JP2001216021A - 荷搬送設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は安価な光センサ送信器を使用しても
走行レールのカーブ部において自走台車間の通信を可能
とした荷搬送設備を提供することを目的とする。 【解決手段】 一対の走行レール１に案内されて自走
し、荷を搬送する複数台の自走台車３を備え、各自走台
車３を支持案内する車輪を、走行レール１の向きに追従
してその向きが回動する車輪構造とし、各自走台車３に
取り付ける、光を水平方向に照射して前後の自走台車間
のデータの送受信を行う光センサ送信器65と受信器66
を、自走台車１の車輪の向きに追従させる構成とする。
この構成によれば、光センサの向きが走行レール１の向
きに追従することにより、自走台車３の角度と比較して
緩やかな角度となるため、光センサ送信器65と受信器66
をより小さい角度で対向させることができ、狭エリア67
でも前後の自走台車間のデータの送受信が可能となり、
安価な光センサ送信器65と受信器66を使用できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行レールに案内
されて自走し、荷を搬送する自走台車を備えた荷搬送設
備に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の荷搬送設備において、特許第２５
５３９１２号に開示されているように、自走台車の前面
に、前方特定領域の物体の有無を検出する光電スイッチ
と光センサ受信器を設け、また自走台車の後面に、後方
に扇上で中央部が突出し、かつ前記光電スイッチの特定
領域より広い領域（広角エリア）に光を投光する光セン
サ送信器を設け、これら光電スイッチと光センサ受信器
の検出信号に基づいて、自走台車の速度制御および追突
防止制御を行っている。上記光センサ送信器の投光エリ
アを広角エリアとすることにより、自走台車を案内する
走行レールがカーブしている区間を走行しているときに
でも、通信を可能としている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記光センサ
送信器の投光エリアを広角エリアとするには、投光エリ
アが限られた投光器（発光ダイオードなど）を複数台、
組合せる必要があり、よって光センサ送信器は高価なも
のとなり、また消費電力も大きくなるという問題があっ
た。

【０００４】そこで、本発明は、安価な光センサ送信器
を使用しても走行レールのカーブ部において自走台車間
の通信を可能とした荷搬送設備を提供することを目的と
したものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１記載の発明は、一対の走
行レールに案内されて自走し、荷を搬送する複数台の自
走台車を備え、各自走台車に、光を水平方向に照射して
前後の自走台車間のデータの送受信を行う光センサを設
けた荷搬送設備であって、前記自走台車を支持案内する
車輪を、前記走行レールの向きに追従してその向きが回
動する車輪構造とし、前記自走台車に、前記光センサの
向きを前記自走台車の車輪の向きに追従させる追従手段
を設けたことを特徴とするものである。

【０００６】上記構成によれば、自走台車の車輪の向き
は走行レールの向きに追従することにより、走行レール
のカーブ部では車輪がレールの曲がりの接線方向へ回転
して向き、よって走行レールの向きに対する台車の角度
と車輪の角度では車輪の角度のほうが緩やかな角度とな
る。よって、自走台車の車輪の向きに追従する光センサ
の向きが、台車の角度と比較して緩やかな角度となるた
め、センサの検出角度エリアが狭くても前後の自走台車
間のデータの送受信が可能となり、低コストのセンサを
使用できる。

【０００７】また請求項２に記載の発明は、上記請求項
１に記載の発明であって、追従手段は、光センサの受信
器を前輪の向きに追従させ、光センサの送信器を後輪の
向きに追従させることを特徴とするものである。

【０００８】上記構成により、一方の受信器あるいは送
信器のみを車輪の向きに追従させた場合と比較して、受
信器と送信器は対向しやすくなり、センサの検出角度エ
リアがさらに狭くても前後の自走台車間のデータの送受
信が可能となり、低コストのセンサを使用できる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は、本発明の実施の形態にお
ける荷搬送設備の要部構成図である。

【００１０】図１において、１はフロア２に設置された
一対の走行レールであり、３はこの走行レール１に案内
されて自走し、荷を搬送する４輪の自走台車である。自
走台車３は、図１〜図４に示すように、車体11と、この
車体11上に設置された荷の移載・載置装置（たとえば、
ローラコンベヤやチェンコンベヤ）12と、車体11の下部
に取付けられた、車体11を一方の走行レール（図では右
側走行レール）１に対して支持する２台の旋回式従動車
輪装置13および車体11を他方の走行レール（図では左側
走行レール）１に対して支持するとともに走行レール１
の曲がり形状に追従可能でかつ旋回式従動車輪装置13に
対して遠近移動自在（スライド自在）な２台の旋回・ス
ライド式車輪装置14を備えている。

【００１１】車体11は、図４に示すように、２台の旋回
式従動車輪装置13を縦軸心回りに旋回自在に支持する右
フレーム21と、２台の旋回・スライド式車輪装置14を縦
軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向（走行方向とは直
角な方向；旋回式従動車輪装置13への遠近方向）に移動
自在に支持する左フレーム22と、これら右フレーム21と
左フレーム22の前後両端を固定する前後フレーム23，24
と、これらフレーム21，22，23，24により形成される枠
上に固定される箱体25（図２，図３）から構成され、こ
の箱体25内に、上記荷移載・載置装置12が設置される。

【００１２】上記各旋回式従動車輪装置13は、上記右フ
レーム21に対して縦軸心回りに旋回自在な旋回体31と、
この旋回体31の下面側に連結され、走行レール１の側面
に対応した一対の脚部を有するブラケット32と、このブ
ラケット32の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアク
スル33と、このアクスル33に遊転自在に支持された遊転
車輪34と、前記ブラケット32の両脚部の下方前後左右端
にそれぞれ設けられ、走行レール１の両側面に接触する
遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置の一例）35
から構成され、この４個のカイドローラ35により、走行
レール１の曲がりに対応してブラケット32を介して縦軸
心回りに旋回体31が回動することにより、遊転車輪34は
走行レール１に対して位置決めされ、脱輪することなく
走行レール１上を走行し得る。

【００１３】また各旋回・スライド式車輪装置14は、上
記左フレーム22に対して縦軸心回りに旋回自在で、かつ
左右方向に移動自在な旋回体41と、この旋回体41の下面
側に連結され、走行レール１の側面に対応した一対の脚
部を有するブラケット42と、このブラケット42の両脚部
の中央部にそれぞれ設けられたアクスル43と、このアク
スル43に支持された駆動車輪44と、この駆動車輪44の回
転軸にその駆動軸が連結されたモータ45と、前記ブラケ
ット42の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、
走行レール１の両側面に接触する遊転自在な４個のガイ
ドローラ（ガイド装置の一例）46とから構成され、４個
のガイドローラ46により、走行レール１の曲がりに対応
してブラケット42を介して縦軸心回りに旋回体41が回動
し、かつ一対の走行レール１間の幅に対応してブラケッ
ト42を介して旋回体41が左右に移動することにより、駆
動車輪44は脱輪することなく走行レール１上を走行し
得、またモータ45の駆動により駆動車輪44が回動するこ
とにより、自走台車３は走行レール３に案内されて走行
し得る。

【００１４】このように、２輪の駆動車輪44を旋回・ス
ライド自在（遊転車輪34に対して遠近移動自在）な構造
とし、２輪の遊転車輪34で位置決めが行われることによ
り、カーブ部での自走台車３の走行が何ら支障なく円滑
に行われ、本体11が左右方向に振れることが防止され
る。さらに駆動車輪44のモータ45の負担が軽減され、駆
動車輪44で位置決めを行う場合と比較して駆動車輪44お
よび遊転車輪34の構成を簡易な構成とすることができ
る。

【００１５】また右側走行レール１の外方側面に走行方
向に沿って全長に集電レール51が布設され、一方の旋回
式従動車輪装置13のブラケット32の外方に集電子52が設
置されている。

【００１６】また左側走行レール１の外方側面に走行方
向に沿って全長にフィーダ線54が布設され、旋回・スラ
イド式車輪装置14のブラケット42の外方にフィーダ線54
に接近対向してワイヤレスモデム55が設置されている。

【００１７】また車体11の箱体25の下部に、フレーム2
1，22，23，24により形成される枠内で、かつ２台のモ
ータ45の空きスペースに、制御ボックス57と動力ボック
ス58が固定されている。

【００１８】またセンサとして、箱体25に、荷移載・載
置装置12上の荷の有無、荷の定位置を検出する光電スイ
ッチからなる移載部検出器61と、追突を検出するバンパ
スイッチ62が設けられ、また１台のモータ45の駆動軸に
モータ45の回転数を検出するエンコーダ63が設けられて
いる。

【００１９】さらに前後の自走台車３間でデータの送受
信を行うためのデータ送受信手段として、光センサ送信
器65と受信器66が設けられている。光センサ送信器65の
投光エリアは、図５に示すように、中央で３０゜の角度
で広がる狭エリア67としている。

【００２０】光センサ送信器65用に、後輪側旋回式従動
車輪装置13の旋回体31の下面側に連結されたブラケット
32より直角に中心側に向けて、中心位置まで延びる第１
アーム37を突設し、この第１アーム37の先端より下方に
向けて、走行レール１の上面レベルと下面レベルとの間
まで延びる第２アーム38を吊設し、この第２アーム38の
下端に水平に、光の下方への漏れを遮断する遮断部材を
兼ねた平板39を取り付け、この平板39上に、光センサ送
信器65を後方に向けて設置している。この構成により、
ブラケット32の向き、すなわち遊転車輪34（後輪）の向
きに追従して第１アーム37、第２アーム38、平板39の向
きが変わることにより、光センサ送信器65の向きが変わ
る。

【００２１】また光センサ受信器66用に、同様に、前輪
側旋回式従動車輪装置13の旋回体31の下面側に連結され
たブラケット32より直角に中心側に向けて、中心位置ま
で延びる第１アーム37を突設し、この第１アーム37の先
端より下方に向けて、走行レール１の上面レベルと下面
レベルとの間まで延びる第２アーム38を吊設し、この第
２アーム38の下端に水平に、光の下方への漏れを遮断す
る遮断部材を兼ねた平板39を取り付け、この平板39に、
光センサ受信器66を後方に向けて設置している。この構
成により、ブラケット32の向き、すなわち遊転車輪34
（前輪）の向きに追従して第１アーム37、第２アーム3
8、平板39の向きが変わることにより、光センサ受信器6
6の向きが変わる。

【００２２】図６に示すように、自走台車３（車体11）
の向きと、旋回式従動車輪装置13（遊転車輪34）の向き
を比較すると、遊転車輪34の向きが走行レール１に追従
するので、遊転車輪34の向きのほうが走行レール１に対
して緩やかとなり、ほぼ走行レール１の曲がりの接線方
向を向く。上記光センサ送信器65と受信器66の取付け構
造により、光センサ送信器65と受信器66はそれぞれ、遊
転車輪34の向きに追従して走行レール１の向きに角度が
変更されることによって、カーブ部においても、光セン
サ送信器65と受信器66をより小さい角度で対向させるこ
とができ、狭エリア67でのデータ通信が可能となる。

【００２３】このように、センサの検出角度エリアが狭
くても前後の自走台車間のデータの送受信を行うことが
できることにより、安価な光センサ（光センサ送信器65
と受信器66）を使用することができ、また消費電力を少
なくすることができる。

【００２４】また光センサ送信器65と光センサ受信器66
の取付け位置（高さ）を、走行レール１の上面レベルと
下面レベルの間としたことにより、光センサ送信器65の
光は、走行レール１の上面レベルと下面レベルの間で水
平方向に照射され、よって光が一対の走行レール１に遮
断されて左右の走行レール１の外方へ漏れることを防止
でき、また光センサ送信器65と光センサ受信器66を、車
体11の下方に配置され、光の下方への漏れを遮断する遮
断部材を兼ねた平板39上に取付けたことにより、上方へ
広がる光センサ送信器65の光が、自走台車３（車体11）
により上方へ漏れることを防止でき、かつ下方へ広がる
光センサ送信器65の光が、平板39により下方に漏れるこ
とを防止でき、周囲の環境に与える影響をなくすことが
できる。

【００２５】なお、図６において、２点鎖線で囲まれた
エリアは光センサ送信器65を自走台車３（車体11）に固
定した場合の狭エリア67を示しており、この狭エリア67
では、光センサ送信器65と受信器66を対向させることが
できない。

【００２６】上記第１アーム37と第２アーム38と平板39
とにより、光センサの向きを自走台車の車輪の向きに追
従させる追従手段を構成している。図７に自走台車３の
制御ブロックを示す。

【００２７】図７において、71はマイクロコンピュータ
からなり、複数の自走台車３を総括して制御する地上の
制御手段である地上コントローラであり、自走台車３が
走行する走行レール１に沿って散在し、荷の移載を行う
ステーションや上位のホストコンピュータ（いずれも図
示せず）からの荷の移載信号および後述する地上モデム
72からの各自走台車３毎のフィードバック信号、たとえ
ば現在位置（アドレス）信号や荷の有無などの信号を入
力して判断し、各自走台車３毎に走行する行先や移載を
行うかどうかなどの制御を行っている。

【００２８】地上コントローラ71は自走台車３との信号
の伝送を、送受信機に相当する地上モデム72およびアン
テナとして、経路である走行レール１に自走台車３の走
行方向に沿って全長に布設された前記フィーダ線54を介
して行っている。

【００２９】自走台車３の本体コントローラ73は、フィ
ーダ線54に接近対向して設置された前記ワイヤレスモデ
ム55を介して地上コントローラ71との信号の伝送を行っ
ている。また本体コントローラ73には、上記センサや通
信機器、すなわち移載部検出器61とバンパスイッチ62と
エンコーダ63と光センサ送信器65と受信器66とワイヤレ
スモデム55が接続されており、各センサや通信機器から
の信号と地上コントローラ71からの制御信号により判断
し、インバータ76、切換スイッチ77を介して前記走行モ
ータ45あるいは切換スイッチ77にて切替えて荷移載・載
置装置12の移載モータ78を制御して自走台車３の自走お
よび自走台車３からの荷の移載を制御している。また本
体コントローラ73は、エンコーダ63から出力されるパル
スをカウントすることにより現在の走行距離Ｍ（走行レ
ール１の原点からの距離）とこの走行距離Ｍに対応する
走行区間のアドレスＡを認識しており、前記走行距離Ｍ
を、後行する自走台車３に対して光センサ送信器65によ
り送信している。また現在位置の走行区間のアドレスＡ
に台車特有の番号を付したデータ（「台車番号＋走行区
間のアドレスＡ」からなる位置データ）をワイヤレスモ
デム55、フィーダ線54および地上モデム72を介して地上
コントローラ71へ送信し、現在の走行区間を知らせてい
る。なお、前記走行距離Ｍを微分して走行速度を求め、
送信するようにすることもできる。

【００３０】前記制御ボックス57に、本体コントローラ
73が収納され、動力ボックス58に、インバータ76と、切
換スイッチ77と、集電子52に接続され自走台車１内の装
置へ給電する電源装置（図示せず）が収納されている。

【００３１】次に、本体コントローラ73の走行制御につ
いて、図８のフローチャートにしたがって説明する。な
お、予め、荷の移載を行うステーションのアドレスに対
応する原点からの距離、走行区間のアドレスＡに対応す
る走行レール１の曲がり形状、すなわち走行区間が直線
部か、左カーブ部か、右カーブかが設定されているもの
とする。

【００３２】まず、地上コントローラ71から伝送されて
くる荷の移載を行うステーションのアドレスから求めら
れる原点からの距離（目標値）Ｚと現在の走行距離Ｍを
比較して走行指令が伝送されてきたか判断し（ステップ
−１）、走行指令なしの場合は停止とし、回転数指令値
“０”をインバータ76へ出力し（ステップ−２）、走行
指令有りの場合は、現在の走行区間のアドレスＡによ
り、自走台車３が現在、走行レール１の直線部、あるい
は左カーブ部およびその入口と出口付近、あるいは右カ
ーブ部およびその入口と出口付近のいずれにいるかを判
断する（ステップ−３）。

【００３３】走行レール１の直線部にいると判断する
と、走行速度の上限値を高速、たとえば１００ｍ／ｍｉ
ｎに設定し（ステップ−４）、走行レール１の左カーブ
部およびその入口と出口付近にいると判断すると、走行
速度の上限値を低速１、たとえば４０ｍ／ｍｉｎに設定
し（ステップ−５）、右カーブ部およびその入口と出口
付近にいると判断すると、走行速度の上限値を低速２、
たとえば４５ｍ／ｍｉｎに設定する（ステップ−６）。

【００３４】次に、目標値である前記ステーションまで
の距離Ｚと現在の走行距離Ｍとの差を演算し、その差が
一定距離ｇより短くなると、すなわち目標停止位置に近
づくと（ステップ−７）、走行速度の上限値を停止前の
低速３、たとえば２０ｍ／ｍｉｎに設定する（ステップ
−８）。さらに前記距離の差が一定距離ｋ（＜ｇ）より
短くなると、すなわち目標停止位置の直前となると（ス
テップ−９）、ステップ−２により回転数指令値“０”
を出力する。

【００３５】次に、光センサ受信器66により受信してい
る前方の自走台車３の現在走行距離Ｐと、自身の現在位
置走行距離Ｍにより車間距離Ｌを演算する（ステップ−
13）。

【００３６】まず、前方の自走台車３の現在走行距離Ｐ
を微分して前方の自走台車３の走行速度ｖを演算する。
次に、自身の現在走行距離Ｍを微分して自身の走行速度
ｖｏを演算し、この速度ｖを微分して加速度ｂを演算す
る。なお、自走台車３に予め設定された通常の停止減速
度をαとする。

【００３７】次に、前方の自走台車３の停止距離と自身
の停止距離との差を演算して第１車間距離Ｌ１を求める
（式１）。この第１車間距離Ｌ１は、図９（ａ）に示す
ように、両自走台車１が現在の走行速度より通常に停止
したときの距離の差に相当する。

【００３８】 第１車間距離Ｌ１＝｛Ｐ＋ｖ²／（２α）｝−｛Ｍ＋ｖｏ²／（２α）｝ …（１） 次に、図９（ｂ）に示すように、自身の走行速度ｖｏが
前方の自走台車３の走行速度ｖより高速で、両自走台車
３が現在の走行速度より通常に停止したとき結果的には
車間距離Ｌ１（＞０）が存在するが、途中で前方の自走
台車３を一旦追い越して停止し、続いて追い越される場
合を想定すると、速度が同一となったときの両自走台車
３の現在からの走行距離の差Ｓ（式２）｛図９（ｃ）参
照｝が、現在の走行距離の差（＝Ｐ−Ｍ）より大きい
（Ｓ＞Ｐ−Ｍ）と追突する。なお、速度が同一となった
以降は、自身の走行速度が前方の自走台車３の走行速度
より遅くなるので、追突する恐れはない。

【００３９】 Ｓ＝（ｖ−ｖｏ）²／２／（α−ｂ） …（２） このような事態を想定し、現在から所定時間後（たとえ
ば１秒後）の第２車間距離Ｌ２を求める（式３）。

【００４０】 第２車間距離Ｌ２＝｛Ｐ＋（２ｖ−α）／２｝−｛Ｍ＋（２ｖｏ−ｂ）／２｝ …（３） 次に、これら第１車間距離Ｌ１と第２車間距離Ｌ２の短
い方を車間距離Ｌとする（式４）。

【００４１】 車間距離Ｌ＝ｍｉｎ（Ｌ１，Ｌ２） …（４） 前記車間距離Ｌが所定の最低距離Ｌｍｉｎより短いかを
判断する（ステップ−11）。車間距離Ｌが所定の最低距
離Ｌｍｉｎより短いとき、自走台車３間が接近したと判
断して、ステップ−２により回転数指令値“０”を出力
する。

【００４２】車間距離Ｌが所定の最低距離Ｌｍｉｎより
短くないとき、上記演算した車間距離Ｌをフィードバッ
クしながら、所定の最適車間距離を目標値した走行制御
により、走行速度を演算し（ステップ−12）、この走行
速度を上記ステップ−４または５または６または８にお
いて設定した上限値により制限し（ステップ−13）、制
限した走行速度をモータ45の回転数指令値に変換してイ
ンバータ76へ出力し、設定走行速度で自走台車３を走行
させる（ステップ−14）。

【００４３】このように、カーブ部においても車間距離
を把握でき、走行制御を行うことにより、自走台車３は
直線部では、前方自走台車３との車間距離により速度を
制御し、またカーブ部では、前方自走台車３との車間距
離により速度を制御しながら速度上限値によりカーブ部
に合わせた速度に落とし、車間距離により自走台車３間
が接近したと判断すると停止している。よって、自走台
車３間を最適な車間を確保して安全に走行させることが
でき、搬送効率を向上させることができる。

【００４４】なお、本実施の形態では、光センサ送信器
65と受信器66をともに、追従手段により遊転車輪34の向
きに追従させているが、一方の光センサ送信器65または
受信器66のみを追従させた場合にも、効果を得ることが
できる。しかし、光センサ送信器65と受信器66をともに
追従手段により遊転車輪34の向きに追従させた場合と比
較して、光センサ送信器65と受信器66が対向する角度が
広がることから、光センサの検出角度エリアを広くする
必要がある。

【００４５】また本実施の形態では、走行区間のレール
１の曲がり形状、すなわち走行区間が直線部か、左カー
ブ部か、右カーブかが、走行区間のアドレスにより予め
設定されているが、テスト走行中に学習して求めるよう
にしてもよい。

【００４６】走行区間のレール１の曲がり形状の学習の
一例を図１０〜図１２に基づいて説明する。自走台車３
には新たに、図１０および図１１に示すように、自走台
車３の前方の旋回・スライド式駆動車輪装置14のブラケ
ット42の外方に、左側走行レール１の側面（外面）に接
触して回動する検出ローラ81を有し、この検出ローラ81
の回転に比例したパルスを出力する第２エンコーダ82が
設けられ、この第２エンコーダ82の出力パルスが図１２
に示すように、本体コントローラ73に入力されている。

【００４７】本体コントローラ73は、自走台車３が走行
モータ45の駆動により走行しているとき、前記エンコー
ダ63の出力パルスにより検出される原点からの走行距離
Ｍを求め、また前記エンコーダ63の出力パルスにより検
出される走行モータ45が連結された駆動車輪44の速度
と、第２エンコーダ82の出力パルスにより検出される左
側走行レール１における速度を比較することにより、走
行中の走行レール１のアドレスの径路形状が直線部、左
カーブ部、右カーブ部のいずれであるかを認識してい
る。

【００４８】すなわち、前記駆動車輪44の速度と左側走
行レール１における速度の速度偏差ｅを演算し、この速
度偏差ｅが所定値α（＞０）より大きいとき、すなわち
駆動車輪44の速度が左側走行レール１における速度より
速いとき、左カーブ部を走行中と判断し、速度偏差ｅが
所定値αの絶対値より小さいとき、すなわち駆動車輪44
の速度と左側走行レール１における速度がほぼ同じと
き、直線部を走行中と判断し、速度偏差ｅが所定値（−
α）より小さいとき、すなわち左側走行レール１におけ
る速度が駆動車輪44の速度より速いとき、右カーブ部を
走行中と判断する。

【００４９】これら判断を、アドレスの走行レール１の
径路形状として記憶することで学習することができる。
また本実施の形態では、単に、認識した走行距離Ｍに対
応する走行区間のアドレスＡに台車特有の番号を付した
データ（「台車番号＋走行区間のアドレスＡ」からなる
位置データ）をワイヤレスモデム55、フィーダ線54およ
び地上モデム72を介して地上コントローラ71へ送信し、
現在位置の走行区間のアドレスＡを知らせているだけで
あるが、地上コントローラ71が受信した各自走台車３の
「台車番号＋走行区間のアドレス」からなる位置データ
を、全自走台車３に対して地上モデム72、フィーダ線54
を介して送信することにより、各自走台車３は、受信し
た位置データの台車番号より前方を走行している自走台
車３の走行区間のアドレスＡを認識することができ、よ
って光センサ送信器65と受信器66との通信エリア外にお
いて、地上コントローラ71より入力される前方の自走台
車３の走行区間のアドレスと自身の走行区間のアドレス
Ａにより演算される車間距離Ｌにより走行速度制御を行
うことができる。

【００５０】また、光センサ送信器65と受信器66の通信
エリア外でも前方の自走台車３との車間距離Ｌを常に把
握できることにより、高速走行時においても予め減速を
行うことができ、安全に前方の自走台車３へ接近でき、
自走台車３間を最適な距離（車間距離）を確保して安全
に走行させることができ、搬送効率を向上させることが
できる。また走行区間のアドレスのデータは、走行距離
のデータよりデータ量が小さく、またこの送信間隔は光
伝送による送信間隔より長くできるために、通信負荷を
減少でき、本体コントローラ73の負荷を軽減することが
できる。

【００５１】また光センサ送信器65と受信器66との通信
エリア外では、すなわち前方の自走台車との距離が十分
にあるとき、走行レール１の直線部の走行速度上限値を
より高速に切り換えることも可能となり、前方の自走台
車３へ追いつくことができ、車間距離を最適な距離にす
ることができる。

【００５２】また本実施の形態では、自走台車３を４輪
としているが、３輪とすることもできる。

【００５３】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、光セ
ンサの向きが走行レールの向きに追従することにより、
走行レールの向きに対する自走台車の向きと比較して緩
やかな角度となるため、センサの検出角度エリアが狭く
ても前後の自走台車間のデータの送受信を行うことがで
き、安価な光センサを使用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における荷搬送設備の要部
構成図である。

【図２】同荷搬送設備の走行レールおよび自走台車の側
面図である。

【図３】同荷搬送設備の走行レールの断面および自走台
車の要部正面図である。

【図４】同荷搬送設備の自走台車の一部平面図である。

【図５】同荷搬送設備の光センサ送信器の光エリアの説
明図である。

【図６】同荷搬送設備の光センサの動作を説明する説明
図である。

【図７】同荷搬送設備の自走台車の制御ブロック図であ
る。

【図８】同荷搬送設備の本体コントローラの走行制御の
フローチャート図である。

【図９】同荷搬送設備の本体コントローラの走行制御の
説明図である。

【図１０】本発明の他の実施の形態における荷搬送設備
の走行レールおよび自走台車の側面図である。

【図１１】同荷搬送設備の走行レールの断面および自走
台車の要部正面図である。

【図１２】同荷搬送設備の自走台車の制御ブロック図で
ある。

【符号の説明】

１ 走行レール ３ 自走台車 13 旋回式従動車輪装置 14 旋回・スライド式駆動車輪装置 37，38 アーム 39 平板 45 走行モータ 65 光センサ送信器 66 光センサ受信器 67 狭エリア 73 本体コントローラ（制御手段） 82 第２エンコーダ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一対の走行レールに案内されて自走し、
   荷を搬送する複数台の自走台車を備え、各自走台車に、
   光を水平方向に照射して前後の自走台車間のデータの送
   受信を行う光センサを設けた荷搬送設備であって、 前記自走台車を支持案内する車輪を、前記走行レールの
   向きに追従してその向きが回動する車輪構造とし、 前記自走台車に、 前記光センサの向きを前記自走台車の車輪の向きに追従
   させる追従手段を設けたことを特徴とする荷搬送設備。
2. 【請求項２】 追従手段は、光センサの受信器を前輪の
   向きに追従させ、光センサの送信器を後輪の向きに追従
   させることを特徴とする請求項１に記載の荷搬送設備。