JPS6132117A - 自動走行移動車の追突防止制御装置 - Google Patents
自動走行移動車の追突防止制御装置Info
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- JPS6132117A JPS6132117A JP15490784A JP15490784A JPS6132117A JP S6132117 A JPS6132117 A JP S6132117A JP 15490784 A JP15490784 A JP 15490784A JP 15490784 A JP15490784 A JP 15490784A JP S6132117 A JPS6132117 A JP S6132117A
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、例えば、多数の移動車を待機ゾーンに停止さ
せる場合等に使用する自動走行移動車の追突防止制御装
置に関し、詳しくは、誘導路に沿って自動走行させる移
動車と先行移動車との距離をエネルギー空間伝送式で検
出する手段を移動車側に設けた自動走行移動車の追突防
止制御装置に関する。
せる場合等に使用する自動走行移動車の追突防止制御装
置に関し、詳しくは、誘導路に沿って自動走行させる移
動車と先行移動車との距離をエネルギー空間伝送式で検
出する手段を移動車側に設けた自動走行移動車の追突防
止制御装置に関する。
従来、上記距離検出手段の検出情報に基づいて、移動車
間距離が設定距離になると移動車を自動停止させるよう
にしていた。 つまり、距離検出手段の検出距離そのも
のによって、停止させる移動車同士の間隔を決めるよう
にしていた。
間距離が設定距離になると移動車を自動停止させるよう
にしていた。 つまり、距離検出手段の検出距離そのも
のによって、停止させる移動車同士の間隔を決めるよう
にしていた。
そして、エネルギー空間伝送式の距離検出手段としては
、先行移動車側から投射される光エネルギーの受光量変
動を検出する光利用のものや、先行移動車側に投射した
超音波が先行移動車にて反射して戻ってくるまでの時間
を検出する超音波利用のものなどがある。
、先行移動車側から投射される光エネルギーの受光量変
動を検出する光利用のものや、先行移動車側に投射した
超音波が先行移動車にて反射して戻ってくるまでの時間
を検出する超音波利用のものなどがある。
しかしながら、エネルギー空間伝送式の距離検出手段。
検出精度は低いも、）７あ９、ｉ合う移動車を充分に接
近させて停止させることができない、換言すれば、移動
車同士を充分に接近させて停止させるようにすると、移
動車同士が衝突する危険を招くものであった。
近させて停止させることができない、換言すれば、移動
車同士を充分に接近させて停止させるようにすると、移
動車同士が衝突する危険を招くものであった。
ちなみに、エネルギー空間伝送式距離検出手段の検出精
度を高める研究も進められているが、そのための装置が
相当大型で高価なものとなるため、車体重量の軽量化並
びにコスト低下が要求される移動車に対しては実用し難
いものである。
度を高める研究も進められているが、そのための装置が
相当大型で高価なものとなるため、車体重量の軽量化並
びにコスト低下が要求される移動車に対しては実用し難
いものである。
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、そ
の目的は、移動車同士の衝突を確実に回避させながらも
、移動車同士を充分に接近させて停止させることができ
るようにする点にある。
の目的は、移動車同士の衝突を確実に回避させながらも
、移動車同士を充分に接近させて停止させることができ
るようにする点にある。
本発明による自動走行移動車の追突防止制御装置の特徴
構成は、移動車停止位置を表示する停止マークの複数個
を、誘導路長手方向に並設すると共に、マーク検出手段
を移動車側に設け、前記距離検出手段の検出情報に基づ
いて、移動車間距離が隣合うマーク間隔よりも大で且つ
前記マーク間隔の２倍よりも小の停止用距離であること
を判別する手段、及び、停止用距離判別状態での停止マ
ーク検出に伴って前記移動車を自動停止させる手段夫々
を備えさせた点にあり、その作用効果は次の通りである
。
構成は、移動車停止位置を表示する停止マークの複数個
を、誘導路長手方向に並設すると共に、マーク検出手段
を移動車側に設け、前記距離検出手段の検出情報に基づ
いて、移動車間距離が隣合うマーク間隔よりも大で且つ
前記マーク間隔の２倍よりも小の停止用距離であること
を判別する手段、及び、停止用距離判別状態での停止マ
ーク検出に伴って前記移動車を自動停止させる手段夫々
を備えさせた点にあり、その作用効果は次の通りである
。
すなわち、距離検出情報に基づいて、予め停止用距離で
あることを判別させ、その判別状態で停止マークが検出
されると移動車を自動停止させるようにしてあり、そし
て、隣合うマークの間隔を、移動車の前後中よりも少し
大きい間隔に設定しておけば、移動車同士を充分に接近
させて停止させることができるのであり、さらに、停止
マークの検出はマークがあるか否かを単に検出すればよ
いものであるから、検出ミスを生じることはない。
あることを判別させ、その判別状態で停止マークが検出
されると移動車を自動停止させるようにしてあり、そし
て、隣合うマークの間隔を、移動車の前後中よりも少し
大きい間隔に設定しておけば、移動車同士を充分に接近
させて停止させることができるのであり、さらに、停止
マークの検出はマークがあるか否かを単に検出すればよ
いものであるから、検出ミスを生じることはない。
従って、移動車同士の衝突を確実に抑制しながらも、移
動車同士を充分に接近させて停止させることができるの
であり、もって、小さな移動車待機ゾーンに多数の移動
車を停止させることができるものとなって、移動車走行
設備全体の小型化を図る上において好適な自動走行移動
車の追突防止制御装置を得るに至った。
動車同士を充分に接近させて停止させることができるの
であり、もって、小さな移動車待機ゾーンに多数の移動
車を停止させることができるものとなって、移動車走行
設備全体の小型化を図る上において好適な自動走行移動
車の追突防止制御装置を得るに至った。
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第４図及び第６図に示すように、荷載置台（１）を駆動
昇降自在に備えた移動車（Ａ）を設け、荷移載用ステー
ション（ＳＴ）の複数個を移動車走行経路の横倒部に位
置させて設け、もって、移動車（Ａ）をステーション間
に亘って走行させながら各稲荷の運搬作業を行わせるよ
うに構成しである。
昇降自在に備えた移動車（Ａ）を設け、荷移載用ステー
ション（ＳＴ）の複数個を移動車走行経路の横倒部に位
置させて設け、もって、移動車（Ａ）をステーション間
に亘って走行させながら各稲荷の運搬作業を行わせるよ
うに構成しである。
前記移動車（Ａ）を構成するに、左右一対の推進車輪（
２）を、一対の電動モータ（Ｍ）にて各別に駆動自在に
設けると共に、左右一対のキャスタ式の遊転輪（３）を
、車体前後端部に設けて、左右推進車輪（２）の回転速
度に差を付けるように前記両電動モータ（Ｍ）を変速操
作して、操向させるように構成しである。
２）を、一対の電動モータ（Ｍ）にて各別に駆動自在に
設けると共に、左右一対のキャスタ式の遊転輪（３）を
、車体前後端部に設けて、左右推進車輪（２）の回転速
度に差を付けるように前記両電動モータ（Ｍ）を変速操
作して、操向させるように構成しである。
第３図及び第４図に示すように、移動車誘導路形成用の
光反射テープ（４）を、走行路面側に設けると共に、移
動車（Ａ）を光反射テープ（４）のセンターに沿って自
動走行させるように操向制御する手段を設けて、移動車
（Ａ）をステーション間に亘って自動走行させるように
しである。
光反射テープ（４）を、走行路面側に設けると共に、移
動車（Ａ）を光反射テープ（４）のセンターに沿って自
動走行させるように操向制御する手段を設けて、移動車
（Ａ）をステーション間に亘って自動走行させるように
しである。
そして、操向制御手段を構成するに、発光器（５）とイ
メージセンサ−に構成された操向制御用光センサ−（６
）とからなる検出部を、移動車（Ａ）の前後端部夫々に
設け、ホストコントローラ（７）、イメージ処理コント
ローラ（８）、ディジタルサーボコントローラ（９）を
備えた走行制御装置（Ｈ）を、移動車側に設け、さらに
、前記両電動モーク（Ｍ）に付設のエンコーダ（ｅ）を
、ディジタルサーポコントローラ（９）に接続すると共
に、両電動モータ（Ｍ）に対するサーボアンプ（１０）
を、サーボアンプドライバー（１１）を介してディジク
ルサーボコントローラ（９）に接続し、もって、イメー
ジ処理コントローラ（８）にて光反射テープ（４）に対
する車体の横偏位量を演算判別しながら、前記横偏位量
を零にすべく両電動モータ（Ｍ）を変速操作するように
構成しである。
メージセンサ−に構成された操向制御用光センサ−（６
）とからなる検出部を、移動車（Ａ）の前後端部夫々に
設け、ホストコントローラ（７）、イメージ処理コント
ローラ（８）、ディジタルサーボコントローラ（９）を
備えた走行制御装置（Ｈ）を、移動車側に設け、さらに
、前記両電動モーク（Ｍ）に付設のエンコーダ（ｅ）を
、ディジタルサーポコントローラ（９）に接続すると共
に、両電動モータ（Ｍ）に対するサーボアンプ（１０）
を、サーボアンプドライバー（１１）を介してディジク
ルサーボコントローラ（９）に接続し、もって、イメー
ジ処理コントローラ（８）にて光反射テープ（４）に対
する車体の横偏位量を演算判別しながら、前記横偏位量
を零にすべく両電動モータ（Ｍ）を変速操作するように
構成しである。
又、前記ステーション（ＳＴ）に対する移動車（Ａ）の
停止位置、交差点における分岐開始位置、及び、減速走
行開始位置等の走行制御指令を表示するマーｌ （ｍＩ
）、 （ｍ２） 、 （ｍｉ）を、光反射テープ（４）
にて形成される誘導ライン上に位置させる状態で光反射
テープ（４）の上面部に貼着して設けると共に、行先デ
ータ、旋回データ等の各種情報を地上側から移動車側に
伝達できるように、及び、ステーション到着データ、交
差点到着データ等の各種情報を移動車から地上側へ伝達
出来るようにすべく、赤外線投光器（ａ）と赤外線受光
器（ｂ）とからなる光通信装置（１２）及び（１３）を
、移動車側、及び、地上側のステーション部、交差点部
に夫々設けると共に、移動車側光通信装置（１２）をホ
ストコントローラ（７）に、且つ、地上側光通信装置（
１３）を地上側の中央制御装置（Ｖ）に夫々接続し、も
って、中央制御装置（Ｖ）に入力される情報や予め記憶
された情報等の各種情報に基づいて、交差点において分
岐走行させながら移動車（Ａ）を所望のステーシコン（
ＳＴ）に自動走行させることができるようにしである。
停止位置、交差点における分岐開始位置、及び、減速走
行開始位置等の走行制御指令を表示するマーｌ （ｍＩ
）、 （ｍ２） 、 （ｍｉ）を、光反射テープ（４）
にて形成される誘導ライン上に位置させる状態で光反射
テープ（４）の上面部に貼着して設けると共に、行先デ
ータ、旋回データ等の各種情報を地上側から移動車側に
伝達できるように、及び、ステーション到着データ、交
差点到着データ等の各種情報を移動車から地上側へ伝達
出来るようにすべく、赤外線投光器（ａ）と赤外線受光
器（ｂ）とからなる光通信装置（１２）及び（１３）を
、移動車側、及び、地上側のステーション部、交差点部
に夫々設けると共に、移動車側光通信装置（１２）をホ
ストコントローラ（７）に、且つ、地上側光通信装置（
１３）を地上側の中央制御装置（Ｖ）に夫々接続し、も
って、中央制御装置（Ｖ）に入力される情報や予め記憶
された情報等の各種情報に基づいて、交差点において分
岐走行させながら移動車（Ａ）を所望のステーシコン（
ＳＴ）に自動走行させることができるようにしである。
つまり、光センサ−（６）が操向制御情報と共にマーク
読取によって走行制御指余情軸を検出し、イメージ処理
コントローラ（８）がパターン認識により判別したマー
ク判別信号をホストコントローラ（７）に伝達し、ホス
トコントローラ（７）が、走行速度情報、旋回情報、前
後進情１１等をディジタルサーボコントローラ（９）に
伝達し、ディジタルサーボコントローラ（９）が、使用
する検出部の選択情報をイメージ処理コントローラ（８
）に伝達し、さらに、ディジタルサーボコントローラ（
９）が、走行中であるか否かの情報をホストコントロー
ラ（７）に伝達する等、各コントローラ（７） 、 （
８） 、 （９）間において情報交換しながら移動車（
Ａ）の走行制御を行わせるようにしである。 但し、中
央制御装置（ｖ）に対する指令情報入力部を各ステーシ
ョン（ＳＴ）に設け、又、ホストコントローラ（７）に
対する情報入力部を、移動車（Ａ）に備えさせである。
読取によって走行制御指余情軸を検出し、イメージ処理
コントローラ（８）がパターン認識により判別したマー
ク判別信号をホストコントローラ（７）に伝達し、ホス
トコントローラ（７）が、走行速度情報、旋回情報、前
後進情１１等をディジタルサーボコントローラ（９）に
伝達し、ディジタルサーボコントローラ（９）が、使用
する検出部の選択情報をイメージ処理コントローラ（８
）に伝達し、さらに、ディジタルサーボコントローラ（
９）が、走行中であるか否かの情報をホストコントロー
ラ（７）に伝達する等、各コントローラ（７） 、 （
８） 、 （９）間において情報交換しながら移動車（
Ａ）の走行制御を行わせるようにしである。 但し、中
央制御装置（ｖ）に対する指令情報入力部を各ステーシ
ョン（ＳＴ）に設け、又、ホストコントローラ（７）に
対する情報入力部を、移動車（Ａ）に備えさせである。
上記走行制御作動についてさらに説明を加えれば、行先
データ等の走行指令が移動車（Ａ）に伝達されると、光
センサ−（６）による画像取込みが開始され、光反射テ
ープ（４）のセンターからのずれ量測定に伴い操向制御
が行われ、次に、走行制御指令マーク（ｍＩ） 、 （
ｍｚ） 、’（ｎ＋ａ）の読取に伴い交差点での分岐走
行、ステーション近くでの減速走行、及び、ステーショ
ン（ＳＴ）等での一旦停止が行われることになる。
データ等の走行指令が移動車（Ａ）に伝達されると、光
センサ−（６）による画像取込みが開始され、光反射テ
ープ（４）のセンターからのずれ量測定に伴い操向制御
が行われ、次に、走行制御指令マーク（ｍＩ） 、 （
ｍｚ） 、’（ｎ＋ａ）の読取に伴い交差点での分岐走
行、ステーション近くでの減速走行、及び、ステーショ
ン（ＳＴ）等での一旦停止が行われることになる。
さらに、上記の分岐走行について説明を加えれば、移動
車（Ａ）が交差点近くに到着するに伴い光通信装置（１
２） 、 （１３）によって旋回パターンが移動車（Ａ
）に伝達され、それに基づいて、走行速度、ステアリン
グ量等を決めながら走行されることになる。
車（Ａ）が交差点近くに到着するに伴い光通信装置（１
２） 、 （１３）によって旋回パターンが移動車（Ａ
）に伝達され、それに基づいて、走行速度、ステアリン
グ量等を決めながら走行されることになる。
次に、移動車（Ａ）の複数台を待機させるゾーンでの追
突防止制御装置につい゛て説明する。
突防止制御装置につい゛て説明する。
第１図（イ）、（ロ）、（ハ）、第３図、及び、第４図
に示すように、移動車停止位置を表示する停止マーク（
ｍ４．）の複数個を、移動車前後中よりも少し大きい間
隔を隔てる状態で、光反射テープ（４）の上面部に貼着
しである。 そして、後続移動車に向けて光を投射する
発光器＜Ｔｌ１）、及び、それからの光を受光する受光
器（Ｔｂ）夫々を、車体前後端部に振り分は位置させる
状態で移動車（Ａ）に設けて、受光器（Ｔｂ）の受光量
変動に基づいて移動車（Ａ）と先行移動車との距離を検
出できるように構成し、又、受光器（Ｔｂ）の検出情報
をホストコントローラ（７）に伝達して、移動車間距離
が隣合うマーク間隔よりも大で且つ前記マーク間隔の２
倍よりも小の停止用距離であることを判別させ、その判
別情報に基づいて、減速走行指令信号をディジタルサー
ボコントローラ（９）に伝達させるようにしである。
さらに、停止用距離判別状態において、光センサ−（６
）が停止マーク（ｍ４）を検出した情報がイメージ処理
コントローラ（８）からホストコントローラ（７）に伝
達されると、ホストコントローラ（７）がディジタルサ
ーボコントローラ（９）に移動車停止指令信号を伝達す
るように構成してあり、もつ−で、複数の移動車（Ａ）
を待機ゾーンに停止させることができるように構成しで
ある。
に示すように、移動車停止位置を表示する停止マーク（
ｍ４．）の複数個を、移動車前後中よりも少し大きい間
隔を隔てる状態で、光反射テープ（４）の上面部に貼着
しである。 そして、後続移動車に向けて光を投射する
発光器＜Ｔｌ１）、及び、それからの光を受光する受光
器（Ｔｂ）夫々を、車体前後端部に振り分は位置させる
状態で移動車（Ａ）に設けて、受光器（Ｔｂ）の受光量
変動に基づいて移動車（Ａ）と先行移動車との距離を検
出できるように構成し、又、受光器（Ｔｂ）の検出情報
をホストコントローラ（７）に伝達して、移動車間距離
が隣合うマーク間隔よりも大で且つ前記マーク間隔の２
倍よりも小の停止用距離であることを判別させ、その判
別情報に基づいて、減速走行指令信号をディジタルサー
ボコントローラ（９）に伝達させるようにしである。
さらに、停止用距離判別状態において、光センサ−（６
）が停止マーク（ｍ４）を検出した情報がイメージ処理
コントローラ（８）からホストコントローラ（７）に伝
達されると、ホストコントローラ（７）がディジタルサ
ーボコントローラ（９）に移動車停止指令信号を伝達す
るように構成してあり、もつ−で、複数の移動車（Ａ）
を待機ゾーンに停止させることができるように構成しで
ある。
尚、第２図は、上記の制御動作を示すフローチャートで
ある。 又、図中（１３Ａ）は、待機ゾーンの先端側箇
所において移動車（Ａ）に停止指令情報や走行開始指令
情報を伝達する光通信装置である。
ある。 又、図中（１３Ａ）は、待機ゾーンの先端側箇
所において移動車（Ａ）に停止指令情報や走行開始指令
情報を伝達する光通信装置である。
第５図は、光反射テープ（４）及びそれに貼着する各種
マーク（ｍｌ）、 （’ｍｚ）＋ （ｍ、）、 （ｍ４
）を示し、光反射テープ（４）を、白色部（４ａ）の両
側に黒色部（４ｂ）を位置させて構成し、そして、各マ
ーク（ｍ、）、 （ｍ２） 、 （ｍ３） 、 （ｍ４
）を、白色部（１４ａ）の複数個の間及び両外側部に黒
色部（１４ｂ）を位置させて構成しである。
マーク（ｍｌ）、 （’ｍｚ）＋ （ｍ、）、 （ｍ４
）を示し、光反射テープ（４）を、白色部（４ａ）の両
側に黒色部（４ｂ）を位置させて構成し、そして、各マ
ーク（ｍ、）、 （ｍ２） 、 （ｍ３） 、 （ｍ４
）を、白色部（１４ａ）の複数個の間及び両外側部に黒
色部（１４ｂ）を位置させて構成しである。
又、前記各マーク（ｍ、） 、 （ｍ２） 、 （ｍ３
） 、 （ｍ４．）を、テープセンターに対応する位置
情報を表示できるように構成し、そして、光センサ−（
６）のマーク検出情報に基づい℃移動車（Ａ）をテープ
センターに対応する位置に沿って走行させるように操向
させる補助操向制御手段を設けである。
） 、 （ｍ４．）を、テープセンターに対応する位置
情報を表示できるように構成し、そして、光センサ−（
６）のマーク検出情報に基づい℃移動車（Ａ）をテープ
センターに対応する位置に沿って走行させるように操向
させる補助操向制御手段を設けである。
つまり、テープセンターが、白色部（４ａ）の横中方向
中央位置として設定され、各マーク（ｍ、） ＋（ｎ＋
ｚ） 、 （ｍ３） 、 （ｍ４）におけるテープセン
タ一対応位置が、横方向に並ぶ白色部（１４ａ）のうち
の両横外側部のものの横外側縁間の中央位置として設定
される。 そして、イメージ処理コントローラ（８）が
、テープ通過時と同じようにマーク通過時においても、
マーク横中方向両端側の白色部構外側縁と予め記憶され
た基準位置情報とに基づいて、テープセンタ一対応位置
からのずれ量を演算判別することになる。
中央位置として設定され、各マーク（ｍ、） ＋（ｎ＋
ｚ） 、 （ｍ３） 、 （ｍ４）におけるテープセン
タ一対応位置が、横方向に並ぶ白色部（１４ａ）のうち
の両横外側部のものの横外側縁間の中央位置として設定
される。 そして、イメージ処理コントローラ（８）が
、テープ通過時と同じようにマーク通過時においても、
マーク横中方向両端側の白色部構外側縁と予め記憶され
た基準位置情報とに基づいて、テープセンタ一対応位置
からのずれ量を演算判別することになる。
次に、別実施例について説明する。
移動車（Ａ）を自動走行させるに、移動車（＾）と中央
制？ｆｌ装置（Ｖ）との間の信号授受を誘導無線方式で
行わせるようにする等、各部の具体的手段は、使用対象
箇所等に応じて各種変更できる。
制？ｆｌ装置（Ｖ）との間の信号授受を誘導無線方式で
行わせるようにする等、各部の具体的手段は、使用対象
箇所等に応じて各種変更できる。
又、移動車（Ａ）を構成するに、操向のための具体構成
や、作業のために備えさせる付属装置等は、使用目的に
応じて各種変更できる。
や、作業のために備えさせる付属装置等は、使用目的に
応じて各種変更できる。
又、実施例では、操向制御用の光センサ−（６）を停止
マーク検出に用いるものを例示したが、例えば、停止マ
ーク（ｍ、）を光反射テープ（４）の横側方に位置させ
て、マーク読取り専用のセンサーを設けるようにしても
よい。
マーク検出に用いるものを例示したが、例えば、停止マ
ーク（ｍ、）を光反射テープ（４）の横側方に位置させ
て、マーク読取り専用のセンサーを設けるようにしても
よい。
４ Ｍ面の筒車な説明
図面は、本発明に係る自動走行移動車の追突防止制御装
置の実施例を示し、第１図（イ）、（ロ）。
置の実施例を示し、第１図（イ）、（ロ）。
（ハ）は移動車待機ゾーンでの走行状態を示す平面図、
第２図は追突防止の制御作動を示すフローチャート、第
３図は走行制御の具体構成を示すブロック図、第４図は
走行経路を示す概略平面図、第５図は光反射テープ及び
それに貼着するマークの平面図、第６図は移動車の概略
側面図である。
第２図は追突防止の制御作動を示すフローチャート、第
３図は走行制御の具体構成を示すブロック図、第４図は
走行経路を示す概略平面図、第５図は光反射テープ及び
それに貼着するマークの平面図、第６図は移動車の概略
側面図である。
（４）・・・・・・誘導路、（Ａ）・・・・・・移動車
、（ｍ、）・・・・・・停止マーク。
、（ｍ、）・・・・・・停止マーク。
Claims (1)
- 誘導路（４）に沿つて自動走行させる移動車（Ａ）と先
行移動車との距離をエネルギー空間伝送式で検出する手
段を移動車側に設けた自動走行移動車の追突防止制御装
置であつて、移動車停止位置を表示する停止マーク（ｍ
＿４）の複数個を、誘導路長手方向に並設すると共に、
マーク検出手段を移動車側に設け、前記距離検出手段の
検出情報に基づいて、移動車間距離が隣合うマーク間隔
よりも大で且つ前記マーク間隔の２倍よりも小の停止用
距離であることを判別する手段、及び、停止用距離判別
状態での停止マーク検出に伴つて前記移動車（Ａ）を自
動停止させる手段夫々を備えさせてある自動走行車の追
突防止制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15490784A JPS6132117A (ja) | 1984-07-24 | 1984-07-24 | 自動走行移動車の追突防止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15490784A JPS6132117A (ja) | 1984-07-24 | 1984-07-24 | 自動走行移動車の追突防止制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6132117A true JPS6132117A (ja) | 1986-02-14 |
| JPH0462082B2 JPH0462082B2 (ja) | 1992-10-05 |
Family
ID=15594565
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15490784A Granted JPS6132117A (ja) | 1984-07-24 | 1984-07-24 | 自動走行移動車の追突防止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6132117A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5522661A (en) * | 1994-02-16 | 1996-06-04 | Tokyo Nisshin Jabara Co., Ltd. | Static mixing module and mixing apparatus using the same |
| CN112020736A (zh) * | 2018-04-27 | 2020-12-01 | 日野自动车株式会社 | 驾驶支援装置及交通系统 |
-
1984
- 1984-07-24 JP JP15490784A patent/JPS6132117A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5522661A (en) * | 1994-02-16 | 1996-06-04 | Tokyo Nisshin Jabara Co., Ltd. | Static mixing module and mixing apparatus using the same |
| CN112020736A (zh) * | 2018-04-27 | 2020-12-01 | 日野自动车株式会社 | 驾驶支援装置及交通系统 |
| EP3786922A4 (en) * | 2018-04-27 | 2021-11-24 | Hino Motors, Ltd. | DRIVER ASSISTANCE DEVICE AND TRAFFIC SYSTEM |
| US11572070B2 (en) | 2018-04-27 | 2023-02-07 | Hino Motors, Ltd. | Driving assistance device and traffic system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0462082B2 (ja) | 1992-10-05 |
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