JP2004075254A - 物品搬送設備 - Google Patents
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Abstract
【課題】本発明は、移載装置間の移載速度差を学習により検出し、学習値から移載装置の速度指令値を補正し物品の削れを防止できる物品搬送設備を提供することを目的とする。
【解決手段】搬送台車３とステーション５との間において物品Ｒの移載が行われているときに、搬送台車３の移載・載置用コンベヤ装置１２の移載用モータ４８へ供給される電流値を計測し、この時系列で計測されるモータ電流値を移載速度パターンにより決まる所定の電流値と比較して、時系列での移載・載置用コンベヤ装置１２と移載用コンベヤ装置６との間の移載速度差を求め、この移載速度差がなくなるように移載・載置用コンベヤ装置１２の移載速度パターンを補正する構成とする。この構成によれば、物品Ｒを移載速度差なくスムーズに移載することができ、物品Ｒの削れを防止することができる。
【選択図】 図７
【解決手段】搬送台車３とステーション５との間において物品Ｒの移載が行われているときに、搬送台車３の移載・載置用コンベヤ装置１２の移載用モータ４８へ供給される電流値を計測し、この時系列で計測されるモータ電流値を移載速度パターンにより決まる所定の電流値と比較して、時系列での移載・載置用コンベヤ装置１２と移載用コンベヤ装置６との間の移載速度差を求め、この移載速度差がなくなるように移載・載置用コンベヤ装置１２の移載速度パターンを補正する構成とする。この構成によれば、物品Ｒを移載速度差なくスムーズに移載することができ、物品Ｒの削れを防止することができる。
【選択図】 図７
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行経路に案内されて自走し、物品を搬送する複数台の搬送台車と、前記走行経路に沿って配置され前記搬送台車と物品の移載を行う複数のステーションを備えた物品搬送設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の上記物品搬送設備においては、搬送台車の走行経路としてループ状（環状）に一対の走行レールが敷設され、この走行レールに沿って、物品移載位置としてステーションが配置され、搬送台車はステーション間を一定方向に移動して物品を搬送している。
【０００３】
また搬送台車とステーションにはそれぞれ物品の移載手段として、コンベヤなどからなる移載装置が設けられ、これら搬送台車とステーションの移載装置のモータがそれぞれインバータにより制御されることにより同時に駆動され、物品の移載が行われる。なお、搬送台車とステーションの移載装置の移載速度は同一とされている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記のように従来の物品搬送設備では、搬送台車とステーションの移載装置の移載速度は同一で移載速度差は生じないはずであるが、移載装置を構成するインバータやモータの個体差により移載速度差が微妙に生じていることがある。この移載速度差は、物品（たとえば、パレット）の削れ等の原因となるため、調整が必要であるが、その微調整は大変手間を要するものであった。
【０００５】
そこで、本発明は、移載装置間の移載速度差を学習により検出し、学習値から移載装置の速度指令値を補正できる物品搬送設備を提供することを目的としたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、物品の移載を行う第１コンベヤ装置を有し、走行経路に沿って走行して前記物品を搬送する搬送車と、前記走行経路に沿って配置され、前記搬送車の第１コンベヤ装置との間で前記物品の移載を行う第２コンベヤ装置を有する物品載置手段を備え、前記第１コンベヤ装置と第２コンベヤ装置はそれぞれモータにより駆動されて前記物品の移載を行うように構成され、前記第１コンベヤ装置と第２コンベヤ装置との間において前記物品を移載する際の移載速度の変化が、第１コンベヤ装置と第２コンベヤ装置に予め同一に設定される物品搬送設備であって、
前記第１コンベヤ装置のモータの電流値を計測する計測手段を設け、前記第１コンベヤ装置と第２コンベヤ装置の各モータを同時に互いに同一方向へ駆動し前記物品の移載を実行するときに、前記計測手段により前記第１コンベヤ装置のモータの電流値を計測し、前記第１コンベヤ装置に予め設定される移載速度の変化によるモータの電流値と前記計測手段により計測されるモータの電流値とを比較し、前記第１コンベヤ装置の移載速度の変化を補正することを特徴とするものである。
【０００７】
上記構成によれば、搬送車と物品載置手段との間において物品の移載が行われるときに（移載中に）、搬送車の第１コンベヤ装置のモータ電流が計測される。搬送車と物品載置手段のそれぞれのコンベヤ装置の移載速度が同一であれば、第１コンベヤ装置のモータ電流値は、移載速度の変化により決まる所定の電流値となるが、物品載置手段の第２コンベヤ装置の移載速度が搬送車の第１コンベヤ装置の移載速度より遅いと、搬送車の第１コンベヤ装置のモータに負荷がかかりモータ電流値が増加し、逆に物品載置手段の第２コンベヤ装置の移載速度が搬送車の第１コンベヤ装置の移載速度より速いと、搬送車の第１コンベヤ装置のモータの負荷が軽くなりモータ電流値が減少する。よって、時系列で計測されるモータ電流値を移載速度の変化により決まる所定の電流値と比較すると、時系列での移載速度差が求められる。この移載速度差がなくなるように第１コンベヤ装置の移載速度の変化を補正すると、物品は移載速度差なくスムーズに移載され、物品の削れが防止される。このように、コンベヤ装置間の移載速度差を学習により検出し、学習値より第１コンベヤ装置の移載速度指令値を補正することにより物品の削れを防止できる。
【０００８】
また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記第１コンベヤ装置と第２コンベヤ装置の各モータを同時に駆動して前記物品の移載を複数回実行させ、これら移載の際に計測されるモータ電流値により移載速度の変化を補正することを特徴とするものである。
【０００９】
上記構成によれば、第１コンベヤ装置と第２コンベヤ装置の各モータを同時に駆動して前記物品の移載を複数回実行させ、すなわち物品の移載時のコンベヤ装置間の移載速度差を、複数回、学習により検出し、これら学習値より第１コンベヤ装置の移載速度の変化を補正する。
【００１０】
また請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記第１コンベヤ装置と第２コンベヤ装置の各モータを同時に駆動して前記物品を繰り返し往復移動させ、これら往復移動の際に計測されるモータ電流値により移載速度の変化を補正することを特徴とするものである。
【００１１】
第１コンベヤ装置と第２コンベヤ装置はその駆動方向により移載の特性が異なることがある。上記構成によれば、物品を往復させて、その往復時のコンベヤ装置間の移載速度差をそれぞれ学習により検出し、これら学習値より第１コンベヤ装置の往復時の移載速度の変化を補正する。
【００１２】
また請求項４に記載の発明は、上記請求項１〜請求項３のいずれかに記載の発明であって、前記走行経路に沿って配置された各前記物品載置手段毎に、前記搬送車の移載速度の変化を補正することを特徴とするものである。
【００１３】
物品載置手段毎に第２コンベヤ装置の移載の特性が異なることがある。上記構成によれば、各物品載置手段毎に、コンベヤ装置間の移載速度差を学習により検出し、学習値より第１コンベヤ装置の移載速度の変化を補正する。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施の形態における物品搬送設備の走行経路図、図２は物品搬送設備の同要部構成図である。
【００１５】
図１および図２において、１はフロア２に設置された一対の走行レールであり、３はこの走行レール１に案内されて自走し、物品Ｒを搬送する４輪の搬送台車（搬送車の一例）である。なお、搬送台車３の総台数を５台としている。
【００１６】
前記走行レール１により、ループ状（環状）に形成される搬送経路（走行経路の一例）が構成され、前記搬送経路４に沿って複数（図では９台）のステーション（物品載置手段の一例）５が配置されている。
【００１７】
各ステーション５にはそれぞれ、各搬送台車３との間で物品Ｒの移載、すなわち搬入、搬出を行う移載用コンベヤ装置（第２コンベヤ装置の一例；たとえば、電動モータ駆動のローラコンベヤやチェンコンベヤ）６が設けられ、これら各ステーション５の移載用コンベヤ装置６にはそれぞれ、図２、図７および図８に示すように、搬送台車３と通信を行う通信手段として第１光伝送センサ７と、物品Ｒの搬入時に物品Ｒが所定位置まで搬入されたことを検出する光電スイッチからなる高速カット検出器８と、物品Ｒの搬入時に物品Ｒが停止位置まで搬入されたことを検出する光電スイッチからなる在荷検出器（停止検出器）９が設けられている。なお、図７に示すように、物品Ｒが搬送台車３からステーション５へ搬入されるとき、物品Ｒの移動に伴って順に動作するように、ステーション５の移載用コンベヤ装置６上に上記高速カット検出器８と在荷検出器９が配置されており、高速カット検出器８の設置位置は、高速カット検出器８の動作で移載用コンベヤ装置６を減速させたとき、在荷検出器９の位置で物品Ｒが停止できるように設定されている（詳細は後述する）。
【００１８】
前記搬送台車３は、図２〜図５に示すように、車体１１と、この車体１１上に設置され、物品Ｒを移載し載置する移載・載置用コンベヤ装置（第１コンベヤ装置の一例；たとえば、ローラコンベヤやチェンコンベヤ）１２と、車体１１の下部に取付けられ、車体１１を一方の走行レール１に対して支持する２台の旋回式従動車輪装置１３と、車体１１の下部に取付けられ、車体１１を他方の走行レール１に対して支持するとともに走行レール１の曲がり形状に追従可能でかつ旋回式従動車輪装置１３に対して遠近移動自在（スライド自在）な２台の旋回・スライド式駆動車輪装置１４を備えている。
【００１９】
各旋回式従動車輪装置１３の従動車輪１６と各旋回・スライド式駆動車輪装置１４の駆動車輪１７により車体１１は支持され、駆動車輪１７を旋回・スライド自在な構造とし、各旋回式従動車輪装置１３の遊転車輪１６で位置決めが行われることにより、カーブ部での搬送台車３の走行が何ら支障なく円滑に行われ、本体１１が左右方向に振れることが防止される。また駆動車輪１７の回転軸に走行用モータ１８の駆動軸が連結され、走行用モータ１８の駆動により搬送台車３は走行される。
【００２０】
また一方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長に集電レール１９が布設され、一方の旋回式従動車輪装置１３の外方に集電子２０が設置されている。
また他方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長にフィーダ線２１が布設され、旋回・スライド式駆動車輪装置１４の外方にフィーダ線２１に接近対向してワイヤレスモデム２２が設置されている。また移載・載置コンベヤ装置１２には、各ステーション５の第１光伝送センサ７に対向してステーション５の第１光伝送センサ７とデータの送受信を行う第２光伝送センサ（通信手段の一例）２４が設置されている。
【００２１】
また車体１１の下部で、かつ２台の走行用モータ１８の空きスペースに、制御ボックス２６と動力ボックス２７が固定されている。
またセンサとして、移載・載置コンベヤ装置１２に、図２および図７に示すように、ステーション５からの物品Ｒの搬入時に物品Ｒが物品移載・載置用コンベヤ装置１２上の所定位置まで搬入されたことを検出する光電スイッチからなる高速カット検出器２９と、物品移載・載置用コンベヤ装置１２上の物品Ｒの有無、物品Ｒの定位置（はみだし）を検出する光電スイッチからなる移載部検出器３０が設けられ、車体１１の前後に、追突を検出するバンパスイッチ３１が設けられ、また１台の走行用モータ１８の駆動軸に走行用モータ１８の回転数を検出するエンコーダ３２が設けられている。なお、図７に示すように、物品Ｒが搬送台車３へ搬入されるとき、物品Ｒの移動に伴って順に動作するように、移載部検出器３０と高速カット検出器２９が配置されており、高速カット検出器２９の設置位置は、高速カット検出器２９の動作で物品移載・載置用コンベヤ装置１２を減速させたとき、移載部検出器３０がオフとなる位置で物品Ｒが停止できるように設定されている（詳細は後述する）。
【００２２】
また搬送経路４上の走行レール１に沿って、走行位置の始点を示す反射体（鏡など）からなる原点３４が設置され、一方の旋回式従動車輪装置１３にこの原点３４を検出する反射型光電スイッチからなる原点検出器３５が設けられている。
【００２３】
さらに前後の搬送台車３間でデータの送受信を行うためのデータ送受信手段として、搬送台車３の後端部に光センサ送信器３６が設けられ、搬送台車３の前端部に光センサ送信器３６に対向して光センサ受信器３７が設けられている。
【００２４】
図６に設備および搬送台車３の制御ブロックを示す。
図６において、４１はマイクロコンピュータからなり、複数の搬送台車３を総括して制御する地上の制御手段である地上コントローラであり、搬送台車３が走行する走行レール１に沿って散在し、物品Ｒの移載を行うステーション５と上位のホストコンピュータ（以下、上位コンピュータと略す）４０からの物品Ｒの移載情報（物品Ｒの搬送要求が発生した搬送元のステーション５の番号と前記物品Ｒを搬送する搬送先のステーション５の番号からなる移載データ）および後述する地上モデム４２からの各搬送台車３毎のフィードバック信号、たとえば搬送データ（後述する）の搬送受領データ、現在位置のアドレスデータを入力して判断し、各搬送台車３毎に走行する行先や移載を行うかどうかなどの制御を行っている。また物品Ｒを搬送する搬送台車３へ上位コンピュータ４０より入力された物品Ｒの荷姿データ（物品Ｒの種類や形状、物品Ｒの搬送状態などのデータ）を伝送している。
【００２５】
また地上コントローラ４１は搬送台車３との信号の伝送を、送受信機に相当する地上モデム４２およびアンテナとして、経路である走行レール１に搬送台車３の走行方向に沿って全長に布設された前記フィーダ線２１を介して行っている。また各搬送台車３の本体コントローラ４３は、フィーダ線２１に接近対向して設置された前記ワイヤレスモデム２２を介して地上コントローラ４１との信号の伝送を行っている。
【００２６】
前記制御ボックス２６に、本体コントローラ４３が収納され、動力ボックス２７に、後述するインバータ４６と切換スイッチ４７と、集電子２０に接続され搬送台車３内の装置へ給電する電源装置（図示せず）が収納されている。
【００２７】
上記搬送台車３の本体コントローラ４３には、上記センサ、すなわち第２光伝送センサ２４と高速カット検出器２９と移載部検出器３０とバンパスイッチ３１とエンコーダ３２と原点検出器３５と光センサ送信器３６と受信器３７が接続されており、各センサからの信号およびワイヤレスモデム２２から入力した地上コントローラ４１からの搬送データなどに基づいて、インバータ４６、切換スイッチ４７を介して前記走行用モータ１８あるいは切換スイッチ４７にて切替えて物品移載・載置用コンベヤ装置１２の移載用モータ４８を制御して搬送台車３の走行および搬送台車３からの物品Ｒの移載を制御している（詳細な手順は後述する）。なお、本体コントローラ４３と地上コントローラ４１との間のデータの伝送には、データに搬送台車３の固有番号が添付される。またインバータ４６において移載用モータ４８へ供給している電流値が計測され、インバータ４６よりこの計測された移載用モータ４８の電流値が本体コントローラ４３へ入力されている。インバータ４６は、計測手段を兼ねている。
【００２８】
この本体コントローラ４３による搬送台車３の走行制御は、原点検出器３５による原点３４の検出によりリセットされてエンコーダ３２から出力されるパルスをカウントすることにより現在の走行距離（走行レール１の原点３４からの距離）Ｍを計測し、地上コントローラ４１により指令される走行する行先（搬送元または搬送先）のステーション５の位置を予め設定された走行レール１の原点３４からの距離に変換して、この変換した距離を目標距離として現在の走行距離Ｍが一致するように行われる。また予め原点３４からの距離によって設定されたアドレスにより、現在の走行距離Ｍから現在位置アドレスを検索して地上コントローラ４１へ出力し、さらに走行距離Ｍにより搬送経路４がカーブ部と判断すると走行速度を落とし、また光センサ受信器３７により受信している前方の搬送台車３の現在走行距離と、自身の現在の走行距離Ｍにより車間距離を演算し、車間距離が所定距離より短くなると、停止して前方の搬送台車３との衝突を防止している。またバンパスイッチ３１が動作すると搬送台車３の走行を停止している。
【００２９】
また本体コントローラ４３には、移載・載置用コンベヤ装置１２により物品Ｒを搬出するときの第１移載速度パターン（移載速度の変化）と、搬入するときの第２移載速度パターン（移載速度の変化）が各ステーション５毎に設定されている（詳細は後述する）。
【００３０】
図８にステーション５の制御ブロックを示す。
図８において、５１は各ステーション５毎に設けられるコントローラ（以下、ＳＴコントローラと称す）であり、各ＳＴコントローラ５１には、上記センサ、すなわち第１光伝送センサ７と高速カット検出器８と在荷検出器９が接続されており、各センサからの信号および上位コンピュータ４０から入力した物品Ｒの荷姿データなどに基づいて、インバータ５２を介して移載用コンベヤ装置６の移載用モータ５３を制御してステーション５における物品Ｒの移載を制御している（詳細な手順は後述する）。
【００３１】
また各ステーション５のＳＴコントローラ５１にはそれぞれ、移載用コンベヤ装置６により物品Ｒを搬入するときの第１移載速度パターン（移載速度の変化）と、搬出するときの第２移載速度パターン（移載速度の変化）が設定されている（詳細は後述する）。
【００３２】
また上記搬送台車３の本体コントローラ４３とステーション５のＳＴコントローラ５１は次の移載機能を有している。なお、上記移載速度パターンは、加速度αにより高速の一定速度ＶＨまで加速し、続いて高速の一定速度ＶＨで搬送（移載）し、続いて減速度αにより停止前のクリープの走行速度ＶＬまで減速し、続いてクリープの走行速度ＶＬで搬送（移載）し、停止するパターンであり、図９に示すように、各ステーション５毎に、物品Ｒを搬入するときの第１移載速度パターンと、搬出するときの第２移載速度パターンが設定されている。すなわち、搬入用の移載速度パターンと搬出用の移載速度パターンがそれぞれ別に、加減速αと高速の一定速度ＶＨとクリープの走行速度ＶＬが設定されている。また各搬送台車３毎には、各ステーション５毎｛各ステーション５のナンバー（あるいはアドレス）毎｝に、ステーション５に設定された“搬入用”の移載速度パターンに対応して同じ“搬出用”の移載速度パターンが設定され、ステーション５に設定された“搬出用”の移載速度パターンに対応して同じ“搬入用”の移載速度パターンが設定されている。また各移載速度パターンの高速の一定速度ＶＨは、上記荷姿データにより、２つのうちの一方、荷姿条件無しのＶＨＮ（荷姿良好）と荷姿条件有りのＶＨＥ（荷姿特殊）（ＶＨＮ＞ＶＨＥ）を選択できるようになっている。
「搬送台車からステーションへの物品の移載制御（搬送台車卸し時の制御）」
搬送台車卸し時の移載制御を、図１０（ａ）および図１１に示す信号の受け渡しを行う特性図を用いて説明する。なお、搬送台車３の本体コントローラ４３とステーション５のＳＴコントローラ５１間のデータの伝送は、第１光伝送センサ７と第２光伝送センサ２４を介して行われるものとする。
【００３３】
また上位コンピュータ４０より、搬送台車３の本体コントローラ４３とステーション５のＳＴコントローラ５１に搬送台車３により搬送している物品Ｒの荷姿データが送信され、一例として「荷姿良好」の荷姿データにより、搬送台車３の本体コントローラ４３とステーション５のＳＴコントローラ５１は、高速の一定速度ＶＨＮ（荷姿良好）を選択しているものとする。また搬送台車３の本体コントローラ４３は、目的のステーション５のナンバー（あるいはアドレス）によりその“搬出”移載速度パターンを選択しているものとする。
▲１▼．まず搬送台車３が搬送先（物品Ｒの卸し先）のステーション５に到着すると、本体コントローラ４３はこのステーション５のＳＴコントローラ５１へおろし到着信号を伝送する。
▲２▼．ステーション５のＳＴコントローラ５１は、このおろし到着信号に応じて、在荷検出器９が動作しているかどうか（物品Ｒの在荷の有無）を確認し、在荷検出器９が不動作で、物品Ｒが無いとき、すなわち物品Ｒの搬入が可能なとき、おろしＯＫ信号を搬送台車３の本体コントローラ４３へ伝送する。そして、移載用コンベヤ装置６（移載用モータ５３）を搬入方向へ（搬入）第１移載速度パターンにより駆動を開始する。
【００３４】
搬送台車３の本体コントローラ４３は、このおろしＯＫ信号に応じて移載・載置用コンベヤ装置１２（移載用モータ４８）を搬出方向へ（搬出）第１移載速度パターンにより駆動を開始する。これにより、移載用コンベヤ装置６と移載・載置用コンベヤ装置１２は同時にかつ互いに同一方向に第１移載速度パターンで駆動され、物品Ｒは移載・載置用コンベヤ装置１２よりステーション５側へ移送され、ステーション５の移載用コンベヤ装置６に受け取られて移送される。
▲３▼．そして図７に示すように、物品Ｒが移載用コンベヤ装置６で移送されて、高速カット検出器８が動作すると、ステーション５のＳＴコントローラ５１は、この高速カット検出器８の検出信号に応じておろし高速カット信号を搬送台車３の本体コントローラ４３へ伝送する。また移載用コンベヤ装置６をクリープ走行速度ＶＬまで減速し、クリープ走行速度ＶＬとする。
【００３５】
搬送台車３の本体コントローラ４３は、このおろし高速カット信号に応じて移載・載置用コンベヤ装置１２をクリープ走行速度ＶＬまで減速する。
これにより、移載用コンベヤ装置６と移載・載置用コンベヤ装置１２は同時にクリープ走行速度ＶＬまで減速する。
▲４▼．さらに、物品Ｒが移載用コンベヤ装置６で移送されて、在荷検出器９が動作すると、ステーション５のＳＴコントローラ５１は、この在荷検出器９の検出信号に応じて移載用コンベヤ装置６を停止する。これにより、物品Ｒは、移載用コンベヤ装置６に搬入されて、在荷検出器９の位置でほぼ停止される。続いてステーション５のＳＴコントローラ５１は、おろし高速カット信号をオフとし、おろし完了信号を搬送台車３の本体コントローラ４３へ伝送する。
▲５▼．搬送台車３の本体コントローラ４３は、このおろし完了信号に応じて移載・載置用コンベヤ装置１２を停止し、出力していたおろし到着信号をオフとする。
【００３６】
ステーション５のＳＴコントローラ５１は、おろし到着信号がオフとなると、出力していたおろし完了信号をオフとする。
このように、卸し移載時に、搬送台車３の本体コントローラ４３とステーション５のＳＴコントローラ５１に同じ移載速度パターンが設定され、この移載速度パターンにしたがって同時にかつ互いに同一方向に駆動される。そして、物品Ｒの移載中に、高速カット検出器８の検出信号に応じて、物品Ｒの移載速度を高速の一定速度ＶＨからクリープの走行速度ＶＬへ切り換える（おろし）高速カット信号が、搬送台車３とステーション５との間で通信され、物品Ｒの移載速度が高速の一定速度ＶＨからクリープの走行速度ＶＬとされることにより、物品Ｒの移載速度が同調されるとともに、物品Ｒがステーション５の移載用コンベヤ装置６から飛び出してしまうことが防止される。またこの高速カット信号の通信を可能としたことにより、高速の一定速度ＶＨをより高速に設定でき、移載能力を向上させることができる。
「ステーションから搬送台車への物品の移載制御（搬送台車掬い時の制御）」
搬送台車掬い時の移載制御を、図１０（ｂ）および図１１に示す信号の受け渡しを行う特性図を用いて説明する。なお、搬送台車３の本体コントローラ４３とステーション５のＳＴコントローラ５１間のデータの伝送は、第１光伝送センサ７と第２光伝送センサ２４を介して行われるものとする。
【００３７】
また上位コンピュータ４０より、搬送台車３の本体コントローラ４３とステーション５のＳＴコントローラ５１にステーション５から搬出される物品Ｒの荷姿データが送信され、一例として「荷姿特殊」の荷姿データにより、搬送台車３の本体コントローラ４３とステーション５のＳＴコントローラ５１は、高速の一定速度ＶＨＥ（荷姿特殊）を選択しているものとする。また搬送台車３の本体コントローラ４３は、目的のステーション５のナンバー（あるいはアドレス）により“搬入”移載速度パターンを選択しているものとする。
▲１▼．まず搬送台車３が搬送元のステーション５に到着すると、本体コントローラ４３はこのステーション５のＳＴコントローラ５１へすくい到着信号を伝送する。
▲２▼．ステーション５のＳＴコントローラ５１は、このすくい到着信号を入力すると、物品Ｒの在荷を在荷検出器９により確認することにより物品Ｒが搬出可能な状態となっているかを確認し、確認すると、すくいＯＫ信号を搬送台車３の本体コントローラ４３へ伝送する。そして、移載用コンベヤ装置６（移載用モータ５３）を搬出方向へ、高速の一定速度ＶＨを低速のＶＨＥ（荷姿特殊）とした（搬出）第２移載速度パターンにより駆動を開始する。
【００３８】
搬送台車３の本体コントローラ４３は、前記掬いＯＫ信号に応じて移載・載置用コンベヤ装置１２（移載用モータ４８）を搬入方向へ、高速の一定速度ＶＨを低速のＶＨＥ（荷姿特殊）とした（搬入）第２移載速度パターンにより駆動を開始する。これにより、ステーション５の移載用コンベヤ装置６と移載・載置用コンベヤ装置１２は、同時にかつ互いに同一方向に第２移載速度パターンにより駆動され、物品Ｒはステーション５の移載用コンベヤ装置６から移載・載置用コンベヤ装置１２へ移送され、搬送台車３の移載・載置用コンベヤ装置１２に受け取られて移送される。
▲３▼．そして、物品Ｒが移載・載置用コンベヤ装置１２で移送されて、高速カット検出器２９が動作すると、搬送台車３の本体コントローラ４３は、すくい高速カット信号をステーション５のＳＴコントローラ５１へ伝送する。またこの高速カット検出器２９の検出信号に応じて移載・載置用コンベヤ装置１２をクリープ走行速度ＶＬまで減速し、クリープ走行速度ＶＬとする。
【００３９】
ステーション５のＳＴコントローラ５１は、このすくい高速カット信号に応じて移載用コンベヤ装置６をクリープ走行速度ＶＬまで減速する。
これにより、移載用コンベヤ装置６と移載・載置用コンベヤ装置１２は同時にクリープ走行速度ＶＬまで減速する。
▲４▼．さらに、物品Ｒが移載・載置用コンベヤ装置１２で移送されて、移載部検出器３０が動作から不動作へ（オンからオフへ）変化すると、搬送台車３の本体コントローラ４３は、移載・載置用コンベヤ装置１２を停止する。これにより、物品Ｒは、移載・載置用コンベヤ装置１２に搬入されて移載部検出器３０の不動作位置でほぼ停止される。そして、出力していた、すくい高速カット信号をオフとし、すくい完了信号をステーション５のＳＴコントローラ５１へ出力する。そして、すくい完了信号がオンとなると、出力していたすくい到着信号をオフとする。
【００４０】
ステーション５のＳＴコントローラ５１は、前記すくい完了信号に応じて移載用コンベヤ装置６を停止し、すくいＯＫ信号をオフとする。
搬送台車３の本体コントローラ４３は、このすくいＯＫ信号がオフとなると、出力していたすくいＯＫ信号をオフとする。
【００４１】
このように、掬い移載時に、搬送台車３の本体コントローラ４３とステーション５のＳＴコントローラ５１に同じ移載速度パターンが設定され、この移載速度パターンにしたがって同時にかつ互いに同一方向に駆動される。そして、物品Ｒの移載中に、高速カット検出器２９の検出信号に応じて、物品Ｒの移載速度を高速の一定速度ＶＨ（ＶＨＥ）からクリープの走行速度ＶＬへ切り換える（すくい）高速カット信号が、搬送台車３とステーション５との間で通信され、物品Ｒの移載速度が高速の一定速度ＶＨ（ＶＨＥ）からクリープの走行速度ＶＬとされることにより、物品Ｒの移載速度が同調されるとともに、物品Ｒがステーション５の移載用コンベヤ装置６から飛び出してしまうことが防止される。またこの高速カット信号の通信を可能としたことにより、高速の一定速度ＶＨをより高速に設定でき、移載能力を向上させることができる。
【００４２】
また、移載する物品Ｒの荷姿データにより、高速の一定速度ＶＨが荷姿良好の場合より低速の移載速度ＶＨＥに設定されていることから、移載中に物品Ｒが崩れたり、落下する恐れを少なくすることができる。
【００４３】
さて、上記［発明が解決しようとする課題］の欄で説明したように、移載用コンベヤ装置６と移載・載置用コンベヤ装置１２は、同一の移載速度パターンで同時に駆動されても、搬送台車３のインバータ４６および移載用モータ４８と、ステーション５のインバータ５２と移載用モータ５３の個体差により移載速度差が微妙に生じる。この移載速度差は、物品Ｒ、たとえばパレットの削れ等の原因となるため、これらコンベヤ装置６，１２間の移載速度差を学習により検出し、学習値より移載用コンベヤ装置６の移載速度パターンを補正する。
【００４４】
「搬送台車３の移載速度パターンの補正」
予め設定されている移載速度パターンと、標準重量の物品Ｒの場合においてこの移載速度パターンにより決まる理想の移載用モータ４８の電流値の特性図を図１２に示す。
【００４５】
図１２に示すように、破線で示す移載用モータ４８の電流値は、加速中は走行速度の上昇に比例して増加し、一定の速度になると、加速のための動力が不要となって一定の電流値まで減少して一定の電流値に保持され、減速中は、走行速度の下降に比例して減少して回生され、停止するときに減速状態から定常状態速度“０”に戻す動力が必要とされ一旦増加して、“０”となる。
【００４６】
しかし、物品Ｒが移載用コンベヤ装置６および移載・載置用コンベヤ装置１２により搬送されているとき、すなわち物品Ｒが移載用コンベヤ装置６および移載・載置用コンベヤ装置１２の移載速度の影響を受けているとき、移載用コンベヤ装置６と移載・載置用コンベヤ装置１２の移載速度が同一でないと、移載用モータ４８の電流値は変化する。
【００４７】
すなわち、ステーション５の移載用コンベヤ装置６の移載速度が速いとき、物品Ｒは、移載用コンベヤ装置６に引っ張られて、搬送台車３の移載・載置用コンベヤ装置１２の負荷が軽くなり、移載用モータ４８の電流値は減少する。また逆にステーション５の移載用コンベヤ装置６の移載速度が遅いとき、物品Ｒを搬送台車３の移載・載置用コンベヤ装置１２が押すことにより、搬送台車３の移載・載置用コンベヤ装置１２の負荷が重くなり、移載用モータ４８の電流値は増加する。
【００４８】
したがって、理想の移載用モータ４８の電流値のカーブＱと、計測した移載用モータ４８の電流値のカーブＳとを比較すると、移載速度の差が発生した箇所とそのとき差が速くなったのか遅くなったのかを判断することができる。
【００４９】
上記学習の手順を説明する。なお、予め本体コントローラ４３とＳＴコントローラ５１に、図９に示すように、荷姿条件有無による第１移載速度パターンと第２移載速度パターンが設定されているものとする。
【００５０】
学習は、試運転時に、図１３に示すように、各搬送台車３に「荷姿条件無し」の場合として標準重量の物品Ｒを載せて、各ステーション５を順に回って実行され、続いて各搬送台車３に「荷姿条件有り」の場合として荷姿を高くした物品Ｒを載せて、各ステーション５を順に回って実行される。
【００５１】
また学習に際して、地上コントローラ４１より移載速度パターン学習指令が各搬送台車３の本体コントローラ４３と各ステーション５のＳＴコントローラ５１へ出力される。本体コントローラ４３は、この移載速度パターン学習指令を入力すると、Ｎｏ．１のステーション５へ走行する。
【００５２】
各ステーション５における学習動作を図１４のフローチャートにしたがって説明する。
本体コントローラ４３はステーション５へ到着すると（ステップ−１）、学習実行回数ｎをリセットし（ｎ＝０）（ステップ−２）、まず（搬出）第１移載速度パターンにより、第ｎ回目の上記「搬送台車卸し時の制御」を実行し（ステップ−３）、インバータ４６において測定されて入力した移載用モータ４８の電流値を記憶する（ステップ−４）。
【００５３】
搬出が終了すると、理想の移載用モータ４８の電流値のカーブＱと、計測した移載用モータ４８の電流値のカーブＳとを比較し、図１２（ａ）に示す両コンベヤ装置１２，６により物品Ｒが搬送されている時間の区域Ｗ内において、一定時間に細分化した区域Ｌ毎に、図１２（ｂ）に示すように、理想の移載用モータ４８の電流値を基準として計測した電流値との差の平均値ｈを求める（ステップ−５）。
【００５４】
次に区域Ｌ毎に、平均値ｈに応じて移載速度パターンの速度指令値を再設定する。すなわち、平均値ｈがプラスで搬送台車３の移載・載置用コンベヤ装置１２の移載速度が速いとき、移載速度パターンの速度指令値を平均値ｈに比例して減少させ、平均値ｈがマイナスで搬送台車３の移載・載置用コンベヤ装置１２の移載速度が遅いとき、移載速度パターンの速度指令値を平均値ｈに比例して増加させる（ステップ−６）。
【００５５】
続いてこれら移載速度の再設定に伴って、移載速度パターンを連続させて再構成する。増減箇所は所定の加減速度αにより連続させ（ステップ−７）、この再構成した移載速度パターンを、物品Ｒを搬出したステーション５用の「荷姿条件無し」の第１移載速度パターンとして登録する（ステップ−８）。
【００５６】
次に、（搬入）第２移載速度パターンにより、第ｎ回目の上記「搬送台車掬い時の制御」を実行し（ステップ−９）、インバータ４６において測定されて入力した移載用モータ４８の電流値を記憶する（ステップ−１０）。
【００５７】
搬入が終了すると、上記物品卸し時のステップと同様に、理想の移載用モータ４８の電流値のカーブＱと、計測した移載用モータ４８の電流値のカーブＳとを比較し、図１２（ａ）に示す両コンベヤ装置１２，６により物品Ｒが搬送されている時間の区域Ｗ内において、一定時間に細分化した区域Ｌ毎に、理想の移載用モータ４８の電流値を基準として計測した電流値との差の平均値ｈを求める（ステップ−１１）。
【００５８】
次に区域Ｌ毎に、平均値ｈに応じて移載速度パターンの速度指令値を再設定する。すなわち、平均値ｈがプラスで搬送台車３の移載・載置用コンベヤ装置１２の移載速度が速いとき、移載速度パターンの速度指令値を平均値ｈに比例して減少させ、平均値ｈがマイナスで搬送台車３の移載・載置用コンベヤ装置１２の移載速度が遅いとき、移載速度パターンの速度指令値を平均値ｈに比例して増加させる（ステップ−１２）。
【００５９】
続いてこれら移載速度の再設定に伴って、移載速度パターンを連続させて再構成する。増減箇所は所定の加減速度αにより連続させ（ステップ−１３）、この再構成した移載速度パターンを、物品Ｒを搬入したステーション５用の「荷姿条件無し」第２移載速度パターンとして登録する（ステップ−１４）。
【００６０】
次に学習実行回数ｎをカウントし（ｎ＝ｎ＋１）（ステップ−１５）、所定のＮ回を実行したかを確認し（ステップ−１６）、Ｎ回に達しないとき、ステップ−３へ戻る。
【００６１】
これにより、ステップ−８で登録した補正後の第１移載速度パターンにより上記「搬送台車卸し時の制御」が再実行され、第１移載速度パターンが再補正され、またステップ−１４で登録した補正後の第２移載速度パターンにより上記「搬送台車掬い時の制御」が再実行され、第２移載速度パターンが再補正される。
【００６２】
Ｎ回の実行が確認されると、このステーション５における学習を終了し、次のステーション５へ移動し、同様の学習を実行する。
そして、図１３に示すように、各ステーション５における「荷姿条件無し」での学習が終了すると、さらに「荷姿条件有り」の場合の学習を実行する。
【００６３】
このように、各ステーション５へ移動して移載・載置用コンベヤ装置１２と移載用コンベヤ装置６の各モータを同時にかつ互いに同一方向に駆動して物品Ｒの移載を複数回実行させ（物品Ｒを往復移載させ）、すなわち複数回の物品Ｒ移載時のコンベヤ装置１２，６間の移載速度差を学習により検出し、各ステーション５毎に移載・載置用コンベヤ装置１２における、「荷姿条件無し」と「荷姿条件有り」のときの第１移載パターンと、「荷姿条件無し」と「荷姿条件有り」のときの第２移載パターンを補正している。
【００６４】
上記構成・機能を備えた物品搬送設備の動作を説明する。
上位コンピュータ４０は、各ステーション５より物品Ｒの移載要求を入力すると、地上コントローラ４１へ物品Ｒの移載情報（搬送元のステーション５と搬送先のステーション５からなる移載データと物品Ｒ特有の荷姿データ）を出力する。地上コントローラ４１はこの物品Ｒの移載情報入力すると、この移載情報に基づき、搬送台車３（空きの搬送台車３）を選択し、続いて選択された搬送台車３の中で、その現在位置アドレスが最も搬送元のステーション５のアドレスに近い搬送台車３を求め、この求めた搬送台車３の固有番号と搬送元のステーション５のアドレスと搬送先のステーション５のアドレスと物品Ｒの荷姿データからなる前記搬送データを形成し、この搬送データを搬送台車３へ送信し、この搬送台車３を「搬送実行中」と認識する。
【００６５】
各搬送台車３の本体コントローラ４３は、地上コントローラ４１より搬送データを受信すると、この搬送データに含まれる搬送台車３の固有番号により、自身の搬送台車３向けの搬送データであるかを判断し、自身の搬送データと判断した搬送台車３は、自身の固有番号を含む搬送受領データを地上コントローラ４１へ送信し、搬送データに含まれる搬送元のステーション５へ向けて上記走行制御を開始する。
【００６６】
そして搬送台車３の本体コントローラ４３は、搬送元のステーション５に到着すると、自身の固有番号と搬送元のステーション５のアドレスを含む搬送元到着データを地上コントローラ４１へ送信する。地上コントローラ４１は、この搬送元到着データを受信すると、この搬送元のステーション５に対して荷姿データを送信する。
【００６７】
そして上記「ステーションから搬送台車への物品の移載制御（搬送台車掬い時の制御）」が実行される。
そして、搬送台車３の本体コントローラ４３は、搬送元のステーション５より物品Ｒを搬入すると、搬送先ステーション５へ向かって上記走行制御を行う。そして、搬送先のステーション５に到着すると、自身の固有番号と搬送先のステーション５のアドレスを含む搬送先到着データを地上コントローラ４１へ送信する。地上コントローラ４１は、この搬送先到着データを受信すると、この搬送先のステーション５に対して荷姿データを送信する。
【００６８】
そして、上記「搬送台車からステーションへの物品の移載制御（搬送台車卸し時の制御）」が実行される。
続いて搬送台車３の本体コントローラ４３は、物品Ｒの搬出が終了すると、自身の固有番号を含む搬送終了データを地上コントローラ４１へ送信する。
【００６９】
地上コントローラ４１は、この搬送終了データを受信すると、この搬送台車３を「搬送実行中ではない」（空き）に切換える。
上記動作により、上位コンピュータ４０からの物品Ｒの移載情報に基づいて、物品Ｒが搬送元のステーション５から搬送先のステーション５へ移動され、このとき、搬送元のステーション５に近い搬送台車３が選択されて物品Ｒを搬送することにより、最も短時間に効率よく物品Ｒを搬送することができる。
【００７０】
以上のように本実施の形態によれば、時系列で計測されるモータ電流値を移載速度パターンにより決まる所定の電流値と比較して、時系列での移載速度差を求め、この移載速度差がなくなるように移載・載置用コンベヤ装置１２の移載速度パターンを補正することにより、物品Ｒを移載速度差なくスムーズに移載することができ、物品Ｒの削れを防止することができ、また手間がかかる移載速度差の微調整が必要でなくなり、作業者の負担を軽減することができる。
【００７１】
また本実施の形態によれば、移載・載置用コンベヤ装置１２と移載用コンベヤ装置６の各モータを同時に駆動して物品Ｒの移載を複数回往復実行させ、すなわち物品Ｒ移載時のコンベヤ装置間の移載速度差を複数回の学習により検出し、これら学習値より移載・載置用コンベヤ装置１２の第１移載速度パターンと第２移載速度パターンを補正することにより、駆動方向により特性が異なっている場合にでも、より正確に移載速度パターンを補正でき、より物品Ｒを移載速度差なくスムーズに移載することができ、物品Ｒの削れを防止することができる。
【００７２】
また本実施の形態によれば、ステーション５毎に搬送台車３の移載・載置用コンベヤ装置１２の移載速度パターンを補正することにより、ステーション５毎に移載用コンベヤ装置６の特性が異なっている場合にでも、より正確に移載速度パターンを補正でき、より物品Ｒを移載速度差なくスムーズに移載することができ、物品Ｒの削れを防止することができる。
【００７３】
なお、本実施の形態では、物品載置手段であるステーション５の移載用コンベヤ装置６を物品Ｒの搬入と搬出を共に可能な構成としているが、この移載用コンベヤ装置６は一方向のみに駆動可能、すなわち搬入または搬出の一方のみが可能な構成としてもよい。このとき、搬送台車３の本体コントローラ４３とステーション５のＳＴコントローラ５１に設定される移載速度パターンは搬入または搬出の一方のみとなる。
【００７４】
また本実施の形態では、各搬送台車３の移載・載置用コンベヤ装置１２の移載速度パターンを補正しているが、各ステーション５の移載用コンベヤ装置６の移載速度パターンを補正するようにしてもよい。このとき、物品Ｒの移載中に、移載用コンベヤ装置６の移載用モータ５３の電流値をインバータ５２により計測してＳＴコントローラ５１へ入力し、ＳＴコントローラ５１において時系列で計測されたモータ電流値を、移載用コンベヤ装置６の移載速度パターンにより決まる所定の電流値と比較して、コンベヤ装置６，１２間の移載速度差を検出し、すなわち学習により移載速度差を検出し、この学習値により移載速度差がなくなるように移載用コンベヤ装置６の移載速度パターンを補正する。
【００７５】
また本実施の形態では、移載速度パターンにおいて、荷姿データにより速度設定値として高速の一定速度ＶＨのみを変更しているが、加減速度α、クリープの一定速度ＶＬを変更するようにしてもよい。
【００７６】
また本実施の形態では、荷姿データにより各移載速度パターン毎に２つのパターン（荷姿条件無しと有り）を設定しているが、もっと詳細な荷姿データに基づいて各移載速度パターン毎に多くのパターンを形成するようにしてもよい。
【００７７】
また本実施の形態では、搬送経路４をループ状に形成しているが、搬送経路を直線状とすることもできる。このとき、搬送台車３は、前進のみでなく後進も可能に構成される。
【００７８】
また本実施の形態では、走行経路に沿って走行し、前記走行経路に沿って配置された物品載置手段間に渡って物品を搬送する搬送台車を、フロア２に設置された走行レール１に案内されて自走する搬送台車３としているが、天井に吊設された走行レールに案内されて自走する吊下式搬送台車とすることもでき、また走行レール１に案内されるのではなく、走行経路に沿ってフロア２に設置された誘導帯を検出しながら走行し物品を搬送する自走搬送台車（無軌条の搬送車）やガイドレールに案内されてフロア上を走行し物品を搬送する自走搬送台車としてもよい。
【００７９】
また本実施の形態では、搬送車を搬送台車３としているが、自動倉庫に使用される、第１コンベヤ装置に相当するコンベヤ装置等を昇降台に備えたスタッカークレーンとすることもできる。このとき、自動倉庫の物品搬入出口に設置される荷捌き手段（物品載置手段の一例）に第２コンベヤ装置に相当するコンベヤ装置等を設ける。
【００８０】
また本実施の形態では、搬送台車３を４輪としているが、３輪とすることもできる。
【００８１】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、時系列で計測されるモータ電流値を移載速度の変化により決まる所定の電流値と比較して、時系列での移載速度差を求め、この移載速度差がなくなるように第１コンベヤ装置の移載速度の変化を補正することにより、物品を移載速度差なくスムーズに移載することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における物品搬送設備の走行経路図である。
【図２】同物品搬送設備の要部構成図である。
【図３】同物品搬送設備の走行レールおよび搬送台車の側面図である。
【図４】同物品搬送設備の走行レールの断面および搬送台車の要部正面図である。
【図５】同物品搬送設備の搬送台車の一部平面図である。
【図６】同物品搬送設備の搬送台車の制御ブロック図である。
【図７】同物品搬送設備の搬送台車とステーションのコンベヤ装置の説明図である。
【図８】同物品搬送設備のステーションの制御ブロック図である。
【図９】同物品搬送設備の搬送台車とステーションに設定される移載速度パターン図である。
【図１０】同物品搬送設備の搬送台車とステーションの物品の移載時の信号特性図である。
【図１１】同物品搬送設備の搬送台車とステーションで通信する信号の取合い図である。
【図１２】同物品搬送設備の搬送台車の移載用モータの電流特性と移載速度パターンの図である。
【図１３】同物品搬送設備における搬送台車の移載速度パターンの学習の手順図である。
【図１４】同物品搬送設備における搬送台車の移載速度パターンの学習のフローチャートである。
【符号の説明】
１ 走行レール
２ フロア
３ 搬送台車
４ 搬送経路
５ ステーション
６ ステーションの移載用コンベヤ装置
７，２４ 光伝送センサ
８ 高速カット検出器
９ 在荷検出器
１２ 搬送台車の移載・載置用コンベヤ装置
１３ 旋回式従動車輪装置
１４ 旋回・スライド式駆動車輪装置
１８ 走行用モータ
２１ フィーダ線
２２ ワイヤレスモデム
２９ 高速カット検出器
３０ 移載部検出器
４０ 上位コンピュータ
４１ 地上コントローラ
４２ 地上モデム
４３ 本体コントローラ
４６，５２ インバータ
４８，５３ 移載用モータ
５１ ＳＴコントローラ
Ｒ 物品
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行経路に案内されて自走し、物品を搬送する複数台の搬送台車と、前記走行経路に沿って配置され前記搬送台車と物品の移載を行う複数のステーションを備えた物品搬送設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の上記物品搬送設備においては、搬送台車の走行経路としてループ状（環状）に一対の走行レールが敷設され、この走行レールに沿って、物品移載位置としてステーションが配置され、搬送台車はステーション間を一定方向に移動して物品を搬送している。
【０００３】
また搬送台車とステーションにはそれぞれ物品の移載手段として、コンベヤなどからなる移載装置が設けられ、これら搬送台車とステーションの移載装置のモータがそれぞれインバータにより制御されることにより同時に駆動され、物品の移載が行われる。なお、搬送台車とステーションの移載装置の移載速度は同一とされている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記のように従来の物品搬送設備では、搬送台車とステーションの移載装置の移載速度は同一で移載速度差は生じないはずであるが、移載装置を構成するインバータやモータの個体差により移載速度差が微妙に生じていることがある。この移載速度差は、物品（たとえば、パレット）の削れ等の原因となるため、調整が必要であるが、その微調整は大変手間を要するものであった。
【０００５】
そこで、本発明は、移載装置間の移載速度差を学習により検出し、学習値から移載装置の速度指令値を補正できる物品搬送設備を提供することを目的としたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、物品の移載を行う第１コンベヤ装置を有し、走行経路に沿って走行して前記物品を搬送する搬送車と、前記走行経路に沿って配置され、前記搬送車の第１コンベヤ装置との間で前記物品の移載を行う第２コンベヤ装置を有する物品載置手段を備え、前記第１コンベヤ装置と第２コンベヤ装置はそれぞれモータにより駆動されて前記物品の移載を行うように構成され、前記第１コンベヤ装置と第２コンベヤ装置との間において前記物品を移載する際の移載速度の変化が、第１コンベヤ装置と第２コンベヤ装置に予め同一に設定される物品搬送設備であって、
前記第１コンベヤ装置のモータの電流値を計測する計測手段を設け、前記第１コンベヤ装置と第２コンベヤ装置の各モータを同時に互いに同一方向へ駆動し前記物品の移載を実行するときに、前記計測手段により前記第１コンベヤ装置のモータの電流値を計測し、前記第１コンベヤ装置に予め設定される移載速度の変化によるモータの電流値と前記計測手段により計測されるモータの電流値とを比較し、前記第１コンベヤ装置の移載速度の変化を補正することを特徴とするものである。
【０００７】
上記構成によれば、搬送車と物品載置手段との間において物品の移載が行われるときに（移載中に）、搬送車の第１コンベヤ装置のモータ電流が計測される。搬送車と物品載置手段のそれぞれのコンベヤ装置の移載速度が同一であれば、第１コンベヤ装置のモータ電流値は、移載速度の変化により決まる所定の電流値となるが、物品載置手段の第２コンベヤ装置の移載速度が搬送車の第１コンベヤ装置の移載速度より遅いと、搬送車の第１コンベヤ装置のモータに負荷がかかりモータ電流値が増加し、逆に物品載置手段の第２コンベヤ装置の移載速度が搬送車の第１コンベヤ装置の移載速度より速いと、搬送車の第１コンベヤ装置のモータの負荷が軽くなりモータ電流値が減少する。よって、時系列で計測されるモータ電流値を移載速度の変化により決まる所定の電流値と比較すると、時系列での移載速度差が求められる。この移載速度差がなくなるように第１コンベヤ装置の移載速度の変化を補正すると、物品は移載速度差なくスムーズに移載され、物品の削れが防止される。このように、コンベヤ装置間の移載速度差を学習により検出し、学習値より第１コンベヤ装置の移載速度指令値を補正することにより物品の削れを防止できる。
【０００８】
また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記第１コンベヤ装置と第２コンベヤ装置の各モータを同時に駆動して前記物品の移載を複数回実行させ、これら移載の際に計測されるモータ電流値により移載速度の変化を補正することを特徴とするものである。
【０００９】
上記構成によれば、第１コンベヤ装置と第２コンベヤ装置の各モータを同時に駆動して前記物品の移載を複数回実行させ、すなわち物品の移載時のコンベヤ装置間の移載速度差を、複数回、学習により検出し、これら学習値より第１コンベヤ装置の移載速度の変化を補正する。
【００１０】
また請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記第１コンベヤ装置と第２コンベヤ装置の各モータを同時に駆動して前記物品を繰り返し往復移動させ、これら往復移動の際に計測されるモータ電流値により移載速度の変化を補正することを特徴とするものである。
【００１１】
第１コンベヤ装置と第２コンベヤ装置はその駆動方向により移載の特性が異なることがある。上記構成によれば、物品を往復させて、その往復時のコンベヤ装置間の移載速度差をそれぞれ学習により検出し、これら学習値より第１コンベヤ装置の往復時の移載速度の変化を補正する。
【００１２】
また請求項４に記載の発明は、上記請求項１〜請求項３のいずれかに記載の発明であって、前記走行経路に沿って配置された各前記物品載置手段毎に、前記搬送車の移載速度の変化を補正することを特徴とするものである。
【００１３】
物品載置手段毎に第２コンベヤ装置の移載の特性が異なることがある。上記構成によれば、各物品載置手段毎に、コンベヤ装置間の移載速度差を学習により検出し、学習値より第１コンベヤ装置の移載速度の変化を補正する。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施の形態における物品搬送設備の走行経路図、図２は物品搬送設備の同要部構成図である。
【００１５】
図１および図２において、１はフロア２に設置された一対の走行レールであり、３はこの走行レール１に案内されて自走し、物品Ｒを搬送する４輪の搬送台車（搬送車の一例）である。なお、搬送台車３の総台数を５台としている。
【００１６】
前記走行レール１により、ループ状（環状）に形成される搬送経路（走行経路の一例）が構成され、前記搬送経路４に沿って複数（図では９台）のステーション（物品載置手段の一例）５が配置されている。
【００１７】
各ステーション５にはそれぞれ、各搬送台車３との間で物品Ｒの移載、すなわち搬入、搬出を行う移載用コンベヤ装置（第２コンベヤ装置の一例；たとえば、電動モータ駆動のローラコンベヤやチェンコンベヤ）６が設けられ、これら各ステーション５の移載用コンベヤ装置６にはそれぞれ、図２、図７および図８に示すように、搬送台車３と通信を行う通信手段として第１光伝送センサ７と、物品Ｒの搬入時に物品Ｒが所定位置まで搬入されたことを検出する光電スイッチからなる高速カット検出器８と、物品Ｒの搬入時に物品Ｒが停止位置まで搬入されたことを検出する光電スイッチからなる在荷検出器（停止検出器）９が設けられている。なお、図７に示すように、物品Ｒが搬送台車３からステーション５へ搬入されるとき、物品Ｒの移動に伴って順に動作するように、ステーション５の移載用コンベヤ装置６上に上記高速カット検出器８と在荷検出器９が配置されており、高速カット検出器８の設置位置は、高速カット検出器８の動作で移載用コンベヤ装置６を減速させたとき、在荷検出器９の位置で物品Ｒが停止できるように設定されている（詳細は後述する）。
【００１８】
前記搬送台車３は、図２〜図５に示すように、車体１１と、この車体１１上に設置され、物品Ｒを移載し載置する移載・載置用コンベヤ装置（第１コンベヤ装置の一例；たとえば、ローラコンベヤやチェンコンベヤ）１２と、車体１１の下部に取付けられ、車体１１を一方の走行レール１に対して支持する２台の旋回式従動車輪装置１３と、車体１１の下部に取付けられ、車体１１を他方の走行レール１に対して支持するとともに走行レール１の曲がり形状に追従可能でかつ旋回式従動車輪装置１３に対して遠近移動自在（スライド自在）な２台の旋回・スライド式駆動車輪装置１４を備えている。
【００１９】
各旋回式従動車輪装置１３の従動車輪１６と各旋回・スライド式駆動車輪装置１４の駆動車輪１７により車体１１は支持され、駆動車輪１７を旋回・スライド自在な構造とし、各旋回式従動車輪装置１３の遊転車輪１６で位置決めが行われることにより、カーブ部での搬送台車３の走行が何ら支障なく円滑に行われ、本体１１が左右方向に振れることが防止される。また駆動車輪１７の回転軸に走行用モータ１８の駆動軸が連結され、走行用モータ１８の駆動により搬送台車３は走行される。
【００２０】
また一方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長に集電レール１９が布設され、一方の旋回式従動車輪装置１３の外方に集電子２０が設置されている。
また他方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長にフィーダ線２１が布設され、旋回・スライド式駆動車輪装置１４の外方にフィーダ線２１に接近対向してワイヤレスモデム２２が設置されている。また移載・載置コンベヤ装置１２には、各ステーション５の第１光伝送センサ７に対向してステーション５の第１光伝送センサ７とデータの送受信を行う第２光伝送センサ（通信手段の一例）２４が設置されている。
【００２１】
また車体１１の下部で、かつ２台の走行用モータ１８の空きスペースに、制御ボックス２６と動力ボックス２７が固定されている。
またセンサとして、移載・載置コンベヤ装置１２に、図２および図７に示すように、ステーション５からの物品Ｒの搬入時に物品Ｒが物品移載・載置用コンベヤ装置１２上の所定位置まで搬入されたことを検出する光電スイッチからなる高速カット検出器２９と、物品移載・載置用コンベヤ装置１２上の物品Ｒの有無、物品Ｒの定位置（はみだし）を検出する光電スイッチからなる移載部検出器３０が設けられ、車体１１の前後に、追突を検出するバンパスイッチ３１が設けられ、また１台の走行用モータ１８の駆動軸に走行用モータ１８の回転数を検出するエンコーダ３２が設けられている。なお、図７に示すように、物品Ｒが搬送台車３へ搬入されるとき、物品Ｒの移動に伴って順に動作するように、移載部検出器３０と高速カット検出器２９が配置されており、高速カット検出器２９の設置位置は、高速カット検出器２９の動作で物品移載・載置用コンベヤ装置１２を減速させたとき、移載部検出器３０がオフとなる位置で物品Ｒが停止できるように設定されている（詳細は後述する）。
【００２２】
また搬送経路４上の走行レール１に沿って、走行位置の始点を示す反射体（鏡など）からなる原点３４が設置され、一方の旋回式従動車輪装置１３にこの原点３４を検出する反射型光電スイッチからなる原点検出器３５が設けられている。
【００２３】
さらに前後の搬送台車３間でデータの送受信を行うためのデータ送受信手段として、搬送台車３の後端部に光センサ送信器３６が設けられ、搬送台車３の前端部に光センサ送信器３６に対向して光センサ受信器３７が設けられている。
【００２４】
図６に設備および搬送台車３の制御ブロックを示す。
図６において、４１はマイクロコンピュータからなり、複数の搬送台車３を総括して制御する地上の制御手段である地上コントローラであり、搬送台車３が走行する走行レール１に沿って散在し、物品Ｒの移載を行うステーション５と上位のホストコンピュータ（以下、上位コンピュータと略す）４０からの物品Ｒの移載情報（物品Ｒの搬送要求が発生した搬送元のステーション５の番号と前記物品Ｒを搬送する搬送先のステーション５の番号からなる移載データ）および後述する地上モデム４２からの各搬送台車３毎のフィードバック信号、たとえば搬送データ（後述する）の搬送受領データ、現在位置のアドレスデータを入力して判断し、各搬送台車３毎に走行する行先や移載を行うかどうかなどの制御を行っている。また物品Ｒを搬送する搬送台車３へ上位コンピュータ４０より入力された物品Ｒの荷姿データ（物品Ｒの種類や形状、物品Ｒの搬送状態などのデータ）を伝送している。
【００２５】
また地上コントローラ４１は搬送台車３との信号の伝送を、送受信機に相当する地上モデム４２およびアンテナとして、経路である走行レール１に搬送台車３の走行方向に沿って全長に布設された前記フィーダ線２１を介して行っている。また各搬送台車３の本体コントローラ４３は、フィーダ線２１に接近対向して設置された前記ワイヤレスモデム２２を介して地上コントローラ４１との信号の伝送を行っている。
【００２６】
前記制御ボックス２６に、本体コントローラ４３が収納され、動力ボックス２７に、後述するインバータ４６と切換スイッチ４７と、集電子２０に接続され搬送台車３内の装置へ給電する電源装置（図示せず）が収納されている。
【００２７】
上記搬送台車３の本体コントローラ４３には、上記センサ、すなわち第２光伝送センサ２４と高速カット検出器２９と移載部検出器３０とバンパスイッチ３１とエンコーダ３２と原点検出器３５と光センサ送信器３６と受信器３７が接続されており、各センサからの信号およびワイヤレスモデム２２から入力した地上コントローラ４１からの搬送データなどに基づいて、インバータ４６、切換スイッチ４７を介して前記走行用モータ１８あるいは切換スイッチ４７にて切替えて物品移載・載置用コンベヤ装置１２の移載用モータ４８を制御して搬送台車３の走行および搬送台車３からの物品Ｒの移載を制御している（詳細な手順は後述する）。なお、本体コントローラ４３と地上コントローラ４１との間のデータの伝送には、データに搬送台車３の固有番号が添付される。またインバータ４６において移載用モータ４８へ供給している電流値が計測され、インバータ４６よりこの計測された移載用モータ４８の電流値が本体コントローラ４３へ入力されている。インバータ４６は、計測手段を兼ねている。
【００２８】
この本体コントローラ４３による搬送台車３の走行制御は、原点検出器３５による原点３４の検出によりリセットされてエンコーダ３２から出力されるパルスをカウントすることにより現在の走行距離（走行レール１の原点３４からの距離）Ｍを計測し、地上コントローラ４１により指令される走行する行先（搬送元または搬送先）のステーション５の位置を予め設定された走行レール１の原点３４からの距離に変換して、この変換した距離を目標距離として現在の走行距離Ｍが一致するように行われる。また予め原点３４からの距離によって設定されたアドレスにより、現在の走行距離Ｍから現在位置アドレスを検索して地上コントローラ４１へ出力し、さらに走行距離Ｍにより搬送経路４がカーブ部と判断すると走行速度を落とし、また光センサ受信器３７により受信している前方の搬送台車３の現在走行距離と、自身の現在の走行距離Ｍにより車間距離を演算し、車間距離が所定距離より短くなると、停止して前方の搬送台車３との衝突を防止している。またバンパスイッチ３１が動作すると搬送台車３の走行を停止している。
【００２９】
また本体コントローラ４３には、移載・載置用コンベヤ装置１２により物品Ｒを搬出するときの第１移載速度パターン（移載速度の変化）と、搬入するときの第２移載速度パターン（移載速度の変化）が各ステーション５毎に設定されている（詳細は後述する）。
【００３０】
図８にステーション５の制御ブロックを示す。
図８において、５１は各ステーション５毎に設けられるコントローラ（以下、ＳＴコントローラと称す）であり、各ＳＴコントローラ５１には、上記センサ、すなわち第１光伝送センサ７と高速カット検出器８と在荷検出器９が接続されており、各センサからの信号および上位コンピュータ４０から入力した物品Ｒの荷姿データなどに基づいて、インバータ５２を介して移載用コンベヤ装置６の移載用モータ５３を制御してステーション５における物品Ｒの移載を制御している（詳細な手順は後述する）。
【００３１】
また各ステーション５のＳＴコントローラ５１にはそれぞれ、移載用コンベヤ装置６により物品Ｒを搬入するときの第１移載速度パターン（移載速度の変化）と、搬出するときの第２移載速度パターン（移載速度の変化）が設定されている（詳細は後述する）。
【００３２】
また上記搬送台車３の本体コントローラ４３とステーション５のＳＴコントローラ５１は次の移載機能を有している。なお、上記移載速度パターンは、加速度αにより高速の一定速度ＶＨまで加速し、続いて高速の一定速度ＶＨで搬送（移載）し、続いて減速度αにより停止前のクリープの走行速度ＶＬまで減速し、続いてクリープの走行速度ＶＬで搬送（移載）し、停止するパターンであり、図９に示すように、各ステーション５毎に、物品Ｒを搬入するときの第１移載速度パターンと、搬出するときの第２移載速度パターンが設定されている。すなわち、搬入用の移載速度パターンと搬出用の移載速度パターンがそれぞれ別に、加減速αと高速の一定速度ＶＨとクリープの走行速度ＶＬが設定されている。また各搬送台車３毎には、各ステーション５毎｛各ステーション５のナンバー（あるいはアドレス）毎｝に、ステーション５に設定された“搬入用”の移載速度パターンに対応して同じ“搬出用”の移載速度パターンが設定され、ステーション５に設定された“搬出用”の移載速度パターンに対応して同じ“搬入用”の移載速度パターンが設定されている。また各移載速度パターンの高速の一定速度ＶＨは、上記荷姿データにより、２つのうちの一方、荷姿条件無しのＶＨＮ（荷姿良好）と荷姿条件有りのＶＨＥ（荷姿特殊）（ＶＨＮ＞ＶＨＥ）を選択できるようになっている。
「搬送台車からステーションへの物品の移載制御（搬送台車卸し時の制御）」
搬送台車卸し時の移載制御を、図１０（ａ）および図１１に示す信号の受け渡しを行う特性図を用いて説明する。なお、搬送台車３の本体コントローラ４３とステーション５のＳＴコントローラ５１間のデータの伝送は、第１光伝送センサ７と第２光伝送センサ２４を介して行われるものとする。
【００３３】
また上位コンピュータ４０より、搬送台車３の本体コントローラ４３とステーション５のＳＴコントローラ５１に搬送台車３により搬送している物品Ｒの荷姿データが送信され、一例として「荷姿良好」の荷姿データにより、搬送台車３の本体コントローラ４３とステーション５のＳＴコントローラ５１は、高速の一定速度ＶＨＮ（荷姿良好）を選択しているものとする。また搬送台車３の本体コントローラ４３は、目的のステーション５のナンバー（あるいはアドレス）によりその“搬出”移載速度パターンを選択しているものとする。
▲１▼．まず搬送台車３が搬送先（物品Ｒの卸し先）のステーション５に到着すると、本体コントローラ４３はこのステーション５のＳＴコントローラ５１へおろし到着信号を伝送する。
▲２▼．ステーション５のＳＴコントローラ５１は、このおろし到着信号に応じて、在荷検出器９が動作しているかどうか（物品Ｒの在荷の有無）を確認し、在荷検出器９が不動作で、物品Ｒが無いとき、すなわち物品Ｒの搬入が可能なとき、おろしＯＫ信号を搬送台車３の本体コントローラ４３へ伝送する。そして、移載用コンベヤ装置６（移載用モータ５３）を搬入方向へ（搬入）第１移載速度パターンにより駆動を開始する。
【００３４】
搬送台車３の本体コントローラ４３は、このおろしＯＫ信号に応じて移載・載置用コンベヤ装置１２（移載用モータ４８）を搬出方向へ（搬出）第１移載速度パターンにより駆動を開始する。これにより、移載用コンベヤ装置６と移載・載置用コンベヤ装置１２は同時にかつ互いに同一方向に第１移載速度パターンで駆動され、物品Ｒは移載・載置用コンベヤ装置１２よりステーション５側へ移送され、ステーション５の移載用コンベヤ装置６に受け取られて移送される。
▲３▼．そして図７に示すように、物品Ｒが移載用コンベヤ装置６で移送されて、高速カット検出器８が動作すると、ステーション５のＳＴコントローラ５１は、この高速カット検出器８の検出信号に応じておろし高速カット信号を搬送台車３の本体コントローラ４３へ伝送する。また移載用コンベヤ装置６をクリープ走行速度ＶＬまで減速し、クリープ走行速度ＶＬとする。
【００３５】
搬送台車３の本体コントローラ４３は、このおろし高速カット信号に応じて移載・載置用コンベヤ装置１２をクリープ走行速度ＶＬまで減速する。
これにより、移載用コンベヤ装置６と移載・載置用コンベヤ装置１２は同時にクリープ走行速度ＶＬまで減速する。
▲４▼．さらに、物品Ｒが移載用コンベヤ装置６で移送されて、在荷検出器９が動作すると、ステーション５のＳＴコントローラ５１は、この在荷検出器９の検出信号に応じて移載用コンベヤ装置６を停止する。これにより、物品Ｒは、移載用コンベヤ装置６に搬入されて、在荷検出器９の位置でほぼ停止される。続いてステーション５のＳＴコントローラ５１は、おろし高速カット信号をオフとし、おろし完了信号を搬送台車３の本体コントローラ４３へ伝送する。
▲５▼．搬送台車３の本体コントローラ４３は、このおろし完了信号に応じて移載・載置用コンベヤ装置１２を停止し、出力していたおろし到着信号をオフとする。
【００３６】
ステーション５のＳＴコントローラ５１は、おろし到着信号がオフとなると、出力していたおろし完了信号をオフとする。
このように、卸し移載時に、搬送台車３の本体コントローラ４３とステーション５のＳＴコントローラ５１に同じ移載速度パターンが設定され、この移載速度パターンにしたがって同時にかつ互いに同一方向に駆動される。そして、物品Ｒの移載中に、高速カット検出器８の検出信号に応じて、物品Ｒの移載速度を高速の一定速度ＶＨからクリープの走行速度ＶＬへ切り換える（おろし）高速カット信号が、搬送台車３とステーション５との間で通信され、物品Ｒの移載速度が高速の一定速度ＶＨからクリープの走行速度ＶＬとされることにより、物品Ｒの移載速度が同調されるとともに、物品Ｒがステーション５の移載用コンベヤ装置６から飛び出してしまうことが防止される。またこの高速カット信号の通信を可能としたことにより、高速の一定速度ＶＨをより高速に設定でき、移載能力を向上させることができる。
「ステーションから搬送台車への物品の移載制御（搬送台車掬い時の制御）」
搬送台車掬い時の移載制御を、図１０（ｂ）および図１１に示す信号の受け渡しを行う特性図を用いて説明する。なお、搬送台車３の本体コントローラ４３とステーション５のＳＴコントローラ５１間のデータの伝送は、第１光伝送センサ７と第２光伝送センサ２４を介して行われるものとする。
【００３７】
また上位コンピュータ４０より、搬送台車３の本体コントローラ４３とステーション５のＳＴコントローラ５１にステーション５から搬出される物品Ｒの荷姿データが送信され、一例として「荷姿特殊」の荷姿データにより、搬送台車３の本体コントローラ４３とステーション５のＳＴコントローラ５１は、高速の一定速度ＶＨＥ（荷姿特殊）を選択しているものとする。また搬送台車３の本体コントローラ４３は、目的のステーション５のナンバー（あるいはアドレス）により“搬入”移載速度パターンを選択しているものとする。
▲１▼．まず搬送台車３が搬送元のステーション５に到着すると、本体コントローラ４３はこのステーション５のＳＴコントローラ５１へすくい到着信号を伝送する。
▲２▼．ステーション５のＳＴコントローラ５１は、このすくい到着信号を入力すると、物品Ｒの在荷を在荷検出器９により確認することにより物品Ｒが搬出可能な状態となっているかを確認し、確認すると、すくいＯＫ信号を搬送台車３の本体コントローラ４３へ伝送する。そして、移載用コンベヤ装置６（移載用モータ５３）を搬出方向へ、高速の一定速度ＶＨを低速のＶＨＥ（荷姿特殊）とした（搬出）第２移載速度パターンにより駆動を開始する。
【００３８】
搬送台車３の本体コントローラ４３は、前記掬いＯＫ信号に応じて移載・載置用コンベヤ装置１２（移載用モータ４８）を搬入方向へ、高速の一定速度ＶＨを低速のＶＨＥ（荷姿特殊）とした（搬入）第２移載速度パターンにより駆動を開始する。これにより、ステーション５の移載用コンベヤ装置６と移載・載置用コンベヤ装置１２は、同時にかつ互いに同一方向に第２移載速度パターンにより駆動され、物品Ｒはステーション５の移載用コンベヤ装置６から移載・載置用コンベヤ装置１２へ移送され、搬送台車３の移載・載置用コンベヤ装置１２に受け取られて移送される。
▲３▼．そして、物品Ｒが移載・載置用コンベヤ装置１２で移送されて、高速カット検出器２９が動作すると、搬送台車３の本体コントローラ４３は、すくい高速カット信号をステーション５のＳＴコントローラ５１へ伝送する。またこの高速カット検出器２９の検出信号に応じて移載・載置用コンベヤ装置１２をクリープ走行速度ＶＬまで減速し、クリープ走行速度ＶＬとする。
【００３９】
ステーション５のＳＴコントローラ５１は、このすくい高速カット信号に応じて移載用コンベヤ装置６をクリープ走行速度ＶＬまで減速する。
これにより、移載用コンベヤ装置６と移載・載置用コンベヤ装置１２は同時にクリープ走行速度ＶＬまで減速する。
▲４▼．さらに、物品Ｒが移載・載置用コンベヤ装置１２で移送されて、移載部検出器３０が動作から不動作へ（オンからオフへ）変化すると、搬送台車３の本体コントローラ４３は、移載・載置用コンベヤ装置１２を停止する。これにより、物品Ｒは、移載・載置用コンベヤ装置１２に搬入されて移載部検出器３０の不動作位置でほぼ停止される。そして、出力していた、すくい高速カット信号をオフとし、すくい完了信号をステーション５のＳＴコントローラ５１へ出力する。そして、すくい完了信号がオンとなると、出力していたすくい到着信号をオフとする。
【００４０】
ステーション５のＳＴコントローラ５１は、前記すくい完了信号に応じて移載用コンベヤ装置６を停止し、すくいＯＫ信号をオフとする。
搬送台車３の本体コントローラ４３は、このすくいＯＫ信号がオフとなると、出力していたすくいＯＫ信号をオフとする。
【００４１】
このように、掬い移載時に、搬送台車３の本体コントローラ４３とステーション５のＳＴコントローラ５１に同じ移載速度パターンが設定され、この移載速度パターンにしたがって同時にかつ互いに同一方向に駆動される。そして、物品Ｒの移載中に、高速カット検出器２９の検出信号に応じて、物品Ｒの移載速度を高速の一定速度ＶＨ（ＶＨＥ）からクリープの走行速度ＶＬへ切り換える（すくい）高速カット信号が、搬送台車３とステーション５との間で通信され、物品Ｒの移載速度が高速の一定速度ＶＨ（ＶＨＥ）からクリープの走行速度ＶＬとされることにより、物品Ｒの移載速度が同調されるとともに、物品Ｒがステーション５の移載用コンベヤ装置６から飛び出してしまうことが防止される。またこの高速カット信号の通信を可能としたことにより、高速の一定速度ＶＨをより高速に設定でき、移載能力を向上させることができる。
【００４２】
また、移載する物品Ｒの荷姿データにより、高速の一定速度ＶＨが荷姿良好の場合より低速の移載速度ＶＨＥに設定されていることから、移載中に物品Ｒが崩れたり、落下する恐れを少なくすることができる。
【００４３】
さて、上記［発明が解決しようとする課題］の欄で説明したように、移載用コンベヤ装置６と移載・載置用コンベヤ装置１２は、同一の移載速度パターンで同時に駆動されても、搬送台車３のインバータ４６および移載用モータ４８と、ステーション５のインバータ５２と移載用モータ５３の個体差により移載速度差が微妙に生じる。この移載速度差は、物品Ｒ、たとえばパレットの削れ等の原因となるため、これらコンベヤ装置６，１２間の移載速度差を学習により検出し、学習値より移載用コンベヤ装置６の移載速度パターンを補正する。
【００４４】
「搬送台車３の移載速度パターンの補正」
予め設定されている移載速度パターンと、標準重量の物品Ｒの場合においてこの移載速度パターンにより決まる理想の移載用モータ４８の電流値の特性図を図１２に示す。
【００４５】
図１２に示すように、破線で示す移載用モータ４８の電流値は、加速中は走行速度の上昇に比例して増加し、一定の速度になると、加速のための動力が不要となって一定の電流値まで減少して一定の電流値に保持され、減速中は、走行速度の下降に比例して減少して回生され、停止するときに減速状態から定常状態速度“０”に戻す動力が必要とされ一旦増加して、“０”となる。
【００４６】
しかし、物品Ｒが移載用コンベヤ装置６および移載・載置用コンベヤ装置１２により搬送されているとき、すなわち物品Ｒが移載用コンベヤ装置６および移載・載置用コンベヤ装置１２の移載速度の影響を受けているとき、移載用コンベヤ装置６と移載・載置用コンベヤ装置１２の移載速度が同一でないと、移載用モータ４８の電流値は変化する。
【００４７】
すなわち、ステーション５の移載用コンベヤ装置６の移載速度が速いとき、物品Ｒは、移載用コンベヤ装置６に引っ張られて、搬送台車３の移載・載置用コンベヤ装置１２の負荷が軽くなり、移載用モータ４８の電流値は減少する。また逆にステーション５の移載用コンベヤ装置６の移載速度が遅いとき、物品Ｒを搬送台車３の移載・載置用コンベヤ装置１２が押すことにより、搬送台車３の移載・載置用コンベヤ装置１２の負荷が重くなり、移載用モータ４８の電流値は増加する。
【００４８】
したがって、理想の移載用モータ４８の電流値のカーブＱと、計測した移載用モータ４８の電流値のカーブＳとを比較すると、移載速度の差が発生した箇所とそのとき差が速くなったのか遅くなったのかを判断することができる。
【００４９】
上記学習の手順を説明する。なお、予め本体コントローラ４３とＳＴコントローラ５１に、図９に示すように、荷姿条件有無による第１移載速度パターンと第２移載速度パターンが設定されているものとする。
【００５０】
学習は、試運転時に、図１３に示すように、各搬送台車３に「荷姿条件無し」の場合として標準重量の物品Ｒを載せて、各ステーション５を順に回って実行され、続いて各搬送台車３に「荷姿条件有り」の場合として荷姿を高くした物品Ｒを載せて、各ステーション５を順に回って実行される。
【００５１】
また学習に際して、地上コントローラ４１より移載速度パターン学習指令が各搬送台車３の本体コントローラ４３と各ステーション５のＳＴコントローラ５１へ出力される。本体コントローラ４３は、この移載速度パターン学習指令を入力すると、Ｎｏ．１のステーション５へ走行する。
【００５２】
各ステーション５における学習動作を図１４のフローチャートにしたがって説明する。
本体コントローラ４３はステーション５へ到着すると（ステップ−１）、学習実行回数ｎをリセットし（ｎ＝０）（ステップ−２）、まず（搬出）第１移載速度パターンにより、第ｎ回目の上記「搬送台車卸し時の制御」を実行し（ステップ−３）、インバータ４６において測定されて入力した移載用モータ４８の電流値を記憶する（ステップ−４）。
【００５３】
搬出が終了すると、理想の移載用モータ４８の電流値のカーブＱと、計測した移載用モータ４８の電流値のカーブＳとを比較し、図１２（ａ）に示す両コンベヤ装置１２，６により物品Ｒが搬送されている時間の区域Ｗ内において、一定時間に細分化した区域Ｌ毎に、図１２（ｂ）に示すように、理想の移載用モータ４８の電流値を基準として計測した電流値との差の平均値ｈを求める（ステップ−５）。
【００５４】
次に区域Ｌ毎に、平均値ｈに応じて移載速度パターンの速度指令値を再設定する。すなわち、平均値ｈがプラスで搬送台車３の移載・載置用コンベヤ装置１２の移載速度が速いとき、移載速度パターンの速度指令値を平均値ｈに比例して減少させ、平均値ｈがマイナスで搬送台車３の移載・載置用コンベヤ装置１２の移載速度が遅いとき、移載速度パターンの速度指令値を平均値ｈに比例して増加させる（ステップ−６）。
【００５５】
続いてこれら移載速度の再設定に伴って、移載速度パターンを連続させて再構成する。増減箇所は所定の加減速度αにより連続させ（ステップ−７）、この再構成した移載速度パターンを、物品Ｒを搬出したステーション５用の「荷姿条件無し」の第１移載速度パターンとして登録する（ステップ−８）。
【００５６】
次に、（搬入）第２移載速度パターンにより、第ｎ回目の上記「搬送台車掬い時の制御」を実行し（ステップ−９）、インバータ４６において測定されて入力した移載用モータ４８の電流値を記憶する（ステップ−１０）。
【００５７】
搬入が終了すると、上記物品卸し時のステップと同様に、理想の移載用モータ４８の電流値のカーブＱと、計測した移載用モータ４８の電流値のカーブＳとを比較し、図１２（ａ）に示す両コンベヤ装置１２，６により物品Ｒが搬送されている時間の区域Ｗ内において、一定時間に細分化した区域Ｌ毎に、理想の移載用モータ４８の電流値を基準として計測した電流値との差の平均値ｈを求める（ステップ−１１）。
【００５８】
次に区域Ｌ毎に、平均値ｈに応じて移載速度パターンの速度指令値を再設定する。すなわち、平均値ｈがプラスで搬送台車３の移載・載置用コンベヤ装置１２の移載速度が速いとき、移載速度パターンの速度指令値を平均値ｈに比例して減少させ、平均値ｈがマイナスで搬送台車３の移載・載置用コンベヤ装置１２の移載速度が遅いとき、移載速度パターンの速度指令値を平均値ｈに比例して増加させる（ステップ−１２）。
【００５９】
続いてこれら移載速度の再設定に伴って、移載速度パターンを連続させて再構成する。増減箇所は所定の加減速度αにより連続させ（ステップ−１３）、この再構成した移載速度パターンを、物品Ｒを搬入したステーション５用の「荷姿条件無し」第２移載速度パターンとして登録する（ステップ−１４）。
【００６０】
次に学習実行回数ｎをカウントし（ｎ＝ｎ＋１）（ステップ−１５）、所定のＮ回を実行したかを確認し（ステップ−１６）、Ｎ回に達しないとき、ステップ−３へ戻る。
【００６１】
これにより、ステップ−８で登録した補正後の第１移載速度パターンにより上記「搬送台車卸し時の制御」が再実行され、第１移載速度パターンが再補正され、またステップ−１４で登録した補正後の第２移載速度パターンにより上記「搬送台車掬い時の制御」が再実行され、第２移載速度パターンが再補正される。
【００６２】
Ｎ回の実行が確認されると、このステーション５における学習を終了し、次のステーション５へ移動し、同様の学習を実行する。
そして、図１３に示すように、各ステーション５における「荷姿条件無し」での学習が終了すると、さらに「荷姿条件有り」の場合の学習を実行する。
【００６３】
このように、各ステーション５へ移動して移載・載置用コンベヤ装置１２と移載用コンベヤ装置６の各モータを同時にかつ互いに同一方向に駆動して物品Ｒの移載を複数回実行させ（物品Ｒを往復移載させ）、すなわち複数回の物品Ｒ移載時のコンベヤ装置１２，６間の移載速度差を学習により検出し、各ステーション５毎に移載・載置用コンベヤ装置１２における、「荷姿条件無し」と「荷姿条件有り」のときの第１移載パターンと、「荷姿条件無し」と「荷姿条件有り」のときの第２移載パターンを補正している。
【００６４】
上記構成・機能を備えた物品搬送設備の動作を説明する。
上位コンピュータ４０は、各ステーション５より物品Ｒの移載要求を入力すると、地上コントローラ４１へ物品Ｒの移載情報（搬送元のステーション５と搬送先のステーション５からなる移載データと物品Ｒ特有の荷姿データ）を出力する。地上コントローラ４１はこの物品Ｒの移載情報入力すると、この移載情報に基づき、搬送台車３（空きの搬送台車３）を選択し、続いて選択された搬送台車３の中で、その現在位置アドレスが最も搬送元のステーション５のアドレスに近い搬送台車３を求め、この求めた搬送台車３の固有番号と搬送元のステーション５のアドレスと搬送先のステーション５のアドレスと物品Ｒの荷姿データからなる前記搬送データを形成し、この搬送データを搬送台車３へ送信し、この搬送台車３を「搬送実行中」と認識する。
【００６５】
各搬送台車３の本体コントローラ４３は、地上コントローラ４１より搬送データを受信すると、この搬送データに含まれる搬送台車３の固有番号により、自身の搬送台車３向けの搬送データであるかを判断し、自身の搬送データと判断した搬送台車３は、自身の固有番号を含む搬送受領データを地上コントローラ４１へ送信し、搬送データに含まれる搬送元のステーション５へ向けて上記走行制御を開始する。
【００６６】
そして搬送台車３の本体コントローラ４３は、搬送元のステーション５に到着すると、自身の固有番号と搬送元のステーション５のアドレスを含む搬送元到着データを地上コントローラ４１へ送信する。地上コントローラ４１は、この搬送元到着データを受信すると、この搬送元のステーション５に対して荷姿データを送信する。
【００６７】
そして上記「ステーションから搬送台車への物品の移載制御（搬送台車掬い時の制御）」が実行される。
そして、搬送台車３の本体コントローラ４３は、搬送元のステーション５より物品Ｒを搬入すると、搬送先ステーション５へ向かって上記走行制御を行う。そして、搬送先のステーション５に到着すると、自身の固有番号と搬送先のステーション５のアドレスを含む搬送先到着データを地上コントローラ４１へ送信する。地上コントローラ４１は、この搬送先到着データを受信すると、この搬送先のステーション５に対して荷姿データを送信する。
【００６８】
そして、上記「搬送台車からステーションへの物品の移載制御（搬送台車卸し時の制御）」が実行される。
続いて搬送台車３の本体コントローラ４３は、物品Ｒの搬出が終了すると、自身の固有番号を含む搬送終了データを地上コントローラ４１へ送信する。
【００６９】
地上コントローラ４１は、この搬送終了データを受信すると、この搬送台車３を「搬送実行中ではない」（空き）に切換える。
上記動作により、上位コンピュータ４０からの物品Ｒの移載情報に基づいて、物品Ｒが搬送元のステーション５から搬送先のステーション５へ移動され、このとき、搬送元のステーション５に近い搬送台車３が選択されて物品Ｒを搬送することにより、最も短時間に効率よく物品Ｒを搬送することができる。
【００７０】
以上のように本実施の形態によれば、時系列で計測されるモータ電流値を移載速度パターンにより決まる所定の電流値と比較して、時系列での移載速度差を求め、この移載速度差がなくなるように移載・載置用コンベヤ装置１２の移載速度パターンを補正することにより、物品Ｒを移載速度差なくスムーズに移載することができ、物品Ｒの削れを防止することができ、また手間がかかる移載速度差の微調整が必要でなくなり、作業者の負担を軽減することができる。
【００７１】
また本実施の形態によれば、移載・載置用コンベヤ装置１２と移載用コンベヤ装置６の各モータを同時に駆動して物品Ｒの移載を複数回往復実行させ、すなわち物品Ｒ移載時のコンベヤ装置間の移載速度差を複数回の学習により検出し、これら学習値より移載・載置用コンベヤ装置１２の第１移載速度パターンと第２移載速度パターンを補正することにより、駆動方向により特性が異なっている場合にでも、より正確に移載速度パターンを補正でき、より物品Ｒを移載速度差なくスムーズに移載することができ、物品Ｒの削れを防止することができる。
【００７２】
また本実施の形態によれば、ステーション５毎に搬送台車３の移載・載置用コンベヤ装置１２の移載速度パターンを補正することにより、ステーション５毎に移載用コンベヤ装置６の特性が異なっている場合にでも、より正確に移載速度パターンを補正でき、より物品Ｒを移載速度差なくスムーズに移載することができ、物品Ｒの削れを防止することができる。
【００７３】
なお、本実施の形態では、物品載置手段であるステーション５の移載用コンベヤ装置６を物品Ｒの搬入と搬出を共に可能な構成としているが、この移載用コンベヤ装置６は一方向のみに駆動可能、すなわち搬入または搬出の一方のみが可能な構成としてもよい。このとき、搬送台車３の本体コントローラ４３とステーション５のＳＴコントローラ５１に設定される移載速度パターンは搬入または搬出の一方のみとなる。
【００７４】
また本実施の形態では、各搬送台車３の移載・載置用コンベヤ装置１２の移載速度パターンを補正しているが、各ステーション５の移載用コンベヤ装置６の移載速度パターンを補正するようにしてもよい。このとき、物品Ｒの移載中に、移載用コンベヤ装置６の移載用モータ５３の電流値をインバータ５２により計測してＳＴコントローラ５１へ入力し、ＳＴコントローラ５１において時系列で計測されたモータ電流値を、移載用コンベヤ装置６の移載速度パターンにより決まる所定の電流値と比較して、コンベヤ装置６，１２間の移載速度差を検出し、すなわち学習により移載速度差を検出し、この学習値により移載速度差がなくなるように移載用コンベヤ装置６の移載速度パターンを補正する。
【００７５】
また本実施の形態では、移載速度パターンにおいて、荷姿データにより速度設定値として高速の一定速度ＶＨのみを変更しているが、加減速度α、クリープの一定速度ＶＬを変更するようにしてもよい。
【００７６】
また本実施の形態では、荷姿データにより各移載速度パターン毎に２つのパターン（荷姿条件無しと有り）を設定しているが、もっと詳細な荷姿データに基づいて各移載速度パターン毎に多くのパターンを形成するようにしてもよい。
【００７７】
また本実施の形態では、搬送経路４をループ状に形成しているが、搬送経路を直線状とすることもできる。このとき、搬送台車３は、前進のみでなく後進も可能に構成される。
【００７８】
また本実施の形態では、走行経路に沿って走行し、前記走行経路に沿って配置された物品載置手段間に渡って物品を搬送する搬送台車を、フロア２に設置された走行レール１に案内されて自走する搬送台車３としているが、天井に吊設された走行レールに案内されて自走する吊下式搬送台車とすることもでき、また走行レール１に案内されるのではなく、走行経路に沿ってフロア２に設置された誘導帯を検出しながら走行し物品を搬送する自走搬送台車（無軌条の搬送車）やガイドレールに案内されてフロア上を走行し物品を搬送する自走搬送台車としてもよい。
【００７９】
また本実施の形態では、搬送車を搬送台車３としているが、自動倉庫に使用される、第１コンベヤ装置に相当するコンベヤ装置等を昇降台に備えたスタッカークレーンとすることもできる。このとき、自動倉庫の物品搬入出口に設置される荷捌き手段（物品載置手段の一例）に第２コンベヤ装置に相当するコンベヤ装置等を設ける。
【００８０】
また本実施の形態では、搬送台車３を４輪としているが、３輪とすることもできる。
【００８１】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、時系列で計測されるモータ電流値を移載速度の変化により決まる所定の電流値と比較して、時系列での移載速度差を求め、この移載速度差がなくなるように第１コンベヤ装置の移載速度の変化を補正することにより、物品を移載速度差なくスムーズに移載することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における物品搬送設備の走行経路図である。
【図２】同物品搬送設備の要部構成図である。
【図３】同物品搬送設備の走行レールおよび搬送台車の側面図である。
【図４】同物品搬送設備の走行レールの断面および搬送台車の要部正面図である。
【図５】同物品搬送設備の搬送台車の一部平面図である。
【図６】同物品搬送設備の搬送台車の制御ブロック図である。
【図７】同物品搬送設備の搬送台車とステーションのコンベヤ装置の説明図である。
【図８】同物品搬送設備のステーションの制御ブロック図である。
【図９】同物品搬送設備の搬送台車とステーションに設定される移載速度パターン図である。
【図１０】同物品搬送設備の搬送台車とステーションの物品の移載時の信号特性図である。
【図１１】同物品搬送設備の搬送台車とステーションで通信する信号の取合い図である。
【図１２】同物品搬送設備の搬送台車の移載用モータの電流特性と移載速度パターンの図である。
【図１３】同物品搬送設備における搬送台車の移載速度パターンの学習の手順図である。
【図１４】同物品搬送設備における搬送台車の移載速度パターンの学習のフローチャートである。
【符号の説明】
１ 走行レール
２ フロア
３ 搬送台車
４ 搬送経路
５ ステーション
６ ステーションの移載用コンベヤ装置
７，２４ 光伝送センサ
８ 高速カット検出器
９ 在荷検出器
１２ 搬送台車の移載・載置用コンベヤ装置
１３ 旋回式従動車輪装置
１４ 旋回・スライド式駆動車輪装置
１８ 走行用モータ
２１ フィーダ線
２２ ワイヤレスモデム
２９ 高速カット検出器
３０ 移載部検出器
４０ 上位コンピュータ
４１ 地上コントローラ
４２ 地上モデム
４３ 本体コントローラ
４６，５２ インバータ
４８，５３ 移載用モータ
５１ ＳＴコントローラ
Ｒ 物品
Claims (4)
- 物品の移載を行う第１コンベヤ装置を有し、走行経路に沿って走行して前記物品を搬送する搬送車と、前記走行経路に沿って配置され、前記搬送車の第１コンベヤ装置との間で前記物品の移載を行う第２コンベヤ装置を有する物品載置手段を備え、
前記第１コンベヤ装置と第２コンベヤ装置はそれぞれモータにより駆動されて前記物品の移載を行うように構成され、
前記第１コンベヤ装置と第２コンベヤ装置との間において前記物品を移載する際の移載速度の変化が、第１コンベヤ装置と第２コンベヤ装置に予め同一に設定される物品搬送設備であって、
前記第１コンベヤ装置のモータの電流値を計測する計測手段を設け、
前記第１コンベヤ装置と第２コンベヤ装置の各モータを同時に互いに同一方向へ駆動し前記物品の移載を実行するときに、前記計測手段により前記第１コンベヤ装置のモータの電流値を計測し、前記第１コンベヤ装置に予め設定される移載速度の変化によるモータの電流値と前記計測手段により計測されるモータの電流値とを比較し、前記第１コンベヤ装置の移載速度の変化を補正すること
を特徴とする物品搬送設備。 - 前記第１コンベヤ装置と第２コンベヤ装置の各モータを同時に駆動して前記物品の移載を複数回実行させ、これら移載の際に計測されるモータ電流値により移載速度の変化を補正すること
を特徴とする請求項１に記載の物品搬送設備。 - 前記第１コンベヤ装置と第２コンベヤ装置の各モータを同時に駆動して前記物品を繰り返し往復移動させ、これら往復移動の際に計測されるモータ電流値により移載速度の変化を補正すること
を特徴とする請求項１に記載の物品搬送設備。 - 前記走行経路に沿って配置された各前記物品載置手段毎に、前記搬送車の移載速度の変化を補正すること
を特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の物品搬送設備。
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