JPH0744236A - 荷搬送設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 追突防止の制御を自走台車にて安全に行う荷
搬送設備を提供する。 【構成】 自走台車２の後面に、後方の扇状の領域に光
を投光する投光器18と、後方の自走台車２へデータを送
信する光送信器24が設けられ、前面に、投光器18からの
光を検知する受光器19と、前方の自走台車２の光送信器
24からのデータを受信する光受信器25と、超音波センサ
26が設けられ、また自走台車２内に、受光器19が動作せ
ず、あるいは光受信器25の入力がなくなり、かつ超音波
センサ26が動作したとき、走行を停止する本体コントロ
ーラ８が設けられている。 【効果】 走行台車２間に人などの障害物が入り、この
障害物により受光器19、光受信器25へ入力する光が遮断
された場合、すなわち受光器19が動作せず、あるいは光
受信器25の入力がなくなり、かつ超音波センサ26が動作
したとき、走行を停止することにより、自走台車２間に
障害物が挟まれる事故を防止できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は複数の荷搬送用自走台車
を備えた荷搬送設備に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】上記荷搬送設備における自走台車の制御
は、たとえば特開平１−296319号公報に見られるよう
に、自走台車が地上コントロ―ラからの制御信号を走行
レ―ルに布設されたフィ―ダ線を介してアンテナで受け
ることにより行われ、自走台車からの位置のアドレスな
どのフィ―ドバック信号は逆にアンテナを介してフィ―
ダ線で受けて地上コントロ―ラに送られている。

【０００３】また、自走台車自身も、追突を防止しなが
ら走行制御を行っている。すなわち、自走台車の前面に
前方の特定領域内の物体の有無を検出する光電スイッチ
と前方からの光を検知する光センサ受信器を設け、自走
台車の後面に、後方に扇状で中央部が突出し、かつ前記
光電スイッチの特定領域より広い領域に光を投光する光
センサ送信器を設け、さらに経路のカ―ブ部を検出する
カ―ブ部検出手段を設け、前記カ―ブ検出手段が動作せ
ず、かつ前記光センサ受信器および光電スイッチとも動
作しない場合は高速にて走行し、光センサ受信器のみが
動作した場合は第１の低速にて走行し、光電スイッチが
動作した場合は停止する制御を行い、前記カ―ブ検出手
段が動作し、かつ前記光センサ受信器が動作しない場合
は第２の低速にて走行し、光センサ受信器が動作した場
合は停止する制御を行っている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の追突防
止および走行制御を行う構成では、自走台車間に人など
の障害物が入ると、光センサ送信器の光が遮断され、光
センサ受信器が動作しなくなるため、自走台車が停止せ
ずに障害物が自走台車間に挟まれる事故が発生した。ま
た、光電スイッチが誤動作しないように、中心の光セン
サ受信器より離して側方に設けているため、カーブの方
向によって、光電スイッチの動作が遅れてしまうという
問題があった。

【０００５】本発明は上記問題を解決するものであり、
追突防止の制御を自走台車にて安全に行い、車間距離を
短縮できる荷搬送設備を提供することを目的とするもの
である。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
本発明は、複数の荷搬送用自走台車を備えた荷搬送設備
であって、前記自走台車の後面に、後方の扇状の領域に
光を投光する投光器と、データを送信する光送信器を設
け、前記自走台車の前面に、前記投光器からの光を検知
する受光器と、前記光送信器からのデータを受信する光
受信器と、超音波センサを設け、前記自走台車内に、前
記受光器が動作せず、かつ前記超音波センサが動作した
とき、あるいは前記光受信器の入力がなくなり、かつ前
記超音波センサが動作したとき、自走台車の走行を停止
する走行制御手段を設けたことを特徴とするものであ
る。

【０００７】

【作用】上記構成により、受光器が動作せず、かつ超音
波センサが動作したとき、あるいは光受信器の入力がな
くなり、かつ超音波センサが動作したとき、走行台車は
走行を停止する。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明の荷搬送設備の自走台車の制御ブ
ロックを図解して示したものである。

【０００９】図１において、１はマイクロコンピュ―タ
からなり、複数の自走台車２を総括して制御する地上コ
ントロ―ラであり、自走台車２が走行する走行レ―ルに
沿って散在し、荷の移載を行うステ―ションや上位のホ
ストコンピュ―タ（いずれも図示せず）からの荷の移載
信号および後述する地上モデム３からの各自走台車２毎
のフィ―ドバック信号、たとえば現在位置のアドレス信
号や荷の有無などの信号を入力して判断し、各自走台車
２毎に走行する行先や移載を行うかどうかなどの制御を
行っている。地上コントロ―ラ１は自走台車２との信号
の伝送を、送受信機に相当する地上モデム３およびアン
テナとして図２に示すように、経路である走行レ―ル４
に自走台車２の走行方向に沿って全長に布設されたフィ
―ダ線５を介して行っている。

【００１０】自走台車２には図１および図２に示すよう
に、フィ―ダ線５に接近対向して自走台車２の走行方向
に２本のアンテナ６，７が設けられており、本体コント
ロ―ラ８は、地上コントロ―ラ１との信号の伝送を、こ
の２本のアンテナ６，７、分配器９、および送受信機に
あたる本体モデム10を介して行っている。

【００１１】また自走台車２の後面には、後方の扇状の
領域に光を投光する投光器18と、後方の自走台車２へデ
ータを送信する光送信器24が設けられ、自走台車２の前
面には、投光器18からの光を検知する受光器19と、前方
の自走台車２の光送信器24からのデータを受信する光受
信器25と、超音波センサ26が設けられている。これら投
光器18、光送信器24、受光器19、光受信器25、および超
音波センサ26は本体コントローラ８に接続されている。

【００１２】また本体コントロ―ラ８には、上記受光器
19、超音波センサ26の他にセンサとして、荷の有無、荷
の定位置を検出する光電スイッチからなる移載部検出器
11、図２および図３に示すように走行レ―ル４のカ―ブ
部に布設されたマグネットテ―プ12にてカ―ブ部を検出
し、さらにマグネットテ―プ12の極性により左カ―ブか
右カ―ブかを検出できる磁気センサからなるカ―ブ検出
器13、追突を検出するバンパスイッチ14、および走行距
離を図２に示す駆動輪体15の走行モ―タ16の回転数で検
出するエンコ―ダ17が接続されている。

【００１３】本体コントローラ８は、上記光受信器25か
ら入力したデータ、各センサからの検出信号、および本
体モデム10から入力した地上コントロ―ラ１からの制御
信号あるいは操作面20に接続される制御箱（図示せず）
からの手動時の制御信号により判断し、インバ―タ21、
切換スイッチ22を介して前記走行モ―タ16あるいは切換
スイッチ22にて切替えて移載モ―タ23を制御して自走台
車２の自走および自走台車２からの荷の移載を制御し、
また光送信器24から後方の自走台車２へデータを出力
し、また投光器18を駆動している。

【００１４】図２において、27は電源供線用のレ―ル、
28はレ―ル27より集電する集電装置、29は横振れ防止用
のガイドロ―ラである。投光器18、受光器19、光送信器
24、光受信器25、および超音波センサ26について詳細に
説明する。

【００１５】図２に示すように自走台車２の前面に装着
される超音波センサ26は、図４の斜線部で示す前方の検
出領域Ａの物体の有無を検出し、物体が存在すると動作
する。自走台車２の後面に装着される投光器18は図４に
示すように、投光して後方に扇状の投光領域Ｂを形成し
ており、投光距離および投光角度が調整可能であり、３
個の発光ダイオ―ド（図示せず）から構成されている。
検出領域Ａの最大検出距離をＬ₁ 、投光領域Ｂの扇部の
投光距離をＬ₂ とすると、（Ｌ₂ 〉Ｌ₁ ）として投光領
域Ｂを検出領域Ａより広くしている。

【００１６】走行台車２の前面に装着される光受信器25
は前方の自走台車２の後面に装着された光送信器24に対
向する位置に取付けられており、その光伝送距離Ｌ₃ は
少なくとも、（Ｌ₃ 〉Ｌ₁ ）としており、超音波センサ
26が動作する前に必ず光伝送が可能となるようにしてい
る。また、光送信器24から出力されるデータは、エンコ
―ダ17から出力されたパルス信号をカウントして検出さ
れた所定地点（原点）からの走行距離としている。

【００１７】次に、本体コントロ―ラ８の走行制御につ
いて、図５のフロ―チャ―トにしたがって詳細に説明す
る。まず、地上コントロ―ラ１から伝送されてくる位置
のアドレス信号と現在の位置のアドレス（原点からの走
行距離）を比較して走行指令が伝送されてきたか判断し
（ステップ−31）、走行指令なしの場合は停止とし（ス
テップ−32）、走行指令有りの場合は、カ―ブ検出器13
にてカ―ブを検出しているかを判断する（ステップ−3
3) 。カ―ブが検出されている場合は受光器19が動作し
ているかを判断し（ステップ−34）、受光器19が動作し
ている場合は自走台車２間が接近したと判断してステッ
プ−32にて停止とし、動作していない場合は超音波セン
サ26が動作しているかを判断し（ステップ−35）、超音
波センサ26が動作している場合は検出物は自走台車２以
外（人を含む障害物）と判断して緊急停止とし（ステッ
プ−36）、動作していない場合はカ―ブ部速度の第２の
低速、たとえば40m/min にて走行させる（ステップ−3
7）。

【００１８】ステップ−33にてカ―ブが検出されていな
い場合、すなわち直線部の場合は、まず光受信器25がデ
ータを受信しているかを判断する（ステップ−38）。デ
ータを受信していない場合は超音波センサ26が動作して
いるかを判断し（ステップ−39）、超音波センサ26が動
作している場合は検出物は自走台車２以外（人を含む障
害物）と判断してステップ−36にて緊急停止とし、動作
していない場合は伝送距離Ｌ₃ 以上に自走台車２の間隔
があると判断して、高速、たとえば100m/minで走行させ
る（ステップ−40）。

【００１９】ステップ−38にてデータを受信している場
合は、光受信器25により入力した前方の自走台車２の走
行距離と、自身の現在の走行距離を減算して自走台車２
間の間隔距離Ｍを演算し（ステップ−41）、次にこの間
隔距離Ｍが近接距離Ｘ₁ より短いかを判断し（ステップ
−42）、短い場合は前方の自走台車２に近接していると
判断してステップ−32にて停止とし、間隔距離Ｍが近接
距離Ｘ₁ より長い場合は、接近距離Ｘ₂ （Ｘ₂ ＞Ｘ₁ ）
より短いかを判断し（ステップ−43）、短い場合は前方
の自走台車２に接近していると判断して、高速をカット
して第１の低速、たとえば40m/min で走行させ（ステッ
プ−44）、間隔距離Ｍが近接距離Ｘ₂ より長い場合は前
方の自走台車２との距離が充分にあると判断してステッ
プ−40にて高速で走行させる。

【００２０】上記走行制御を行うことにより、自走台車
２は直線部において、光受信器25でデータを受信してい
るとき、前方の自走台車２との間隔距離に応じて速度を
制御し、光受信器25でデータを受信していないとき、超
音波センサ26の動作で緊急停止し、またカ―ブ部ではカ
―ブ検出器13によるカ―ブ検出にて速度を落とし、受光
器19にて直線部より投光距離の短い投光領域Ｂの扇部の
検出にて停止し、受光器19が動作していないとき超音波
センサ26の動作で緊急停止している。

【００２１】このように、直線部での走行速度を２段階
にすることで自走台車２間が接近していない場合の速度
を高速とすることができ、またゾ―ンに関係なく自走台
車２間の距離を短くすることが可能なため、サイクルタ
イムを短縮することができる。また、走行台車２間に人
などの障害物が入り、この障害物により受光器19、光受
信器25へ入力する光が遮断された場合、すなわち走行台
車２は受光器19が動作せず、かつ超音波センサ26が動作
したとき、あるいは光受信器25の入力がなくなり、かつ
超音波センサ26が動作したとき、走行を停止することに
より、自走台車２間に人などの障害物が挟まれる事故を
防止できる。なお、超音波センサ26は搬送経路近辺の設
備（柵など）により動作するため、光受信器25と受光器
19に入力があるときは超音波センサ26の入力を無視して
いる。また、超音波センサ26と光受信器25、受光器19は
互いに干渉しないため、超音波センサ26の取付け位置を
自走台車２の中心位置に設定でき、左右のバランスのと
れた最適な取付け位置を確保することができる。また、
投光距離Ｌ₂ ，検出距離Ｌ₁ を調整することにより自走
台車２が減速あるいは停止する接近距離を調整すること
ができ、自走台車２要求走行速度に対応した追突防止を
計ることができる。

【００２２】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、走行台車
は受光器が動作せず、かつ超音波センサが動作したと
き、あるいは光受信器の入力がなくなり、かつ超音波セ
ンサが動作したとき、すなわち光受信器と受光器に入力
されるべき光が障害物により遮光されて光受信器と受光
器が動作せず、超音波センサが動作したとき、走行が停
止され、よって確実に自走台車間に障害物が挟まれる事
故を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す荷搬送設備の自走台車
の制御ブロック図である。

【図２】同荷搬送設備のレ―ル部の断面および自走台車
の正面図である。

【図３】同荷搬送設備の一部平面図である。

【図４】同荷搬送設備の超音波センサ、受光器と投光
器、および光送信器と受信器の動作を説明する模式図で
ある。

【図５】同荷搬送設備の本体コントロ―ラの走行制御の
フロ―チャ―ト図である。

【符号の説明】

２ 自走台車 ４ 走行レ―ル（経路） ８ 本体コントロ―ラ（制御手段） 12 マグネットテープ 13 カ―ブ検出器 15 駆動輪体 18 投光器 19 受光器 24 光送信器 25 光受信器 26 超音波センサ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の荷搬送用自走台車を備えた荷搬送
   設備であって、 前記自走台車の後面に、後方の扇状の領域に光を投光す
   る投光器と、データを送信する光送信器を設け、 前記自走台車の前面に、前記投光器からの光を検知する
   受光器と、前記光送信器からのデータを受信する光受信
   器と、超音波センサを設け、 前記自走台車内に、前記受光器が動作せず、かつ前記超
   音波センサが動作したとき、あるいは前記光受信器の入
   力がなくなり、かつ前記超音波センサが動作したとき、
   自走台車の走行を停止する走行制御手段を設けたことを
   特徴とする荷搬送設備。