JP3697995B2 - 荷搬送設備 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行レールに案内されて自走し、荷を搬送する自走台車を備えた荷搬送設備に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来の荷搬送設備において、特許第2553912号に開示されているように、自走台車の前面に、前方特定領域の物体の有無を検出する光電スイッチと光センサ受信器を設け、また自走台車の後面に、後方に扇上で中央部が突出し、かつ前記光電スイッチの特定領域より広い領域(広角エリア)に光を投光する光センサ送信器を設け、これら光電スイッチと光センサ受信器の検出信号に基づいて、自走台車の速度制御および追突防止制御を行っている。上記光センサ送信器の投光エリアを広角エリアとすることにより、自走台車を案内する走行レールがカーブしている区間を走行しているときにでも、通信を可能としている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記光センサ送信器の投光エリアを広角エリアとするには、投光エリアが限られた投光器(発光ダイオードなど)を複数台、組合せる必要があり、よって光センサ送信器は高価なものとなり、また消費電力も大きくなるという問題があった。
【0004】
そこで、本発明は、安価な光センサ送信器を使用しても走行レールのカーブ部において自走台車間の通信を可能とした荷搬送設備を提供することを目的としたものである。
【0005】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項1記載の発明は、一対の走行レールに案内されて自走し、荷を搬送する複数台の自走台車を備え、各自走台車に、光を水平方向に照射して前後の自走台車間のデータの送受信を行う光センサの送信器と受信器を設けた荷搬送設備であって、
前記自走台車を支持案内する車輪を、前記走行レールの向きに追従してその向きが回動する車輪構造とし、前記自走台車の前後の車輪にそれぞれ、前記走行レールの中心側に向けて、その中心位置まで延びるアームを突設し、これらアームにそれぞれ、前記光センサの送信器と受信器を取り付けることによりこれら光センサの送信器と受信器を前記自走台車の中心位置に配置し、前記車輪の向きに追従してアームの向きが変わることにより、前記光センサの送信器と受信器の向きを前記自走台車の車輪の向きに追従させることを特徴とするものである。
【0006】
上記構成によれば、自走台車の車輪の向きは走行レールの向きに追従することにより、走行レールのカーブ部では車輪がレールの曲がりの接線方向へ回転して向き、よって走行レールの向きに対する台車の角度と車輪の角度では車輪の角度のほうが緩やかな角度となる。よって、自走台車の車輪の向きに追従するアームに設置された光センサの向きが、台車の角度と比較して緩やかな角度となるため、センサの検出角度エリアが狭くても前後の自走台車間のデータの送受信が可能となり、低コストのセンサを使用できる。
【0007】
また請求項2に記載の発明は、上記請求項1に記載の発明であって、前記車輪の向きに追従して前記アームの向きが変わることにより、前記光センサの受信器を前輪の向きに追従させ、前記光センサの送信器を後輪の向きに追従させることを特徴とするものである。
上記構成によれば、光センサの一方の受信器あるいは送信器のみを車輪の向きに追従させた場合と比較して、受信器と送信器は対向しやすくなり、センサの検出角度エリアがさらに狭くても前後の自走台車間のデータの送受信が可能となり、低コストのセンサを使用できる。
【0008】
また請求項3に記載の発明は、上記請求項1または請求項2に記載の発明であって、前記各アームより下方に向けてそれぞれ、前記走行レールの上面レベルと下面レベルとの間まで延びるアームを設け、これら各アームに水平に、光の下方への漏れを遮断する遮断部材を兼ねた平板を取り付け、これら各平板上に、前記光センサの送信器と受信器を取り付けることを特徴とするものである。
上記構成によれば、光センサの送信器と受信器の取付け位置(高さ)を、走行レールの上面レベルと下面レベルの間としたことにより、光センサの送信器の光は、走行レールの上面レベルと下面レベルの間で水平方向に照射され、よって光が一対の走行レールに遮断されて左右の走行レールの外方へ漏れることを防止でき、また光センサの送信器と受信器を、車体の下方に配置され、光の下方への漏れを遮断する遮断部材を兼ねた平板上に取付けたことにより、上方へ広がる光センサの送信器の光が、自走台車(車体)により上方へ漏れることを防止でき、かつ下方へ広がる光センサの送信器の光が、平板により下方に漏れることを防止でき、周囲の環境に与える影響をなくすことができる。
【0009】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図1は、本発明の実施の形態における荷搬送設備の要部構成図である。
【0010】
図1において、1はフロア2に設置された一対の走行レールであり、3はこの走行レール1に案内されて自走し、荷を搬送する4輪の自走台車である。
自走台車3は、図1〜図4に示すように、車体11と、この車体11上に設置された荷の移載・載置装置(たとえば、ローラコンベヤやチェンコンベヤ)12と、車体11の下部に取付けられた、車体11を一方の走行レール(図では右側走行レール)1に対して支持する2台の旋回式従動車輪装置13および車体11を他方の走行レール(図では左側走行レール)1に対して支持するとともに走行レール1の曲がり形状に追従可能でかつ旋回式従動車輪装置13に対して遠近移動自在(スライド自在)な2台の旋回・スライド式車輪装置14を備えている。
【0011】
車体11は、図4に示すように、2台の旋回式従動車輪装置13を縦軸心回りに旋回自在に支持する右フレーム21と、2台の旋回・スライド式車輪装置14を縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向(走行方向とは直角な方向;旋回式従動車輪装置13への遠近方向)に移動自在に支持する左フレーム22と、これら右フレーム21と左フレーム22の前後両端を固定する前後フレーム23,24と、これらフレーム21,22,23,24により形成される枠上に固定される箱体25(図2,図3)から構成され、この箱体25内に、上記荷移載・載置装置12が設置される。
【0012】
上記各旋回式従動車輪装置13は、上記右フレーム21に対して縦軸心回りに旋回自在な旋回体31と、この旋回体31の下面側に連結され、走行レール1の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット32と、このブラケット32の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル33と、このアクスル33に遊転自在に支持された遊転車輪34と、前記ブラケット32の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール1の両側面に接触する遊転自在な4個のガイドローラ(ガイド装置の一例)35から構成され、この4個のカイドローラ35により、走行レール1の曲がりに対応してブラケット32を介して縦軸心回りに旋回体31が回動することにより、遊転車輪34は走行レール1に対して位置決めされ、脱輪することなく走行レール1上を走行し得る。
【0013】
また各旋回・スライド式車輪装置14は、上記左フレーム22に対して縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向に移動自在な旋回体41と、この旋回体41の下面側に連結され、走行レール1の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット42と、このブラケット42の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル43と、このアクスル43に支持された駆動車輪44と、この駆動車輪44の回転軸にその駆動軸が連結されたモータ45と、前記ブラケット42の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール1の両側面に接触する遊転自在な4個のガイドローラ(ガイド装置の一例)46とから構成され、4個のガイドローラ46により、走行レール1の曲がりに対応してブラケット42を介して縦軸心回りに旋回体41が回動し、かつ一対の走行レール1間の幅に対応してブラケット42を介して旋回体41が左右に移動することにより、駆動車輪44は脱輪することなく走行レール1上を走行し得、またモータ45の駆動により駆動車輪44が回動することにより、自走台車3は走行レール3に案内されて走行し得る。
【0014】
このように、2輪の駆動車輪44を旋回・スライド自在(遊転車輪34に対して遠近移動自在)な構造とし、2輪の遊転車輪34で位置決めが行われることにより、カーブ部での自走台車3の走行が何ら支障なく円滑に行われ、本体11が左右方向に振れることが防止される。さらに駆動車輪44のモータ45の負担が軽減され、駆動車輪44で位置決めを行う場合と比較して駆動車輪44および遊転車輪34の構成を簡易な構成とすることができる。
【0015】
また右側走行レール1の外方側面に走行方向に沿って全長に集電レール51が布設され、一方の旋回式従動車輪装置13のブラケット32の外方に集電子52が設置されている。
【0016】
また左側走行レール1の外方側面に走行方向に沿って全長にフィーダ線54が布設され、旋回・スライド式車輪装置14のブラケット42の外方にフィーダ線54に接近対向してワイヤレスモデム55が設置されている。
【0017】
また車体11の箱体25の下部に、フレーム21,22,23,24により形成される枠内で、かつ2台のモータ45の空きスペースに、制御ボックス57と動力ボックス58が固定されている。
【0018】
またセンサとして、箱体25に、荷移載・載置装置12上の荷の有無、荷の定位置を検出する光電スイッチからなる移載部検出器61と、追突を検出するバンパスイッチ62が設けられ、また1台のモータ45の駆動軸にモータ45の回転数を検出するエンコーダ63が設けられている。
【0019】
さらに前後の自走台車3間でデータの送受信を行うためのデータ送受信手段として、光センサ送信器65と受信器66が設けられている。光センサ送信器65の投光エリアは、図5に示すように、中央で30゜の角度で広がる狭エリア67としている。
【0020】
光センサ送信器65用に、後輪側旋回式従動車輪装置13の旋回体31の下面側に連結されたブラケット32より直角に中心側に向けて、中心位置まで延びる第1アーム37を突設し、この第1アーム37の先端より下方に向けて、走行レール1の上面レベルと下面レベルとの間まで延びる第2アーム38を吊設し、この第2アーム38の下端に水平に、光の下方への漏れを遮断する遮断部材を兼ねた平板39を取り付け、この平板39上に、光センサ送信器65を後方に向けて設置している。この構成により、ブラケット32の向き、すなわち遊転車輪34(後輪)の向きに追従して第1アーム37、第2アーム38、平板39の向きが変わることにより、光センサ送信器65の向きが変わる。
【0021】
また光センサ受信器66用に、同様に、前輪側旋回式従動車輪装置13の旋回体31の下面側に連結されたブラケット32より直角に中心側に向けて、中心位置まで延びる第1アーム37を突設し、この第1アーム37の先端より下方に向けて、走行レール1の上面レベルと下面レベルとの間まで延びる第2アーム38を吊設し、この第2アーム38の下端に水平に、光の下方への漏れを遮断する遮断部材を兼ねた平板39を取り付け、この平板39に、光センサ受信器66を後方に向けて設置している。この構成により、ブラケット32の向き、すなわち遊転車輪34(前輪)の向きに追従して第1アーム37、第2アーム38、平板39の向きが変わることにより、光センサ受信器66の向きが変わる。
【0022】
図6に示すように、自走台車3(車体11)の向きと、旋回式従動車輪装置13(遊転車輪34)の向きを比較すると、遊転車輪34の向きが走行レール1に追従するので、遊転車輪34の向きのほうが走行レール1に対して緩やかとなり、ほぼ走行レール1の曲がりの接線方向を向く。上記光センサ送信器65と受信器66の取付け構造により、光センサ送信器65と受信器66はそれぞれ、遊転車輪34の向きに追従して走行レール1の向きに角度が変更されることによって、カーブ部においても、光センサ送信器65と受信器66をより小さい角度で対向させることができ、狭エリア67でのデータ通信が可能となる。
【0023】
このように、センサの検出角度エリアが狭くても前後の自走台車間のデータの送受信を行うことができることにより、安価な光センサ(光センサ送信器65と受信器66)を使用することができ、また消費電力を少なくすることができる。
【0024】
また光センサ送信器65と光センサ受信器66の取付け位置(高さ)を、走行レール1の上面レベルと下面レベルの間としたことにより、光センサ送信器65の光は、走行レール1の上面レベルと下面レベルの間で水平方向に照射され、よって光が一対の走行レール1に遮断されて左右の走行レール1の外方へ漏れることを防止でき、また光センサ送信器65と光センサ受信器66を、車体11の下方に配置され、光の下方への漏れを遮断する遮断部材を兼ねた平板39上に取付けたことにより、上方へ広がる光センサ送信器65の光が、自走台車3(車体11)により上方へ漏れることを防止でき、かつ下方へ広がる光センサ送信器65の光が、平板39により下方に漏れることを防止でき、周囲の環境に与える影響をなくすことができる。
【0025】
なお、図6において、2点鎖線で囲まれたエリアは光センサ送信器65を自走台車3(車体11)に固定した場合の狭エリア67を示しており、この狭エリア67では、光センサ送信器65と受信器66を対向させることができない。
【0026】
上記第1アーム37と第2アーム38と平板39とにより、光センサの向きを自走台車の車輪の向きに追従させる追従手段を構成している。
図7に自走台車3の制御ブロックを示す。
【0027】
図7において、71はマイクロコンピュータからなり、複数の自走台車3を総括して制御する地上の制御手段である地上コントローラであり、自走台車3が走行する走行レール1に沿って散在し、荷の移載を行うステーションや上位のホストコンピュータ(いずれも図示せず)からの荷の移載信号および後述する地上モデム72からの各自走台車3毎のフィードバック信号、たとえば現在位置(アドレス)信号や荷の有無などの信号を入力して判断し、各自走台車3毎に走行する行先や移載を行うかどうかなどの制御を行っている。
【0028】
地上コントローラ71は自走台車3との信号の伝送を、送受信機に相当する地上モデム72およびアンテナとして、経路である走行レール1に自走台車3の走行方向に沿って全長に布設された前記フィーダ線54を介して行っている。
【0029】
自走台車3の本体コントローラ73は、フィーダ線54に接近対向して設置された前記ワイヤレスモデム55を介して地上コントローラ71との信号の伝送を行っている。また本体コントローラ73には、上記センサや通信機器、すなわち移載部検出器61とバンパスイッチ62とエンコーダ63と光センサ送信器65と受信器66とワイヤレスモデム55が接続されており、各センサや通信機器からの信号と地上コントローラ71からの制御信号により判断し、インバータ76、切換スイッチ77を介して前記走行モータ45あるいは切換スイッチ77にて切替えて荷移載・載置装置12の移載モータ78を制御して自走台車3の自走および自走台車3からの荷の移載を制御している。また本体コントローラ73は、エンコーダ63から出力されるパルスをカウントすることにより現在の走行距離M(走行レール1の原点からの距離)とこの走行距離Mに対応する走行区間のアドレスAを認識しており、前記走行距離Mを、後行する自走台車3に対して光センサ送信器65により送信している。また現在位置の走行区間のアドレスAに台車特有の番号を付したデータ(「台車番号+走行区間のアドレスA」からなる位置データ)をワイヤレスモデム55、フィーダ線54および地上モデム72を介して地上コントローラ71へ送信し、現在の走行区間を知らせている。なお、前記走行距離Mを微分して走行速度を求め、送信するようにすることもできる。
【0030】
前記制御ボックス57に、本体コントローラ73が収納され、動力ボックス58に、インバータ76と、切換スイッチ77と、集電子52に接続され自走台車1内の装置へ給電する電源装置(図示せず)が収納されている。
【0031】
次に、本体コントローラ73の走行制御について、図8のフローチャートにしたがって説明する。なお、予め、荷の移載を行うステーションのアドレスに対応する原点からの距離、走行区間のアドレスAに対応する走行レール1の曲がり形状、すなわち走行区間が直線部か、左カーブ部か、右カーブかが設定されているものとする。
【0032】
まず、地上コントローラ71から伝送されてくる荷の移載を行うステーションのアドレスから求められる原点からの距離(目標値)Zと現在の走行距離Mを比較して走行指令が伝送されてきたか判断し(ステップ−1)、走行指令なしの場合は停止とし、回転数指令値“0”をインバータ76へ出力し(ステップ−2)、走行指令有りの場合は、現在の走行区間のアドレスAにより、自走台車3が現在、走行レール1の直線部、あるいは左カーブ部およびその入口と出口付近、あるいは右カーブ部およびその入口と出口付近のいずれにいるかを判断する(ステップ−3)。
【0033】
走行レール1の直線部にいると判断すると、走行速度の上限値を高速、たとえば100m/minに設定し(ステップ−4)、走行レール1の左カーブ部およびその入口と出口付近にいると判断すると、走行速度の上限値を低速1、たとえば40m/minに設定し(ステップ−5)、右カーブ部およびその入口と出口付近にいると判断すると、走行速度の上限値を低速2、たとえば45m/minに設定する(ステップ−6)。
【0034】
次に、目標値である前記ステーションまでの距離Zと現在の走行距離Mとの差を演算し、その差が一定距離gより短くなると、すなわち目標停止位置に近づくと(ステップ−7)、走行速度の上限値を停止前の低速3、たとえば20m/minに設定する(ステップ−8)。さらに前記距離の差が一定距離k(<g)より短くなると、すなわち目標停止位置の直前となると(ステップ−9)、ステップ−2により回転数指令値“0”を出力する。
【0035】
次に、光センサ受信器66により受信している前方の自走台車3の現在走行距離Pと、自身の現在位置走行距離Mにより車間距離Lを演算する(ステップ−13)。
【0036】
まず、前方の自走台車3の現在走行距離Pを微分して前方の自走台車3の走行速度vを演算する。次に、自身の現在走行距離Mを微分して自身の走行速度voを演算し、この速度vを微分して加速度bを演算する。なお、自走台車3に予め設定された通常の停止減速度をαとする。
【0037】
次に、前方の自走台車3の停止距離と自身の停止距離との差を演算して第1車間距離L1を求める(式1)。この第1車間距離L1は、図9(a)に示すように、両自走台車1が現在の走行速度より通常に停止したときの距離の差に相当する。
【0038】
第1車間距離L1={P+v2/(2α)}−{M+vo2/(2α)}…(1)
次に、図9(b)に示すように、自身の走行速度voが前方の自走台車3の走行速度vより高速で、両自走台車3が現在の走行速度より通常に停止したとき結果的には車間距離L1(>0)が存在するが、途中で前方の自走台車3を一旦追い越して停止し、続いて追い越される場合を想定すると、速度が同一となったときの両自走台車3の現在からの走行距離の差S(式2){図9(c)参照}が、現在の走行距離の差(=P−M)より大きい(S>P−M)と追突する。なお、速度が同一となった以降は、自身の走行速度が前方の自走台車3の走行速度より遅くなるので、追突する恐れはない。
【0039】
S=(v−vo)2/2/(α−b) …(2)
このような事態を想定し、現在から所定時間後(たとえば1秒後)の第2車間距離L2を求める(式3)。
【0040】
第2車間距離L2={P+(2v−α)/2}−{M+(2vo−b)/2}…(3)
次に、これら第1車間距離L1と第2車間距離L2の短い方を車間距離Lとする(式4)。
【0041】
車間距離L=min(L1,L2) …(4)
前記車間距離Lが所定の最低距離Lminより短いかを判断する(ステップ−11)。車間距離Lが所定の最低距離Lminより短いとき、自走台車3間が接近したと判断して、ステップ−2により回転数指令値“0”を出力する。
【0042】
車間距離Lが所定の最低距離Lminより短くないとき、上記演算した車間距離Lをフィードバックしながら、所定の最適車間距離を目標値した走行制御により、走行速度を演算し(ステップ−12)、この走行速度を上記ステップ−4または5または6または8において設定した上限値により制限し(ステップ−13)、制限した走行速度をモータ45の回転数指令値に変換してインバータ76へ出力し、設定走行速度で自走台車3を走行させる(ステップ−14)。
【0043】
このように、カーブ部においても車間距離を把握でき、走行制御を行うことにより、自走台車3は直線部では、前方自走台車3との車間距離により速度を制御し、またカーブ部では、前方自走台車3との車間距離により速度を制御しながら速度上限値によりカーブ部に合わせた速度に落とし、車間距離により自走台車3間が接近したと判断すると停止している。よって、自走台車3間を最適な車間を確保して安全に走行させることができ、搬送効率を向上させることができる。
【0044】
なお、本実施の形態では、光センサ送信器65と受信器66をともに、追従手段により遊転車輪34の向きに追従させているが、一方の光センサ送信器65または受信器66のみを追従させた場合にも、効果を得ることができる。しかし、光センサ送信器65と受信器66をともに追従手段により遊転車輪34の向きに追従させた場合と比較して、光センサ送信器65と受信器66が対向する角度が広がることから、光センサの検出角度エリアを広くする必要がある。
【0045】
また本実施の形態では、走行区間のレール1の曲がり形状、すなわち走行区間が直線部か、左カーブ部か、右カーブかが、走行区間のアドレスにより予め設定されているが、テスト走行中に学習して求めるようにしてもよい。
【0046】
走行区間のレール1の曲がり形状の学習の一例を図10〜図12に基づいて説明する。
自走台車3には新たに、図10および図11に示すように、自走台車3の前方の旋回・スライド式駆動車輪装置14のブラケット42の外方に、左側走行レール1の側面(外面)に接触して回動する検出ローラ81を有し、この検出ローラ81の回転に比例したパルスを出力する第2エンコーダ82が設けられ、この第2エンコーダ82の出力パルスが図12に示すように、本体コントローラ73に入力されている。
【0047】
本体コントローラ73は、自走台車3が走行モータ45の駆動により走行しているとき、前記エンコーダ63の出力パルスにより検出される原点からの走行距離Mを求め、また前記エンコーダ63の出力パルスにより検出される走行モータ45が連結された駆動車輪44の速度と、第2エンコーダ82の出力パルスにより検出される左側走行レール1における速度を比較することにより、走行中の走行レール1のアドレスの径路形状が直線部、左カーブ部、右カーブ部のいずれであるかを認識している。
【0048】
すなわち、前記駆動車輪44の速度と左側走行レール1における速度の速度偏差eを演算し、この速度偏差eが所定値α(>0)より大きいとき、すなわち駆動車輪44の速度が左側走行レール1における速度より速いとき、左カーブ部を走行中と判断し、速度偏差eが所定値αの絶対値より小さいとき、すなわち駆動車輪44の速度と左側走行レール1における速度がほぼ同じとき、直線部を走行中と判断し、速度偏差eが所定値(−α)より小さいとき、すなわち左側走行レール1における速度が駆動車輪44の速度より速いとき、右カーブ部を走行中と判断する。
【0049】
これら判断を、アドレスの走行レール1の径路形状として記憶することで学習することができる。
また本実施の形態では、単に、認識した走行距離Mに対応する走行区間のアドレスAに台車特有の番号を付したデータ(「台車番号+走行区間のアドレスA」からなる位置データ)をワイヤレスモデム55、フィーダ線54および地上モデム72を介して地上コントローラ71へ送信し、現在位置の走行区間のアドレスAを知らせているだけであるが、地上コントローラ71が受信した各自走台車3の「台車番号+走行区間のアドレス」からなる位置データを、全自走台車3に対して地上モデム72、フィーダ線54を介して送信することにより、各自走台車3は、受信した位置データの台車番号より前方を走行している自走台車3の走行区間のアドレスAを認識することができ、よって光センサ送信器65と受信器66との通信エリア外において、地上コントローラ71より入力される前方の自走台車3の走行区間のアドレスと自身の走行区間のアドレスAにより演算される車間距離Lにより走行速度制御を行うことができる。
【0050】
また、光センサ送信器65と受信器66の通信エリア外でも前方の自走台車3との車間距離Lを常に把握できることにより、高速走行時においても予め減速を行うことができ、安全に前方の自走台車3へ接近でき、自走台車3間を最適な距離(車間距離)を確保して安全に走行させることができ、搬送効率を向上させることができる。また走行区間のアドレスのデータは、走行距離のデータよりデータ量が小さく、またこの送信間隔は光伝送による送信間隔より長くできるために、通信負荷を減少でき、本体コントローラ73の負荷を軽減することができる。
【0051】
また光センサ送信器65と受信器66との通信エリア外では、すなわち前方の自走台車との距離が十分にあるとき、走行レール1の直線部の走行速度上限値をより高速に切り換えることも可能となり、前方の自走台車3へ追いつくことができ、車間距離を最適な距離にすることができる。
【0052】
また本実施の形態では、自走台車3を4輪としているが、3輪とすることもできる。
【0053】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、光センサの向きが走行レールの向きに追従することにより、走行レールの向きに対する自走台車の向きと比較して緩やかな角度となるため、センサの検出角度エリアが狭くても前後の自走台車間のデータの送受信を行うことができ、安価な光センサを使用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態における荷搬送設備の要部構成図である。
【図2】同荷搬送設備の走行レールおよび自走台車の側面図である。
【図3】同荷搬送設備の走行レールの断面および自走台車の要部正面図である。
【図4】同荷搬送設備の自走台車の一部平面図である。
【図5】同荷搬送設備の光センサ送信器の光エリアの説明図である。
【図6】同荷搬送設備の光センサの動作を説明する説明図である。
【図7】同荷搬送設備の自走台車の制御ブロック図である。
【図8】同荷搬送設備の本体コントローラの走行制御のフローチャート図である。
【図9】同荷搬送設備の本体コントローラの走行制御の説明図である。
【図10】本発明の他の実施の形態における荷搬送設備の走行レールおよび自走台車の側面図である。
【図11】同荷搬送設備の走行レールの断面および自走台車の要部正面図である。
【図12】同荷搬送設備の自走台車の制御ブロック図である。
【符号の説明】
1 走行レール
3 自走台車
13 旋回式従動車輪装置
14 旋回・スライド式駆動車輪装置
37,38 アーム
39 平板
45 走行モータ
65 光センサ送信器
66 光センサ受信器
67 狭エリア
73 本体コントローラ(制御手段)
82 第2エンコーダ
Claims (3)
- 一対の走行レールに案内されて自走し、荷を搬送する複数台の自走台車を備え、各自走台車に、光を水平方向に照射して前後の自走台車間のデータの送受信を行う光センサの送信器と受信器を設けた荷搬送設備であって、
前記自走台車を支持案内する車輪を、前記走行レールの向きに追従してその向きが回動する車輪構造とし、
前記自走台車の前後の車輪にそれぞれ、前記走行レールの中心側に向けて、その中心位置まで延びるアームを突設し、
これらアームにそれぞれ、前記光センサの送信器と受信器を取り付けることによりこれら光センサの送信器と受信器を前記自走台車の中心位置に配置し、前記車輪の向きに追従してアームの向きが変わることにより、前記光センサの送信器と受信器の向きを前記自走台車の車輪の向きに追従させること
を特徴とする荷搬送設備。 - 前記車輪の向きに追従して前記アームの向きが変わることにより、前記光センサの受信器を前輪の向きに追従させ、前記光センサの送信器を後輪の向きに追従させること
を特徴とする請求項1に記載の荷搬送設備。 - 前記各アームより下方に向けてそれぞれ、前記走行レールの上面レベルと下面レベルとの間まで延びるアームを設け、これら各アームに水平に、光の下方への漏れを遮断する遮断部材を兼ねた平板を取り付け、これら各平板上に、前記光センサの送信器と受信器を取り付けること
を特徴とする請求項1または請求項2に記載の荷搬送設備。
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