JP2515523B2 - 移動車の分岐走行制御設備 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動車誘導用の誘導ラインに、分岐交差点
が設けられると共に、前記分岐交差点に連なる分岐誘導
ラインが設けられた移動車の分岐走行制御設備に関す
る。

〔従来の技術〕

かかる移動車の分岐走行制御設備において、従来は、
分岐誘導ラインにおける移動車の停止位置に付した位置
信号マークを示す分岐制御用の指示体を、分岐交差点の
手前側箇所に設け、且つ、移動車の停止すべき位置を示
す停止指示用の停止信号マークを、前記停止位置の手前
側箇所に設けると共に、前記移動車側に、前記分岐制御
用の指示体及び前記停止指示用の停止信号マークの情報
を読み取る読み取り手段と、指示される位置信号マーク
と前記読み取り手段における前記分岐制御用の指示体の
読み取り情報とが符合するときは分岐制御を実行し、且
つ、前記読み取り手段が前記停止信号マークを読み取っ
たときは停止制御を実行するマイクロコンピュータを設
け、前記分岐制御用の指示体及び前記停止信号マーク
を、床面に貼付して設ける反射テープにて構成していた
（例えば、特開昭59−711号公報参照）。

つまり、移動車に対して近接停止すべき停止位置に付
した位置信号マークを予め指示しておき、移動車が分岐
交差点に接近するに伴って、分岐交差点の手前側箇所に
設けられた分岐制御用の指示体を読み取らせ、その読み
取り情報と予め指示された位置信号マークが符合する
と、分岐させ、停止位置に接近するに伴って、停止信号
マークを読み取ると停止させるように制御することとな
る。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来構成において、分岐制御用の
指示体及び停止信号マークにて示される情報が固定され
ているために、例えば、移動車の誘導ラインのレイアウ
ト変更や移動車の走行経路の変更、あるいは、停止位置
の増設変更等に伴って、その都度、指示情報の内容を変
更した分岐制御用の指示体及び停止信号マークに交換す
る必要があり、不便であった。

又、分岐誘導ラインに複数の停止位置を設けた場合
は、移動車を所望の停止位置にまで走行させて停止させ
るためには、例えば、停止信号マークの読み取り回数を
予め指示するようにして、読み取り手段が指示された回
数だけ停止信号マークを読み取ったときに停止させるよ
うに制御することとなる。従って、移動車を所望の停止
位置に停止させるための指示情報として、位置信号マー
クとは別に、例えば、停止信号マークの読み取り回数を
指示する必要があり、指示情報が多く、操作が複雑なも
のとなっていた。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、
その目的は、分岐制御用の指示体及び停止信号マークを
交換することなく、移動車の誘導ラインのレイアウト変
更や移動車の走行経路の変更、あるいは、停止位置の増
設変更等に柔軟に対応できるようにするとともに、移動
車を所望の停止位置に停止させるための指示情報を少な
くして、操作を簡略化することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による移動車の分岐走行制御設備の特徴構成
は、前記分岐誘導ラインにおける移動車の停止位置に付
したアドレス情報に関連する情報を示す分岐制御用の指
示体を、前記分岐交差点の手前側箇所に設け、且つ、前
記停止位置に付したアドレス情報を示す停止指示用の指
示体を、前記停止位置の手前側箇所に設けると共に、 前記移動車側に、 前記分岐制御用の指示体及び前記停止指示用の指示体
の情報を読み取る読み取り手段と、 目標走行位置として指示される前記停止位置に付した
アドレス情報と前記読み取り手段の読み取り情報とに基
づいて、分岐方向及び停止すべきか否かを判別する走行
制御手段を設け、 前記分岐制御用の指示体及び前記停止指示用の指示体
を、記憶情報を書き換え自在なメモリと、そのメモリに
対する情報の読み出し及び書き込みを制御するコントロ
ーラと、読み出し情報の送信及び書き込み情報の受信を
行うアンテナを備えて、記憶情報を書き換え自在な記憶
媒体に構成し、 前記分岐制御用の指示体を、前記分岐誘導ラインにお
ける前記移動車の複数の前記停止位置夫々に付したアド
レス情報に関連する情報を示すことが可能なように構成
してある点にあり、その作用並びに効果は以下の通りで
ある。

〔作 用〕

移動車に対して停止位置に付したアドレス情報を予め
指示し、分岐交差点の手前において、分岐制御用の指示
体の情報を読み取らせ、その読み取り情報と予め指示さ
れたアドレス情報とに基づいて、交差点の分岐方向を自
動的に判別させ、更に、停止位置の手前において、停止
指示用の指示体の情報を読み取らせ、その読み取り情報
と予め指示されたアドレス情報とに基づいて、停止すべ
きか否かを自動的に判別させる。

しかも、分岐制御用の指示体を、記憶情報を書き換え
自在なメモリと、そのメモリに対する情報の読み出し及
び書き込みを制御するコントローラと、読み出し情報の
送信及び書き込み情報の受信を行うアンテナを備えて、
分岐誘導ラインにおける移動車の複数の停止位置夫々に
付したアドレス情報に関連する情報を示すことが可能な
ように構成してある。

従って、分岐誘導ラインに複数の停止位置を設けた場
合においても、停止位置に付したアドレス情報だけを予
め指示することにより、予め指示されたアドレス情報に
対応する停止位置が設けられている分岐誘導ラインへ自
動的に分岐させ、分岐誘導ラインにおいて予め指示され
たアドレス情報に対応する停止位置で停止させることが
できる。しかも、各交差点には分岐制御用の指示体を１
台設けるだけでよい。

更に、停止指示用の指示体も、分岐制御用の指示体と
同様に前記メモリと前記コントローラと前記アンテナを
備えて構成し、分岐制御用の指示体並びに停止指示用の
指示体を、記憶情報を書き換え自在な記憶媒体に構成し
てあることから、記憶媒体の記憶情報を書き換えるだけ
で、同一指示体を、異なる情報を示す指示体として繰り
返し使用できる。

〔発明の効果〕

従って、分岐誘導ラインに複数の停止位置を設けた場
合においても、移動車を所望の停止位置に停止させるた
めの指示情報が、停止位置に付したアドレス情報だけで
よいので、操作を簡略化できる。しかも、各交差点には
分岐制御用の指示体を１台設けるだけでよいので、設備
構成を簡略化できる。

又、分岐制御用の指示体並びに停止指示用の指示体の
指示情報を書き換えることができるので、移動車の停止
位置や走行経路を簡単に変更できるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図に示すように、荷搬送用の移動車（Ａ）の走行
経路に沿って、移動車誘導用の誘導ライン（Ｌ）が設け
られると共に、前記誘導ライン（Ｌ）の複数箇所に、分
岐交差点（Ｋ）が設けられ、前記分岐交差点（Ｋ）に連
なる複数の分岐誘導ライン（La）が、前記誘導ライン
（Ｌ）に対して再度合流するように設けられ、そして、
前記誘導ライン（Ｌ）及び前記分岐誘導ライン（La）夫
々の横側脇に、前記移動車（Ａ）の停止位置（ST）とし
ての複数の作業ステーション（ST₁）〜（ST₆）が設けら
れると共に、前記誘導ライン（Ｌ）の横側脇に、複数の
荷供給部（STa）〜（STf）が互いに隣接した状態で並設
された荷供給用のステーション（KST）が設けられ、前
記荷供給用のステーション（KST）と前記各作業ステー
ション（STn）の間に亘って、複数の移動車（Ａ）を同
時に自動走行させながら、前記各作業ステーション（ST
₁）〜（ST₆）に各種物品を供給する搬送設備を構成して
ある。

前記各分岐交差点（Ｋ）の手前側箇所に、前記移動車
（Ａ）の停止位置（ST）に付したアドレス情報に関連す
る情報を示す分岐制御用の指示体として、後述の分岐制
御用のIDカード（Da）を設けると共に、前記各作業ステ
ーション（STn）の手前側箇所に、その作業ステーショ
ンに対して一対一に対応する番号（ｎ）を記憶させた前
記分岐制御用のIDカード（Da）と同様な構成になる停止
指示用のIDカード（Db）を設けてある。つまり、前記停
止指示用のIDカード（Db）は、各作業ステーション（ST
n）に一対一に対応する状態で付した番号（ｎ）を、前
記停止位置（ST）に付したアドレス情報として示す停止
指示用の指示体に相当する。

又、第１図及び第２図に示すように、前記複数の荷供
給部（STa）〜（STf）の夫々に、前記移動車（Ａ）に対
して停止位置（ST）つまり前記各作業ステーション（ST
₁）〜（ST₆）の何れに積み荷を搬送するかを指示するた
めに、停止位置（ST）に付したアドレス情報としての作
業ステーション（STn）の番号（ｎ）を指示する地上側
通信装置（1a）を設けると共に、前記移動車（Ａ）に、
前記地上側通信装置（1a）に対する車体側通信装置（1
b）を設け、そして、前記移動車（Ａ）に、前記各IDカ
ード（Da），（Db）の記憶情報を読み取る読み取り手段
として、後述のリーダ（Ｒ）を設けてある。

尚、第１図中、（Ｈ）は積み荷を搭載していない状態
の移動車（Ａ）が待機するための待機位置、（m₁）は前
記各荷供給部（STa）〜（STf）や前記各作業ステーショ
ン（ST₁）〜（ST₆）における車体停止位置を前記移動車
（Ａ）に指示するためのマーク、（m₂）は前記分岐誘導
ライン（La）と誘導ライン（Ｌ）との合流開始地点を指
示するためのマークである。

もって、前記複数の荷供給部（STa）〜（STf）の夫々
において、積み荷が移載されると共に、前記通信装置
（1a），（1b）を介して前記移動車（Ａ）に目標走行位
置に相当する停止位置の情報としての前記作業ステーシ
ョン（ST₁）〜（ST₆）の番号（ｎ）が指示され、前記移
動車（Ａ）が前記分岐交差点（Ｋ）に接近するに伴っ
て、前記分岐制御用のIDカード（Da）の記憶情報を読み
取らせ、その読み取り情報と前記荷供給部（STa）〜（S
Tf）において指示された作業ステーション（STn）の番
号（ｎ）とに基づいて、前記各分岐交差点（Ｋ）におけ
る分岐方向を自動的に判別させると共に、前記各作業ス
テーション（ST₁）〜（ST₆）に接近するに伴って、前記
停止指示用のIDカード（Db）に記憶された番号を読み取
って指示された番号（ｎ）と照合させることによって、
所望の作業ステーション（STn）において自動的に停止
させることができるようにしてある。

以下、各部の構成について詳述する。

前記誘導ライン（Ｌ）及び分岐誘導ライン（La）の構
成について説明すれば、所定幅の光反射テープを、前記
移動車（Ａ）の走行路面側に貼着して形成してあり、そ
の光反射テープからの反射光の受光状態に基づいて、前
記誘導ライン（Ｌ）及び分岐誘導ライン（La）に対する
車体横幅方向の偏位を検出できるようにしてある。

前記マーク（m₁）（m₂）の構成について説明すれば、
前記誘導ライン（Ｌ）及び分岐誘導ライン（La）形成用
の光反射テープと同様の構成になる光反射テープ片を、
前記誘導ライン（Ｌ）及び分岐誘導ライン（La）の横側
脇の走行路面に貼着して前記マーク（m₁），（m₂）を形
成すると共に、付設する光反射テープ片の個数を異なら
せることにより、前記マーク（m₁），（m₂）を識別でき
るようにしてある。

前記移動車（Ａ）の構成について説明すれば、第２図
及び第３図に示すように、車体前方側に、操向用モータ
（４）にて向き変更自在に支承された操向輪兼用の推進
車輪（２）を、走行用モータ（３）に駆動停止自在に設
けると共に、車体後方側に、左右一対の従動輪（５），
（５）を設けてある。そして、詳しくは後述するが、前
記誘導ライン（Ｌ）及び分岐誘導ライン（La）を検出す
る光センサ（６）を、その受光面が車体下方を向く状態
で、前記推進車輪（２）と一体に向き変更されるように
設けると共に、前記停止マーク（m₁）や合流マーク
（m₂）を検出するマークセンサ（７）を車体下部に設け
てある。

前記各センサ（６），（７）の検出情報及び前記通信
装置（1a），（1b）を介して指示された情報を判別し、
移動車（Ａ）の走行を制御する操向制御手段、前記IDカ
ード（Da），（Db）の記憶情報を読み取るリーダ（Ｒ）
の作動の制御並びにその読み取り情報と前記通信装置
（1a），（1b）を介して指示される前記作業ステーショ
ン（STn）の番号（ｎ）とに基づいて、分岐方向及び停
止すべきか否かを判別する走行制御手段を構成する制御
装置（８）を設けてある。尚、第３図中、（９）は前記
走行用モータ（３）の駆動装置、（10）は前記操向用モ
ータ（４）の駆動装置、（Ｃ）は、前記待機位置（Ｈ）
に停止した移動車（Ａ）の発進の指示、前記荷供給ステ
ーション（KST）や各作業ステーション（STn）における
荷移載作業等、設備全体の運行を管理する中央制御装置
である。

前記光センサ（６）の構成について説明すれば、第２
図及び第３図に示すように、前記移動車（Ａ）の横幅方
向の位置が前記誘導ライン（Ｌ）又は分岐誘導ライン
（La）の夫々に対して適正位置に位置する状態におい
て、前記光センサ（６）の横幅方向の中心が、前記誘導
ライン（Ｌ）又は分岐誘導ライン（La）の横幅方向の中
心上に位置する状態となるように取り付けてある。そし
て、前記誘導ライン（Ｌ）又は分岐誘導ライン（La）か
らの反射光を受光する４個の受光素子（S₁）〜（S₄）
を、内側の２個（S₂），（S₃）が前記誘導ライン（Ｌ）
又は分岐誘導ライン（La）の左右両端縁上に位置し、且
つ、外側の２個（S₁），（S₄）が前記誘導ライン（Ｌ）
又は分岐誘導ライン（La）の端縁の外側に位置する状態
となるように、所定間隔を隔てて前記光センサ（６）の
中心から左右に振り分け配置すると共に、前記誘導ライ
ン（Ｌ）又は分岐誘導ライン（La）を照光する投光器
（11）を設けてある。

つまり、前記移動車（Ａ）が前記誘導ライン（Ｌ）又
は分岐誘導ライン（La）に対して左右に偏位するに伴っ
て、外側に配置した２個の受光素子（S₁），（S₄）の何
れかがラインからの反射光を受光して、ラインからずれ
たことを検出できるようにしてある。

前記マークセンサ（７）の構成について説明すれば、
図示を省略するが、前記光センサ（６）と同様に、複数
個の受光素子が、その検出面が車体下方を向く状態で車
体横幅方向に並べて配置してあり、反射光を受光した受
光素子の位置に基づいて、前記マーク（m₁），（m₂）を
検出するようにしてある。

前記IDカード（Da），（Db）は夫々同一構成になるも
のであって、第３図に示すように、記憶情報を書き換え
自在なメモリ（12）、前記メモリ（12）に対する情報の
読み出し及び書き込みを制御するコントローラ（13）、
及び、前記リーダ（Ｒ）に対する読み出し情報の送信並
びに後述の書き込み装置に対する書き込み情報の受信を
行うためのアンテナ（14）の夫々を、樹脂製のケース等
に一体的に封止して設けてあり、もって、記憶情報を、
電磁誘導式にて非接触状態で書き換え自在な記憶媒体に
構成してある。但し、図示を省略するが、前記メモリ
（12）は、内蔵された電池によって記憶情報を保持する
こととなる。

又、前記IDカード（Da）は、分岐誘導ライン（La）に
おける複数の作業ステーション（STn）夫々の番号
（ｎ）を示すことが可能なように構成してある。

前記リーダ（Ｒ）の構成について説明すれば、前記ID
カード（Da），（Db）側のアンテナ（14）に対する読み
取り用のアンテナ（15）、及び、前記アンテナ（15）を
介して前記IDカード（Da），（Db）側のコントローラ
（13）に対して前記メモリ（12）の記憶情報の読み出し
及びその読み出し作動を指令するコントローラ（16）を
設けてあり、読み取った情報を前記コントローラ（16）
を介して前記移動車側の制御装置（８）に伝達するよう
にしてある。

但し、前記リーダ（Ｒ）側のコントローラ（16）を、
前記IDカード（Da），（Db）側のコントローラ（13）に
対して記憶情報の読み出し指令を送信する状態に維持す
ると共に、前記IDカード（Da），（Db）側のコントロー
ラ（13）を、前記リーダ（Ｒ）からの読み出し指令を常
時受信可能な状態に維持させることにより、前記移動車
（Ａ）が前記IDカード（Da），（Db）の設置箇所に接近
するに伴って、その記憶情報を自動的に読み取ることが
できるようにしてある。

以下、第４図に示すフローチャートに基づいて、前記
制御装置（８）の動作を説明する。

前記待機位置（Ｈ）に停止している移動車（Ａ）に対
して、前記通信装置（1a），（1b）を介して前記中央制
御装置（Ｃ）から発進指令が伝達されるに伴って、前記
荷供給ステーション（KST）に向かって発進する。

但し、発進指令と共に、停止すべき荷供給部（STa）
〜（STf）の位置情報を、例えば、前記各荷供給部（ST
a）〜（STf）に設けられた停止用マーク（m₁）の個数等
として、合わせて伝達するようにしてあり、前記マーク
センサ（７）が該当する停止用マーク（m₁）を検出する
に伴って、前記荷供給部（STa）〜（STf）の何れか一つ
の横側脇に位置する状態で停止する。

そして、搬送すべき荷の移載中に、前記荷供給部（ST
a）〜（STf）の夫々に設けられた地上側通信装置（1a）
と車体側通信装置（1b）を介して、荷を搬送すべき作業
ステーション（STn）の番号（ｎ）が指令され、荷移載
が終了するに伴って、発進指令が伝達されて、前記光セ
ンサ（６）による検出情報に基づいて操向制御が開始さ
れて、前記誘導ライン（Ｌ）に沿って自動走行する。

前記分岐交差点（Ｋ）に接近するに伴って、前記リー
ダ（Ｋ）が前記分岐制御用のIDカード（Da）の記憶情報
を読み取り、そして、その読み取った情報と、前記荷供
給ステーション（KST）にて指示された作業ステーショ
ンの番号（ｎ）とを照合し、読み取った番号の中に、指
示された番号がある場合は、後述の如く前記誘導ライン
（Ｌ）から分岐し、指示された番号が無い場合は、分岐
交差点（Ｋ）を通過させる。

そして、前記各分岐誘導ライン（La）の夫々に設けら
れた各作業ステーション（STn）に接近するに伴って、
前記分岐交差点（Ｋ）におけるIDカード（Da）の記憶情
報の読み取りと同様にして、各作業ステーション（ST
n）の停止用IDカード（Db）の記憶情報が読み取られ、
そして、その記憶情報と、指示された作業ステーション
（STn）の番号（ｎ）とを照合し、一致している場合
は、減速走行を開始する。そして、前記マークセンサ
（７）が前記停止用のマーク（m₁）を検出するに伴っ
て、走行停止して荷を移載する。

一方、前記停止用IDカード（Db）の記憶情報と指示さ
れた作業ステーション（STn）の番号（ｎ）が不一致の
場合は、その作業ステーション（STn）を通過すべく、
前記マークセンサ（７）が停止用のマーク（m₁）を検出
しても無視するように制御することとなる。

所定の作業ステーション（STn）において荷の移載が
終了するに伴って、前記作業ステーション（STn）の夫
々に設けられた、地上側通信装置（1a）と車体側通信装
置（1b）を介して発進指令が伝達されて、前記待機位置
（Ｈ）まで戻るために発進する。

次に、前記マークセンサ（７）が、前記分岐誘導ライ
ン（La）と前記誘導ライン（Ｌ）とが合流する交差点の
手前側箇所に設けた合流用のマーク（m₂）を検出するに
伴って、後述の如く、合流制御を行って、前記誘導ライ
ン（Ｌ）に合流させると共に、その後、前記停止用マー
ク（m₁）を検出するに伴って、前記待機位置（Ｈ）に自
動停止して、発進指令が伝達されるまで停止して待機す
ることとなる。

前記分岐制御について説明を加えれば、誘導ライン
（Ｌ）から分岐誘導ライン（La）に分岐する場合は、前
記光センサ（６）を構成する４個の受光素子（S₁）〜
（S₄）のうちの右側の２個（S₃），（S₄）のみを用い
て、車体内方の受光素子（S₃）が誘導ライン（Ｌ），
（La）からの反射光を受光し、且つ、車体外方の受光素
子（S₄）が反射光を受光しない状態を維持するように、
操向制御することにより、前記誘導ライン（Ｌ）に対し
て右方向に分岐させるのである。

一方、前記分岐交差点（Ｋ）にて分岐しないで通過さ
せる場合は、前記光センサ（６）を構成する４個の受光
素子（S₁）〜（S₄）のうちの左側の２個（S₁），（S₂）
のみを用いて、車体内方の受光素子（S₂）が誘導ライン
（Ｌ），（La）からの反射光を受光し、且つ、車体外方
の受光素子（S₁）が反射光を受光しない状態を維持する
ように、操向制御することにより、前記分岐交差点
（Ｋ）を前記誘導ライン（Ｌ）に沿って通過させるので
ある。

但し、前記分岐交差点（Ｋ）を通過する場合、及び、
分岐する場合の何れの場合も、設定距離を走行した後
は、通常通り、前記光センサ（６）を構成する４個の受
光素子（S₁）〜（S₄）のうちの車体内方側の２個
（S₂），（S₃）がラインからの反射光を受光し、且つ、
車体外方側の２個（S₁），（S₄）が反射光を受光しない
状態を維持するように、４個の受光素子（S₁）〜（S₄）
全部の検出情報を用いて操向制御することとなる。

前記合流制御について説明を加えれば、前述した分岐
交差点（Ｋ）において右側に分岐する場合と同様に、前
記マークセンサ（７）が合流用のマーク（m₂）を検出す
るに伴って、設定距離を走行する間、前記４個の受光素
子（S₁）〜（S₄）のうちの右側の２個（S₃），（S₄）の
みを用いて、車体内方の受光素子（S₃）が誘導ライン
（Ｌ），（La）からの反射光を受光し、且つ、車体外方
の受光素子（S₄）が反射光を受光しない状態を維持する
ように、操向制御することにより、前記誘導ライン
（Ｌ）に合流させるのである。

前記IDカード（Da），（Db）に作業ステーション（ST
n）の番号（ｎ）を記憶させる書き込み装置の構成につ
いて説明すれば、前記リーダ（Ｒ）と同様の構成になる
ものであって、前記IDカード（Da），（Db）に対して、
電磁誘導式にて非接触に情報の書き込みを指令して、送
信する情報を記憶させるようにしてある（図示せず）。
但し、前記IDカード（Da），（Db）の設置箇所が複数箇
所に亘るために、この書き込み装置を、書き込む情報を
記憶させた状態で移動自在に、可搬型に構成することと
なる。

そして、レイアウト変更等に伴って、前記移載車
（Ａ）を走行させる経路や、停止させる作業ステーショ
ン（STn）に位置やその番号等を変更する場合は、前記
分岐交差点（Ｋ）に付設のIDカード（Da）及び各作業ス
テーション（STn）に付設のIDカード（Db）の設置位置
を変更したり、その記憶内容を、前記書き込み装置を用
いて書き換えるのみの簡単な設備改造で、移動車（Ａ）
側を改造することなく、柔軟に対応させることができ
る。

〔別実施例〕 上記実施例では、分岐制御用の指示体を、記憶情報を
書き換え自在な記憶媒体に構成するに、IDカード（D
a），（Db）に構成した場合を例示したが、例えば、IC
カード等を用いてもよい。又、記憶情報の授受を行う
に、電磁誘導式の他、光や超音波等を用いるようにして
もよく、記憶媒体の具体構成は、各種変更できる。

又、上記実施例では、分岐制御用の指示情報として、
移動車（Ａ）の行き先である作業ステーション（STn）
の番号を記憶させるようにした場合を例示したが、例え
ば、各分岐誘導ライン（La）に、そのライン（La）の停
止位置（ST）に関連付けられた番号を付与しておき、そ
の番号に対応する情報を記憶させるようにしてもよく、
記憶させる情報の内容は各種変更できる。

又、上記実施例では、誘導ライン（Ｌ）及び分岐誘導
ライン（La）を、光反射テープを用いて構成すると共
に、走行制御用のマーク（m₁），（m₂）を光反射テープ
にて形成して、移動車（Ａ）を光学誘導式に誘導する場
合を例示したが、例えば、誘導ライン（Ｌ）及び分岐誘
導ライン（La）を磁気テープや誘導用の電磁波を放射す
るワイヤ等にて形成すると共に、前記マーク（m₁），
（m₂）を、例えば、永久磁石の磁極配置（Ｓ又はＮ）や
その有無等を組み合わせて形成して、電磁誘導式に構成
する等、誘導ライン（Ｌ）や分岐誘導ライン（La）及び
マーク（m₁），（m₂）の具体構成、並びに、移動車
（Ａ）の具体構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照が便利にする
ために符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の
構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車の分岐走行制御設備の実施例
を示し、第１図は設備のレイアウトを示す全体平面図、
第２図は移動車の構成を示す概略平面図、第３図は制御
構成を示すブロック図、第４図は制御装置の動作を示す
フローチャートである。 （12）……メモリ、（13）……コントローラ、（14）…
…アンテナ、（Ｌ）……誘導ライン、（La）……分岐誘
導ライン、（Ｋ）……分岐交差点、（Ａ）……移動車、
（ST）……停止位置、（Da）……分岐制御用の指示体、
（Db）……停止指示用の指示体、（Ｒ）……読み取り手
段。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】移動車誘導用の誘導ライン（Ｌ）に、分岐
   交差点（Ｋ）が設けられると共に、前記分岐交差点
   （Ｋ）に連なる分岐誘導ライン（La）が設けられた移動
   車の分岐走行制御設備であって、 前記分岐誘導ライン（La）における移動車（Ａ）の停止
   位置（ST）に付したアドレス情報に関連する情報を示す
   分岐制御用の指示体（Da）を、前記分岐交差点（Ｋ）の
   手前側箇所に設け、且つ、前記停止位置（ST）に付した
   アドレス情報を示す停止指示用の指示体（Db）を、前記
   停止位置（ST）の手前側箇所に設けると共に、 前記移動車（Ａ）側に、 前記分岐制御用の指示体（Da）及び前記停止指示用の指
   示体（Db）の情報を読み取る読み取り手段（Ｒ）と、 目標走行位置として指示される前記停止位置（ST）に付
   したアドレス情報と前記読み取り手段（Ｒ）の読み取り
   情報とに基づいて、分岐方向及び停止すべきか否かを判
   別する走行制御手段を設け、 前記分岐制御用の指示体（Da）及び前記停止指示用の指
   示体（Db）を、記憶情報を書き換え自在なメモリ（12）
   と、そのメモリ（12）に対する情報の読み出し及び書き
   込みを制御するコントローラ（13）と、読み出し情報の
   送信及び書き込み情報の受信を行うアンテナ（14）を備
   えて、記憶情報を書き換え自在に記憶媒体に構成し、 前記分岐制御用の指示体（Da）を、前記分岐誘導ライン
   （La）における前記移動車（Ａ）の複数の前記停止位置
   （ST）夫々に示したアドレス情報に関連する情報を示す
   ことが可能なように構成してある移動車の分岐走行制御
   設備。