JPS62152015A - 無人走行車の走行制御方法 - Google Patents

無人走行車の走行制御方法

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Publication number
JPS62152015A
JPS62152015A JP60292127A JP29212785A JPS62152015A JP S62152015 A JPS62152015 A JP S62152015A JP 60292127 A JP60292127 A JP 60292127A JP 29212785 A JP29212785 A JP 29212785A JP S62152015 A JPS62152015 A JP S62152015A
Authority
JP
Japan
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signal
stop
receiver
controller
traveling
Prior art date
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Pending
Application number
JP60292127A
Other languages
English (en)
Inventor
Masao Yoshikawa
吉川　正生
Yoshiaki Takatsuki
高月　慶明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
YKK Corp
Original Assignee
YKK Corp
Yoshida Kogyo KK
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Publication date
Application filed by YKK Corp, Yoshida Kogyo KK filed Critical YKK Corp
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Priority to GB08630538A priority patent/GB2187307A/en
Priority to FR8618034A priority patent/FR2592499A1/fr
Priority to DE19863644294 priority patent/DE3644294A1/de
Priority to IT8667968A priority patent/IT8667968A0/it
Priority to KR860011133A priority patent/KR870005845A/ko
Publication of JPS62152015A publication Critical patent/JPS62152015A/ja
Pending legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
    • G05D1/0282—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal generated in a local control room

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  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、無人走行車の走行方向等を制御する走行制御
方法に関するものである。
従来の技術 起動時に、走行台車に設置したコンピュータにスタート
信号と同時に走行パターン指示信号を入力し、予じめコ
ンピュータに記憶されたいくつかの走行パターンから１
つの走行パターンヲ遷択し、走行路面に所定のレイアウ
トで設置゛　　した誘導帯を検出しながら選択した走行
パターンに基づいて走行制御する方法が知られている。
発明が解決しようとする問題点 かかる走行制御方法であると、走行途中に予しめ定めた
走行経路を変更することは困難であり、選択した走行パ
ターンに基づいてのみしか走行制御できないので、異な
るレイアウトの誘導帯に沿って走行させるには、そのレ
イアウトに応じ′ｆｃ走行パターンをコンピュータに記
憶しなければならず汎用性が悪いものとなる。
問題点を解決するための手段及び作用 走行台車の起動、停止及び誘導帯の選択などを外部から
の信号で制御するようにして、外部からの信号を変更す
ることで異なるレイアウトで設置された誘導帯に沿って
走行制御できるようにしたものである。
実施例 走行路面には所定のレイアウトで誘導帯１が設置されて
いると共に、この誘導帯１は方形状の第１誘導帯２とコ
字状の第２誘導帯３とを備え、第２誘導帯３の一端部３
αと第１誘導帯２の第１コーナ一部２１とは不連続とな
り、他端部３ｂと第２コーナ一部３とは連続していると
共に、走行台車Ａｒｒｉ主ステーションＡからスタート
として第１ステーシヨンＢ又は＠２ステーションＣｆ経
て主ステーションＡに戻るようにしである。
前記主ステーションＡにはスタート信号発信器５、停止
確認信号受信器６、停止信号発イぎ器７が設置され、第
１、第２ステーションＢ、Ｃには第１、第２停止信号発
信器８．９とｙ４１、第２停市確認信号受（ＦＪ器１０
．Ｉ　＋とがそれぞれ設置しであると共に、第１コーナ
一部２１に：は直進信号発信器１２が設置しである。
１３はホストコンピュータであり、前記各信号発信器を
制御する。
第２図に示すように前記走行台車４の四隅にはキャスタ
輪１４が設けられ、中間部両側には左右の駆動輪１５．
１６が設けてあり、左右の駆動輪１５．１６は左右のモ
ータ１７，１８にそれぞれ連結されていると共に、その
左右のモータ１７．＋８はコントローラ１９によって制
御され、このコントローラ１９には第１受信器′２０よ
りスタート信号が、第２受信器２１より直進信号が、第
３受信器２２より減速信号が、第４受信器２３より停止
信号が入力されて前記左右のモータ１７．１８を制御す
ると共に、停止確認信号発信器２４より停止確認信号が
出力される。前記走行台車４には誘導帯１全検出する光
学式検出器（図示せず）が設けられ、その検出信号をコ
ントローラ１９に入力して誘導帯１に沿って走行するよ
うに制御されるようにしである。ここで、例えば誘導帯
Ｉ′ｔ−走行路面に白色テープを貼着したものとし、そ
の白色テープを光学式検出器で検出するようにすれば、
走行路面に白色テープを任意に貼着することで任意のレ
イアウトが得られる。
前記各発信器、受信器は光′電管を用いたものとなって
いると共に、発信器は前記ホストコンピュータ１３によ
って制御され、停止確認１ｄ号はホストコンピュータ１
３に入力される。
ツマリ、ホストコンピュータ１３は第１、第２ステーシ
ョンＢ、Ｃよりの呼び出し信号勿受けて走行ルートの選
択管し、それに基づいて直進信号発生器１２、第１、第
２停止信号発信器８．９のいずれかをＯＮして信号を出
力させ、この後にスタート信号発信器５’ｔＯＮしてス
タート信号を出力させると共に、第１又［ｇ２ステーシ
ョンＢ、Ｃに走行台車４が停止し念ことを第１、第２停
止確認信号発信器１０．Ｉ＋より受は取り、この後に荷
物の積込み荷御し作業を実施し、終了信号によって走行
開始させると共に、主ステーションＡの停止信号発信器
７を□ｆｉ／Ｌ、、走行台車４が主ステーショ／Ａに停
止したことを停止確認信号によって感知し、次のｍｌ、
第２ステーシヨンよりの呼び出し信号を待つ。
次に走行台車４を第２ステーシヨｙ　Ｃ”に走行させる
場合について述べる。
前述のように第２ステーシヨンＣよりの呼び出し信号で
ホストコンピュータ１３はスタート信号発信器５と直進
信号発信器１２と第２停止信号発信器９とｆｔ０Ｎする
。
これにより、第３図に示すようにスタート信号発信器５
よりのスタート信号Ｒ，が走行台車４の第１受信器２０
で受信され、コントローラ１９に入力されて走行台車４
が第１誘導帯２に沿って走行する。
走行台車４が分岐点に達すると＠４図に示す工うに直進
信号発信器１２工りの直進信号鳥が第２受信器２１で受
信され、コントローラ１９に入力されて走行台車４は第
２誘導帯３に乗り移る。例えばタイマーをセットしてお
き直進信号が入力されたら一定時間誘導帯に沿って走行
制御する回路全ロックして誘導帯に関係なしに直進させ
、第２誘導帯３の一端部３αに達したら前述のロックを
解除して第２誘導帯３に沿って走行制御する。
走行台車４が第５図、第６図に示すように第２ステーシ
ヨンＣに達すると、第２停止信号発信器９の停止信号Ｒ
３ｆ第３受１ａ器２２で受信し　。
てコントローラ１９に入力し走行台車４を減速走行させ
、更に走行すると第７図に示すように第２停止信号発信
器９の停止信号Ｒ３を第４受信器２３で受信してコント
ローラ１９に入力して停止する。これと同時に停止確認
信号発信器２４よりの停止確認信号／＋４を第２停止確
認信号受信器１１が受光してホストコンピュータ１３に
出力する。
これによってホストコンピュータＩ３工す図示しない荷
物移転機構を動作して荷物Ｄｆ走行台車４に積載する。
この間走行台車４は停止している。
積載作業終了したら走行台車４を再スタートする。この
時、スタート信号発１ば器を第２ステーシヨンＣに設置
してスタート信号を＠１受信器２０で受光して再スター
トさせても良いし、走行台車４のコントローラ１９によ
って再スタートさせるようにしても良い。
これと同時に停止信号発信器７より停止信号Ｒ６が出力
さｎ、走行台車４が主ステーションＡに達すると前述と
同様に停止信号Ｒ１１を第３受信器２２で受信して減速
し、第４受信器２３で受信すると停止すると同時に停止
確認信号発信器２４の停止確認信号Ｒ４を停止確認信号
受伊器６で受光してホストコンピュータ１３に出力して
次の走行に備えて待機する。
なお、第１ステーシヨンＢに走行する場合には直進信号
発信器１２より直進信号が出力されずに、走行台車４は
第１誘導帯２に沿って走行ばる。
発明の効果 走行台車４に異なる信号を外部より送ることで任意のレ
イアウトで設置された誘導帯に沿って走行制御できるか
ら、汎用性に優れた走行制御方法となる。
【図面の簡単な説明】
図面は本発明の制御方法を実施する装置の一実施例を示
し、第１図は全体概略平面図、第２図は走行台車の正面
図、第３図、第４図、第５図、第６図、第７図は動作説
明図である。 １は誘導帯、４は走行台車。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 走行台車４を所定のレイアウトで設置された誘導帯１に
    沿つて走行させると共に、その走行台車４の起動、停止
    及び誘導帯１の選択を外部からの信号によつて制御する
    ようにしたことを特徴とする無人走行車の走行制御方法
    。
JP60292127A 1985-12-26 1985-12-26 無人走行車の走行制御方法 Pending JPS62152015A (ja)

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JP60292127A JPS62152015A (ja) 1985-12-26 1985-12-26 無人走行車の走行制御方法
GB08630538A GB2187307A (en) 1985-12-26 1986-12-22 Running control method for unmanned vehicles and unmanned vehicle system
FR8618034A FR2592499A1 (fr) 1985-12-26 1986-12-23 Procede de commande de circulation pour des vehicules sans conducteur
DE19863644294 DE3644294A1 (de) 1985-12-26 1986-12-23 Verfahren zur steuerung der fahrt unbemannter fahrzeuge
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DE (1) DE3644294A1 (ja)
FR (1) FR2592499A1 (ja)
GB (1) GB2187307A (ja)
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GB2187307A (en) 1987-09-03
GB8630538D0 (en) 1987-02-04
KR870005845A (ko) 1987-07-07
FR2592499A1 (fr) 1987-07-03
DE3644294A1 (de) 1987-07-02
IT8667968A0 (it) 1986-12-23

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