JP2814733B2

JP2814733B2 - 自走台車の運行制御設備

Info

Publication number: JP2814733B2
Application number: JP2290018A
Authority: JP
Inventors: 次司竹村
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1990-10-25
Filing date: 1990-10-25
Publication date: 1998-10-27
Anticipated expiration: 2013-10-27
Also published as: JPH04162109A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は搬送路上を走行する複数の自走台車を、衝突
させることなく、最適に運行させるための制御設備に関
するものである。

〔従来の技術〕

従来のこの種の自走台車における運行制御としては、
例えば衝突防止に対しては、自走台車で前方台車に対し
て一定距離を定めて、その一定距離以内に台車が接近し
た時を、光センサー等の検出器で検知して、台車を強制
的に減速あるいは停止制御させるようにしていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

上述のような運行制御において、光センサー装置等に
よる検出手段では、搬送路上における曲線部等で、光セ
ンサーの検知範囲から外れ、他台車と衝突する危険があ
ることや、センサーによっては人、物等に邪魔されて誤
動作する等の問題があった。

又、上述の点を勘案して曲線部、直線部とそれぞれ別
個にセンサーを設けて処理されることも考えられるが、
複数のセンサーを設け、それらの配線及び制御を考慮し
た場合、価格の点や実用性に欠けるものであった。

〔課題を解決するための手段〕本発明に係る自走台車の運行制御設備については、前
後の位置関係にある他の台車との間で、現在位置値と現
在速度値とを含む運行情報を通信し、得られた他の台車
の現在位置値と自己の現在位置値とにより離間距離値を
求値するとともに、他の台車の現在速度値と自己の現在
速度値とにより速度差を求め、これらの結果に応じて最
適な速度値を求値するようにしたものである。

〔作用〕

本発明は上述のように構成したので、通信により、他
の台車の運行情報を得ることができ、衝突防止用の光セ
ンサー装置を設ける必要がない。また、自己台車と他の
台車との離間距離値と、自己台車と他の台車との速度差
との結果から走行速度を求値することができ、台車間の
速度が異なる場合でも最適な運行制御が行なえる。

〔実施例〕

以下に本発明の一実施例を図に基づいて説明する。

第１図において、（１）は倉庫や工場内において物品
の搬送を行なうための自走台車であって、一定搬送路上
に配置されたレール（２）の上面を台車下方に設けられ
た４つのウレタン車輪（３）が摺接しながら走行する。
そのウレタン車輪（３）には脱線防止のためのガイドロ
ーラ（４）が相互に対をなして、上記レール（２）を挟
装した状態で配設されている。更に、進行方向（Ｘ）に
向い、本実施例中では上記ウレタン車輪（３）のうち、
左側の車輪（３−１）を駆動車輪（６）とし、駆動モー
タ（７）が駆動輪（３−１）軸と連結して設けられ、モ
ータの駆動により車輪（３−１）を回転させて走行す
る。また、従動車輪（８）である車輪（３−２）には走
行距離を検出するエンコーダ（５）が連結され、従動車
輪（３−２）の回転に応じたパルスを発生している、
又、台車の走行に際して、第３図示の如く台車制御部内
に記憶された加減速走行パターンに応じて、上記駆動モ
ータ（７）が後述するインバータ等の走行制御回路（1
9）により制御されている。

台車（１）の前面、後面には、前方台車、後方台車に
応じてデジタル変調化された台車走行データを赤外線ビ
ームを介して通信する赤外線送受信装置（９）（10）
（11）（12）を設ける。後面に配置された受信器（９）
は、後より走行してくる台車（Ｂ）のデジタル変調化さ
れた、現在位置値と現在速度値等を含む走行データ信号
（103）を受信し、、第２図に示す送受信号を変・復調
化するモデム（15）を介して走行データ（103a）に変換
する。後方台車（Ｂ）の走行データ（103a）は中央制御
装置（21）の演算部（13）に送出される。また、走行距
離検出部（20）がパルス発生エンコーダ（５）のパルス
を基にカウントして走行距離を検出し、上述の演算部
（13）に出力（104）を送出する。その演算部（13）で
は、第４図に示すように全走行台車に対して統一して設
定された走行距離の基準点より、走行距離検出部（20）
の出力（104）に基づいて自己の現在位置値を演算し、
後方台車（Ｂ）の走行データ（103a）の中の現在位置値
と比較し、互いの離間距離値を求値して制御部（14）へ
出力する。

又、演算部（13）では、台車の走行パターンに基づく
自己の現在速度値を検知し、後方台車（Ｂ）の走行デー
タ（103a）の中より抽出された現在速度値とを比較し、
その結果を制御部（14）に送出する。制御部（14）で
は、上述の後方台車（Ｂ）と自己台車との離間距離値と
台車の速度値に基づいて後方台車に対する速度指令信号
（101a）をモデム（16）に送る。速度指令信号（101a）
はモデム（16）にてデジタル変調されて、送信器（10）
より出力（101）される。

尚、上記速度指令信号としては、第４図に示す台車離
間距離値と各台車の速度値とにより、求値した速度値に
基づく信号で、例えば第４図の前方台車位置値Ｌと後方
台車位置値L_Bとによる差の値と、最高速から減速停止ま
での所要停止距離値ｌとの関係を考慮し、更に、上述の
台車位置関係による場合において、前方台車と後方台車
の速度差を加味した指令速度値であって、即ち第５図の
如く前方と後方台車の離間距離（Ｌ−L_B）が上述の所要
停止距離値（ｌ）よりも大きく、Ｌ−L_B＞ｌの関係の場
合、前方台車の速度値（Ｖ）と後方台車の速度値（V_B）
との関係が 1.V＞V_Bとすると、V_B値を増し、加速させるように指示
する。

2.V＝V_Bとすると、１と同様V_Bを増し、加速指示する。

3.V＜V_Bとすると、V_Bを一定にし、現状速度維持指示す
る。

又、Ｌ−L_B＝ｌの関係において、 1.V＞V_Bとすると、V_BをＶに等しくするまで、加速指示
する。

2.V＝V_Bとすると、V_Bの現状速度維持指示する。

3.V＜V_Bとすると、V_Bを減じさせ、減速指示する。

上述のように、指示データを与える。

又、第２図の（100）は前方台車からの速度制御指令
信号であり、受信部（12）で受信し、モデム（17）を介
して走行指令データとして制御装置（21）に送出する。
そして制御装置（21）により駆動モータ（７）の回転を
インバータ（19）を介して制御する。（102）は自己の
台車の現在走行データに関する信号であり、エンコーダ
（５）による走行距離や、現在の速度値等を含み制御装
置（21）を経て、モデム（18）を介して前方台車に送出
される。

このように前方台車の中央制御装置において、前方と
後方台車との離間距離値を求値し、台車の速度の差を比
較して、後方台車への速度補正を促す速度指令値を送出
する。後方台車は速度指令値に基づき、駆動モータの回
転速度が中央制御装置により補正され、台車の離間距離
を必要最小限にするよう速度制御される。

尚、ステーションおいて、台車が移載するため停留す
る場合には、台車速度が低速度に規制され、台車が停止
に必要とする距離が減じられ、最少所要停止距離となる
ので、台車離間距離値をその停止距離に応じて小さくす
ることが可能となり、台車間の距離を適宜変更して制御
する。

〔発明の効果〕

以上のように本発明の自走台車の運行制御設備によれ
ば、通信により、他の台車の運行情報を得ることができ
るので、衝突防止センサー等を設ける必要がない。ま
た、自己台車と他の台車との離間距離値と、自己台車と
他の台車との速度の差との結果から走行速度を求値する
ことで、台車間の速度が異なる場合でも効率の良い運行
制御が行なえる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による自走台車の構成を示す図、第２図
は自走台車の制御を司る制御ブロックを示す図、第３図
は自走台車の速度パターンを示す図、第４図は台車間の
距離関係を示す図、第５図は制御部内での処理手順を示
す図。（１）……自走台車（９），（11）……受信部（10），（12）……送信部（21）……中央制御装置

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】前後の位置関係にある他の台車との間で、
現在位置値と現在速度値とを含む運行情報を通信し、得
られた他の台車の現在位置値と自己の現在位置値とによ
り離間距離値を求値するとともに、他の台車の現在速度
値と自己の現在速度値とにより速度差を求め、これらの
結果に応じて最適な速度値を求値するようにしたことを
特徴とする運行制御設備。