JP2979909B2 - リニアモ−タ式搬送装置による台車の走行制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は，地上に配設したセン
サによって台車に装置するセンサ対象機能を検知し，そ
の検知信号によって台車の現在状況を検知するリニアモ
−タ式搬送装置による台車の走行制御方法に係り，特
に，センサが密接して配設された場合等に，隣接するセ
ンサそれぞれによる検出信号が上位制御装置に伝送され
ることによって制御を混乱させる恐れのないように改良
したものである。

【０００２】

【従来の技術】本発明を適用するリニアモ−タ式搬送装
置の搬送路例を図３によって説明する。図３はリニアイ
ンダクションモ−タ（以下ＬＩＭと記す）を用いたリニ
アモ−タ式搬送装置の１例を示したものである。図３に
おいて，１は搬送路で，１Ａは搬送路のレ−ル，２はＬ
ＩＭの１次側であって，搬送路１に沿って，所定間隔で
配設されている。３はＬＩＭの２次側導体を備えた台車
であって，台車に設けた，例えば，コンテナ，キャリア
等に積載した物品を，ＬＩＭの１次側に給電される所定
周波数の交流電力によって駆動され搬送する。また，図
３において，１ＡＨは水平経路，１ＡＶは垂直経路，１
ＡＩ，１ＡＯはそれぞれ水平経路１ＡＨと垂直経路１Ａ
Ｖの接続部である立体曲線部である。５Ａは台車に装着
した所定のセンサ対象機能を検出することによって台車
の存在と走行方向および速度を検出するセンサユニット
であって，例えば，水平経路等ＬＩＭ１次側の配設間隔
が大なる場合には各ＬＩＭ１次側の前後に，垂直経路等
ＬＩＭ１次側の配設間隔が小なる場合には各ＬＩＭ１次
側の中間に，それぞれ適切に配設し，各センサユニット
に設けた所定数のセンサによるセンサ対象機能の検知信
号によってそのセンサユニットに隣接するＬＩＭ１次側
への給電電力を制御する。搬送路１は上記のほか水平面
における曲線部も備えている。

【０００３】図４に上述した構成における搬送システム
の制御体系と信号経路の概要を示す。図４において，１
０はこの搬送システムの制御全般の中心装置であるホス
トコントロ−ラ，１１は搬送システムの規模その他の条
件に対応して搬送路１の所定箇所ごとに配設されるロ−
カルコントロ−ラ，１２は搬送路を搬送路の経路条件等
に対応して分割した所定区間ごとに配設するＬＩＭドラ
イバ，１３は前述した台車３を駆動するために搬送路１
に沿って所定間隔で配設したそれぞれがＬＩＭ１次側２
を備えたＬＩＭユニット，５Ａは，詳細を後述するよう
に，それぞれＬＩＭユニットに対応させて配設したセン
サユニットである。即ち，ホストコントロ−ラ１０に
は，所定数のロ−カルコントロ−ラ１１が接続し，１セ
ットのロ−カルコントロ−ラ１１には所定数のＬＩＭド
ライバ１２が接続し，１セットのＬＩＭドライバ１２に
は所定数のＬＩＭユニット１３およびセンサユニット５
Ａが接続している。ＬＩＭユニット１３にはＬＩＭの１
次側２と，ＬＩＭドライバ１２によって制御されてＬＩ
Ｍの１次側２に電力を供給するスイッチ制御機能１４等
が設けられている。センサユニット５Ａは，各ＬＩＭユ
ニット１３を制御するために，各ＬＩＭユニット１３に
対応させて，前述したように配設されている。また，セ
ンサユニット５Ａには，前述したように台車に装着した
センサ対象機能５Ｂを検知して台車の存在と台車の速度
および走行方向を検知する必要個数，例えば，２個のセ
ンサが設けられている。また，図４には，ＬＩＭの２次
側導体４とセンサ対象機能５Ｂによって構成された台車
の走行機能部３Ｂを略示している。図に示す矢印は台車
の走行方向を示している。走行台車の多いリニアモ−タ
式搬送装置では，その経路条件に対応して搬送路を所定
距離で分割したゾ−ンを形成させている。各ゾ−ンに
は，１台以上の台車がはいらないように制御される。ま
た，ＬＩＭユニット１３は，台車を駆動するに適切なピ
ッチでレ−ル１Ａに沿って配設される。図４にはＬＩＭ
ユニット１個に対してセンサユニット１個の場合を記し
ている。

【０００４】次に上述した搬送路とセンサの関係を図５
によって説明する。図５において１は搬送路の断面を示
していて，１Ａは搬送路１のレ−ルで２はＬＩＭの１次
側，３Ａは台車（図３に示した３）の車体の一部であ
る。また，４はＬＩＭの２次側導体，５Ａはセンサユニ
ット，５Ｂはセンサ対象機能であって，センサとセンサ
対象機能とは，センサによって所望されるデ−タが得ら
れるように対応させて設定される。図５においては，Ｌ
ＩＭの２次側導体４とセンサ対象機能５Ｂを台車３の車
体３Ａに装着する機構および台車３をレ−ル１Ａに保持
するフリ−ロ−ラ等の図示は省略している。

【０００５】上述したセンサ対象機能例の概要表面図を
図６に示している。図６において，３Ｂは台車３におけ
る走行機能部を示している。走行機能部３Ｂはレ−ル１
Ａに面して，ＬＩＭの２次側導体４とセンサ対象機能５
Ｂによって構成されている。センサ対象機能５ＢはＮ磁
極５ＮおよびＳ磁極５Ｓを表面に向けて所定ピッチで交
互に配列した磁極列により構成したプレ−トである（以
下センサ対象機能をセンサプレ−トと記す）。センサプ
レ−ト５Ｂの端部における磁極の幅は半分にしている。
図６には，前述したセンサユニット（図３ないし図５に
示した５Ａ）に備えられている２個のセンサ５ａ，５ｂ
を示している。２個のセンサ５ａ，５ｂは磁極を配列し
たセンサプレ−トに対応した機能と性能を備えていて，
例えばホ−ル素子によって構成されている磁気センサで
ある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで，上述したよ
うなリニアモ−タ式搬送装置の台車制御手段によると，
図３に示すように搬送路が垂直の場合は台車を駆動する
ＬＩＭ１次側は密接して配設する必要がある。ＬＩＭ１
次側を密接して配設すると必然的にセンサユニット（以
下センサと記す）の配設も密接される。従って，同一の
台車を隣接したセンサが同時に検出して上位の管理・制
御装置である，例えばロ−カルコント−ラに台車の２個
のセンサが存在信号を伝送すると，この二つの信号を受
信したロ−カルコントロ−ラは台車が近接して２台存在
すると判定し，このロ−カルコントロ−ラに予め設定さ
れている処理動作を実行する。従って，例えば，１台し
か存在を許可しないゾ−ンに２台または２台以上の台車
が存在すると判定して警報動作を行うと，以降の円滑な
搬送動作の実行を妨げることになる。本発明は従来のも
のの上記課題（問題点）を解決し，隣接する複数個のセ
ンサが同一の台車を検出しても，上位の管理・制御装置
である，例えばロ−カルコント−ラが誤った判定処理を
行うことがない正確に台車を検知し，安定に制御できる
リニアモ−タ式搬送装置による台車の走行制御方法を提
供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に，本発明に基づくリニアモ−タ式搬送装置による台車
の走行制御方法においては，所定のセンサによる検出信
号によって，このセンサの所定方向に隣接するセンサの
検出信号を上位管理・制御装置に伝送することを禁止す
るようにした。このセンサによる検出信号によって，こ
のセンサの所定方向に隣接する検出信号を上位管理・制
御装置に伝送することを禁止するには，検出した台車の
進行方向に隣接するセンサの検出信号を上位管理・制御
装置に伝送することを禁止することが望ましい。

【０００８】

【作用】本発明は，上述のように構成したので，２個の
センサが同時に検出信号を得ても，上位の管理・制御装
置には一方の信号しか伝送されない。従って，上位の管
理・制御装置が誤った管理・制御操作を実行しない。検
出した台車の進行方向に隣接するセンサの検出信号を上
位管理・制御装置に伝送することを禁止するようにする
と，上記機能が的確に実行される。

【０００９】

【実施例】本発明に基づくリニアモ−タ式搬送装置の台
車制御方法の実施例を図１によって説明する。 実施例１：図１は図５ないし図７によって示したリニア
モ−タ式搬送装置に適用したものであって，図５ないし
図７と同一の要素装置は同一の符号を使用している。図
１において，１Ａは搬送路のレ−ル，３は台車である。
矢印は台車の進行方向を示している。図１における台車
３に装着したセンサプレ−ト（図示せず）は地上の所定
位置に配設したセンサ５ＡＸによって検出されている。
図１において，５ＡＸ，５ＡＹ，５ＡＺはそれぞれ搬送
路に沿って隣接し配設されるセンサを示していて，ＬＩ
Ｍ１次側（図３に示した２）を含むＬＩＭユニット（図
４に示した１３）およびＬＩＭドライバ（図４に示した
１２）の図示は省略している。１１は各センサ５ＡＸ，
５ＡＹ，５ＡＺ等を備えたゾ−ンを総括する上位管理・
制御装置であるロ−カルコントロ−ラである。搬送路
上，Ｘ番目のセンサ５ＡＸからはロ−カルコントロ−ラ
１１に，台車に装着したセンサプレ−ト（図４ないし図
６に示した５Ｂ）を検出した信号を伝送する信号線５Ａ
Ｘｓを接続し，隣接するセンサ５ＡＹとの間でセンサプ
レ−ト（図４ないし図６に示した５Ｂ）を検出した信号
を相互に伝送する信号線５ＡＸＹを接続している。搬送
路上，Ｙ番目のセンサ５ＡＹからはロ−カルコントロ−
ラ１１に，センサプレ−ト（図４ないし図６に示した５
Ｂ）を検出した信号を伝送する信号線５ＡＹｓを接続
し，隣接するセンサ５ＡＺとの間にはセンサプレ−ト
（図４ないし図６に示した５Ｂ）を検出した信号を相互
に伝送する信号線５ＡＹＺを接続している。また，上記
と同様に搬送路上，Ｚ番目のセンサ５ＡＺからはロ−カ
ルコントロ−ラ１１に，センサプレ−ト（図４ないし図
６に示した５Ｂ）を検出した信号を伝送する信号線５Ａ
Ｚｓを接続し，隣接するセンサ（図示せず）との間には
センサプレ−ト（図４ないし図６に示した５Ｂ）を検出
した信号を相互に伝送する信号線５ＡＺＬを接続してい
る。Ｘ番目のセンサ５ＡＸは上述と同様に隣接するセン
サ（図示せず）との間にセンサプレ−ト（図４ないし図
６に示した５Ｂ）を検出した信号を相互に伝送する信号
線５ＡＬＸを接続している。ロ−カルコントロ−ラ１１
はさらに上位の管理・制御装置であるホストコントロ−
ラ（図３に示す１０）との間に信号伝送線１０ａを接続
している。図１において３′，３″はそれぞれ台車３が
矢印方向に移動した状態を示している。

【００１０】上述の構成において，台車３の走行に伴っ
て，台車３に装着したセンサプレ−ト（図示せず）を搬
送路のレ−ル１Ａに沿って地上の所定位置に配設したＸ
番目のセンサ５ＡＸが検出すると，Ｘ番目のセンサ５Ａ
Ｘからは信号線５ＡＸｓによって台車３の到達をロ−カ
ルコントロ−ラ１１に伝送し，ロ−カルコントロ−ラ１
１は予め設定された条件に従って，例えば，ＬＩＭドラ
イブ１２に指令信号を出力し，また，ホストコントロ−
ラ１０に報告信号を送出する。また，Ｘ番目のセンサ５
ＡＸの検出信号によってセンサ５ＡＸと組をなしている
ＬＩＭユニット（図４に示す１４）を機能させてＬＩＭ
の１次側（図４に示す２）にＬＩＭドライバ（図４に示
す１２）から送られる所定の交流電力を供給する。Ｘ番
目のセンサ５ＡＸはまた，進行方向に隣接するＹ番目の
センサ５ＡＹに台車３の検出信号を伝送し，Ｙ番目のセ
ンサ５ＡＹが台車３のセンサプレ−ト（図示せず）を検
出してもロ−カルコントロ−ラ１１にＹ番目のセンサ５
ＡＹからその検出信号を伝送するのを禁止する。台車３
がさらに進行して３′位置まで到達しＹ番目のセンサ５
ＡＹが台車３のセンサプレ−ト（図示せず）を検出する
と，Ｙ番目のセンサ５ＡＹの検出信号によってセンサ５
ＡＹと組をなしているＬＩＭユニット（図４に示す１
４）を機能させてＬＩＭの１次側（図４に示す２）にＬ
ＩＭドライバ（図４に示す１２）から送られる所定の交
流電力を供給するとともに，センサ５ＡＹはまた，進行
方向に隣接するＺ番目のセンサ５ＡＺに台車３の検出信
号を伝送するが，前述したようにセンサＸ番目のセンサ
５ＡＸから信号線５ＡＸＹを伝送されてきた信号によっ
てロ−カルコントロ−ラ１１に台車３の検出信号を伝送
するのを禁止する。台車３がさらに進行して３″位置ま
で到達するとＸ番目のセンサ５ＡＸは台車３のセンサプ
レ−ト（図示せず）を検出しなくなる。従って，Ｙ番目
のセンサ５ＡＹは禁止されていた台車３の検出信号をロ
−カルコントロ−ラ１１に伝送するのが解除されるの
で，Ｙ番目のセンサ５ＡＹによる台車３の検出信号がロ
−カルコントロ−ラ１１に伝送されて所定の処理が実行
される。以降台車３の進行に従って，上述と同様の動作
が進行方向に隣接したセンサに順次伝達され実行され
る。

【００１１】実施例２：実施例１は台車の進行方向のセ
ンサに台車検出信号を伝送してロ−カルコントロ−ラへ
の台車検出信号の伝送を禁止したが，台車の通過してき
たセンサのロ−カルコントロ−ラへの台車検出信号の伝
送を禁止する。即ち，例えば，台車３の走行に伴って台
車３に装着したセンサプレ−ト（図示せず）を搬送路の
レ−ル１Ａに沿って地上の所定位置に配設したＸ番目の
センサ５ＡＸが検出すると，Ｘ番目のセンサ５ＡＸから
は信号線５ＡＹｓによって台車３の到達をロ−カルコン
トロ−ラ１１に伝送し，ロ−カルコントロ−ラ１１は予
め設定された条件に従って，例えば，ＬＩＭドライバ１
２に指令信号を出力し，ホストコントロ−ラ１０に報告
信号を送出する。また，Ｘ番目のセンサ５ＡＸの検出信
号によってセンサ５ＡＸと組をなしているＬＩＭユニッ
ト（図４に示す１４）を機能させてＬＩＭの１次側（図
４に示す２）にＬＩＭドライバ（図４に示す１２）から
送られる所定の交流電力を供給する。Ｘ番目のセンサ５
ＡＸからは，また，進行方向反対側に隣接するセンサ
（図示せず）に信号線５ＡＬＸによって検出信号を伝送
し，隣接センサ（図示せず）がロ−カルコントロ−ラ１
１に台車３の検出信号を伝送するのを停止させる。従っ
て，Ｘ番目のセンサ５ＡＸに対して進行方向反対側に隣
接するセンサ（図示せず）が台車３の装着したセンサプ
レ−ト（図示せず）を検知していてロ−カルコントロ−
ラ１１に台車３の検出信号を伝送していた場合は，その
センサからロ−カルコントロ−ラ１１に伝送していた台
車３の検出信号伝送が停止される。台車３がさらに進行
して３′位置まで到達し，Ｙ番目のセンサ５ＡＹが台車
３のセンサプレ−ト（図示せず）を検出すると，センサ
５ＡＹの検出信号によってセンサ５ＡＹと組をなしてい
るＬＩＭユニット（図４に示す１４）を機能させてＬＩ
Ｍの１次側（図４に示す２）にＬＩＭドライバから送ら
れる所定の交流電力を供給し，台車３の到達をロ−カル
コントロ−ラ１１に伝送するとともに，センサ５ＡＹは
また，進行方向反対側に隣接するセンサ５ＡＸに信号線
５ＡＸＹを経由して台車３の検出信号を伝送する。従っ
て，Ｘ番目のセンサ５ＡＸから信号線５ＡＹｓに送出し
ていた台車３の検出信号は停止される。以降台車３の進
行に従って，上述と同様の動作が進行方向反対側に隣接
したセンサに順次伝達される。

【００１２】実施例３：実施例３を図２によって説明す
る。図１および図５ないし図７と同一の要素装置は同一
の符号を使用している。図２は，図１に対して，各セン
サ間に台車３の到達信号を伝送する５ＡＬＸ，５ＡＸ
Ｙ，５ＡＹＺ，５ＡＺＬ等の信号線を削除している。従
って，隣接するセンサの台車検出信号を上位の管理・制
御装置であるロ−カルコントロ−ラ１１に伝送するのを
禁止するには，それぞれ，信号線５ＡＸｓ，５ＡＹｓ，
５ＡＺｓ等によってロ−カルコントロ−ラ１１に伝送す
る検出信号によって，ロ−カルコントロ−ラ１１内部に
おいて，進行方向の隣接するセンサからの台車到達信号
を受信するのを禁止するようにしている。

【００１３】実施例４：実施例４は図２において，実施
例３が台車到達信号を受信したロ−カルコントロ−ラ１
１が進行方向の隣接するセンサからの台車到達信号を受
信するのを禁止するようにしているのに対して，実施例
２と同様，台車到達信号を受信したロ−カルコントロ−
ラ１１の通過側に隣接するセンサからの台車到達信号を
受信するのを禁止するようにしている。

【００１４】上述の説明は本発明の技術思想を実現する
ための基本手法と構成を示したものであって，種々応用
改変することができる。例えば，ＬＩＭユニットやセン
サユニットが近接配置される垂直搬送路等においては，
一般に一つの垂直搬送路部は一つのゾ−ンに属するの
で，各実施例の説明においては，上位管理・制御装置と
して，同一のロ−カルコントロ−ラであるように説明し
たが，隣接する別のゾ−ンで別個のロ−カルコントロ−
ラに所属していても，それぞれのゾ−ンに属するロ−カ
ルコントロ−ラ相互間に所定の信号伝送ル−ルを設ける
ことによって同様に実行できる。また，図３に示した以
外の階層構造であっても上述と同様の技術思想に従って
同様に構成できる。即ち，各センサによる検知信号を伝
送する上位管理・制御装置がロ−カルコント−ラでない
場合も，また，ゾ−ンと管理・制御装置の構成が異なる
場合においても，それぞれ上位管理・制御装置への信号
伝送を禁止，あるいは許可できるようにすれば良い。ま
た，上述した実施例におけるセンサとセンサ対象機能
は，センサが磁気式センサ（例えばホ−ル素子）で，セ
ンサ対象機能がＮとＳの磁極を連続して配列させたセン
サプレ−トであっても，センサが光学式センサで，セン
サ対象機能が連続する縦縞を描いたセンサプレ−トであ
っても，その他の種類のセンサとセンサ対象機能との組
み合わせであっても同様に適用できることは当然であ
る。

【００１５】

【発明の効果】本発明は上述したように構成したので２
個またはそれ以上のセンサが同時に検出信号を得ても，
上位の管理・制御装置には両者の信号が同時には伝送さ
れない。従って，上位の管理・制御装置が誤った管理・
制御操作を実行しないという優れた効果を有する。検出
した台車の進行方向に隣接するセンサのセンサプレ−ト
検出信号を上位制御装置に伝送することを禁止するよう
にすると，上記機能が的確に実行される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に基づくリニアモ−タ式搬送装置による
台車の走行制御方法の実施例１及び実施例２の機能を説
明する概要構成ブロック図である。

【図２】本発明に基づくリニアモ−タ式搬送装置の台車
制御方法の実施例３及び実施例４の機能を説明する概要
構成ブロック例図である。

【図３】本発明を適用するリニアモ−タ式搬送装置の構
成を示す概要説明図である。

【図４】本発明を適用するリニアモ−タ式搬送装置の制
御システムの構成を示す概要ブロック図である。

【図５】本発明を適用するリニアモ−タ式搬送装置の台
車検出装置の構成を説明する概要断面図である。

【図６】本発明を適用するリニアモ−タ式搬送装置の台
車に装着されるセンサ対象機能（センサプレ−ト）を説
明する概要平面図である。

【符号の説明】

１Ａ：レ−ル ３，３′，３″：台車 ５ＡＸ，５ＡＹ，５ＡＺ：センサ（センサユニット） ５ＡＬＸ，５ＡＸＹ，５ＡＹＺ，５ＡＺＬ：センサ（セ
ンサユニット）間の信号線 ５ＡＸｓ，５ＡＹｓ，５ＡＺｓ：センサ（センサユニッ
ト）と上位管理・制御装置（ロ−カルコントロ−ラ）間
の信号線 １１：センサ（センサユニット）の上位管理・制御装置
（ロ−カルコントロ−ラ）

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 リニアモ−タによって駆動される台車に
   所定機能のセンサ対象機能を装着し，上記センサ対象機
   能面に対向して該センサ対象機能を検出するセンサを各
   リニアモ−タ１次側に対応させて地上所定位置に配設
   し，上記センサ対象機能を検出する各センサの出力によ
   って台車を検知し，該センサに対応するリニアモ−タ１
   次側を制御するリニアモ−タ式搬送装置による台車の走
   行制御方法において，所定の上記センサによる検出信号
   によって該センサの所定方向に隣接するセンサによる検
   出信号を上位管理・制御装置に伝送することを禁止する
   ようにしたことを特徴とするリニアモ−タ式搬送装置に
   よる台車の走行制御方法。
2. 【請求項２】 請求項１記載の所定のセンサによる検出
   信号によって，該センサの所定方向に隣接するセンサに
   よるセンサ対象機能検出信号を上位管理・制御装置に伝
   送することを禁止するようにするには，該台車の進行方
   向に隣接するセンサの検出信号を上位管理・制御装置に
   伝送することを禁止するようにしたリニアモ−タ式搬送
   装置による台車の走行制御方法。