JP3010770B2 - 荷搬送設備 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、一定経路を自走し、荷
を搬送する自走台車を複数台備えた荷搬送設備に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】上記荷搬送設備において、上記各自走台
車は互いに追突しないように、追突防止制御を行なって
いる。

【０００３】従来の自走台車の追突防止制御を、図９の
模式図に従って説明する。自走台車１の前面に、斜線部
で示す前方の検出領域Ａの物体（前方の自走台車１）の
有無を検出する光電スイッチ２と、前方からの光を検知
する光センサ受信器３を設け、自走台車１の後面に、後
方に光電スイッチ２の検出領域Ａより遠くの広い領域Ｂ
にまで光を投光する光センサ送信器４を設け、図10に示
すように、光センサ受信器３が前方の自走台車１の光セ
ンサ送信器４からの光を受信して動作すると高速から低
速へ減速し、光電スイッチ２が前方の自走台車１を検出
して動作すると、停止するように制御し、追突を防止し
ている。図９において、５は自走台車１が案内される走
行レールであり、給電レール（図示せず）がこの走行レ
ール５に沿って敷設され、自走台車１に給電している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の荷搬送
設備では、走行レール５のループ部での光受信を可能と
するために、光センサ送信器４は光を広げて送信する必
要があり、遠くまで光を投光することができず、よって
自走台車１は速度調整する距離が短くなって追突してし
まうことがあった。

【０００５】よって、自走台車１の走行速度を遅くした
り、車間距離を長くして対応しており、自走台車１間の
追従性が悪く、搬送能力が悪くならざるを得ないという
問題があった。

【０００６】本発明は上記問題を解決するものであり、
早い時期から自走台車の速度調整を可能とし、搬送能力
を改善した荷搬送設備を提供することを目的とするもの
である。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
本発明の荷搬送設備は、一定経路を自走し、荷を搬送す
る自走台車を複数台備えた荷搬送設備であって、前記自
走台車に、前記自走台車の前記一定経路の基点からの走
行距離を検出する走行距離検出手段と、データを送受信
する送受信手段とを設け、前記走行距離検出手段より入
力する走行距離より自走速度を演算し、この自走速度お
よび現在の設定加減速度と前記走行距離を前記送受信手
段より送信し、自機の前記自走速度および設定加減速度
と走行距離と、前記送受信手段より入力した前方の自走
台車の自走速度および設定加減速度と走行距離とを比較
して、前方の自走台車が減速中で自機が加速中あるいは
自機が最高速度で走行中のとき、一旦減速する走行パタ
ーンを設定し、前方の自走台車の現在位置より所定距離
後方に達したとき、前方の自走台車の走行速度で減速中
とする前記走行パターンの速度、加減速時間を演算し、
前方の自走台車が加速中でも自機が加速中かつ自機の速
度が速いときあるいは自機が最高速度で走行中のとき、
一旦減速する走行パターンを設定し、前方の自走台車の
現在位置より所定距離後方に達したとき、前方の自走台
車の走行速度で加速中とする前記走行パターンの速度、
加減速時間を演算し、前記設定した走行パターンにした
がって走行制御を行う制御手段を設けたことを特徴とす
るものである。

【０００８】

【作用】上記本発明の構成により、自機の自走速度およ
び設定加減速度と走行距離と前記送受信手段より入力し
た前方の自走台車の自走速度および設定加減速度と走行
距離とを比較して、前方の自走台車が減速中で自機が加
速中あるいは自機が最高速度で走行中のとき、一旦減速
する走行パターンを設定し、前方の自走台車の現在位置
より所定距離後方に達したとき、前方の自走台車の走行
速度で減速中とする前記走行パターンの速度、加減速時
間を演算し、また前方の自走台車が加速中でも自機が加
速中かつ自機の速度が速いときあるいは自機が最高速度
で走行中のとき、一旦減速する走行パターンを設定し、
前方の自走台車の現在位置より所定距離後方に達したと
き、前方の自走台車の走行速度で加速中とする前記走行
パターンの速度、加減速時間を演算し、前記設定した走
行パターンにしたがって走行制御を行う。よって、追突
が回避され、一定の車間距離を維持しながら追従するこ
とが可能となり、自走台車間の干渉によるロスが減少
し、車間距離を縮小することが可能となる。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。なお、従来例の図９と同一の構成には同一の符
号を付して説明を省略する。

【００１０】図１は本発明の一実施例における荷搬送設
備の自走台車のブロック図である。図１において、11は
マイクロコンピュータからなり、複数の自走台車12を総
括して制御する地上コントローラであり、走行レール５
に沿って散在し、荷の移載を行うステーションや上位の
ホストコンピュータ（いずれも図示せず）からの荷の移
載信号および地上モデム13からの各自走台車12毎のフィ
ードバック信号、たとえば現在位置のアドレス信号や荷
の有無などのデータ信号を入力して判断し、各自走台車
12毎に走行する行く先や移載を行うかなどの指令信号を
出力している。地上コントローラ11は自走台車12との信
号の伝送を、送受信機に相当する地上モデム13、および
アンテナとして一定経路である走行レール５に沿って全
長に敷設されたフィーダ線14を介して行っている。

【００１１】自走台車12にはフィーダ線14に接近対向し
て自走台車12の走行方向に２本のアンテナ15Ａ，15Ｂが
設けられており、本体コントローラ17は、地上コントロ
ーラ11との信号の伝送を、この２本のアンテナ15Ａ，15
Ｂ、分配器18、および送受信機にあたる本体モデム19を
介して行っている。また、自走台車12には、センサとし
て、荷の有無、荷の定位置を検出する光電スイッチから
なる移載部検出器20、走行レール５に設置された基点を
検出する光電スイッチからなる基点検出器16、追突を検
出するバンパースィッチ21、走行レール５に当接して回
動する車輪32の軸に連結して車輪32の回転数を検出する
エンコーダ23が設けられ、さらに自走台車12間の送受信
手段として、前面に配された光データ受信器７、後面で
後方の自走台車１の光データ受信器７に対向する位置に
配された光データ送信器８が設けられ、またエンコーダ
23のパルス数をカウントし、基点検出器16の検出信号で
リセットされるカウンタ６が設けられている。本体コン
トローラ17は、各センサ20，21からの検出信号、カウン
タ６からの基点からの走行距離に相当するカウント値お
よび本体モデム19から入力した地上コントローラ11から
の指令信号および光データ受信器７から入力した前方の
自走台車12からのデータ信号（カウント値、走行速度、
現在の設定加減速度）、あるいは操作面24に接続された
制御箱（図示せず）からの手動時の制御信号により、判
断し、インバータ25、切り換えスィッチ26を介して駆動
輪体の走行モータ22あるいは切り換えスィッチ26で切り
換えて移載モータ27を制御して自走台車12の自走および
自走台車12からの荷の移載を制御し、またカウンタ６か
ら入力したカウント値、走行速度、現在の設定加減速度
を光データ送信器８より後方の自走台車12へ送信してい
る。車輪32、エンコーダ23、基点検出器16およびカウン
タ６により、走行距離検出手段が構成されている。

【００１２】また、インバータ25および本体コントロー
ラ17などの制御電源（図示せず）へ給電を受けるため
に、走行レール５に沿って敷設された給電レールから集
電する集電子（いずれも図示せず）が設けられている。

【００１３】次に、本発明の要部である、本体コントロ
ーラ17の走行制御について、図２および図３のフローチ
ャートに従って詳細に説明する。なお、地上コントロー
ラ11からの走行指令信号を受信して自走台車12は走行中
であるとし、また全自走台車12の加速度と減速度は同一
の値であるとする。以下、前方の自走台車12を前車、自
分の自走台車12を自機と記す。

【００１４】まず、カウンタ６より入力したカウント値
を保管し（ステップ−１）、次に光データ受信器７を介
して前車より入力した前車の現在のカウント値Ｘ、走行
速度Ｖ、設定加減速度Ａを保管する（ステップ−２）。

【００１５】そして、次の（１）式により表される自機
の走行速度Ｖ_J を演算する（ステップ−３）。 現在の自機のカウント値；Ｙ Ｔ秒前の自機のカウント値；Ｙ₁ カウント値をメートル単位に換算する値；Ｂとすると、 Ｖ_J ＝（Ｙ−Ｙ₁ ）Ｂ／Ｔ …（１） 次に、現在のカウント値Ｙ、走行速度Ｖ_J 、設定加減速
度Ｇを光データ送信器８を介して後方の自走台車12へ出
力する（ステップ−４）。そして、前車の加減速度Ａに
より前車が減速中であるかを確認する（ステップ−
５）。 〔前車減速中〕 減速中の場合、まず自機が加減速度Ｇにより加速中かを
確認する（ステップ−６）。

【００１６】前車が減速中、自機が加速中のとき、 自走台車12の全長；Ｌ₁ 両自走台車12停止時のバンパー間距離；Ｌ₂ とすると、自機は、前車の現在位置より（Ｌ₁ ＋Ｌ₂ ）
後方に達した時、前車の走行速度Ｖで減速中でなければ
ならない。そこで図４に示すパターンを設定する。図４
において、 加速時間；ｔ₁ 、加速中の走行距離；Ｓ₁ 定速時間；ｔ_A 、定速中の走行距離；Ｓ_A 減速時間；ｔ₂ 、減速中の走行距離；Ｓ₂ 定速度；Ｖ_x とする。但しｔ_A は定数としている。

【００１７】加速中の走行距離Ｓ₁ 、定速中の走行距離
Ｓ_A 、減速中の走行距離Ｓ₂ は、次の（２）式、（３）
式、（４）式により表される。 Ｓ₁ ＝（Ｖ_x ² −Ｖ_J ²)／（２Ｇ） …（２） Ｓ_A ＝Ｖ_x ｔ_A …（３） Ｓ₂ ＝（Ｖ_x ² −Ｖ²)／（２Ｇ） …（４） また、前車より入力したカウント値と自機のカウント値
とにより現在位置から速度Ｖまでの走行距離Ｓ_S は次の
（５）式により表される。

【００１８】 Ｓ_S ＝（Ｘ−Ｙ）Ｂ−（Ｌ₁ ＋Ｌ₂ ） …（５） また、Ｓ_S ＝Ｓ₁ ＋Ｓ_A ＋Ｓ₂ であることより、
（２）式、（３）式、（４）式、（５）式により定速度
Ｖ_xは次の（６）式のように表される。

【００１９】 Ｖ_x ＝｛−２Ｇｔ_A ＋ 〔４Ｇ² ｔ_A ² ＋８（Ｖ_J ² ＋Ｖ² ＋２ＧＳ_S ）〕^1/2 ｝／４ …（６） この（６）式によりまず定速度Ｖ_x を演算する（ステッ
プ−７）。

【００２０】次に、加速時間ｔ₁ は次の（７）式により
表され、この（７）式により加速時間ｔ₁ を演算する
（ステップ−８）。 ｔ₁ ＝（Ｖ_x −Ｖ_J ）／Ｇ …（７） そして、定速度Ｖ_x が最高速度Ｖ_MAX 未満かどうかを確
認し（ステップ−９）、定速度Ｖ_x が最高速度Ｖ_MAX 未
満のとき、図４のパターンを設定し、走行する。すなわ
ち、 ０〜ｔ₁ ； 加速（Ｇ） ｔ₁ 〜（ｔ₁ ＋ｔ_A ）；定速度Ｖ_x （ｔ₁ ＋ｔ_A ）〜 ；減速（−Ｇ） で走行する（ステップ−10）。

【００２１】ステップ−９において、定速度Ｖ_x が最高
速度Ｖ_MAX 以上のとき、つまり、最高速度Ｖ_MAX まで加
速できるとき、図５に示すパターンを設定し、最高速度
Ｖ_{MA X} での走行時間ｔ_x を演算する（ステップ−11）。
（２）式、（３）式、（４）式において、Ｖ_x をＶ_MAX
として演算すればよく、下記の（７）式、（８）式、
（９）式、および（５）式（但しＳ_A はＳ_x とする）よ
りｔ_x は（11）式により表され、演算される。

【００２２】 Ｓ₁ ＝（Ｖ_MAX ² −Ｖ_J ²)／（２Ｇ） …（８） Ｓ_x ＝Ｖ_MAX ｔ_x …（９） Ｓ₂ ＝（Ｖ_MAX ² −Ｖ²)／（２Ｇ） …（10） ｔ_x ＝｛Ｓ_S −（２Ｖ_MAX ² −Ｖ_J ² −Ｖ²)／２Ｇ｝／Ｖ_MAX …（11） このとき、図５のパターンを設定し、走行する。すなわ
ち、 ０〜ｔ₁ ； 加速（Ｇ） ｔ₁ 〜（ｔ₁ ＋ｔ_x ）；最高速度Ｖ_MAX （ｔ₁ ＋ｔ_x ）〜 ；減速（−Ｇ） で走行する（ステップ−12）。

【００２３】次に、ステップ−６において、自機が加減
速度Ｇにより加速中でない場合自機が最高速度Ｖ_MAX で
走行中であるかを確認する（ステップ−13）。自機が最
高速度Ｖ_MAX で走行中のとき、図６に示すパターンを設
定し、最高速度Ｖ_MAX での走行時間ｔ_x を演算する（ス
テップ−14）。上記（９）式、（10）式、（５）式、お
よび Ｓ_S ＝ Ｓ_x ＋Ｓ₂ より走行時間ｔ_x は（12）式で表さ
れ、演算される。

【００２４】 ｔ_x ＝｛Ｓ_S −（Ｖ_MAX ² −Ｖ²)／２Ｇ｝／Ｖ_MAX …（12） このとき、図６のパターンを設定し、走行する。すなわ
ち、 ０〜ｔ_x ；最高速度Ｖ_MAX ｔ_x 〜 ；減速（−Ｇ） で走行する（ステップ−15）。

【００２５】ステップ−13において、自機が最高速度Ｖ
_MAX で走行中でない場合、すなわち減速中のとき、その
まま減速を続行する（ステップ−16）。次に、ステップ
−５において、前車の加減速度Ａにより前車が減速中で
ない場合、前車が加速中であるかを確認する（ステップ
−17）。 〔前車加速中〕 前車加速中の場合、自機が最高速度Ｖ_MAX で走行中かを
確認する（ステップ−18）。

【００２６】前車が加速中、自機が最高速Ｖ_MAX で走行
中のとき、自機は、ｔ_x 時間後に、前車より（Ｌ₁ ＋Ｌ
₂ ）後方を同じ速度Ｖ_x で加速中でなければならない。
そこで図７のパターンを設定する。図７において、 最高速時間；ｔ₁ 、最高速中の走行距離；Ｓ₁ 減速時間；ｔ₂ 、減速中の走行距離；Ｓ₂ 定速時間；ｔ_A 、定速中の走行距離；Ｓ_A ｔ_x 時間後の定速中の速度；Ｖ_x 、ｔ_x ＝ｔ₁ ＋ｔ₂ ＋
ｔ_A とする。但しｔ_A は定数としている。

【００２７】最高速中の走行距離Ｓ₁ 、減速中の走行距
離 Ｓ₂、定速中の走行距離Ｓ_A は次の（13）式、（1
4）式、（15）式により表される。 Ｓ₁ ＝Ｖ_MAX ｔ₁ …（13） Ｓ₂ ＝（Ｖ_MAX ² −Ｖ_x ²)／（２Ｇ） …（14） Ｓ_A ＝Ｖ_x ｔ_A …（15） また、減速時間ｔ₂ 、時間ｔ_x は次の（16）式、（17）
式により表される。

【００２８】 ｔ₂ ＝（Ｖ_MAX −Ｖ_x ）／Ｇ …（16） ｔ_x ＝（Ｖ_x −Ｖ）／Ｇ …（17） この（16）式、（17）式およびｔ₁ ＝ｔ_x −ｔ₂ −ｔ_A
より最高速時間ｔ₁ は次の（18）式により表される。

【００２９】 ｔ₁ ＝（２Ｖ_x −Ｖ−Ｖ_MAX −Ｇｔ_A ）／Ｇ …（18） また、前車より入力したカウント値と自機のカウント値
とによりｔ_x 間の走行距離Ｓ_x は次の（19）式により表
される。

【００３０】 Ｓ_x ＝（Ｘ−Ｙ）Ｂ−（Ｌ₁ ＋Ｌ₂ ）＋（Ｖ_x ² −Ｖ²)／（２Ｇ）…（19） また、Ｓ_x ＝Ｓ₁ ＋Ｓ₂ ＋Ｓ_A であることより、（1
3）式、（14）式、（15）式、（18）式および（19）式
により定速度Ｖ_x は次の（20）式により表され、この
（20）式により定速度Ｖ_x を演算する（ステップ−1
9）。

【００３１】 Ｖ_x ＝｛β−（β² −８γ）^1/2 ｝／４…（20） 但し α＝（Ｘ−Ｙ）Ｂ−（Ｌ₁ ＋Ｌ₂ ） β＝４Ｖ_MAX ＋２Ｇｔ_A γ＝２Ｖ_MAX Ｖ＋２Ｖ_MAX ² ＋２ＧＶ_MAX ｔ_A −Ｖ² ＋
２Ｇα この定速度Ｖ_x により（16）式、（18）式によって減速
時間ｔ₂ 、最高速時間ｔ₁ を演算する（ステップ−20，
21）。このとき、図７のパターンを設定し、走行する。
すなわち、 ０〜ｔ₁ ；最高速度Ｖ_MAX ｔ₁ 〜（ｔ₁ ＋ｔ₂ ）；減速（−Ｇ） （ｔ₁ ＋ｔ₂ ）〜（ｔ₁ ＋ｔ₂ ＋ｔ_A ）；定速度Ｖ_x （ｔ₁ ＋ｔ₂ ＋ｔ_A ）〜；加速（Ｇ） で走行する（ステップ−22）。

【００３２】またステップ−18において、自機が最高速
度 Ｖ_MAXで走行中でない場合、自機が加速中であるか
を確認し（ステップ−23）、自機が加速中のとき、自機
の速度Ｖ_J が前車の速度Ｖより速いかを確認する（ステ
ップ−24）。

【００３３】自機の速度Ｖ_J が前車の速度Ｖより速い場
合について説明する。自機は、ｔ_x 時間後に、前車より
（Ｌ₁ ＋Ｌ₂ ）後方を同じ速度Ｖ_x で加速中でなければ
ならない。そこで図８のパターンを設定する。図８にお
いて、 加速時間；ｔ₁ 、加速中の走行距離；Ｓ₁ 減速時間；ｔ₂ 、減速中の走行距離；Ｓ₂ ｔ₁ 時間後の速度；Ｖ_L 、ｔ_x 時間後の速度；Ｖ_x ｔ_x ＝ｔ₁ ＋ｔ₂ とする。

【００３４】加速中の走行距離Ｓ₁ 、減速中の走行距離
Ｓ₂ は次の（21）式、（22）式により表される。 Ｓ₁ ＝（Ｖ_L ² −Ｖ_J ²)／（２Ｇ） …（21） Ｓ₂ ＝（Ｖ_L ² −Ｖ_x ²)／（２Ｇ） …（22） また、ｔ₁ 時間後の速度Ｖ_L は次の（23）式により表さ
れる。

【００３５】 ｔ₁ ＝（Ｖ_L −Ｖ_J ）／Ｇ …（23） また、 ｔ₂ ＝（Ｖ_L −Ｖ_x ）／Ｇ …（24） ｔ_x ＝（Ｖ_x −Ｖ）／Ｇ …（25） であるから、ｔ_x ＝ｔ₁ ＋ｔ₂ より速度Ｖ_L は次の（2
6）式により表される。

【００３６】 Ｖ_L ＝（２Ｖ_x −Ｖ＋Ｖ_J ）／２ …（26） また、前車より入力したカウント値と自機のカウント値
とによりｔ_x 間の走行距離Ｓ_x は次の（27）式により表
される。

【００３７】 Ｓ_x ＝（Ｘ−Ｙ）Ｂ−（Ｌ₁ ＋Ｌ₂ ）＋（Ｖ_x ² −Ｖ²)／（２Ｇ）…（27） また、Ｓ_x ＝Ｓ₁ ＋Ｓ₂ であることより、（21）式、
（22）式、（26）式および（27）式により速度Ｖ_x は次
の（28）式により表され、この（28）式により速度Ｖ_x
を演算する（ステップ−25）。

【００３８】 Ｖ_x ＝（Ｖ_J ² ＋２ＶＶ_J −３Ｖ² ＋４Ｇα）／｛４（Ｖ_J −Ｖ）｝ …（28） 但し α＝（Ｘ−Ｙ）Ｂ−（Ｌ₁ ＋Ｌ₂ ） そして、この速度Ｖ_x により（26）式、（23）式、（2
4）式によって、加速時間ｔ₁ 、減速時間ｔ₂ を演算す
る（ステップ−26，27）。

【００３９】このとき、図８のパターンで走行する。す
なわち、 ０〜ｔ₁ ；加速（Ｇ） ｔ₁ 〜（ｔ₁ ＋ｔ₂ ）；減速（−Ｇ） （ｔ₁ ＋ｔ₂ ）〜；加速（Ｇ） で走行する（ステップ−28）。

【００４０】ステップ−24において、自機の速度Ｖ_J が
前車の速度Ｖより遅い場合、そのまま加速を続行し（ス
テップ−29）、ステップ−23において、自機が減速中の
場合、そのまま減速を続行する（ステップ−30）。 〔前車最高速度Ｖ_MAX で走行中〕 次にステップ−17において、前車が加速中ではない場
合、すなわち前車が最高速度Ｖ_MAX で走行中のとき、自
機は現在の設定で走行する（ステップ−31）。

【００４１】このように、現在の走行速度では前車と自
機が追突の危れがあるとき、すなわち前車が減速中で自
機が加速中あるいは自機が最高速度Ｖ_MAXで走行中のと
き、前車が加速中でも自機が加速中かつ自機の速度が速
いときあるいは自機が最高速度Ｖ_MAXで走行中のとき、
一旦減速するパターンを設定し、加減速時間を演算し、
走行制御を行うことによって、追突の危れを回避すると
ともに、一定の車間距離Ｌ₂ を維持しながら追従でき、
自走台車12間の干渉によるロスが減少し、車間距離を縮
小することができ、よって搬送能力を向上でき、搬送効
率を向上させることができる。

【００４２】また、走行レール５がカーブしている場所
では、光データ受信器７，光データ送信器８を使用して
送受信はできないが、現在の走行速度Ｖ_J を保持して、
あるいは所定速度現在の走行速度Ｖ_J より減速して走行
させ、他の光センサ受信器などの動作で停止させること
で追突防止に対処している。

【００４３】なお、本実施例では、自走台車12間のデー
タの送受信手段として光データ送受信器７，８を用いた
が、本体コントローラ17よりアンテナ15Ａ，15Ｂ、フィ
ーダ線14を介してデータを地上コントローラ11に送信
し、この地上コントローラ11から送信される前方の自走
台車12のデータをフィーダ線14、アンテナ15Ａ，15Ｂを
介して受信するようにしても良い。

【００４４】さらに、本実施例では、エンコーダ23を用
いて検出用車輪32の回転数を検出しているが、これは走
行モータ22の回転数を検出しても良いし、走行車輪の回
転数を検出しても良い。また、走行距離検出手段として
車輪32、エンコーダ23、基点検出器16およびカウンタ６
を設けたが、これは自走台車12の走行速度を走行時間で
積分していくことで走行距離を算出し、基点検出器16の
検出信号で上記積分値をリセットするものであっても良
い。

【００４５】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、自
機の自走速度および設定加減速度と走行距離と前記送受
信手段より入力した前方の自走台車の自走速度および設
定加減速度と走行距離とを比較して、前方の自走台車が
減速中で自機が加速中あるいは自機が最高速度で走行中
のとき、一旦減速する走行パターンを設定し、前方の自
走台車の現在位置より所定距離後方に達したとき、前方
の自走台車の走行速度で減速中とする前記走行パターン
の速度、加減速時間を演算し、また前方の自走台車が加
速中でも自機が加速中かつ自機の速度が速いときあるい
は自機が最高速度で走行中のとき、一旦減速する走行パ
ターンを設定し、前方の自走台車の現在位置より所定距
離後方に達したとき、前方の自走台車の走行速度で加速
中とする前記走行パターンの速度、加減速時間を演算
し、前記設定した走行パターンにしたがって走行制御を
行うことによって、追突を防止でき、さらに一定の車間
距離を維持しながら追従することが可能となり、自走台
車間の干渉によるロスを減少でき、車間距離を縮小する
ことが可能となり、よって搬送能力を向上でき、搬送効
率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における荷搬送設備の自走台
車のブロックである。

【図２】同荷搬送設備の本体コントローラの走行制御の
フローチャートである。

【図３】同荷搬送設備の本体コントローラの走行制御の
フローチャートである。

【図４】同荷搬送設備の自走台車の走行パターン図であ
る。

【図５】同荷搬送設備の自走台車の走行パターン図であ
る。

【図６】同荷搬送設備の自走台車の走行パターン図であ
る。

【図７】同荷搬送設備の自走台車の走行パターン図であ
る。

【図８】同荷搬送設備の自走台車の走行パターン図であ
る。

【図９】従来の荷搬送設備の光電スイッチ、光センサ受
信器、光センサ送信器の動作を説明する模式図である。

【図10】従来の荷搬送設備の自走台車の動作特性図であ
る。

【符号の説明】

５ 走行レール（一定経路） ６ カウンタ（走行距離検出手段） ７ 光データ受信器（送受信手段） ８ 光データ送信器（送受信手段） 12 自走台車 16 基点検出器（走行距離検出手段） 17 本体コントローラ（制御手段） 22 走行モータ 23 エンコーダ（走行距離検出手段） 32 車輪（走行距離検出手段）

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−162109（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−8108（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−242807（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05D 1/02

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一定経路を自走し、荷を搬送する自走台
   車を複数台備えた荷搬送設備であって、 前記自走台車に、前記自走台車の前記一定経路の基点か
   らの走行距離を検出する走行距離検出手段と、データを
   送受信する送受信手段とを設け、 前記走行距離検出手段より入力する走行距離より自走速
   度を演算し、 この自走速度および現在の設定加減速度と前記走行距離
   を前記送受信手段より送信し、自機の 前記自走速度および設定加減速度と走行距離と、
   前記送受信手段より入力した前方の自走台車の自走速度
   および設定加減速度と走行距離とを比較して、前方の自走台車が減速中で自機が加速中あるいは自機が
   最高速度で走行中のとき、一旦減速する走行パターンを
   設定し、前方の自走台車の現在位置より所定距離後方に
   達したとき、前方の自走台車の走行速度で減速中とする
   前記走行パターンの速度、加減速時間を演算し、 前方の自走台車が加速中でも自機が加速中かつ自機の速
   度が速いときあるいは自機が最高速度で走行中のとき、
   一旦減速する走行パターンを設定し、前方の自走台車の
   現在位置より所定距離後方に達したとき、前方の自走台
   車の走行速度で加速中とする前記走行パターンの速度、
   加減速時間を演算し、 前記設定した 走行パターンにしたがって走行制御を行う
   制御手段を設けた荷搬送設備。