JPS60209819A - 無人搬送車の遠隔制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、誘導路に沿って走行、移動する無人搬送車
の運行を制御する無人搬送車の遠隔制御システムに関す
るものである。

〔背景技術とその問題点〕

従来の物を運ぶ無人搬送車を運行させる方法は、無人搬
送車自体に設けた制御パネルを操作して制御するものと
、誘導路に沿って埋設した複数の信号線に流す低周波信
号を制御し、その組み合せによって制御するものとがあ
る。

無人搬送車自体に設けた制御パネルを操作して行先指定
、動作モード等の運行を制御するものは、コンピュータ
等で構成した中央制御装置を用いて遠隔制御することが
できないという問題点がある。

また、複数の信号線に流す低周波信号の組み合せで無人
搬送車の運行を制御するものは、床に信号線を埋設する
工事が必要であり、無人搬送車の誘導路の変更に伴って
信号線の埋設工事を仕置さなければならない等の問題点
がある。

〔発明の目的〕

この発明は、上記したような問題点にかんがみ【なされ
たもので、信号線の埋設工事が不要となり、無人搬送車
が沿って走行、移動する誘導路の変更が容易に行えるよ
うにした無人搬送車の遠隔制御システムを提供するもの
である。

〔発明の概賛〕

この発明は、上記した所期の目的を達成するため、無人
搬送車の遠隔制御システムを誘導路と、この誘導路に沿
って走行、移動する複数の無人搬送車と、この仮数の無
人搬送車と移設呵能な複数の中継ユニットを介して交信
する中央制御装置とで構成して信号線の埋設工事を不要
とし、誘導路の変更が容易に行えるようにしたものであ
る。

〔実施例〕

第１図はこの発明の一実施例の概略を示す平面図で、１
は床に敷設した光学テープ等の誘導路、２Ｉ〜２．は前
記誘４略１に設けたバーコード等で位置を表す表示部、
１１１，１１１は前記誘導路１に沿って走行、移動する
無人搬送車（以下、単に車という）、２１１〜２１．９
は前記誘導路１に沿って設置した移動用能な中継ユニッ
ト、３１は前記卓１１、．１１．に中継ユニット２１．
〜２１□を介して制御信号を送信したり、車１１１，１
１□の送信信号を中継ユニット２１．〜２１．。を介し
て受信する中央制御装置で、床から所定の高さに配置し
たケーブル３２で中継ユニット２１．〜２１１９と電気
的に接続されている。なお、以下の説明で必要な場合以
外は、符号のサフィックスを省略する＠第２図は車１１
と中継ユニット２１を説明する側面図で、車１１には送
信部１２と、受信部１３と、位置検出部１４と、制御部
１５と、図示しない誘導路１ｆ：検出する誘導路検出部
等が舎者委！特設けて′ある。また、中継ユニット２１
には送信部２２と、受信部２３とが設けである。そして
、車１１と中継ユニット２１、すなわち中央制御装置３
１は、例えば赤外線で交信することができ、中継ユニッ
ト２１から送信した制御信号によって車１１の運行を制
御することができる。

次に、第１図、第２図で車１１の運行について説明する
。

まず、車１１ｍを誘導路１の表示部２１０位！（ホーム
ポジション）まで走行させる場合は、中央制御装置３１
は車１１１に中継ユニット２１ｇの送信部２２から表示
部２１の位置へ移動させる制御信号を送信する。この制
御信号を受信部１３で受信した車１１１は、制御部１５
によってモータ（図示省略）を起動し、誘導路１に沿っ
て矢印入方向へ送（ｉｌ１部１２から信号、例えば車番
信号を送信しながら走行する。そして、車１１１が中継
ユニット２１、ｏの近傍を通過するとき、中継ユニット
２１１゜は車１１．の車番信号を受信部２３で受信する
ので、中央制御装置３１は中継ユニツ）２１．ｏの位置
を車１１．が通過することを検知し、中継ユニット２１
、ｏを介して車１１．に誘導路１の分岐点を直進する制
御信号を送信する。したがって、車１１１は誘導路１を
直進する。さらに、中継ユニット２１□。

２１．４の近傍を通過するときも同様な交信がなされ、
車１１．は誘導路１を順次直進したｅ＜左折して前進す
る。そして、位置検出部１４が表示部２１を検出すると
、制御部１５はモータな停止させるので、車１１．はそ
の位置に停止するとともに、中継ユニット２１１は車番
信号を受信し、中央制御装置３１は車１１□が表示部２
Ｉの位置まで移動したことを検出する。このよ５に車１
１．が表示部２！の位置まで移動した後は、中央制御装
置３１の制御するロボット（図示省略）、または作業者
によって車１１ｍから製品を降したり、車１１．へ供給
部品を積んだりする。

また、第１図で図示した位置に２台の車１１．，１１゜
がある状態で、車１１．を表示部２ｍの位置へ、車１１
、を表示部２４の位置へ同時に走行させる場合は、中央
制御装置３１は中継ユニット２１゜１２１．。

を介して車Ｎ、、１１．をそれぞれの位置へ移動させる
制御信号を送信する。この制御４ｇ号を受信した車１１
．，１１．は前述のようにモータを起動させ、誘導路１
に沿ってそれぞれ矢印Ａ、Ｂ方向へ車番信号を送信しな
がら走行する。そして、第３図に示すように中継ユニッ
ト２１＋ｏ＋２１Ｂが車１１．，１１．の車番信号を受
信する位置まで移動した場合、または中継ユニツ）２１
１．が車１１゜の車番信号を先に受イ８した場合等では
、車１１□。

１１、かさらに前進すると衝突する恐れがあるので、中
央制御装置３１は車１１．に中継ユニット２１１゜から
停止信号を送信し、車１１ｔを先に右折させる。

そして、中継ユニツ）２１．ｔが車１１．の車番４６号
を受信すると、中央制御装置３１は車１１．に中継ユニ
ット２１．。から走行信号を送信する。したがって、車
１１．．１１．の衝突を回避することができる。以後は
前述のように誘導路１に沿って車１１．。

１１、が走行し、それぞれの表示部２１ｐ２４の位置で
停止する。

上記のよ５に、この発明は車１１を中央制御装置３１に
おける制御信号によって遠隔制御しているので、車１１
が走行、移動する誘導路１を変更する場合は、誘導路１
と中継ユニット２１を敷設。

設置する位置を変更することによって簡単に行うことが
できる。したがって、従来のようＫ（ｉ量線の埋設工事
の仕直しを行うのに比べて誘導路１の変更が容易となる
。また、第４図のように車１１が待避するための誘導路
１１〜１．を設け、設置する中継ユニット２１の数を増
加させると、制御する車１１の運行管理を効率的に、か
つ、きめ細かに行える。さらに、中継ユニット２１が受
信する車番信号を使用することにより、第５図のように
誘導路１を表示した運行管理盤４１に車１１の位置を表
示させることができる。また、第１図の中継ユニット２
’１．、．２１゜＋　２１１？＋　２１１！１１および
２１、。から位置４Ｈ号を送信させると、誘導路１に設
けた表示部２を省略できる。

なお、上記実施例は車１１へ中央制御装置３１から直進
、右折、左折等の制御信号を送信したが、例えば車１１
０台数が１または２台という少数の場合は、車１１自体
を誘導路１の径路か判断できる構成としてもよい。また
、車１１を一方向のみに走行させる場合は、車１１の送
、受信部１２゜１３と、使用する中継ユニット２１の数
とが少くてすむ。さらに、送、受信部１２，１３，２２
゜２３としてテレビ用のリモコン装置が使用できるので
、安価となるとともに、制御信号の４類が多くなる。ま
た、信号を送、受信する媒体は赤外線の他、指向性を有
する高周波信号等であってもよいｊ 〔発明の効果〕 以上説明したように、この発明の無人搬送車の遠隔制御
システムは、誘導路と、この誘導路に沿つ【走行、移動
する複数の無人搬送車と、この複数の無人搬送車と移設
可能な複数の中継ユニットを介して交信する中央制御装
置とで構成したので、信号線の埋設工事が不要となり、
誘導路の変更が容易に行える等の利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の概略を示す平面図、第２
図は無人搬送車と中継ユニットを説明する側面図、第３
図は無人搬送車の衝突を回避する制御の説明図、第４図
はこの発明の他の実施例を示す誘導路２表示部、および
中継ユニットの配置を示す平面図、第５図は運行管理盤
を示す図である。 図中、１は誘導路、１１１＋１ｈは車、１２は送信部、
１３は受信部、１５は制御部、２１、〜２１１゜は中継
ユニット、２２は送信部、２３は受信部、３１は中央制
御装置、３２はケーブルである◎第１図 第２図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 床面に敷設された誘導路と、送信部、受信部。 および制御部を設け、前記誘導路に沿って走行する複数
   の無人搬送車と、帥記誘等路に併設した移設叫能な送（
   ｉ部、受信部を設けた複数の中継ユニットと、前記複数
   の無人搬送車の運行を制御する制御信号および前記複数
   の無人搬送車が送信した信号を前記複数の中継ユニット
   を介して送信、受信する中央制御装置とで構成したこと
   を特徴とする無人搬送車の遠隔制御システム。