JPS63186506A - 搬送装置の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は工場、事務所等において物品の搬送を行う搬送
システムに係り、特に、推進力が与えられて慣性により
走行する複数の搬送車の走行を制御する搬送装置の制御
装置に関する。

（従来の技術） 従来、リニア誘導電動機の固定子（以下ＬＩＭと略記す
る）をガイドレール上に分散配置し、搬送車側に可動子
を取付けて搬送車がＬＩＭの下にさしかかった時点で、
このＬＩＭを励磁して加速、減速、停止させる搬送シス
テムは複数台の搬送車が存在するとき、この搬送車の加
速、減速、停止はＬＩＭの真下でしか行なえないため、
一つのしＩＭを含むように区分けした多数の制御ゾーン
を定め、あらかじめ、前方の制御ゾーンに搬送車が有る
か否かを検出して走行を制御するという方法が採られて
いた。

（発明が解決しようとする問題点） 上述した従来の搬送装置の制御装置においては、前方の
制御ゾーンに搬送車があれば自制御ゾーンに進入してく
るもう一台の搬送車に対して停止制御することになる。

このとき、搬送車が受ける衝撃を小さくしようとすれば
、搬送車の走行速度を低く押えなければならず、その一
方で、搬送効率を上げるべく急加速しようとすると、搬
送車の受ける衝撃が大きくなるという関係にある。この
ため、従来は許容できる範囲まで搬送速度を落とし、こ
れに伴う衝撃はやむを得ないものとして甘受していた。

このため、衝撃の大きいわりに搬送効率が低いという問
題点があった。

なお、一台のＬＩＭごとに一台の制御装置を設け、これ
らを上位制御装置によって総括管理するという一般的な
制御装置の場合、複数の制御ゾーンにわたって順次加、
減速することによって、ある程度搬送効率の向上と併せ
て衝撃の低減を図り得るが、制御装置の台数が増えるに
従って上位制御装置の負荷が大きくなり過ぎて、対処出
来なくなるという問題点もあった。

本発明は上記の問題点を解決するためになされたもので
、上位制御装置の負荷を増やさずに、搬送効率の向上と
併せて衝撃の低減を図り得る搬送装置の制御装置の提供
を目的とする。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、搬送車を走行させるガイドレールに沿って所
定の間隔でリニアモータの固定子を配設すると共に、前
記搬送車にリニアモータの可動子を装着し、モータ駆動
装置によって前記固定子を励磁して前記搬送車に推進力
または制動力を発生させる搬送装置において、一つの前
記固定子を含むように区分けした制御ゾーン毎に前記搬
送車の走行に関する指令を発生する上位制御部と、前記
制御ゾーン毎にそれぞれ前記搬送車の位置、速度を検出
する検出器と、前記制御ゾーン毎に設けられ、自制御ゾ
ーンを含めて前記搬送車の走行方向に連なる３個以上の
制御ゾーンの前記検出器の検出信号と前記上位制御部の
指令とに基づき、複数の制御ゾーンで連続的に加減速す
るように自制御ゾーンの前記モータ駆動装置を制御する
下位制御部とを備えたことを特徴とするものである。

（作　用） この発明においては、制御ゾーンごとに設けられる下位
制御部が、自制御ゾーンを含めて搬送車走行方向に連な
る３個以」二の制御ゾーンの検出器の検出信号と上位制
御部の指令とに基づいて、搬送車を段数の制御ゾーンで
連続的に加減速するように自制御ゾーンのモータ駆動装
置を制御するので、制御ゾーン当りの加減速量を大幅に
減少させることができ、上位制御部の負荷の軽減、搬送
効率の向上および衝撃の低減を同時に達成することがで
きる。

（実施例） 第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図で
ある。同図において、ガイドレール１は所定の搬送軌道
に沿って施設されており、このガイドレール１上には、
Ｌ　１Ｍ２が各所に分散配置されている。各々のＬＩＭ
２にはこれを駆動するための誘導電動機駆動装置３が接
続されている。

この誘導電動機駆動装置３はＬ　１Ｍ２の発生推力また
は制動力を可変する装置で、例えば、可変電圧・可変周
波数のインバータ等で構成される。誘導電動機駆動装置
３にはこれを制御する制御部５が設けられ、搬送経路上
を走行する搬送車の位置および速度を検出する位置速度
検出器４の出力に基づいて、走行およびローカルでの衝
突回避といった運行管理を行うようになっている。また
、制御部５には、これらを統轄するための上位制御部と
しての搬送制御装置６が接続され、システム全体の搬送
車の運行制御を管理している。なお、搬送経路は、それ
ぞれＬ　１Ｍ２を含むように制御ゾーンに区切られ、こ
れに対応して設けられる制御部５は、搬送車の走行方向
より見て、前方２ゾーンおよび後方２・／−ンの各位置
速度検出器４の検出信号をも取込みできるように相互に
接続されている。

一１二記のように構成された本実施例の動作を以下に説
明する。

搬送制御装置６は発進、停止といった動作内容を予め制
御部５ごとに設定しておく。また、それぞれの制御ゾー
ンに搬送車が進入してくれば、位置速度検出器４がこれ
を検出すると共に、速度を検出する。制御部５は搬送制
御装置６の設定値を参照しつつ自制篩ゾーンの位置速度
検出器４が搬送車を検出すると、搬送車の進行方向に対
して、２ゾーン先までのゾーンの状態、例えば、搬送車
の有無等について、制御部５同士で信号の授受を行って
搬送車を加速させるか、減速させるかを決定し、誘導電
動機駆動装置３に指令を与える。この場合、制御部５は
複数の制御ゾーンで連続的に加減速するように自制篩ゾ
ーンの前記モータ駆動装置を制御するがこのことを第２
図および第３図を参照して詳しく説明する。

第２図は発進時の制御を説明するためのもので、搬送車
１０が制御ゾーンＡに停止している状態で搬送制御装置
６が図面の右方に発進するような指令を発したとする。

このとき制御ゾーンＡの制御部５は制御ゾーンＢ％Ｃの
制御部５と交信し、そのいずれにも搬送車が存在しない
ことを確認した後、誘導電動機駆動装置３を介して搬送
車１ｏを加速する。この場合、制御ゾーンＡの制御部５
は制御ゾーンＢでも加速することを前提に、指定した最
高速度ＶＭＡＸの略５０％程度の速度になるまで加速す
る。

次に、制御ゾーンＢの制御部５は制御ゾーンｃ１Ｄの制
御部５と交信し、そのいずれにも搬送車が存在しないこ
とを確認した後、誘導電動機駆動装置３を介して搬送車
１０を加速する。このとき、制御ゾーンＢの制御部５は
、指定した最高速度ＶＭＡＸとの偏差が零になるように
加速するが、その偏差分の全てを１回で修正できないの
で、制御ゾーンＣ，Ｄの制御部５がこれと全く同様な制
御を行って搬送車１０を最高速度ＶＭＡＸまで加速する
。

第３図は停止時の制御を説明するためのもので、制御ゾ
ーンＤに前方搬送車１１が停止している状態で搬送車１
０が最高速度ＶＭＡＸで制御ゾーンＡを通過したとする
。制御ゾーンＢの制御部５は制御ゾーンＤに前方搬送車
１１がいること、自制篩ゾーンに搬送車１０が到達した
こと、および、その速度を認識し、搬送車１０を制御ゾ
ーンＣに停止１−させるべく、一台のＬＩＭで停止可能
な速度まで減速させる。続いて、制御ゾーンＣの制御部
５もまた制御ゾーンＤに前方搬送車１１がいること、自
制篩ゾーンに搬送車１０が到達したこと、および、その
速度を認識し、搬送車１ｏを自制篩ゾーンに停止させる
。

このようにして、数段の制御ゾーンにわたって搬送車の
加減速することにより、全体の搬送速度を上げると共に
、発進、停止時の衝撃を低減することかできる。

また、追突防止等の制御は制御部５が行うため搬送制御
装置６は制御部５に対して動作指令のみ行えばよく、数
段の制御ゾーンにわたって搬送車の加減速することによ
り負荷が増大するという従来装置の欠点が解消されるば
かりか、負荷軽減にもつながる。

なお、１−紀実施例では、搬送車の前方２ゾーンまでの
状態により走行速度を制御したが、本発明はこれに限定
されるものではなく、搬送車の走行速度がより大きく、
２段階にわたる減速では停止できない場合には、３段以
上先の制御ゾーンの状態により搬送車の走行制御をおこ
なってもよい。

なおまた、上記実施例では、搬送制御装置６の動作指令
により、進入搬送車の制御を行っていたが、第４図に示
す如く、各制御部に車両番号検出器１２を取付け、搬送
制御装置６によって指定された特定の車両番号と検出車
両番号が一致した場合のみ、指定された動作をするよう
にしてもよい。

〔発明の効果〕

以ヒの説明によって明らかな如く、本発明によれば、制
御ゾーンごとに設けられる下位制御部が、自制篩ゾーン
を含めて搬送車の走行方向に連なる３個以上の制御ゾー
ンの検出器の検出信号と上位制御部の指令とに基づいて
、搬送車を複数の制御ゾーンで連続的に加減速するよう
に自制御ゾーンのモータ駆動装置を制御するので、制御
ゾーン当りの加減速量を大幅に減少させることができ、
上位制御部の負荷の軽減、搬送効率の向上および衝撃の
低減を同時に達成することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック図、第
２図および第３図は同実施例の動作を説明するための説
明図、第４図は他の実施例の構成を示すブロック図であ
る。 １・・・ガイドレール、２・・・リニア誘導電動機の固
定子、３・・・誘導電動機駆動装置、４・・・位置速度
検出器、５・・・制御部、６・・・搬送制御装置、１０
．１１・・・搬送車、１２・・・車両番号検出器。 出願人代理人　　佐　　藤　　−雄 第１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 搬送車を走行させるガイドレールに沿って所定の間隔で
   リニアモータの固定子を配設すると共に、前記搬送車に
   リニアモータの可動子を装着し、モータ駆動装置によっ
   て前記固定子を励磁して前記搬送車に推進力または制動
   力を発生させる搬送装置において、一つの前記固定子を
   含むように区分けした制御ゾーン毎に前記搬送車の走行
   に関する指令を発生する上位制御装置と、前記制御ゾー
   ン毎にそれぞれ前記搬送車の位置、速度を検出する検出
   器と、前記制御ゾーン毎に設けられ、自制御ゾーンを含
   めて前記搬送車の走行方向に連なる３個以上の制御ゾー
   ンの前記検出器の検出信号と前記上位制御部の指令とに
   基づき、複数の制御ゾーンで連続的に加減速するように
   自制御ゾーンの前記モータ駆動装置を制御する下位制御
   部とを備えたことを特徴とする搬送装置の制御装置。