JPS6125220A - 光学誘導式移動車制御設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、物品搬送等に用いる移動車を自動走行させる
ための制御設備に関し、詳しくは、移動車誘導用の光反
射テープを、走行路面側に設けると共に、移動車側に設
けた光センサーの検出情報に基づいて前記光反射テープ
に沿って移動車を自動走行させる操向制御手段を設けた
光学誘導式移動車制御設備に関する。

〔従来の技術〕

かかる制御設備においては、二叉状や三叉状の交差点を
形成するように光反射テープを設けて、交差点において
移動車を自動的に直進走行及び分岐走行させるようにし
たり、ステーション等において移動車を自動停止させる
ことになり、そのために従来では、走行制御指令を表示
するマークを、光反射テープの横側方に位置させて走行
路面側に設けると共に、マーク読取専用のセンサーを移
動車側に設けるようにしている。　ぢなみに、前記マー
クは、一般に、複数個の光反射テープ片を前後又は左右
の配列によってコードを形成する状態で走行路面側に設
けて構成されることになる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来手段によると、操向制御用の光センサーとは別
個にマーク読取センサーを設けなければならない点に起
因して、移動車の構成が煩雑化する不利があると共に、
上述の如く、複数個の光反射テープ片にて構成されるマ
ークの多数個を走行路面側に設置するには、誘導ライン
を形成する光反射テープからの距離を測定しながら精度
良く設置していかねばならない手間の掛る煩しい作業と
なるため、マーク設置面においても不利があった。

本発明は、−１−記実状に鑑みて為されたものであって
、そのｐ的は、移動車構成面、及び、マーク設置面のい
ずれをも有利にする状態で、しかも°、操向制御性能の
低下を抑制する状態で、走行制御指令を伝達できるよう
にする点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による光学誘導式移動車制御設備の特徴構成は、
走行制御指令を表示するマークを、前記光反射テープに
て形成される誘導ライン上に位置するように設けると共
に、前記光センサーによるマーク検出情報に基づいて走
行制御する手段を設け、前記表示マークを、前記テープ
センターに対応する位置情報を表示できるように構成す
ると共に、前記光センサーのマーク検出情報に基づいて
前記移動車を前記テープセンターに対応する位置に沿っ
て走行させるように操向させる補助操向制御手段を設け
た点にあり、その作用効果は次の通りである。

〔作　用〕

光センサーによって、光反射テープに基づいて操向制御
用情報を検出させるのみならず、光反射テープにて形成
される誘導ライン上に設けられた、走行制御指令を表示
するマークに基づいて走行制御指令情報をも検出させる
ようにしである。

又、表示マークによってテープセンターに対応する位置
情報を表示させて、光センサーが表示マークを読取る時
にも操向制御を行わせるようにしである。

〔発明の効果〕

従って、光センサーを移動車に備えさせるだけで、操向
制御用情報を検出させながら操向制御すること及び走行
制御用指令情報を検出させながら走行制御することがで
きるので、移動車構成面において有利になると共に、走
行制御指令マークを光反射テープにて形成される誘導ラ
イン上に位置するように設けるが故に、つまり、光反射
テープとマークとをともに誘導ライン上に位置させるよ
うにするが故に、マークを設けることを、例えばマーク
を光反射テープに貼着したり、予めマークを光反射テー
プに付記したり、あるいは、分断された前後の光反射テ
ープ間に位置するように設けることによって、行えるｑ
で、マーク設置作業の簡略化を図ることができるのであ
り、しかも、表示マーク設置箇所においても操向制御を
行わせるので、表示マークを誘導ライン上に設けるもの
でありながらも誘導ライン全体に亘って所望通りの操向
制御を行わせることができるのであり、もって、交差点
部が多数ある、及び、ステーションが多数あるような場
合において、極めて有用な光学誘導式移動車制御設備を
得るに至った。

〔実施例〕

以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第４図及び第５図に示すように、荷載置台（１）を駆動
昇降自在に備えた移動車（Ａ）を設け、荷移載用ステー
ション（ＳＴ）の複数個を移動車走行経路の横倒部に位
置させて設け、もって、移動車（＾）をステーション間
に亘って走行させながら各挿荷の運搬作業を行わせるよ
うに構成しである。

前記移動車（＾）を構成するに、左右一対の推進車輪（
２）を、−釦の電動モータ（Ｍ）にて各別に駆動自在に
設けると共に、左右一対のキャスタ式の逆転＠（３）を
、車体前後端部に設けて、左右推進車輪（２）の回転速
度に差を付けるように前記両電動モータ（Ｍ）を変速操
作して、操向させるように構成しである。

第１図及び第４図に示すように、移動車誘導用の光反射
テープ（４）を、走行路面側に設けると共に、移動車（
Ａ）を光反射テープ（４）のセンター　（Ｔｃ）に沿っ
て自動走行させるように操向制御する手段を設けて、移
動車（＾）をステーション。

間に亘って自動走行させるようにしである。

そして、操向制御手段を構成するに、発光器（５）とイ
メージセンサーに構成された操向制御用光センサー（６
）とからなる検出部を、移動車（＾）の前後端部夫々に
設け、ホストコントローラ（７）、イメージ処理コント
ローラ（８）、ディジタルサーボコントローラ（９）を
備えた走行制御装置（ＩＩ）を、移動車側に設け、さら
に、前記両電動モータ（Ｍ）に付設のエンコーダ（ｅ）
を、ディジクルサーボコントローラ（９）に接続すると
共に、両電動モータ（Ｍ）に対するサーボアンプ（１０
）を、サーボアンプドライバー（１１）を介してディジ
タルサーボコントローラ（９）に接続し、もって、イメ
ージ処理コントローラ（８）にて光反射テープ（４）に
対する車体の横偏位量を演算判別しながら、前記横偏位
量を零にすべく両電動モータ（Ｍ）を変速操作するよう
に構成しである。

又、前記ステーション（ＳＴ）に対する移動車（Ａ）の
停止位置、交差点における分岐開始位置、及び、減速走
行開始位置等の走行制御指令を表示するマーク（ｍＩ）
、　（ｍｚ）　、（１１１３）を、光反射テープ（４）
にて形成される誘導ライン上に位置させる状態で光反射
テープ（４）の上面部に貼着して設けると共に、行先デ
ータ、旋回データ等の各種情報を地上側から移動車側に
伝達できるように、及び、ステーション到着データ、交
差点到着データ等の各種情報を移動車から地上側へ伝達
出来るようにすべく、赤外線投光器（ａ）と赤外線受光
器（ｂ）とからなる光通信装置（１２）及び（１３）を
、移動車側、及び、地上側のステーション部、交差点部
に夫々設けると共に、移動車側光通信装置（１２）をホ
ストコントローラ（７）に、且つ、地上側光通信装置（
１３）を地上側の中央制御装置（Ｖ）に夫々接続し、も
って、中央制御装置！（Ｖ）に入力される情報や予め記
憶された情報等の各種情報に基づいて、交差点において
分岐走行させながら移動車（＾）を所望のステーション
（ＳＴ）に自動走行させることができるようにしである
。

つまり、光センサー（６）が操向制御情報と共にマーク
読取によって走行制御指令情報を検出し、イメージ処理
コントローラ（８）がパターン認識により判別したマー
ク判別信号をホストコントローラ（７）に伝達し、ホス
トコントローラ（７）が、走行速度情報、旋回情報、前
後進情報等をディジタルサーボコントローラ（９）に伝
達し、ディジクルサーボコントローラ（９）が、使用す
る検出部の選択情報をイメージ処理コントローラ（８）
に伝達し、さらに、ディジクルサーボコントローラ（９
）が、走行中であるか否かの情報をホストコントローラ
（７）に伝達する等、各コントローラ（７）　、　（８
）　、　（９）間において情報交換しながら移動車（＾
）の走行制御を行わせるようにしである。　但し、中央
制御装置（Ｖ）に対する指令情報入力部を各ステーショ
ン（ＳＴ）に設け、又、ホストコントローラ（７）に対
する情報入力部を、移動車（Ａ）に備えさせである。

第３図に示すフローチャートに基づいて、上記走行制御
作動についてさらに説明を加えれば、行先データ等の走
行指令が移動車（Ａ）に伝達されると、光センサー（６
）による画像取込みが開始され、光反射テープ（４）の
センター（Ｔｃ）からのずれ量測定に伴い操向制御が行
われ、次に、走行制御指令マーク（ｍＩ）　、　（ｍｚ
）　、　（ｍｓ）の読取に伴い交差点での分岐走行、ス
テーション近くでの減速走行、及び、ステーション（Ｓ
Ｔ）等での一旦停止が行われることになる。　尚、前記
画像取込みを開始する際において、光反射テープ（４）
が無い時（走行制御指令マーク（ｍＩ）、　（ｍｚ）　
、　（ｍ−）が無い時を含む）には、非常停止させて安
全性を高めるようにしてあり、又、起動指令（移動車走
行のための電源ＯＮ信号）がある時にのみ移動車（Ａ）
が走行されることになる。

さらに、上記の分岐走行について説明を加えれば、移動
車（＾）が交差点近くに到着するに伴い光通信袋’ｆｉ
ｌ　（１２）、　（１３）によって旋回パターンが移動
車（Ａ）に伝達され、それに基づいて、走行速度、ステ
アリング量等を決めながら走行されることになる。

尚、上記の制御作動については説明を省略したが、各移
動車（Ａ）の夫々には号機ナンバーが予め付与されて、
光通信装置（１２）　、　（１３）によって各移動車（
Ａ）の現在位置を号機ナンバーとともに中央制御装置（
Ｖ）に伝達して、多数移動車（Ａ）の全体を中央制御装
置（Ｖ）にて監視させることになる。　又、１つの合流
用交差点に対して複数の移動車（Ａ）が到着した時には
、光通信装置（１２）　、　（１３）によって発進・停
止指令を移動車（Ａ）に与えながら衝突を回避すること
になる。

第２図は、光反射テープ（４）及びそれに貼着する走行
制御指令マーク（ｍ、）、　（ｍ−）　、　（ｍｘ）を
示し、光反射テープ（４）を、白色部（４ａ）の両側に
黒色部（４ｂ）を位置させて構成し、そして、各マーク
（ｍ、）、　（ｍ−）　、　（ｍ３）を、白色部（１４
ａ）の複数個の間及び両性側部に黒色部（１４ｂ）を位
置させて構成しである。

又、前記各表示マーク（ｍ、Ｌ’（ｍ−）、（川３）を
、テープセンター（Ｔｃ）に対応する位置情報を表示で
きるように構成し、そして、光センサー（６）のマーク
検出情報に基づいて移動車（＾）をテープセンター（Ｔ
ｃ）に対応する位ｉｆ（Ｍｃ）に沿って走行さ゛せるよ
うに操向させる補助操向制御手段を設けてある。

つまり、テープセンター（Ｔｃ）が、白色部（４ａ）の
横巾方向中央位置として設定され、各マーク（ｍ、）、
　（ｍ−）　、　（ｍ３）におけるテープセンタ一対応
位ｉｉ（Ｍｃ）が、横方向に並ぶ白色部（１４ａ）のう
ちの両横外側部のものの横外側縁間の中央位置として設
定される。　そして、イメージ処理コントローラ（８）
が、テープ通過時と同じようにマーク通過時においても
、マーク横中方向両端例の白色部機外側縁と予め記憶さ
れた基準位置情報−とに基づいて、テープセンタ一対応
位置（Ｍｃ）からのずれ量を演算判別することになる。

〔別実施例〕

次に、別実施例について説明する。

移動車（Ａ）を自動走行させるに、移動車（Ａ）と中央
制御装置＜Ｖ）との間の信号授受を誘導無線方式で行わ
せるようにする等、各部の具体的手段は、使用対象箇所
等に応じて各種変更できる。

又、移動車（Ａ）を構成するに、操向のための具体構成
や、作業のために備えさせる付属装置等は、使用目的に
応じて各種変更できる。

又、光センサー（６）としては、ＣＯＤカメラを一般に
使用することになるが、その他の構成のものを使用して
もよい。　例えば、撮像管を備えたカメラを用いてもよ
く、又、レーザービームを光反射テープの横巾方向にス
キャニングし、その反射光を受光するスキャ方部と、こ
のスナヤナ部からの信号を処理して、操向制御用情報あ
るいは走行制御用指令情報を出力するデコーダ部を備え
たバーコードリーグを用いてもよい。　尚、この場合、
操向制御用情報は、レーザービームをスキャニングする
、揺動あるいは回転ミラーの位相を検出する角度センサ
ーを設け、予め記憶させた、誘導ラインのセンターを車
体が走行する時のミラー角度情報と、検出したミラー角
度情報に基づいて算出することになる。

走行制御指令を表示するマーク（ｍｌ）、　（ｍｚ）　
。

（ｍ、）としては、上記実施例で述べた他に、走行経路
に沿う移動車移動量を検出するため〆、走行経路方向に
設定間隔を隔てて並置するカウント用マーク等、各種の
ものが著えられる。　又、上記実施例では、マーク横中
方向両端側の白色部機外側縁の位置を基準にして、テー
プセンタ一対応位置の情報を表示させるようにしたが、
例えば、マーク横中方向中央箇所の黒色部両横外側縁の
位置を基準にして表示させる等、テープセンター（Ｔｃ
）に対応する情報を表示させる具体的手段は各種変更で
きる。

【図面の簡単な説明】 図面は本発明に係る光学誘導式移動車制御設備の実施例
を示し、第１図は光反射テープ及び走行制御指令マーク
の平面図、第２図は走行制御の具体的構成を示すブロッ
ク図、第３図は走行制御作動を示すフローチャート、第
４図は走行経路を示す概略平面図、第５図は移動車の概
略側面図である。 （４）・・・・・・光反射テープ、（６）・・・・・・
光センサー、（ｍｌ）、　（ｍ−）　、　（＋１１３）
　−−走行制御指令マーク、（Ｔ　ｃ、）・・・・・・
テープセンター、（Ｍｃ）・・・・・・テープセンタ一
対応位置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動車誘導用の光反射テープ（４）を、走行路面側に設
   けると共に、移動車側に設けた光センサー（６）の検出
   情報に基づいて前記光反射テープ（４）のセンターに沿
   って移動車（Ａ）を自動走行させる操向制御手段を設け
   た光学誘導式移動車制御設備であって、走行制御指令を
   表示するマーク（ｍ＿１）、（ｍ＿２）、（ｍ＿３）を
   、前記光反射テープ（４）にて形成される誘導ライン上
   に位置するように設けると共に、前記光センサー（６）
   によるマーク検出情報に基づいて走行制御する手段を設
   け、前記表示マーク（ｍ＿１）、（ｍ＿２）、（ｍ＿３
   ）を、前記テープセンターに対応する位置情報を表示で
   きるように構成すると共に、前記光センサー（６）のマ
   ーク検出情報に基づいて前記移動車（Ａ）を前記テープ
   センターに対応する位置に沿って走行させるように操向
   させる補助操向制御手段を設けてある光学誘導式移動車
   制御設備。