搬送台車３はゆっくり加速および減速するとともに遅い走行速度で走行され、物品Ｆのずれ量（揺れ量）に起因する物品Ｆの倒れあるいは落下の発生などが防止される。
【００７１】
そして走行中に所定時間毎に物品Ｆのずれ量が求められ、すなわち搬送に伴なう走行中の物品Ｆのずれ量および揺れ量が求められ、これらずれ量および揺れ量に応じて高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬおよび搬出速度ｗが求められる。よって、搬送に伴なう揺れや振動により物品Ｆにずれが発生したときに、搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａが抑えられ、物品Ｆの倒れあるいは落下の発生などが防止される。
【００７２】
そして、搬送台車３が目的の物品Ｆを卸す走行先へ到着すると、統括制御部81より移載制御部83へ物品Ｆの卸し指令が出力され、移載制御部83より、物品検出部84により設定された搬出速度ｗに基づいて回転数指令値がインバータ78へ出力され、移載モータ10が駆動されて移載・載置装置６により物品Ｆが搬出される。よって、物品Ｆのずれ量により搬出速度ｗが抑えられることにより、搬出に伴なう揺れや振動が抑えられ、搬出時における物品Ｆの倒れあるいは落下の発生などが防止される。
【００７３】
以上のにように、搬送台車３上に搬入されると、搬入された段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆの姿勢が記憶され、この走行開始時の姿勢と走行開始後の物品Ｆの姿勢が比較されてずれ量が求められ、続いて走行開始時の姿勢と走行中の物品Ｆの姿勢が比較されてずれ量が求められて走行制御が実行される。すなわち、走行開始時の姿勢によりずれ量のエリアＲが設定され、このエリアＲに基づいて走行開始後および走行中の段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆのずれ量が検出され、検出された物品Ｆのずれ量により搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａが設定され、物品Ｆのずれ量が大きいときに、搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａが低く抑えられる。よって、走行開始後および走行中の物品Ｆのずれおよび揺れの発生により物品Ｆの倒れあるいは落下の発生などを防止することができる。特に、搬送台車３の走行開始時に走行方向に物品Ｆが倒れたり落下する恐れを回避することができる。
【００７４】
また段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆのずれ量により、図１０（ｂ）に示すように、搬送台車３の走行速度の減速する割合と加減速度を下げる割合、すなわち割引率ｚを設定（変更）することにより、搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａを容易に求めることができる。
【００７５】
また最上段Ｃの物品Ｆにずれが発生すると、物品Ｆの倒れが最も発生しやすくなるが、最上段Ｃの物品Ｆのずれを検出すると、搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬを最も低速とし、加減速度ａを最も低い加減速度まで下げることにより、物品Ｆに揺れが発生しないようにゆっくり走行および加減速を実行することができ、物品Ｆが倒れたり落下する恐れを回避することができる。
【００７６】
また段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆのずれ量により、移載・載置装置６により物品Ｆを搬出する搬出速度ｗを減速することにより、搬出中に物品Ｆが倒れたり落下する恐れを回避することができる。
［実施の形態２］
次に、実施の形態２における物品検出部84のブロック図を図１２に示し、詳細に説明する。なお、図９の実施の形態１と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００７７】
図１２において、101は、検出統括部92よりスタート信号を入力すると撮像装置71の撮像信号を入力して走行開始時（搬送台車３上に物品Ｆが移載された状態）の撮像信号により物品移載時に発生した各段毎の物品Ｆのずれ量を求める画像処理部である。各段毎の物品Ｆのずれの程度（ずれ量）は、次のように求めている。
【００７８】
物品Ｆが正常な段積み状態で搬送台車３へ移載されたとき（物品Ｆにずれがないとき）に撮像装置71により撮影された物品Ｆのカメラ画像を図１３に示す。このように、搬送台車３上の正常な物品Ｆの姿勢で、ずれがないときの物品Ｆの画像に対して、図１３に示すように各段Ａ，Ｂ，Ｃの物品Ｆ毎に前後方向（搬送台車３の走行方向）に物品Ｆのずれの量（程度）１，２を判別するエリアＲを予め画面上に設定している。なお、物品Ｆの段積み状態が正常で物品Ｆのずれがないときずれ量を０とし、ずれ量１よりずれ量２はずれの程度が大きいことを示す。そして、撮像装置71により走行開始時に撮影された物品Ｆの画像が、物品Ｆのずれ量１，２を判別するエリアＲに含まれるとき、物品Ｆのずれ量を１または２と判定し、各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に物品Ｆのずれ量（前後にずれがあるときは大きい方のずれ量）を、割引率設定部95へ出力する。
【００７９】
上記構成による搬送台車３の物品Ｆを搭載して走行するときの物品検出部84の作用を説明する。
統括制御部81より走行制御部82へ地上コントローラ75より入力した搬送データに基づいて、物品Ｆを搬送する走行先が入力されると、走行制御部82より、物品検出部84により設定された走行速度ｖＨ，ｖＬ、加減速度ａに基づいて回転数指令値がインバータ78へ出力され、走行モータ45が駆動されて搬送台車３は走行を開始する。
【００８０】
搬送台車３に物品Ｆが搭載されると、撮像装置71により移載・載置装置６上の物品Ｆが撮像され、物品Ｆが正常な段積み状態で搬送台車３へ移載されたとき（物品Ｆにずれがないとき）の姿勢と搬送台車３上の移載された物品Ｆの姿勢が比較されて物品移載時に発生した各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆのずれ量が求められ、この物品Ｆのずれ量に基づいて割引率ｚが求められ、この割引率ｚにより高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬおよび搬出速度ｗが求められる。これにより、ずれ量が大きいとき、高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬおよび搬出速度ｗは小さく抑えられ、搬送台車３はゆっくり加速および減速するとともに遅い走行速度で走行され、物品Ｆの移載時（搬入時）の物品Ｆのずれ量に起因する物品Ｆの倒れや落下が防止される。
【００８１】
そして、搬送台車３が目的の走行先へ到着すると、移載・載置装置６により搬出速度ｗで物品Ｆが搬出される。このとき、物品Ｆのずれ量により搬出速度ｗが抑えられ、搬出に伴なう揺れや振動が抑えられ、搬出時における物品Ｆの倒れや落下が防止される。
【００８２】
以上のように、搬送台車３上に搬入されると、搬送台車３上の正常な物品Ｆの姿勢と搬送台車３上に移載された物品Ｆの姿勢が比較されて、物品移載時に発生した各段毎の物品Ｆのずれ量が求められて走行制御が実行される。すなわち、搬送台車３上の正常な物品Ｆの姿勢によりずれ量のエリアＲが設定され、このエリアＲに基づいて搬送台車３上に移載された段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆのずれ量が検出され、検出された物品Ｆのずれ量により搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａが設定され、物品Ｆのずれ量が大きいときに、搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａが低く抑えられる。よって、物品移載時に発生した各段毎の物品Ｆのずれの発生により物品Ｆの倒れあるいは落下の発生などを防止することができる。特に、搬送台車３の走行開始時に走行方向に物品Ｆが倒れたり落下する恐れを回避することができる。
［実施の形態３］
次に、実施の形態３における物品検出部84のブロック図を図１４に示し、詳細に説明する。なお、図９の実施の形態１と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００８３】
実施の形態３は、実施の形態２の画像処理部101に、検出統括部92よりスタート信号を入力すると撮像装置71の撮像信号を入力して走行開始時（物品Ｆを積載して停止している状態）の撮像信号を画像メモリ102に記憶させる機能を付加したものであり、この画像処理部101’は、物品Ｆが正常な段積み状態で搬送台車３へ移載されたとき（物品Ｆにずれがないとき）の姿勢と走行中の搬送台車３上の物品Ｆの姿勢とを比較して走行中に発生した各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆのずれ量を求める。このとき、最下段Ａの物品Ｆのずれ量の判断に際して、今回求められた最下段Ａの物品Ｆの位置と画像メモリ102にスタート時に記憶された最下段Ａの物品Ｆの位置とを比較し、この位置に変化があるときは物品Ｆのずれ量を判定し、前記位置に変化がないとき、物品Ｆのずれ量を０、すなわちずれ量なしと判定する。
【００８４】
上記構成による搬送台車３の物品Ｆを搭載して走行するときの物品検出部84の作用を説明する。
統括制御部81より走行制御部82へ地上コントローラ75より入力した搬送データに基づいて、物品Ｆを搬送する走行先が入力されると、走行制御部82より、物品検出部84により設定された走行速度ｖＨ，ｖＬ、加減速度ａに基づいて回転数指令値がインバータ78へ出力され、走行モータ45が駆動されて搬送台車３は走行を開始する。
【００８５】
物品Ｆを搭載した搬送台車３の走行が開始されると、撮像装置71により移載・載置装置６上の物品Ｆが撮像され、画像メモリ102にスタート時の物品Ｆの画像が記憶され、続いて撮像装置71により移載・載置装置６上の物品Ｆが撮像され、物品Ｆが正常な段積み状態で搬送台車３へ移載されたとき（物品Ｆにずれがないとき）の姿勢と走行中の搬送台車３上の物品Ｆの姿勢が比較されて走行中に発生した各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆのずれ量が求められ、この物品Ｆのずれ量に基づいて割引率ｚが求められ、この割引率ｚにより高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬおよび搬出速度ｗが求められる。これにより、ずれ量が大きいとき、高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬおよび搬出速度ｗは小さく抑えられ、搬送台車３はゆっくり加速および減速するとともに遅い走行速度で走行され、物品Ｆの移載時（搬入時）の物品Ｆのずれ量に起因する物品Ｆの倒れや落下が防止される。なお、下段Ａの物品Ｆにずれが検出されても、求められた下段Ａの物品Ｆの位置と画像メモリ94にスタート時に記憶された最下段Ａの物品Ｆの位置とを比較し、この位置に変化がないとき、物品Ｆのずれ量なしとされることにより、割引率ｚが抑えられることはなく、搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａと搬出速度ｗが抑えられることはない。
【００８６】
そして、搬送台車３が目的の走行先へ到着すると、移載・載置装置６により物品Ｆが搬出される。このとき、物品Ｆのずれ量により搬出速度が抑えられ、搬出に伴なう揺れや振動が抑えられ、搬出時における物品Ｆの倒れや落下が防止される。
【００８７】
以上のように、搬送台車３の走行中に、搬送台車３上の正常な物品Ｆの姿勢と搬送台車３上に移載された物品Ｆの走行中の姿勢が比較されて、走行中に発生した各段毎の物品Ｆのずれ量が求められて走行制御が実行され、走行中に発生した各段毎の物品Ｆのずれおよび揺れの発生により物品Ｆの倒れあるいは落下の発生などを防止することができる。
【００８８】
また走行中に最下段Ａの物品Ｆのずれは、物品Ｆを積載したときにずれている場合があり、この場合、搬送中に物品Ｆの倒れや落下が発生する恐れは少ない。そこで、走行中に最下段Ａの物品Ｆのずれを検出すると、この最下段Ａの物品Ｆの位置と搬送台車３に物品が積載されたときの最下段Ａの物品Ｆの位置と比較し、この位置に変化があるときは搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬを減速し、加減速度ａを下げるが、前記位置に変化がないとき、搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａをそのまま維持することにより搬送時間が長くなることを防止でき、搬送効率の低下を防止することができる。
［実施の形態４］
次に、実施の形態４における物品検出部84のブロック図を図１５に示し、詳細に説明する。なお、図９の実施の形態１と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００８９】
図１５において、103は、検出統括部92よりスタート信号を入力すると撮像装置71の撮像信号を入力して走行開始時（物品Ｆを積載して停止している状態）の撮像信号を画像メモリ104に記憶させ、その後検出統括部92よりタイミング信号を入力する毎に、撮像装置71の撮像信号を入力してこの撮像信号により各段毎の物品Ｆのずれ量を求め、続いて撮像信号を画像メモリ104へ出力して更新させる画像処理部である。各段毎の物品Ｆのずれの程度（ずれ量）は、次のように求めている。
【００９０】
タイミング信号を入力すると、撮像装置71により撮影された物品Ｆのカメラ画像と、前回画像メモリ104に記憶された物品Ｆの画像を比較して各段Ａ，Ｂ，Ｃの物品Ｆ毎に前後方向（搬送台車３の走行方向）に物品Ｆのずれの量を求める。すなわち、図１６（ａ）に示すように、各段Ａ，Ｂ，Ｃにおいて前回の物品Ｆ側面の画像が占める面βに対して今回の物品Ｆ側面の画像が占める面αが重なる率を求め、この率をずれ量として割引率設定部105へ出力する。物品Ｆにずれがないとき、率は１００％となる。
【００９１】
割引率設定部105には、予め図１６（ｂ）に示すように、各段Ａ，Ｂ，Ｃに対する各ずれ量の率％により搬送台車３の走行速度ｖと加減速度ａと物品Ｆの搬出速度ｗの割引率ｚが設定されている。この割引率ｚの設定は、図１６（ｂ）に示すように、ずれ量の率が１００〜９５％のときに割引率ｚを１．０とし、ずれ量の率が小さくなると割引率ｚを小さくし、さらに上段でずれの程度が大きくなる程（ずれ量の率が小さくなる程）、割引率ｚを小さくして走行速度ｖと加減速度ａと物品Ｆの搬出速度ｗが小さくなるように設定されている。
【００９２】
割引率設定部105は、画像処理部103より各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆのずれ量の率％を入力すると、図１６（ｂ）に示す表により各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆのずれ量の率％により各段の割引率ｚを求め、この中で最も小さい割引率ｚを、走行速度設定部96と加減速度設定部97と搬出速度設定部98へ出力する。
【００９３】
上記構成による搬送台車３の物品Ｆを搭載して走行するときの物品検出部84の作用を説明する。
統括制御部81より走行制御部82へ地上コントローラ75より入力した搬送データに基づいて、物品Ｆを搬送する走行先が入力されると、走行制御部82より、物品検出部84により設定された走行速度ｖＨ，ｖＬ、加減速度ａに基づいて回転数指令値がインバータ78へ出力され、走行モータ45が駆動されて搬送台車３は走行を開始する。
【００９４】
物品Ｆを搭載した搬送台車３の走行が開始されると、撮像装置71により移載・載置装置６上の物品Ｆが撮像され、今回撮影された物品Ｆの画像（姿勢）と前回撮影された物品Ｆの画像（姿勢）と比較して各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に物品Ｆのずれ量の率％が求められ、この物品Ｆのずれ量の率％に基づいて割引率ｚが求められ、この割引率ｚにより高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬおよび搬出速度ｗが求められる。これにより、ずれ量の率％が大きいとき、高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬおよび搬出速度ｗは小さく抑えられ、搬送台車３はゆっくり加速および減速するとともに遅い走行速度で走行され、走行中の物品Ｆのずれ量（揺れ量）に起因する物品Ｆの倒れや落下が防止される。
【００９５】
そして、搬送台車３が目的の走行先へ到着すると、移載・載置装置６により搬出速度ｗで物品Ｆが搬出される。このとき、物品Ｆのずれ量の率％により搬出速度ｗが抑えられ、搬出に伴なう揺れや振動が抑えられ、搬出時における物品Ｆの倒れや落下が防止される。
【００９６】
以上のように、搬送台車３が走行中に、タイミング信号毎（所定時間毎）に段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆの姿勢が順次比較されてずれ量の率％が求められて走行制御が実行される。すなわち、今回撮影された物品Ｆの画像（姿勢）と前回撮影された物品Ｆの画像（姿勢）と比較して各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に物品Ｆのずれ量の率％が求められ、求められた物品Ｆのずれ量の率％により搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａが設定され、物品Ｆのずれ量の率％が大きいときに、搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａが低く抑えられる。よって、走行中の物品Ｆのずれ（揺れ）の発生により物品Ｆの倒れあるいは落下の発生などを防止することができる。
［実施の形態５］
次に、実施の形態５における物品検出部84のブロック図を図１７に示し、詳細に説明する。なお、図１５の実施の形態４と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００９７】
実施の形態５は、実施の形態４における画像処理部103と割引率設定部105間に各ずれ量の率％の変化傾向を求めるずれ量変換部106を付加したものである。
すなわち実施の形態５のずれ量変換部106は、画像処理部103より各段Ａ，Ｂ，Ｃにおけるずれ量の率％を入力すると記憶するとともに、各段Ａ，Ｂ，Ｃにおけるずれ量の率％をそれぞれ微分して変化率を求め、これら変化率により各段Ａ，Ｂ，Ｃにおける所定時間後のずれ量の率％の変化分を求め、続いて記憶した各段Ａ，Ｂ，Ｃにおけるずれ量の率％にそれぞれ、求めた各段Ａ，Ｂ，Ｃにおけるずれ量の率％の変化分を加算して新たな各段Ａ，Ｂ，Ｃにおけるずれ量の率％、すなわち変化傾向を加味した各段Ａ，Ｂ，Ｃにおけるずれ量の率％を求めて割引率設定部105へ出力する。
【００９８】
割引率設定部105は、図１６（ｂ）に示す表により各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の新たな物品Ｆのずれ量の率％により各段の割引率ｚを求め、この中で最も小さい割引率ｚを、走行速度設定部96と加減速度設定部97と搬出速度設定部98へ出力する。
【００９９】
上記構成による搬送台車３の物品Ｆを搭載して走行するときの物品検出部84の作用を説明する。
統括制御部81より走行制御部82へ地上コントローラ75より入力した搬送データに基づいて、物品Ｆを搬送する走行先が入力されると、走行制御部82より、物品検出部84により設定された走行速度ｖＨ，ｖＬ、加減速度ａに基づいて回転数指令値がインバータ78へ出力され、走行モータ45が駆動されて搬送台車３は走行を開始する。
【０１００】
物品Ｆを搭載した搬送台車３の走行が開始されると、撮像装置71により移載・載置装置６上の物品Ｆが撮像され、今回撮影された物品Ｆの画像（姿勢）と前回撮影された物品Ｆの画像（姿勢）と比較して各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に物品Ｆのずれ量の率％が求められ、続いてこれら物品Ｆのずれ量の率％に基づいて変化傾向を加味した各段Ａ，Ｂ，Ｃにおけるずれ量の率％を新たに求められ、新たな各段Ａ，Ｂ，Ｃにおけるずれ量の率％に基づいて割引率ｚが求められ、この割引率ｚにより高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬおよび搬出速度ｗが求められる。これにより、ずれ量の率％が大きいとき、また「ずれ量の変化」が大きいとき、高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬおよび搬出速度ｗは小さく抑えられ、搬送台車３はゆっくり加速および減速するとともに遅い走行速度で走行され、走行中の物品Ｆのずれ量（揺れ量）に起因する物品Ｆの倒れや落下が防止される。
【０１０１】
そして、搬送台車３が目的の走行先へ到着すると、移載・載置装置６により搬出速度ｗで物品Ｆが搬出される。このとき、物品Ｆのずれ量の率％により搬出速度ｗが抑えられ、搬出に伴なう揺れや振動が抑えられ、搬出時における物品Ｆの倒れや落下が防止される。
【０１０２】
以上のように、搬送台車３が走行中に、タイミング信号毎（所定時間毎）に段Ａ，Ｂ，Ｃ毎の物品Ｆの姿勢の変化傾向が求められて走行制御が実行される。すなわち、今回撮影された物品Ｆの画像（姿勢）と前回撮影された物品Ｆの画像（姿勢）と比較して各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に物品Ｆのずれ量の率％が求められ、続いてこれら物品Ｆのずれ量の率％に基づいて変化傾向を加味した各段Ａ，Ｂ，Ｃにおけるずれ量の率％が新たに求められ、新たな物品Ｆのずれ量の率％、すなわちずれ（揺れ）の予測に基づいて搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａが設定され、物品Ｆのずれ量の率％が大きいときに、搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａが低く抑えられる。よって、予測される走行中の物品Ｆのずれ（揺れ）の発生により物品Ｆの倒れあるいは落下の発生などを防止することができる。
［実施の形態６］
次に、実施の形態６における本体コントローラ77の制御ブロック図を図１８および図１９に示し、詳細に説明する。なお、図８および図９の実施の形態１と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【０１０３】
図１８に示す走行制御部82の走行駆動部88’は、実施の形態１の走行駆動部88と同一の機能を有しており、物品検出部84により設定される搬送台車３の高速の走行速度ｖＨおよび走行レール１がカーブのときの低速の走行速度ｖＬに代えて、予め設定された高速の走行速度ＶＨと低速の走行速度ＶＬを走行速度の目標値として走行制御を実行し、また加速しているときに加速中の信号を物品検出部84へ出力し、減速しているときに減速中の信号を物品検出部84へ出力している。
【０１０４】
また図１９に示す物品検出部84の画像処理部108は、検出統括部92よりスタート信号を入力すると撮像装置71の撮像信号を入力して走行開始時（物品Ｆを積載して停止している状態）の撮像信号を画像メモリ109に記憶させ、その後検出統括部92よりタイミング信号を入力する毎に、撮像装置71の撮像信号を入力してこの撮像信号により各段毎の物品Ｆのずれの程度（ずれ量）を、次のように求めている。
【０１０５】
タイミング信号を入力すると、撮像装置71により撮影された物品Ｆのカメラ画像と、走行開始時に画像メモリ109に記憶された物品Ｆの画像を比較して各段Ａ，Ｂ，Ｃの物品Ｆ毎に前後方向（搬送台車３の走行方向）の物品Ｆのずれの量を求める。すなわち、図２０（ａ）に示すように、各段Ａ，Ｂ，Ｃにおいて走行開始時の物品Ｆ側面の画像γと今回の物品Ｆ側面の画像δとを比較して、物品Ｆ側面の前後方向の辺ｘがずれた割合（率）を求め、この率をずれ量として割引率設定部110と加減速停止判断部111へ出力する。物品Ｆにずれがないとき、率は０％となる。また搬送台車３の走行方向に対して後方へのずれ率をプラス（＋）とし、前方へのずれ率をマイナス（−）としている。
【０１０６】
割引率設定部110には、予め図２０（ｂ）に示すように、各段Ａ，Ｂ，Ｃに対する各ずれ量の率％により物品Ｆの搬出速度ｗの割引率ｚが設定されている。この割引率ｚの設定は、図２０（ｂ）に示すように、ずれ量の率が（−５）〜０〜５％のときに割引率ｚを１．０とし、ずれ量の率が大きくなると割引率ｚを小さくし、さらに上段でずれ量（ずれの程度）が大きくなる程（ずれ量の率が大きくなる程）、割引率ｚを小さくして物品Ｆの搬出速度ｗが小さくなるように設定されている。
【０１０７】
また加減速停止判断部111には、予め設定値として、図２０（ｃ）に示すように、各段Ａ，Ｂ，Ｃに対して、プラス（＋）のずれ量の率（％）とマイナス（−）のずれ量の率（％）が設定されている。これら設定値は、上段となる程、設定値の絶対値を大きくしている。そして、加減速停止判断部111は、走行駆動部88’より入力される加速中または減速中の信号と、画像処理部108より入力される前記各段Ａ，Ｂ，Ｃに対する各ずれ量の率（％）に基づいて、以下の判断を行っている。
【０１０８】
すなわち、加速中は、入力された各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎のずれ量の率（％）が、各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に上記設定値であるプラス（＋）のずれ量の率（％）以上かどうか（超えるかどうか）、また入力された各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎のずれ量の率（％）が、その変化により各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に上記設定値であるプラス（＋）のずれ量の率（％）以上となると予測されるかどうか（超えようとするか）をそれぞれ判断し、一つの段でもずれ量の率（％）が設定値以上または設定値以上となると予測されるとき物品Ｆが後方へずれていると判断し、加減速停止信号を加減速度設定部112へ出力する。
【０１０９】
また減速中は、入力された各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎のずれ量の率（％）が、各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に上記設定値であるマイナス（−）のずれ量の率（％）以下かどうか（超えるかどうか）、また入力された各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎のずれ量の率（％）が、その変化により各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に上記設定値であるマイナス（−）のずれ量の率（％）以下となると予測されるかどうか（超えようとするか）をそれぞれ判断し、一つの段でもずれ量の率（％）が設定値以下または設定値以下となると予測されるとき物品Ｆが前方へずれているかと判断し、加減速停止信号を加減速度設定部112へ出力する。
【０１１０】
加減速度設定部112は、統括制御部81より出力された走行開始信号Ｓｔを入力し、走行停止信号Ｓｅを入力するまでの間、加減速停止判断部111より出力される加減速停止信号を監視し、加減速停止信号がオフのときは予め設定された走行速度の加減速度Ａを加減速度ａとして走行制御部82へ出力し、加減速停止信号がオンのときは予め“０”（零）または“０付近の値”に設定された加減速度Ｚを加減速度ａとして走行制御部82へ出力する。また、上記以外の間は、走行速度の加減速度Ａを加減速度ａとして走行制御部82へ出力する。
【０１１１】
すなわち、搬送台車３が物品Ｆを搭載して加減速中で、ずれの発生なし、または物品Ｆを搭載しないで走行中、または停止中のとき、
ａ＝Ａ、
搬送台車３が物品Ｆを搭載して加減速中で、かつずれが発生しているとき、
ａ＝Ｚ
が走行制御部82へ出力される。
【０１１２】
上記構成による搬送台車３の物品Ｆを搭載して走行するときの走行制御を説明する。
統括制御部81より走行制御部82へ地上コントローラ75より入力した搬送データに基づいて、物品Ｆを搬送する走行先が入力されると、走行制御部82より、予め設定された走行速度ＶＨ，ＶＬと、物品検出部84により設定された加減速度ａに基づいて回転数指令値がインバータ78へ出力され、走行モータ45が駆動されて搬送台車３は走行を開始する。
【０１１３】
物品Ｆを搭載した搬送台車３の走行が開始されると、撮像装置71により移載・載置装置６上の物品Ｆが撮像され、走行開始時に撮影された物品Ｆの画像（姿勢）と走行中に撮影された物品Ｆの画像（姿勢）とが比較されて各段Ａ，Ｂ，Ｃ毎に物品Ｆのずれ量の率％が求められ、続いてこれら物品Ｆのずれ量の率％に基づいて、加減速停止判断部111において加減速を停止するかが判断され、すなわち加速中で、かつ設定されたプラス（＋）のずれ量の率％以上、または以上となる予測されると、物品Ｆが後方へずれているかが判断され、減速中で、かつ設定されたマイナス（−）のずれ量の率％以下、または以下となると予測されると、物品Ｆが前方へずれているかが判断され、判断されると、加減速度ａはＺ（＝０または０付近の値）とされる。
【０１１４】
走行制御部82は、物品検出部84により設定された加減速度ａがＺ（＝０または０付近の値）となると、加速または減速を中断し、加減速度ａがＺ（＝０または０付近の値）となる前の走行速度を維持する。この加速の中断により、加速中は後方へずれていた物品Ｆは慣性で前方へ移動しようとすることによりずれ量は減少し、また減速の中断により、減速中は前方へずれていた物品Ｆは慣性で後方へ移動しようとすることによりずれ量は減少する。そして物品Ｆのずれ量の率％が戻り、設定されたずれ量の率％内となると、加減速度ａは予め設定された加減速度Ａに戻される。すると、走行制御部82は加速または減速を再開する。
【０１１５】
これにより、図２１に示すように、搬送台車３の加減速中に、搬送台車上の物品Ｆのずれ量の率％が設定されたずれ量の率％（所定量）を超えるとまたは超えようとすると、加減速度ａはＺ（＝０または０付近の値）まで戻され、加減速度ａがＺ（＝０または０付近の値）となる前の走行速度が維持され、搬送台車３上の物品Ｆのずれ量の率％が減少すると、再び元の加減速度Ａで加減速が行われる。
【０１１６】
以上のように、搬送台車３の加減速中に、搬送台車３上の物品Ｆのずれ量に応じて、加減速度は一時的に、零（あるいは零付近の値）まで戻す搬送台車３の走行制御が行われることにより、搬送台車３上の物品Ｆのずれ量を戻すことが可能となり、加減速中の物品Ｆのずれ（揺れ）の発生により物品Ｆの倒れあるいは落下の発生などを防止することができ、その後搬送台車３上の物品Ｆのずれ量が減少すると、再び元の加減速度Ａで加減速が行われることにより、加減速中の物品Ｆのずれの発生による物品の倒れあるいは落下を防止しながら加減速を続行することができる。
【０１１７】
なお、上記本実施の形態１〜５では、各段Ａ，Ｂ，Ｃの物品Ｆ（コンテナｋ）毎に前後方向（搬送台車３の走行方向）に物品Ｆのずれの量（程度）１，２を判別するエリアＲを設定し、あるいは各段Ａ，Ｂ，Ｃの物品Ｆのずれ量の率％を求め、各エリアＲ毎に、あるいはずれ量の率％に応じて搬送台車３の走行速度ｖおよび加減速度ａの割引率ｚ（搬送台車３の走行速度の減速する割合と加減速度を下げる割合、物品Ｆの搬出速度を下げる割合）が設定されているが、搬送台車３の走行速度ｖまたは加減速度ａの割引率ｚの一方を設定するようにしてもよい。このとき、ずれ量に応じて、搬送台車３の走行速度が減速されるか、あるいは搬送台車３の加減速度が抑制される（下げられる）。
【０１１８】
また本実施の形態１〜６では、図１に示すように搬送台車３に、移載・載置装置６上のパレットＰに載せた物品Ｆの搬送台車３の走行方向の積み状態を撮影する撮像装置71を設けているが、前記パレットＰに載せた物品Ｆの前記走行方向とは直角な左右方向の積み状態を撮影する撮像装置を設けて、この撮像装置の撮像信号により左右方向の物品Ｆのずれ量を求めて、搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａと搬出速度ｗ、あるいは加減速度ａと搬出速度ｗを設定するようにすることもできる。これにより、走行開始や加減速により走行方向への物品Ｆの倒れや落下を防止することができるとともに、カーブ部や走行レール１の高低差により発生する物品Ｆの左右方向のずれや揺れにより発生する物品Ｆの倒れあるいは落下の発生などを防止することができる。
【０１１９】
また本実施の形態１〜６では、パレットＰに載せた物品Ｆの積み状態を検出する手段として撮像装置71（ＣＣＤカメラ）を使用しているが、撮像装置71に代えて、物品Ｆの上方から、物品Ｆの４つの側面が正常な状態から前後左右にずれたことを検出する４台のラインセンサを設け、ラインセンサの動作により、搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａと搬出速度ｗ、あるいは加減速度ａと搬出速度ｗを設定するようにすることもできる。また撮像装置71に代えて、スキャナを物品Ｆの上端から下端に向けて回転させて物品Ｆの積み状態を検出するようにしてもよい。
【０１２０】
また本実施の形態１〜６では、図１に示すように搬送台車として走行レール１に案内されて走行する搬送台車３としているが、フロア２に敷設された誘導体（走行経路）を検出しながら誘導体に沿って走行する無軌条の搬送台車としてもよい。また図１に示すように搬送台車として２本の走行レール１に案内されて走行する搬送台車３としているが、１本の走行レールやガイドレールに案内されて走行する搬送台車としてもよく、モノレール、天井台車、スタッカークレーンなどとしてもよい。また搬送台車３を４輪としているが、３輪とすることもできる。スタッカークレーンの一例を図２２に示す。
【０１２１】
図２２に示すように、スタッカークレーンＪは、地上制御盤Ｅ１に収納された地上コントローラから伝送された入出庫指令に基づいて走行レール１に沿って走行し、物品受け台Ｅ２と保管棚Ｙの物品保管部Ｄとの間で、物品Ｆが載置されたパレットＰの出し入れを行う入出庫用の搬送台車として構成されている。またスタッカークレーンＪは、走行レール１に案内されて物品保管部Ｄに沿って走行する走行車体（走行体）121と、この走行車体121に垂設された前後一対の昇降マスト（柱体）122に沿って（支持案内されて）物品保管部Ｄと物品受け台Ｅ２へ昇降される昇降台（昇降体）123を有し、この昇降台123に、物品保管部Ｄと物品受け台Ｅ２においてパレットＰの移載を行うフォーク装置（移載手段）125を設けており、スタッカークレーンＪは、前記昇降台123（フォーク装置125）にパレットＰを載置して搬送する。また天井部には、走行レール１に対向してガイドレール126が敷設され、上記一対の昇降マスト122の上端部には、これら上端部を連結するとともに、前記ガイドレール126を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＪの走行に伴ってスタッカークレーンＪの上部位置を規制する上部フレーム127が設けられている。
【０１２２】
そして、昇降台123に、搬送台車３と同様に、枠体７が設けられ、枠体７の前後フレーム７Ｂの中心より斜め下方に物品Ｆへ向けて、フォーク装置125上のパレットＰに載せた物品Ｆの積みの状態（スタッカークレーンＪの走行方向の物品積み状態）を斜め上方から撮影するＣＣＤカメラからなる撮像装置71とこの撮像装置71による撮影時の照明を行う照明装置72が設けられている。
【０１２３】
このような構成のスタッカークレーンＪにおいても、上記実施の形態１〜６と同様に、撮像装置71により撮像されるパレットＰの物品Ｆの画像によりスタッカークレーンＪ上の物品Ｆのずれ量を検出してスタッカークレーンＪを走行制御することにより、走行中の物品Ｆのずれ（揺れ）の発生により物品Ｆの倒れあるいは落下の発生などを防止することができる。
【０１２４】
また本実施の形態１〜５では、走行速度設定部96に予め設定されたｖＨ，ｖＬに基づいて、走行速度ｖＨ，ｖＬを設定しているが、地上コントローラ（統括制御装置）75から走行速度設定部96へ走行速度ｖＨ，ｖＬを指令することにより、搬送台車３の走行速度を調整することも可能である。また本実施の形態６では、走行駆動部88に予めｖＨ，ｖＬを設定しているが、地上コントローラ（統括制御装置）75から走行駆動部88へ走行速度ｖＨ，ｖＬを指令することにより、搬送台車３の走行速度を調整することも可能である。これにより、地上コントローラ75は物品搬送設備全体を協調制御しているので、搬送計画の変更などが発生する場合に、搬送台車３を含んだどの搬送装置の動作速度を高めるあるいは遅くするよう指示することができる。また搬送台車３が走行先（搬送先）の待ち時間を確認して速度変化を自律制御するとともに地上コントローラ75に報知する制御としても良い。また地上コントローラ75に速度変化情報をフィードバックすることにより、パレタイズロボットやコンベヤなど、搬送計画に支障を来たした要因が搬送台車３自身に無い場合などにおいて、要因の特定を行い易くする手段として用いることもできる。
【０１２５】
また本実施の形態１〜６では、搬送台車３により搬送する段積みされた物品Ｆの姿勢（積み状態）により搬送台車３の走行速度ｖＨ，ｖＬと加減速度ａと搬出速度ｗ、あるいは加減速度ａと搬出速度ｗを設定しているが、前記物品Ｆの姿勢により、物品Ｆの昇降時の速度と加減速度（たとえば、図２２に示すスタッカークレーンＪの昇降台123の昇降制御）を設定することも可能である。また、物品Ｆの姿勢だけでなく、搬送台車３上の物品Ｆの有無、パレットＰの有無、物品Ｆの重量、物品Ｆの昇降高さ位置（たとえば、図２２に示すスタッカークレーンＪの昇降台123の昇降位置）などの条件を含めて、搬送台車３の走行速度と加減速度を設定することができる。
【０１２６】
また本実施の形態６では、加減速度設定部112は、加減速度ａを、一旦Ｚ（＝０または０付近の値）とすると、加減速停止信号がオフ、すなわち物品Ｆのずれ量の率％が減少したことを条件に元の加減速度ａ（＝Ａ）に戻しているが、タイマーなどにより時間を測定して、一定時間後に戻すようにすることもできる。
【０１２７】
また本実施の形態６では、画像処理部108は、各段Ａ，Ｂ，Ｃにおいて走行開始時（物品Ｆを積載して停止している状態）の物品Ｆ側面の画像γと今回の物品Ｆ側面の画像δとを比較して、物品Ｆ側面の前後方向の辺ｘがずれたずれ量（率）を求めているが、実施の形態４の如く、各段Ａ，Ｂ，Ｃにおいて前回の物品Ｆ側面の画像が占める面βに対して今回の物品Ｆ側面の画像が占める面αが重なる率を求め、この率をずれ量としてもよく（このとき物品Ｆにずれがないとき、率は１００％となる）、あるいは各段Ａ，Ｂ，Ｃにおいて正常に物品Ｆが段積みされている画像（物品Ｆにずれがない状態の画像）と今回の物品Ｆ側面の画像δとを比較して、物品Ｆ側面の前後方向の辺ｘがずれたずれ量（率）を求めてもよい。
【０１２８】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、搬送台車に搬送される物品は搬送台車上に積載されると前記物品のずれ量が検出され、このずれ量に基づいて搬送台車の走行制御が実行されることにより、搬送による物品の倒れあるいは落下の発生などを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における搬送台車の斜視図である。
【図２】同搬送台車を使用した物品搬送設備の要部平面図である。
【図３】同搬送台車の車両本体と移載・載置装置の斜視図である。
【図４】同搬送台車の車両本体の側面図である。
【図５】同搬送台車の車両本体の要部正面図である。
【図６】同搬送台車の車両本体の一部平面図である。
【図７】同搬送台車を使用する物品搬送設備の制御ブロック図である。
【図８】同搬送台車の本体コントローラの制御ブロック図である。
【図９】同搬送台車の本体コントローラにおける、実施の形態１の物品検出部の制御ブロック図である。
【図１０】同搬送台車の実施の形態１の物品検出部による物品のずれ量検出の説明図である。
【図１１】同搬送台車の実施の形態１の物品検出部による物品のずれ量検出の説明図である。
【図１２】同搬送台車の本体コントローラにおける、実施の形態２の物品検出部の制御ブロック図である。
【図１３】同搬送台車の実施の形態２の物品検出部による物品のずれ量検出の説明図である。
【図１４】同搬送台車の本体コントローラにおける、実施の形態３の物品検出部の制御ブロック図である。
【図１５】同搬送台車の本体コントローラにおける、実施の形態４の物品検出部の制御ブロック図である。
【図１６】同搬送台車の実施の形態４の物品検出部による物品のずれ量検出の説明図である。
【図１７】同搬送台車の本体コントローラにおける、実施の形態５の物品検出部の制御ブロック図である。
【図１８】同搬送台車の実施の形態６における本体コントローラ77の制御ブロック図である。
【図１９】同搬送台車の実施の形態６における本体コントローラ77の制御ブロック図である。
【図２０】同搬送台車の実施の形態６の物品検出部による物品のずれ量検出の説明図である。
【図２１】同搬送台車の実施の形態６における走行時の速度特性図である。
【図２２】本発明の他の実施の形態におけるスタッカークレーンの斜視図である。
【符号の説明】
１ 走行レール
２ フロア
３ 搬送台車
５ 車体
６ 移載・載置装置
７ 枠体
９ チェーンコンベヤ
10 移載モータ
45 走行モータ
54 フィーダ線
55 ワイヤレスモデム
62 バンパスイッチ
63 （走行モータ）エンコーダ
65 光センサ送信器
66 光センサ受信器
70 原点検出器
71 撮像装置
75 地上コントローラ
76 地上モデム
77 本体コントローラ
82 走行制御部
84 物品検出部
Ｆ 物品
Ｊ スタッカークレーン
Claims (8)
- 走行経路に沿って走行し、物品を段積みされた状態で搬送する搬送台車の走行制御方法であって、
前記段毎に搬送台車上の物品のずれ量を求め、求めた段の上段の前記ずれ量と段の下段の前記ずれ量により、少なくとも前記搬送台車の走行速度の減速する割合または前記搬送台車の加減速度を下げる割合の一方を変更して前記搬送台車の走行制御を行うこと
を特徴とする搬送台車の走行制御方法。 - 走行経路に沿って走行し、物品を段積みされた状態で搬送する搬送台車の走行制御方法であって、
前記段毎に前記物品のずれ方向にずれ量を判定する複数のエリアを設定し、各段の前記エリア毎に、少なくとも前記搬送台車の走行速度を減速する割合または前記搬送台車の加減速度を下げる割合の一方を設定し、
前記物品のずれにより移動したエリアを判定し、判定したエリアにより少なくとも前記搬送台車の走行速度を減速する割合または前記搬送台車の加減速度を下げる割合の一方を求めて前記搬送台車の走行制御を行うこと
を特徴とする搬送台車の走行制御方法。 - 走行経路に沿って走行し、物品を段積みされた状態で搬送する搬送台車の走行制御方法であって、
最上部の前記物品のずれ量を求め、物品最上部の前記物品のずれを検出したとき、前記搬送台車の走行速度を０より大きい最も低速とし、加減速度を０を含まない最も低い加減速度まで下げて前記搬送台車の走行制御を行うこと
を特徴とする搬送台車の走行制御方法。 - 前記搬送台車の走行方向の物品の積み状態を検出し、前記搬送台車上の物品のずれ量を、検出される、前記搬送台車上の正常な前記物品の積み状態と前記搬送台車上に移載された前記物品の積み状態との比較により求めること
を特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の搬送台車の走行制御方法。 - 前記搬送台車の走行方向の物品の積み状態を検出し、前記搬送台車上の物品のずれ量を、検出される、前記搬送台車の走行開始時の正常な前記物品の積み状態と走行開始後の前記物品の積み状態との比較により求めること
を特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の搬送台車の走行制御方法。 - 前記搬送台車の走行方向の物品の積み状態を検出し、前記搬送台車上の物品のずれ量を、検出される、前記搬送台車の走行開始時の正常な前記物品の積み状態と走行中の前記物品の積み状態との比較により求めて前記搬送台車の走行制御を行うこと
を特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の搬送台車の走行制御方法。 - 前記搬送台車の走行方向の物品の積み状態を検出し、前記搬送台車上の物品のずれ量を、検出される、前記物品の搬送に伴う走行中の前記物品の積み状態を順次比較して求め、前記搬送台車の走行制御を行うこと
を特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の搬送台車の走行制御方法。 - 前記搬送台車の走行方向の物品の積み状態を検出し、前記搬送台車上の物品のずれ量を、検出される、前記物品の搬送に伴う走行中の前記物品の積み状態の変化傾向により求めて前記搬送台車の走行制御を行うこと
を特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の搬送台車の走行制御方法。
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