JPH04302011A - 荷搬送設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行モータにより駆動
されて一定経路を自走し、荷を搬送する自走台車を複数
台備えた荷搬送設備に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】上記荷搬送設備において、上記各自走台
車は互いに追突しないように、追突防止制御を行なって
いる。従来の自走台車の追突防止制御を、図５の模式図
に従って説明する。

【０００３】自走台車１の前面に、斜線部で示す前方の
検出領域Ａの物体（前方の自走台車１）の有無を検出す
る光電スイッチ２と、前方からの光を検知する光センサ
受信器３を設けている。自走台車１の後面に、後方に光
電スイッチ２の検出領域Ａより遠くの広い領域Ｂにまで
光を投光する光センサ送信器４を設け、光センサ受信器
３が前方の自走台車１の光センサ送信器４からの光を受
信して動作すると高速から低速へ減速し、光電スイッチ
２が前方の自走台車１を検出して動作すると、停止する
ように制御し、追突を防止している。図５において、５
は自走台車１が案内される走行レールであり、給電レー
ル（図示せず）がこの走行レール５に沿って敷設され、
自走台車１に給電している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の荷搬送
設備では、自走台車１は高速および低速の二段階しか速
度制御されていないため、領域Ｂを近くの範囲で設定す
ると自走台車１は車間距離が短くなりすぎて、低速走行
に切り替わっても追突する恐れがあった。これを防止す
るために、領域Ｂを余裕をみて遠くの範囲まで設定した
り、あるいは高速走行の速度値を下げたりしていた。

【０００５】しかし、領域Ｂを遠くの範囲まで設定した
場合、自走台車１は車間距離が長いにもかわらず低速走
行に切り替えられるため、搬送能力が低下した。また、
高速走行の速度値を下げた場合、搬送時間が長くかかっ
た。

【０００６】本発明は上記問題を解決するものであり、
車間距離に応じて自走台車の速度を制御できるとともに
、前方を走行する自走台車との追突を防止できる荷搬送
設備を提供することを目的とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
本発明の荷搬送設備は、一定経路を自走し、荷を搬送す
る自走台車を複数台備えた荷搬送設備であって、前記自
走台車に、前方の特定領域内の物体の有無を検出する物
体有無検出手段と、前記自走台車の走行距離を検出する
走行距離検出手段と、前記走行距離を送受信する送受信
手段とを設け、前記走行距離検出手段より入力した走行
距離を前記送受信手段より送信し、この走行距離と前記
送受信手段により受信した前方の自走台車の走行距離と
の偏差をとり、この偏差に応じて前記自走台車の速度を
制御し、かつ前記送受信手段より前記走行距離を受信で
きないとき前記物体有無検出手段により前方の自走台車
の接近を監視する制御手段を設けたものである。

【０００８】

【作用】上記構成により、走行距離検出手段によって検
出された走行距離を送受信手段により送信し、この走行
距離と送受信手段より受信した前方の自走台車の走行距
離との偏差をとり、この偏差に応じて前記自走台車の速
度を制御することによって、前方の自走台車との車間距
離に応じて走行速度が制御され、追突が防止される。

【０００９】また、自走台車がカーブ部を走行している
場合や前記送受信手段が故障した場合など、送受信手段
より前記走行距離を受信できないときは、前方の自走台
車との車間距離が縮まると、物体有無検出手段が動作し
て自走台車を停止させることによって追突が防止される
。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１〜図４に基づ
いて説明する。なお、従来例の図５と同一の構成には同
一の符号を付して説明を省略する。図１は本発明の一実
施例における荷搬送設備の自走台車のブロック図である
。

【００１１】図１において、１１はマイクロコンピュー
タからなり、複数の自走台車１２を総括して制御する地
上の制御手段である地上コントローラであり、自走台車
１２が走行する走行レール５に沿って散在し、荷の移載
を行うステーションや上位のホストコンピュータ（いず
れも図示せず）からの荷の移載信号および地上モデム１
３からの各自走台車１２毎のフィードバック信号、たと
えば現在位置のアドレス信号や荷の有無などの信号を入
力して判断し、各自走台車１２毎に走行する行く先や移
載を行うかなどの指令を出力している。地上コントロー
ラ１１は自走台車１２との信号の伝送を、送受信機に相
当する地上モデム１３、およびアンテナとして一定経路
である走行レール５に自走台車１２の走行方向に沿って
全長に敷設されたフィーダ線１４を介して行っている。

【００１２】自走台車１２にはフィーダ線１４に接近対
向して自走台車１２の走行方向に２本のアンテナ１５Ａ
，１５Ｂが設けられており、本体コントローラ１７は、
地上コントローラ１１との信号の伝送を、この２本のア
ンテナ１５Ａ，１５Ｂ、分配器１８、および送受信機に
あたる本体モデム１９を介して行っている。

【００１３】また、自走台車１２には、センサとして、
荷の有無、荷の定位置を検出する光電スイッチからなる
移載部検出器２０、走行レール５に設置された基点を検
出する光電スイッチからなる基点検出器１６、追突を検
出するバンパースィッチ２１、走行距離と走行速度とを
走行レール５に接する検出用車輪２８の回転数で検出す
るエンコーダ２３、磁気近接センサ２９、および先行す
る自走台車１２を検出するための物体有無検出手段の一
例として検出領域を広くし検出距離を短くした広指向性
の光電スイッチ１０が設けられ、送受信手段の一例であ
る光データ受信器７，光データ送信器８と、エンコーダ
２３のパルス数をカウントし、基点検出器１６の検出信
号でリセットされるカウンタ６とが設けられている。前
記カウンタ６と基点検出器１６およびエンコーダ２３と
は前記走行距離検出手段の一例である。

【００１４】また、図３に示すように、前記走行レール
５は直線部３０とカーブ部３１とから成り、カーブ部３
１にはマグネットテープ３２が貼り付けられている。そ
して、前記磁気近接センサ２９はこのマグネットテープ
３２の磁気を検出する。

【００１５】本体コントローラ１７は、各センサ１０，
１６，　２０，２１，２９からの検出信号、カウンタ６
からのカウント値および本体モデム１９から入力した地
上コントローラ１１からの制御信号および光データ受信
器７から入力した前方の自走台車１２のカウント値、あ
るいは操作面２４に接続された制御箱（図示せず）から
の手動時の制御信号により、判断し、インバータ２５、
切り換えスィッチ２６を介して走行モータ２２あるいは
切り換えスィッチ２６で切り換えて移載モータ２７を制
御して自走台車１２の自走および自走台車１２からの荷
の移載を制御している。

【００１６】この本体コントローラ１７の走行制御につ
いて、図２のフローチャートにしたがって詳細に説明す
る。まず、カウンタ６より入力したカウント値を保管し
（ステップ−１）、そしてこのカウント値を光データ送
信器８を介して後方の自走台車１２へ出力する（ステッ
プ−２）。次に、地上コントローラ１１から伝送されて
くる基点からのカウント値と自分のカウント値を比較し
、走行指令が伝送されてきたかを判断する（ステップ−
３）。

【００１７】次に、光データ受信器７を介して前方の自
走台車１２のカウント値を受信したかを判断する（ステ
ップ−４）。前記ステップ−４において前方の自走台車
１２のカウント値を受信した場合、受信した前方の自走
台車１２のカウント値を入力して保管する（ステップ−
５）。

【００１８】次に、自走台車１２がカーブ部３１を走行
中であるかを磁気近接センサ２９の入力により判断する
（ステップ−６）。すなわち、磁気近接センサ２９がマ
グネットテープ３２の磁気を検出した場合カーブ部３１
と判断し、磁気を検出しない場合直線部３０と判断する
。

【００１９】前記ステップ−６においてカーブ部３１を
検出していないとき、すなわち直線部３０を走行中は、
前方の自走台車１２より入力したカウント値と自分のカ
ウント値との偏差をとり（ステップ−７）、この偏差が
所定値より大きいとき（ステップ−８）、すなわち前方
の自走台車１２との距離が離れているとき、高速、たと
えば１００ｍ／ｍｉｎ　で走行させ（ステップ−９）、
偏差が所定値より小さいとき、すなわち前方の自走台車
１２との距離が接近しているとき、高速から距離に合わ
せて減速した速度、たとえば１０ｍ／ｍｉｎ　で走行さ
せる（ステップ−１０）。

【００２０】前記ステップ−４において光データ受信器
７あるいは光データ送信器８が故障したために前方の自
走台車１２のカウント値を受信できない場合や、前記ス
テップ−６において自走台車１２がカーブ部３１を走行
しているために磁気近接センサ２９がカーブ部３１を検
出している場合は、光電スイッチ１０が動作しているか
を判断し（ステップ−１１）、動作していない場合は現
在の速度で走行させる（ステップ−１２）。

【００２１】また、前記ステップ−１１において、光電
スイッチ１０が動作している場合は、カウンタ６から入
力されるカウント値の増加により検出される自走台車１
２の走行速度が所定速度以下であるかを判断し（ステッ
プ−１３）、所定速度以下であればブレーキを使用せず
に所定の減速度で停止させ（ステップ−１４）、走行速
度が所定速度を越えるときは、走行モータ２２のブレー
キを作動させて停止させる（ステップ−１５）。

【００２２】このように、光データ受信器７を介して入
力される前方の自走台車１２のカウント値によって前方
の自走台車１２との車間距離を確認し、その車間距離に
応じて走行速度を制御することで、前方の自走台車１２
との追突を防止することができる。

【００２３】また、光データ受信器７あるいは光データ
送信器８が故障した場合や、自走台車１２がカーブ部３
１を走行している場合は、光データ受信器７により前方
の自走台車１２のカウント値を受信できないため、車間
距離が短くなれば光電スイッチ１０が動作することによ
って、自走台車１２を停止させて前方の自走台車１２と
の追突を防止している。

【００２４】上記実施例では、走行距離の送受信手段と
して光データ送受信器７，８を用いたが、これは走行距
離検出手段より本体コントローラ１７に入力した走行距
離をアンテナ１５Ａ，１５Ｂからフィーダ線１４を介し
て地上コントローラ１１に送信し、この地上コントロー
ラ１１から送信される前方の自走台車１２の走行距離を
フィーダ線１４を介してアンテナ１５Ａ，１５Ｂから受
信するものであっても良い。

【００２５】上記実施例では、物体有無検出手段として
広指向性の光電スイッチ１０を用い、検出領域の幅を広
くかつ距離を短くしているため、温度特性による感度の
変動や応差（動作距離と復帰距離との差の検出距離に対
する比率）の変動を少なくできる。また、上記物体有無
検出手段としてソニックセンサーを用いても良い。

【００２６】上記実施例では、エンコーダ２３を用いて
検出用車輪２８の回転数を検出しているが、これは走行
モータ２２の回転数を検出しても良いし、走行車輪の回
転数を検出しても良い。

【００２７】上記実施例では、走行距離検出手段として
カウンタ６と基点検出器１６およびエンコーダ２３を設
けたが、これは自走台車１２の走行速度を走行時間で積
分していくことで走行距離を算出し、基点検出器１６の
検出信号で上記積分値をリセットするものであっても良
い。

【００２８】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、走行距離
検出手段より入力した走行距離を送受信手段より送信し
、この走行距離と送受信手段より入力した前方の自走台
車の走行距離との偏差をとり、前方の自走台車との車間
距離を確認し、その車間距離に応じて自走台車の速度を
制御することによって、前方の自走台車との追突を防止
でき、さらに自走台車は車間距離に応じて最適な走行速
度で走行できる。したがって、荷搬送設備は、従来のも
のに比べて自走台車の車間距離を短縮できることから、
搬送能力が向上し搬送時間を短縮できる。

【００２９】送受信手段より走行距離を受信できないと
き、前方の自走台車が接近しても、物体有無検出手段が
接近した前方の自走台車を検出することによって自走台
車を停止させる。このため、送受信手段が故障したり、
自走台車が一定経路のカーブ部を走行している場合であ
っても、前方の自走台車に追突するのを防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における荷搬送設備の自走台
車のブロック図である。

【図２】同荷搬送設備の本体コントローラの走行制御の
フローチャートである。

【図３】同荷搬送設備の自走台車の走行を示す平面図で
ある。

【図４】同荷搬送設備の自走台車の概略を示す斜視図で
ある。

【図５】従来の荷搬送設備の光電スイッチ、光センサ受
信器、光センサ送信器の動作を説明する模式図である。

【符号の説明】 ５　　　　走行レール（一定経路） ６　　　　カウンタ（走行距離検出手段）７　　　　光
データ受信器（受信手段）８　　　　光データ送信器（
送信手段）１０　　　　光電スイッチ（物体有無検出手
段）１２　　　　自走台車 １６　　　　基点検出器（走行距離検出手段）１７　　
　　本体コントローラ（制御手段）２２　　　　走行モ
ータ ２３　　　　エンコーダ（走行距離検出手段）２８　　
　　検出用車輪 ２９　　　　磁気近接センサ ３０　　　　直線部 ３１　　　　カーブ部 ３２　　　　マグネットテープ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】一定経路を自走し、荷を搬送する自走台車
   を複数台備えた荷搬送設備であって、前記自走台車に、
   前方の特定領域内の物体の有無を検出する物体有無検出
   手段と、前記自走台車の走行距離を検出する走行距離検
   出手段と、前記走行距離を送受信する送受信手段とを設
   け、前記走行距離検出手段より入力した走行距離を前記
   送受信手段より送信し、この走行距離と前記送受信手段
   により受信した前方の自走台車の走行距離との偏差をと
   り、この偏差に応じて前記自走台車の速度を制御し、か
   つ前記送受信手段より前記走行距離を受信できないとき
   前記物体有無検出手段により前方の自走台車の接近を監
   視する制御手段を設けた荷搬送設備。